CN117484177A - 一种组装设备、及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种组装设备、及其控制方法，所述组装设备的控制方法的步骤包括：拾取步骤：控制装置控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；拍摄步骤：在拾取部拾取有物料后且组装工位设置有组装主体时，当第二视觉检测组件与拾取部对应时，且第一视觉检测组件与设有组装主体的组装工位对应时，控制装置控制第一视觉检测组件对组装工位上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件对拾取部上的物料进行视觉检测；组装步骤：根据第一视觉检测组件和第二视觉检测组件的检测结果，控制装置控制拾取部将物料搬运至组装工位处与组装主体组装。本技术方案，减少组装工序动作，提高组装节拍，提高组装效率。

Description

一种组装设备、及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种组装设备、及其控制方法。

背景技术

在3C组装领域，零件的组装经常应用，对零件的组装精度要求越来越高，组装节拍要求越来越短，为了柔性化生产和提高组装的品质良率，增加了视觉功能，传统的工序抓取被组装产品，视觉检测，确定中心或边界位置，再视觉抓取组装产品，视觉检测位，视觉逻辑计算距离，整体组装；这样设备组装工序动作多，节拍慢，影响组装效率。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种组装设备、及其控制方法，旨在减少组装工序动作，提高组装节拍，提高组装效率。

为实现上述目的，本发明提出的一种组装设备的控制方法，用于将物料组装至待组装主体，所述组装设备包括机座、拾取机构、第一视觉检测组件和第二视觉检测组件、以及分别与所述第一视觉检测组件、所述第二视觉检测组件和所述拾取机构电性连接的控制装置，所述机座上设置有供料工位和组装工位；所述拾取机构包括拾取部，所述拾取部具有在所述供料工位和所述组装工位之间的活动行程，所述第一视觉检测组件连接于所述拾取部，以随同所述拾取部活动，所述第二视觉检测组件设置在所述机座上，且处在所述拾取部的活动行程中，当所述第二视觉检测组件与所述拾取部对应时，所述第一视觉检测组件与所述组装工位对应，所述组装设备的控制方法的步骤包括：

拾取步骤：所述控制装置控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；

拍摄步骤：在拾取部拾取有物料后且组装工位设置有组装主体时，当第二视觉检测组件与拾取部对应时，且第一视觉检测组件与设有组装主体的组装工位对应时，所述控制装置控制第一视觉检测组件对组装工位上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件对拾取部上的物料进行视觉检测；

组装步骤：根据第一视觉检测组件和第二视觉检测组件的检测结果，所述控制装置控制拾取部将物料搬运至组装工位处与组装主体组装。

可选地，所述组装设备还包括转动设于所述机座上的转盘，所述转盘上设有多个安装部，所述安装部用以承载待组装主体，多个安装部沿一圆周的周向分布，所述圆周的中心位于所述转盘的转轴上，以使得所述转盘旋转至各对应角度时，各所述安装部能够位于所述组装工位上，在拍摄步骤之前，所述组装设备的控制方法的步骤还包括：

切换步骤：控制转盘旋转至对应角度，以使得对应承载有组装主体的安装部切换至组装工位上。

可选地，所述组装工位设有两个，多个所述安装部至少形成两组，每组包括两个所述安装部，所述转盘旋转至各对应角度时，位于同一组的两个所述安装部对应位于两个所述组装工位上，两个所述组装工位包括第一组装工位和第二组装工位；

切换步骤包括：控制转盘旋转至对应角度，以使得对应承载有组装主体且位于同一组的两个安装部分别切换至第一组装工位和第二组装工位上；

拍摄步骤包括：在拾取部拾取有物料后且第一组装工位设置有组装主体时，当第二视觉检测组件与拾取部对应时，且第一视觉检测组件与设有组装主体的第一组装工位对应时，控制第一视觉检测组件对第一组装工位上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件对拾取部上的物料进行视觉检测；

组装步骤包括：根据第一视觉检测组件和第二视觉检测组件的检测结果，控制拾取部将物料搬运至第一组装工位处与组装主体组装；

组装步骤之后，所述组装设备的控制方法的步骤还包括：

再次拾取步骤：控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；

再次拍摄步骤：在拾取部拾取有物料后且第二组装工位设置有组装主体时，当第二视觉检测组件与拾取部对应时，且第一视觉检测组件与设有组装主体的第二组装工位对应时，控制第一视觉检测组件对第二组装工位上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件对拾取部上的物料进行视觉检测；

再次组装步骤：根据第一视觉检测组件和第二视觉检测组件的检测结果，控制拾取部将物料搬运至第二组装工位处与组装主体组装。

可选地，所述拾取部包括用以连通负压发生装置的吸附孔；所述组装设备还包括压力检测装置，所述压力检测装置用以检测所述吸附孔处的吸附压力，所述控制装置与所述压力检测装置电性连接，用以根据所述压力检测装置的检测结果控制所述拾取部的活动，所述拾取步骤包括：

控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；

根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部是否拾取有物料；

当判定结果为是时，控制进入拍摄步骤。

可选地，在根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部是否拾取有物料的步骤之后，所述组装设备的控制方法的步骤还包括：

当判定结果为否时，再次控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；

再次根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部是否拾取有物料。

可选地，所述组装设备的控制方法的步骤还包括：

当判定结果为否时，统计拾取部对单个物料的拾取次数；

当拾取部对单个物料的拾取次数到达预设值时，控制拾取机构停机。

本发明还提供一种组装设备，用于将物料组装至待组装主体，所述组装设备包括：

机座，所述机座上设置有供料工位和组装工位；

拾取机构，包括拾取部，所述拾取部具有在所述供料工位和所述组装工位之间的活动行程；

第一视觉检测组件和第二视觉检测组件，所述第一视觉检测组件连接于所述拾取部，以随同所述拾取部活动，所述第二视觉检测组件设置在所述机座上，且处在所述拾取部的活动行程中，当所述第二视觉检测组件与所述拾取部对应时，所述第一视觉检测组件与所述组装工位对应；以及，

控制装置，分别与所述第一视觉检测组件、所述第二视觉检测组件和所述拾取机构电性连接，用以根据所述第一视觉检测组件和所述第二视觉检测组件的检测结果控制所述拾取部的活动。

可选地，所述拾取机构包括活动设于所述机座的转接架，所述第一视觉检测组件和所述拾取部在水平向上间隔设置，所述第一视觉检测组件固定安装于所述转接架，所述拾取部沿上下向活动设于所述转接架；

所述第二视觉检测组件固定安装于所述机座。

可选地，在水平方向上，所述第一视觉检测组件和所述拾取部之间的距离、与所述第二视觉检测组件和所述组装工位的距离相等。

可选地，所述组装设备还包括转动设于所述机座上的转盘，所述转盘上设有多个安装部，所述安装部用以承载待组装主体，多个安装部沿一圆周的周向分布，所述圆周的中心位于所述转盘的转轴上，以使得所述转盘旋转至各对应角度时，各所述安装部能够位于所述组装工位上。

可选地，所述组装工位设有两个，多个所述安装部至少形成两组，每组包括两个所述安装部，所述转盘旋转至各对应角度时，位于同一组的两个所述安装部对应位于两个所述组装工位上。

可选地，两个所述组装工位与所述第二视觉检测组件之间的距离相等。

可选地，多组所述安装部在所述圆周的周向上等间距分布。

可选地，所述拾取部包括用以连通负压发生装置的吸附孔；

所述组装设备还包括压力检测装置，所述压力检测装置用以检测所述吸附孔处的吸附压力，所述控制装置与所述压力检测装置电性连接，用以根据所述压力检测装置的检测结果控制所述拾取部的活动。

本发明的技术方案中，第二视觉检测组件与拾取部对应时，第一视觉检测组件与设有组装主体的组装工位对应，能够在所述拾取部的活动行程中，控制第一视觉检测组件对组装工位上的组装主体进行视觉检测的同时，控制第二视觉检测组件对拾取部上的物料进行视觉检测，解决了产品逐步移动的停顿检测和产品定位，减少组装工序动作，提高组装节拍，提高组装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的组装设备的实施例的结构立体示意图；

图2为图1中的组装设备的结构俯视示意图；

图3为图1中的拾取机构和转盘等的结构立体示意图；

图4为图3中的拾取机构和转盘等的结构正视示意图；

图5为本发明提供的组装设备的控制方法的第一实施例的流程示意图；

图6为本发明提供的组装设备的控制方法的第二实施例的流程示意图；

图7为本发明提供的组装设备的控制方法的第三实施例的流程示意图；

图8为本发明提供的组装设备的控制方法的第四实施例的流程示意图；

图9为本发明提供的组装设备的控制方法的第五实施例的流程示意图；

图10为本发明提供的组装设备的控制方法的第六实施例的流程示意图。

附图标号说明：

100、组装设备；1、机座；11、供料工位；12、组装工位；121、第一组装工位；122、第二组装工位；2、拾取机构；21、拾取部；22、转接架；3、第一视觉检测组件；4、第二视觉检测组件；5、转盘；51、安装部。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示) 下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A 和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在3C组装领域，零件的组装经常应用，对零件的组装精度要求越来越高，组装节拍要求越来越短，为了柔性化生产和提高组装的品质良率，增加了视觉功能，传统的工序抓取被组装产品，视觉检测，确定中心或边界位置，再视觉抓取组装产品，视觉检测位，视觉逻辑计算距离，整体组装；这样设备组装工序动作多，节拍慢，影响组装效率。

鉴于此，本发明提供一种组装设备、及其控制方法，旨在减少组装工序动作，提高组装节拍，提高组装效率。图1至图4为本发明提供的组装设备的实施例。图5至图10为本发明提供的组装设备的控制方法的实施例。

在本发明实施例中，请参阅图1至图4，所述组装设备100用于将物料组装至待组装主体，所述组装设备100包括机座1、拾取机构2、第一视觉检测组件3和第二视觉检测组件4以及控制装置（图中未示出），所述机座1上设置有供料工位11和组装工位12；所述拾取机构2包括拾取部21，所述拾取部21具有在所述供料工位11和所述组装工位12之间的活动行程；所述第一视觉检测组件3连接于所述拾取部21，以随同所述拾取部21活动，所述第二视觉检测组件4设置在所述机座1上，且处在所述拾取部21的活动行程中，当所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21对应时，所述第一视觉检测组件3与所述组装工位12对应；所述控制装置分别与所述第一视觉检测组件3、所述第二视觉检测组件4和所述拾取机构2电性连接，用以根据所述第一视觉检测组件3和所述第二视觉检测组件4的检测结果控制所述拾取部21的活动。如此，当所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21对应时，所述第一视觉检测组件3与所述组装工位12对应，能够在所述拾取部21的活动行程中，控制第一视觉检测组件3对组装工位12上的组装主体进行视觉检测的同时，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测，解决了产品逐步移动的停顿检测和产品定位，减少组装工序动作，提高组装节拍，提高组装效率。

一实施例中，所述控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器的组装设备100的控制程序，所述处理器执行所述组装设备100的控制程序实现如下的组装设备100的控制方法的步骤：

拾取步骤：控制拾取部21活动至供料工位11拾取处在供料工位11上的物料；

拍摄步骤：在拾取部21拾取有物料后且组装工位12设置有组装主体时，当第二视觉检测组件4与拾取部21对应时，且第一视觉检测组件3与设有组装主体的组装工位12对应时，控制第一视觉检测组件3对组装工位12上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测；

组装步骤：根据第一视觉检测组件3和第二视觉检测组件4的检测结果，控制拾取部21将物料搬运至组装工位12处与组装主体组装。

可选地，所述组装设备100还包括转动设于所述机座1上的转盘5，所述转盘5上设有多个安装部51，所述安装部51用以承载待组装主体，多个安装部51沿一圆周的周向分布，所述圆周的中心位于所述转盘5的转轴上，以使得所述转盘5旋转至各对应角度时，各所述安装部51能够位于所述组装工位12上，在拍摄步骤之前，所述组装设备100的控制方法的步骤还包括：

切换步骤：控制转盘5旋转至对应角度，以使得对应承载有组装主体的安装部51切换至组装工位12上。

可选地，所述组装工位12设有两个，多个所述安装部51至少形成两组，每组包括两个所述安装部51，所述转盘5旋转至各对应角度时，位于同一组的两个所述安装部51对应位于两个所述组装工位12上（即分别位于第一组装工位121和第二组装工位122上），两个所述组装工位12包括第一组装工位121和第二组装工位122；

切换步骤包括：控制转盘5旋转至对应角度，以使得对应承载有组装主体且位于同一组的两个安装部51分别切换至第一组装工位121和第二组装工位122上；

拍摄步骤包括：在拾取部21拾取有物料后且第一组装工位121设置有组装主体时，当第二视觉检测组件4与拾取部21对应时，且第一视觉检测组件3与设有组装主体的第一组装工位121对应时，控制第一视觉检测组件3对第一组装工位121上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测；

组装步骤包括：根据第一视觉检测组件3和第二视觉检测组件4的检测结果，控制拾取部21将物料搬运至第一组装工位121处与组装主体组装；

组装步骤之后，所述组装设备100的控制方法的步骤还包括：

再次拾取步骤：控制拾取部21活动至供料工位11拾取处在供料工位11上的物料；

再次拍摄步骤：在拾取部21拾取有物料后且第二组装工位122设置有组装主体时，当第二视觉检测组件4与拾取部21对应时，且第一视觉检测组件3与设有组装主体的第二组装工位122对应时，控制第一视觉检测组件3对第二组装工位122上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测；

再次组装步骤：根据第一视觉检测组件3和第二视觉检测组件4的检测结果，控制拾取部21将物料搬运至第二组装工位122处与组装主体组装。

可选地，所述拾取部21包括用以连通负压发生装置的吸附孔；所述组装设备100还包括压力检测装置（图中未示出），所述压力检测装置用以检测所述吸附孔处的吸附压力，所述控制装置与所述压力检测装置电性连接，用以根据所述压力检测装置的检测结果控制所述拾取部21的活动，所述拾取步骤包括：

控制拾取部21活动至供料工位11拾取处在供料工位11上的物料；

根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部21是否拾取有物料；

当判定结果为是时，控制进入拍摄步骤。

可选地，在根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部21是否拾取有物料的步骤之后，所述组装设备100的控制方法的步骤还包括：

当判定结果为否时，再次控制拾取部21活动至供料工位11拾取处在供料工位11上的物料；

再次根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部21是否拾取有物料。

可选地，所述组装设备100的控制方法的步骤还包括：

当判定结果为否时，统计拾取部21对单个物料的拾取次数；

当拾取部21对单个物料的拾取次数到达预设值时，控制拾取机构2停机。

本申请对所述第一视觉检测组件3连接于所述拾取部21，以随同所述拾取部21活动的具体实现方式不做限定，一实施例中，所述拾取机构2包括活动设于所述机座1的转接架22，所述第一视觉检测组件3和所述拾取部21在水平向上间隔设置，所述第一视觉检测组件3固定安装于所述转接架22，所述拾取部21沿上下向活动设于所述转接架22；所述第二视觉检测组件4固定安装于所述机座1。所述第二视觉检测组件4固定安装于所述机座1有利于所述拾取部21与其对应对位，所述第一视觉检测组件3和所述拾取部21通过所述转接架22连接，所述第一视觉检测组件3固定安装于所述转接架22，使所述第一视觉检测组件3能够在水平方向上跟随所述拾取部21活动，在所述转接架22活动时所述第一视觉检测组件3能够保持相对稳定，保证所述第一视觉检测组件3和所述第二视觉检测组件4的检测质量，从而提高所述拾取部21的活动精度，提高组装效率和产品良率。一具体实施例中，所述拾取机构2包括四轴机器人，所述转接架22包括四轴机器人的小臂，所述第一视觉检测组件3固定安装于所述小臂，所述拾取部21沿上下向活动安装于所述小臂。

可以理解的，所述第一视觉检测组件3和所述第二视觉检测组件4均具有一定的检测范围，所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21对应是指所述拾取部21位于所述第二视觉检测组件4的检测范围内，所述拾取部21与所述第二视觉检测组件4的位置可以是正好相对，也可以是具有一定程度的偏离，同样的，所述第一视觉检测组件3与所述组装工位12对应是指所述组装工位12位于所述第一视觉检测组件3的检测范围内，所述组装工位12与所述第一检测组件的位置可以是正好相对，也可以是具有一定程度的偏离。一实施例中，在水平方向上，所述第一视觉检测组件3和所述拾取部21之间的距离、与所述第二视觉检测组件4和所述组装工位12的距离相等，如此，在所述组装工位12进入所述第一视觉检测组件3的检测范围时，能够保证所述组装工位12也位于所述第二视觉检测组件4的检测范围内，从而确保当所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21对应时，所述第一视觉检测组件3与所述组装工位12对应，提高设备的可靠性。

还可以理解的，所述拾取部21相对所述第一视觉检测组件3的不同位置的检测效果具有差异，比如，通常情况下，所述拾取部21的位置正对所述第二视觉检测组件4时，检测效果较佳，同样的，所述组装工位12的位置正对所述第一视觉检测组件3时，检测效果较佳，一具体实施例中，当所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21正对时，且所述第一视觉检测组件3与所述组装工位12正对时，控制第一视觉检测组件3对组装工位12上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测。

一实施中，所述组装设备100还包括转动设于所述机座1上的转盘5，所述转盘5上设有多个安装部51，所述安装部51用以承载待组装主体，多个安装部51沿一圆周的周向分布，所述圆周的中心位于所述转盘5的转轴上，以使得所述转盘5旋转至各对应角度时，各所述安装部51能够位于所述组装工位12上，如此，在所述组装工位12上进行操作时，其他安装部51上可以对应进行该操作的前工序，比如待组装主体上料或者精定位，其他安装部51上还可以对应进行组装操作的后续工序，比如，所述物料和所述待组装主体在所述组装工位12上预装后的精装等，即多个所述安装部51能够分别位于所述组装工位12上，多个所述安装部51能够分别进行不同的工序，互不干扰，提高组装节拍，提高组装效率。

进一步地，所述组装工位12设有两个，多个所述安装部51至少形成两组，每组包括两个所述安装部51，所述转盘5旋转至各对应角度时，位于同一组的两个所述安装部51对应位于两个所述组装工位12上，如此，在所述转盘5旋转一次，以切换至一对应角度之后，位于同一组的两个所述安装部51对应位于两个所述组装工位12上，在完成两个所述待组装主体的组装后，再使所述转盘5旋转一次，以切换至另一对应角度，另一组的两个所述安装部51对应位于两个所述组装工位12上，以完成另外两个所述待组装主体的组装。

可以理解的，两个所述组装工位12包括第一组装工位121和第二组装工位122，所述拾取部21对应具有第一活动行程和第二活动行程，在第一活动行程中，所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21对应时，所述第一视觉检测组件3与所述第一组装工位121对应；在第二活动行程中，所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21对应时，所述第一视觉检测组件3与所述第二组装工位122对应，即，所述第一视觉检测组件3和所述拾取部21之间的距离与所述第二视觉检测组件4和所述第一组装工位121之间的距离具有相关性（比如，如上述一实施例所言，两个距离相等，提高设备的可靠性），所述第一视觉检测组件3和所述拾取部21之间的距离与所述第二视觉检测组件4和所述第二组装工位122之间的距离也具有相关性（比如，如上述一实施例所言，两个距离相等，提高设备的可靠性），一实施例中，两个所述组装工位12与所述第二视觉检测组件4之间的距离相等，如此，通过限定两个所述组装工位12（第一组装工位121和第二组装工位122）与所述第二视觉检测组件4之间的距离，从而在保证第一活动行程中，所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21对应时，所述第一视觉检测组件3与所述第一组装工位121对应就能够保证在第二活动行程中，所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21对应时，所述第一视觉检测组件3与所述第二组装工位122对应，提高设备的可靠性。也就是说所述第一组装工位121、所述第二组装工位122和所述第二视觉检测组件4三者位于一个等腰三角形的三个顶点，所述第一组装工位121和所述第二视觉检测组件4的连线、以及所述第二组装工位122和所述第二视觉检测组件4的连线为等腰三角形的两个腰。

本申请对多组所述安装部51在所述圆周的周向上的分布不做限定，一实施例中，多组所述安装部51在所述圆周的周向上等间距分布，如此，所述转盘5每次旋转相同的角度即可实现对应位于同一组的两个所述安装部51分别位于两个所述组装工位12上，对所述转盘5的旋转控制更加方便、提高组装效率。具体的，所述安装部51设有八个，形成四组，所述转盘5每次旋转90°，即可将位于两个所述组装工位12上的一组安装部51的相邻组的两个安装部51切换至对应两个所述组装工位12。当然，所述安装部51的个数还可以是其他偶数，比如，所述安装部51设有六个，形成三组，所述转盘5每次旋转120°以进行一组安装部51的位置切换。

本申请对所述拾取部21的具体结构不做限定，根据需要设置，比如，所述拾取部21可以是夹爪。一实施例中，所述拾取部21包括用以连通负压发生装置的吸附孔；所述组装设备100还包括压力检测装置，所述压力检测装置用以检测所述吸附孔处的吸附压力，所述控制装置与所述压力检测装置电性连接，用以根据所述压力检测装置的检测结果控制所述拾取部21的活动，可以理解的，吸附孔吸附到物料时，吸附孔被物料堵住，吸附压力较大，吸附孔未吸附到物料时，吸附孔未被物料堵住，吸附压力较小，可以通过所述吸附孔处的吸附压力判断所述拾取结构是否将物料拾取到，避免在未吸附到物料时进行后续工序所造成的空组装，能够在拾取步骤就及时进行纠正，避免工序浪费，提高组装效率和产品良率。

本发明还提出一种组装设备100的控制方法，用于将物料组装至待组装主体，图3为本发明提供的组装设备100的控制方法的一实施例，请一并参阅图1至图3，所述组装设备100包括机座1、拾取机构2、第一视觉检测组件3和第二视觉检测组件4、以及分别与所述第一视觉检测组件3、所述第二视觉检测组件4和所述拾取机构2电性连接的控制装置，所述机座1上设置有供料工位11和组装工位12；所述拾取机构2包括拾取部21，所述拾取部21具有在所述供料工位11和所述组装工位12之间的活动行程，所述第一视觉检测组件3连接于所述拾取部21，以随同所述拾取部21活动，所述第二视觉检测组件4设置在所述机座1上，且处在所述拾取部21的活动行程中，当所述第二视觉检测组件4与所述拾取部21对应时，所述第一视觉检测组件3与所述组装工位12对应，所述组装设备100的控制方法的步骤包括：

拾取步骤S10：所述控制装置控制拾取部21活动至供料工位11拾取处在供料工位11上的物料；

拍摄步骤S30：在拾取部21拾取有物料后且组装工位12设置有组装主体时，当第二视觉检测组件4与拾取部21对应时，且第一视觉检测组件3与设有组装主体的组装工位12对应时，所述控制装置控制第一视觉检测组件3对组装工位12上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测；

组装步骤S40：根据第一视觉检测组件3和第二视觉检测组件4的检测结果，所述控制装置控制拾取部21将物料搬运至组装工位12处与组装主体组装。

本发明的技术方案中，所述组装设备100的控制方法的步骤包括：拾取步骤S10：所述控制装置控制拾取部21活动至供料工位11拾取处在供料工位11上的物料；拍摄步骤S30：在拾取部21拾取有物料后且组装工位12设置有组装主体时，当第二视觉检测组件4与拾取部21对应时，且第一视觉检测组件3与设有组装主体的组装工位12对应时，所述控制装置控制第一视觉检测组件3对组装工位12上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测；组装步骤S40：根据第一视觉检测组件3和第二视觉检测组件4的检测结果，所述控制装置控制拾取部21将物料搬运至组装工位12处与组装主体组装。也即，在本发明的技术方案中，第二视觉检测组件4与拾取部21对应时，第一视觉检测组件3与设有组装主体的组装工位12对应，能够在所述拾取部21的活动行程中，控制第一视觉检测组件3对组装工位12上的组装主体进行视觉检测的同时，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测，解决了产品逐步移动的停顿检测和产品定位，减少组装工序动作，提高组装节拍，提高组装效率。

一实施例中，所述组装设备100还包括转动设于所述机座1上的转盘5，所述转盘5上设有多个安装部51，所述安装部51用以承载待组装主体，多个安装部51沿一圆周的周向分布，所述圆周的中心位于所述转盘5的转轴上，以使得所述转盘5旋转至各对应角度时，各所述安装部51能够位于所述组装工位12上，在拍摄步骤之前，所述组装设备100的控制方法的步骤还包括：

切换步骤S20：控制转盘5旋转至对应角度，以使得对应承载有组装主体的安装部51切换至组装工位12上。

本实施例中，转盘5旋转的切换步骤S20和拾取部21活动的拾取步骤S10之间互不干扰，切换步骤S20和拾取步骤S10之后，进入拍摄步骤S30和组装步骤S40，组装步骤S40之后，又可以同时进行转盘5旋转的切换步骤S20和拾取部21活动的拾取步骤S10，动作连续，提高组装节拍，提高组装效率。

一实施例中，所述组装工位12设有两个，多个所述安装部51至少形成两组，每组包括两个所述安装部51，所述转盘5旋转至各对应角度时，位于同一组的两个所述安装部51对应位于两个所述组装工位12上，两个所述组装工位12包括第一组装工位121和第二组装工位122；

切换步骤S20包括S20a：控制转盘5旋转至对应角度，以使得对应承载有组装主体且位于同一组的两个安装部51分别切换至第一组装工位121和第二组装工位122上；

拍摄步骤S30包括S30a：在拾取部21拾取有物料后且第一组装工位121设置有组装主体时，当第二视觉检测组件4与拾取部21对应时，且第一视觉检测组件3与设有组装主体的第一组装工位121对应时，控制第一视觉检测组件3对第一组装工位121上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测；

组装步骤S40包括S40a：根据第一视觉检测组件3和第二视觉检测组件4的检测结果，控制拾取部21将物料搬运至第一组装工位121处与组装主体组装；

组装步骤S40a之后，所述组装设备100的控制方法的步骤还包括：

再次拾取步骤S10b：控制拾取部21活动至供料工位11拾取处在供料工位11上的物料；

再次拍摄步骤S30b：在拾取部21拾取有物料后且第二组装工位122设置有组装主体时，当第二视觉检测组件4与拾取部21对应时，且第一视觉检测组件3与设有组装主体的第二组装工位122对应时，控制第一视觉检测组件3对第二组装工位122上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件4对拾取部21上的物料进行视觉检测；

再次组装步骤S40b：根据第一视觉检测组件3和第二视觉检测组件4的检测结果，控制拾取部21将物料搬运至第二组装工位122处与组装主体组装。

本实施例中，通过转盘5旋转的切换步骤S20，使承载有组装主体且位于同一组的两个安装部51分别切换至第一组装工位121和第二组装工位122上，接着进行对应所述第一组装工位121的组装主体的拍摄步骤S30和组装步骤S40，再进行对应所述第二组装工位122的组装主体的物料的拾取步骤S10、拍摄步骤S30和组装步骤S40，完成位于同一组的两个组装主体的组装，然后再进入拾取部21活动的拾取步骤S10和转盘5旋转的切换步骤S20，重新开始另一组的两个安装部51上的两个组装主体的组装，如此循环，每个切换步骤S20对应两个组装主体的组装，减少转盘5旋转定位的次数，工序安排更加合理，提高组装效率。

一实施例中，所述拾取部21包括用以连通负压发生装置的吸附孔；所述组装设备100还包括压力检测装置，所述压力检测装置用以检测所述吸附孔处的吸附压力，所述控制装置与所述压力检测装置电性连接，用以根据所述压力检测装置的检测结果控制所述拾取部21的活动，所述拾取步骤S10包括：

步骤S11：控制拾取部21活动至供料工位11拾取处在供料工位11上的物料；

步骤S12：根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部21是否拾取有物料；

步骤S13：当判定结果为是时，控制进入拍摄步骤。

本实施例中，对所述拾取部21是否拾取到有物料进行判断，当拾取部21拾取到物料时，才进入后续的拍摄步骤和组装步骤，避免在未吸附到物料时进行后续工序所造成的空组装，提高组装效率和产品良率。

一实施例中，在根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部21是否拾取有物料的步骤之后，所述组装设备100的控制方法的步骤还包括：

步骤S14：当判定结果为否时，再次控制拾取部21活动至供料工位11拾取处在供料工位11上的物料；

步骤S15：再次根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部21是否拾取有物料。

本实施例中，当拾取部21没有拾取到物料时，再次控制拾取部21进行拾取，并再次对拾取部21是否拾取到有物料进行判断，使拾取部21未拾取到物料得到及时纠正，确保拾取部21在进入后续的拍摄步骤和组装步骤时拾取有物料，避免后续工序中发现拾取部21上没有物料才进行返工，避免工序浪费，提高组装效率和产品良率。

一实施例中，所述组装设备100的控制方法的步骤还包括：

步骤S16：当判定结果为否时，统计拾取部21对单个物料的拾取次数；

步骤S17：当拾取部21对单个物料的拾取次数到达预设值时，控制拾取机构2停机。

本实施例中，当拾取部21没有拾取到物料时，再次对该物料进行拾取和对是否拾取到该物料进行判断，如果拾取部21没有拾取到物料，又会重复对该物料进行拾取，由此，统计拾取部21对单个物料的拾取次数，可以得出拾取部21对单个物料的拾取的失败次数，当拾取部21对单个物料的拾取次数到达预设值时，控制拾取机构2停机，以使得所述拾取机构2能够得到及时检修，避免反复进入无效的拾取步骤所造成的浪费。所述预设值根据需要设置，比如，三次或者四次等。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种组装设备的控制方法，用于将物料组装至待组装主体，其特征在于，所述组装设备包括机座、拾取机构、第一视觉检测组件和第二视觉检测组件、以及分别与所述第一视觉检测组件、所述第二视觉检测组件和所述拾取机构电性连接的控制装置，所述机座上设置有供料工位和组装工位；所述拾取机构包括拾取部，所述拾取部具有在所述供料工位和所述组装工位之间的活动行程，所述第一视觉检测组件连接于所述拾取部，以随同所述拾取部活动，所述第二视觉检测组件设置在所述机座上，且处在所述拾取部的活动行程中，当所述第二视觉检测组件与所述拾取部对应时，所述第一视觉检测组件与所述组装工位对应，所述组装设备的控制方法的步骤包括：

拾取步骤：所述控制装置控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；

拍摄步骤：在拾取部拾取有物料后且组装工位设置有组装主体时，当第二视觉检测组件与拾取部对应时，且第一视觉检测组件与设有组装主体的组装工位对应时，所述控制装置控制第一视觉检测组件对组装工位上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件对拾取部上的物料进行视觉检测；

组装步骤：根据第一视觉检测组件和第二视觉检测组件的检测结果，所述控制装置控制拾取部将物料搬运至组装工位处与组装主体组装。

2.如权利要求1所述的组装设备的控制方法，其特征在于，所述组装设备还包括转动设于所述机座上的转盘，所述转盘上设有多个安装部，所述安装部用以承载待组装主体，多个安装部沿一圆周的周向分布，所述圆周的中心位于所述转盘的转轴上，以使得所述转盘旋转至各对应角度时，各所述安装部能够位于所述组装工位上，在拍摄步骤之前，所述组装设备的控制方法的步骤还包括：

切换步骤：控制转盘旋转至对应角度，以使得对应承载有组装主体的安装部切换至组装工位上。

3.如权利要求2所述的组装设备的控制方法，其特征在于，所述组装工位设有两个，多个所述安装部至少形成两组，每组包括两个所述安装部，所述转盘旋转至各对应角度时，位于同一组的两个所述安装部对应位于两个所述组装工位上，两个所述组装工位包括第一组装工位和第二组装工位；

切换步骤包括：控制转盘旋转至对应角度，以使得对应承载有组装主体且位于同一组的两个安装部分别切换至第一组装工位和第二组装工位上；

拍摄步骤包括：在拾取部拾取有物料后且第一组装工位设置有组装主体时，当第二视觉检测组件与拾取部对应时，且第一视觉检测组件与设有组装主体的第一组装工位对应时，控制第一视觉检测组件对第一组装工位上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件对拾取部上的物料进行视觉检测；

组装步骤包括：根据第一视觉检测组件和第二视觉检测组件的检测结果，控制拾取部将物料搬运至第一组装工位处与组装主体组装；

组装步骤之后，所述组装设备的控制方法的步骤还包括：

再次拾取步骤：控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；

再次拍摄步骤：在拾取部拾取有物料后且第二组装工位设置有组装主体时，当第二视觉检测组件与拾取部对应时，且第一视觉检测组件与设有组装主体的第二组装工位对应时，控制第一视觉检测组件对第二组装工位上的组装主体进行视觉检测，控制第二视觉检测组件对拾取部上的物料进行视觉检测；

再次组装步骤：根据第一视觉检测组件和第二视觉检测组件的检测结果，控制拾取部将物料搬运至第二组装工位处与组装主体组装。

4.如权利要求1所述的组装设备的控制方法，其特征在于，所述拾取部包括用以连通负压发生装置的吸附孔；所述组装设备还包括压力检测装置，所述压力检测装置用以检测所述吸附孔处的吸附压力，所述控制装置与所述压力检测装置电性连接，用以根据所述压力检测装置的检测结果控制所述拾取部的活动，所述拾取步骤包括：

控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；

根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部是否拾取有物料；

当判定结果为是时，控制进入拍摄步骤。

5.如权利要求4所述的组装设备的控制方法，其特征在于，在根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部是否拾取有物料的步骤之后，所述组装设备的控制方法的步骤还包括：

当判定结果为否时，再次控制拾取部活动至供料工位拾取处在供料工位上的物料；

再次根据压力检测装置的检测情况，判定拾取部是否拾取有物料。

6.如权利要求5所述的组装设备的控制方法，其特征在于，所述组装设备的控制方法的步骤还包括：

当判定结果为否时，统计拾取部对单个物料的拾取次数；

当拾取部对单个物料的拾取次数到达预设值时，控制拾取机构停机。

7.一种组装设备，用于将物料组装至待组装主体，其特征在于，所述组装设备包括：

机座，所述机座上设置有供料工位和组装工位；

拾取机构，包括拾取部，所述拾取部具有在所述供料工位和所述组装工位之间的活动行程；

第一视觉检测组件和第二视觉检测组件，所述第一视觉检测组件连接于所述拾取部，以随同所述拾取部活动，所述第二视觉检测组件设置在所述机座上，且处在所述拾取部的活动行程中，当所述第二视觉检测组件与所述拾取部对应时，所述第一视觉检测组件与所述组装工位对应；以及，

控制装置，分别与所述第一视觉检测组件、所述第二视觉检测组件和所述拾取机构电性连接，用以根据所述第一视觉检测组件和所述第二视觉检测组件的检测结果控制所述拾取部的活动。

8.如权利要求7所述的组装设备，其特征在于，所述拾取机构包括活动设于所述机座的转接架，所述第一视觉检测组件和所述拾取部在水平向上间隔设置，所述第一视觉检测组件固定安装于所述转接架，所述拾取部沿上下向活动设于所述转接架；

所述第二视觉检测组件固定安装于所述机座。

9.如权利要求8所述的组装设备，其特征在于，在水平方向上，所述第一视觉检测组件和所述拾取部之间的距离、与所述第二视觉检测组件和所述组装工位的距离相等。

10.如权利要求7所述的组装设备，其特征在于，所述组装设备还包括转动设于所述机座上的转盘，所述转盘上设有多个安装部，所述安装部用以承载待组装主体，多个安装部沿一圆周的周向分布，所述圆周的中心位于所述转盘的转轴上，以使得所述转盘旋转至各对应角度时，各所述安装部能够位于所述组装工位上。

11.如权利要求10所述的组装设备，其特征在于，所述组装工位设有两个，多个所述安装部至少形成两组，每组包括两个所述安装部，所述转盘旋转至各对应角度时，位于同一组的两个所述安装部对应位于两个所述组装工位上。

12.如权利要求11所述的组装设备，其特征在于，两个所述组装工位与所述第二视觉检测组件之间的距离相等。

13.如权利要求11所述的组装设备，其特征在于，多组所述安装部在所述圆周的周向上等间距分布。

14.如权利要求7所述的组装设备，其特征在于，所述拾取部包括用以连通负压发生装置的吸附孔；

所述组装设备还包括压力检测装置，所述压力检测装置用以检测所述吸附孔处的吸附压力，所述控制装置与所述压力检测装置电性连接，用以根据所述压力检测装置的检测结果控制所述拾取部的活动。