CN117440396A - 感知处理方法、装置、终端及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种感知处理方法、装置、终端及设备，属于通信感知一体化技术领域，本申请实施例的方法包括：第一设备获取第一感知结果和第二感知结果，所述第一感知结果为基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果；所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；其中，所述参考目标为用户设备。

Description

感知处理方法、装置、终端及设备

技术领域

本申请属于通信感知一体化技术领域，具体涉及一种感知处理方法、装置、终端及设备。

背景技术

随着通信技术的发展，未来的无线通信系统有望提供各种高精度的传感服务。传感和通信系统通常是单独设计的，并占用不同的频段。然而，由于毫米波和大规模多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output，MIMO)技术的广泛部署，未来无线通信系统中的通信信号往往在时域和角度域都具有高分辨率，这使得利用通信信号实现高精度传感成为可能。因此，联合设计传感和通信系统，使它们能够共享同一频段和硬件，以提高频率效率并降低硬件成本，促使了对通信感知一体化(Integrated Sensing And Communication,ISAC)的研究。

但是，当感知测量的过程中感知信号或通信感知一体化信号的发送和接收涉及到多个设备时，感知测量存在一定的误差，导致感知测量的准确性较低的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种感知处理方法、装置、终端及设备，能够解决感知测量的过程中感知信号或通信感知一体化信号的发送和接收涉及到多个设备时，感知测量存在一定的误差，导致的感知测量的准确性较低的问题。

第一方面，提供了一种感知处理方法，该方法包括：

第一设备获取第一感知结果和第二感知结果，所述第一感知结果为基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果；

所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

其中，所述参考目标为用户设备。

第二方面，提供了一种感知处理装置，包括：

第一获取模块，用于获取第一感知结果和第二感知结果，所述第一感知结果为基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果；

第一处理模块，用于根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

其中，所述参考目标为用户设备。

第三方面，提供了一种感知处理方法，该方法包括：

感知节点基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

第四方面，提供了一种感知处理装置，包括：

第二处理模块，用于基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第三方面所述的方法的步骤。

第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

第七方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第八方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，

在所述网络侧设备为第一设备的情况下，所述处理器用于获取第一感知结果和第二感知结果，所述第一感知结果为基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果；

根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

其中，所述参考目标为用户设备；

或者，在所述网络侧设备为感知节点的情况下，所述处理器用于基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

第九方面，提供了一种感知处理系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如第三方面所述的感知处理方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如第一方面或第三方面所述的感知处理方法的步骤。

第十方面，提供了一种服务器，所述服务器包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤。

第十一方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第十二方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。

第十三方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，通过获取基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，并基于所述测量感知结果和所述参考目标的参考感知结果可以确定第一参数，从而获得感知测量的测量误差，能够便于后续基于该测量误差可以对感知测量进行补偿，提高感知测量的准确性。

附图说明

图1是本申请实施例的无线通信系统的框图；

图2是本申请实施例的感知处理方法的流程图之一；

图3是“时延—多普勒”二维谱的示意图；

图4是本申请实施例方法应用的场景示意图之一；

图5是本申请实施例方法应用的场景示意图之二；

图6是本申请实施例方法应用的场景示意图之三；

图7是本申请实施例的感知处理方法的流程图之二；

图8是本申请实施例的感知处理装置的结构图之一；

图9是本申请实施例的感知处理装置的结构图之二；

图10是本申请实施例的通信设备的结构图；

图11是本申请实施例的终端的结构图；

图12是本申请实施例的网络侧设备的结构图；

图13是本申请实施例的另一网络侧设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility ManagementEntity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policyand Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge ApplicationServer Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home SubscriberServer，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。

为了方便理解，以下对本申请实施例涉及的一些内容进行说明：

一、通信感知一体化。

未来B5G和6G无线通信系统有望提供各种高精度的传感服务，如机器人导航的室内定位、智能家居的Wi-Fi传感和自动驾驶汽车的雷达传感。传感和通信系统通常是单独设计的，并占用不同的频段。然后，由于毫米波和大规模MIMO技术的广泛部署，未来无线通信系统中的通信信号往往在时域和角度域都具有高分辨率，这使得利用通信信号实现高精度传感成为可能。因此，最好是联合设计传感和通信系统，使它们能够共享同一频段和硬件，以提高频率效率并降低硬件成本。这促使了对ISAC的研究。ISAC将成为未来无线通信系统的一项关键技术，以支持许多重要的应用场景。例如，在未来的自动驾驶车辆网络中，自动驾驶车辆将从网络中获得大量的信息，包括超高分辨率的地图和接近实时的信息，以进行导航和避免即将到来的交通拥堵。在同样的情况下，自动驾驶车辆中的雷达传感器应该能够提供强大的、高分辨率的障碍物探测功能，分辨率在厘米量级。用于自动驾驶车辆的ISAC技术提供了使用相同硬件和频谱资源实现高数据率通信和高分辨率障碍物探测的可能。ISAC的其他应用包括基于Wi-Fi的室内定位和活动识别、无人驾驶飞机的通信和传感、XR、雷达和通信一体化等。

JSAC通过硬件设备共用和软件定义功能的方式获得通信和感知双功能的一体化低成本实现，特点主要有：一是架构统一且简化，二是功能可重构可扩展，三是效率提升、成本降低。通信感知一体化的优势主要有三个方面：一是设备成本降低、尺寸减小，二是频谱利用率提升，三是系统性能提升。

ISAC的发展划分为四个阶段：共存、共运行、共设计和共同协作。

共存：通信和感知是两个相互分立的系统，两者会相互干扰，解决干扰的主要方法是：距离隔离、频段隔离、时分工作、多输入多输出(Multiple Input Multiple Output，MIMO)技术和预编码等。

共运行：通信和感知共用硬件平台，利用共有信息提升共同的性能，二者之间的功率分配对系统性能影响较大。

共设计：通信和感知成为一个完全的联合系统，包括联合信号设计、波形设计、编码设计等，前期有线性调频波形、扩频波形等，后来聚焦到正交频分复用技术(OrthogonalFrequency Division Multiplexing，OFDM)波形、MIMO技术等。

共同协作：多个通信感知一体化节点相互协作实现公共目标。例如，通过通信数据传输共享雷达探测信息，典型场景有驾驶辅助系统、雷达辅助通信等。

二、雷达技术。

随着雷达技术的发展，雷达探测目标不仅是测量目标的距离，还包括测量目标的速度、方位角、俯仰角，以及从以上信息中提取出更多有关目标的信息，包括目标的尺寸和形状等。

雷达技术最初用于军事用途，用来探测飞机、导弹、车辆、舰艇等目标。随着技术的发展和社会的演进，雷达越来越多用于民用场景，典型应用是气象雷达通过测量云雨等气象目标的回波来测定关于云雨的位置、强度等信息用来进行天气的预报。进一步地，随着电子信息产业、物联网、通信技术等的蓬勃发展，雷达技术开始进入到人们的日常生活应用中，大大提高了工作和生活的便利性、安全性等。例如，汽车雷达通过测量车辆之间、车辆与周边环境物之间、车辆与行人之间等的距离和相对速度对车辆的驾驶提供预警信息，极大地提高了道路交通的安全水平。

在技术层面上，雷达有很多分类方式。按照雷达收发站点之间的位置关系可以分为：单站雷达和双站雷达，如下图所示。对于单站雷达，信号发射机与接收机一体、共用天线；优点是目标回波信号与接收机本振之间天然是相干的、信号处理较为方便；缺点是信号收发不能同时进行，只能采用具有一定占空比的信号波形，从而带来探测的盲区，需要采用复杂的算法来弥补；或者收发信号同时进行，收发之间严格隔离，但是对于大功率的军用雷达来说很难做到。对于双站雷达，信号发射机与接收机位于不同的位置；优点是信号收发能够同时进行，可以采用连续波波形进行探测；缺点是接收机与发射机之间很难实现同频和相干，信号处理较为复杂。

在通感一体化无线感知应用中，雷达技术可以采用单站雷达模式，也可以采用双站雷达模式。

在单站雷达模式下，收发信号共用天线，接收信号与发射信号通过环形器进入不同的射频处理链路；在这种模式下，可以采用连续波信号波形实现无盲区的探测，前提是接收信号与发射信号需要很好的隔离，通常需要100dB左右的隔离度，以消除发射信号泄露对接收信号的淹没。由于单站雷达的接收机具有发射信号的全部信息，从而可以通过匹配滤波(脉冲压缩)的方式进行信号处理，获得较高的信号处理增益。

在双站雷达模式下，不存在收发信号的隔离问题，极大地简化的硬件的复杂度。由于雷达信号处理建立在已知信息的基础上，在5G NR通感一体化应用中，可以利用同步信号和参考信号等已知信息进行雷达信号处理。但是，由于同步信号、参考信号等的周期性，信号波形的模糊图不再是图钉形，而是钉板形，时延和多普勒的模糊程度会增大、且主瓣的增益相较单站雷达模式降低了许多，降低了距离和速度的测量范围。通过恰当的参数集设计，距离和速度的测量范围能够满足汽车、行人等常见目标的测量需求。此外，双站雷达的测量精度与收发站点相对目标的位置有关，需要选择合适的收发站点对来提高探测性能。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知处理方法进行详细地说明。

如图2所示，本申请实施例的一种感知处理方法，包括：

步骤201，第一设备获取第一感知结果和第二感知结果，所述第一感知结果为基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果；

其中，所述参考目标为用户设备。

这里，参考目标是指参考感知结果已知的目标。第一信号由所述感知测量的发送端设备发送，经作为参考目标的用户设备反射，被所述感知测量的接收端设备接收。第二感知结果是对应参考目标的、相较第一感知结果更为准确的感知结果，该第二感知结果可以是通过除第一信号以外的其他任意方法获取的感知结果。故，本步骤中，第一设备获取到对应该参考目标的第一感知结果和第二感知结果，以执行下一步骤。

步骤202，所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差。

本步骤中，第一设备根据步骤201获取到的第一感知结果和第二感知结果，确定出能够表示所述感知测量的测量误差的第一参数，以便后续所述感知测量的发送端和接收端能够基于该第一参数，执行对未知感知结果的感知对象的更为准确的感知测量，提升感知测量的准确性。

如此，第一设备执行步骤201和202，通过获取基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的第一感知结果，并基于所述第一感知结果和所述参考目标的第二感知结果可以确定第一参数，从而获得感知测量的测量误差，能够便于后续基于该测量误差可以对感知测量进行补偿，提高感知测量的准确性。

可选地，该实施例中，为了能够从接收的第一信号中识别出经所述参考目标反射的信号(径或簇)，从而得到所述第二感知结果，本申请中所述参考目标是用户设备(UserEquipment，UE)，该UE可以具有以下要求：

1、该UE为移动终端；

2、能够通过定位的方法获取该UE的位置信息，所述的定位方法包括：NR定位、Wi-Fi定位、GPS定位等；

3、(可选地)该UE还配备有传感器能够测量UE的运动状态；例如：UE配备有陀螺仪能够测量UE的运动速度、加速度、运动方向等；

4、该UE具备通信能力。

可选地，该实施例中，所述第一设备可以是感知功能网元；或者，在所述第一信号的发送端设备和接收端设备中有至少一者是基站时，第一设备也可以是该基站；或者，第一设备可以是服务器。其中，感知功能网元是指核心网和/或无线接入网(Radio AccessNetwork，RAN)中负责感知请求处理、感知资源调度、感知信息交互、感知数据处理等至少一项功能的网络功能节点，可以是基站、或基于现有5G网络中AMF或LMF升级、或其他网络功能节点或新定义的网络功能节点。

可选地，该实施例中，所述第一感知结果包括以下至少一项：时延、多普勒和角度；

所述第二感知结果包括以下至少一项：时延、多普勒和角度。

可选地，在一些实施例中，步骤201之前，所述方法还包括：

所述第一设备获取目标感知节点的第一信息，所述目标感知节点包括第一感知节点和第二感知节点中的至少一项，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量；

所述第一设备根据所述目标感知节点的第一信息确定是否对感知测量的测量误差进行估计。

也就是说，第一设备在获取到第一感知节点和/或第二感知节点的第一信息后，能够进一步根据该第一信息确定是否对感知测量的测量误差进行估计，即是否需要执行上述步骤201-202。

可选地，所述第一信息包括以下至少一项：

所述目标感知节点的频率源相关的信息，如第一感知节点和第二感知节点的频率源是否来源于同一频率源；

所述目标感知节点的时钟相关信息，如第一感知节点和第二感知节点的时钟是否来源于同一时钟；

所述目标感知节点的频率源同步相关的方法，如第一感知节点或第二感知节点是否具有进行频率源同步的软硬件能力；

所述目标感知节点的时钟同步相关的方法，如第一感知节点或第二感知节点是否具有进行时钟同步的软硬件能力；

与所述目标感知节点的频率源的偏差相关的信息，如第一感知节点与第二感知节点之间的频率源的稳定性以及由此得到的频率偏差的范围等；

与所述目标感知节点的时钟的偏差相关的信息，如第一感知节点与第二感知节点之间的频率源的稳定性以及由此得到的时钟偏差的范围等；

与所述感知测量过程中第一信号的接收端对应的感知节点的各天线之间的相位偏差相关的信息，如各天线之间的相位偏差的指标，或者各天线之间的相位偏差的校准情况。

可选地，所述第一感知节点和所述第二感知节点中的一者为所述第一信号的发送端设备，所述第一感知节点和所述第二感知节点中的另一者为所述第一信号的接收端设备。所述第一感知节点和所述第二感知节点均可以是一个或多个设备。

可选地，所述第一设备获取目标感知节点的第一信息包括以下任一项：

所述第一设备向目标感知节点发送第一信令，并基于所述第一信令从所述目标感知节点接收所述第一信息；

所述第一设备从第一网络侧设备获取所述第一信息。

即，第一设备可以向第一感知节点和/或第二感知节点发送第一信令，而收到该第一信令的第一感知节点和/或第二感知节点则会向第一设备回复所述第一信息。另外，第一设备还可以访问第一网络侧设备来获取所述第一信息，这里，第一网络侧设备中存储有第一感知节点和/或第二感知节点的第一信息。

可选地，所述第一信令满足以下至少一项：

所述第一信令为进行感知节点选择的过程中发送的信令，或者所述第一信令为确定所述目标感知节点后发送的信令；

所述第一信令为专用于查询所述第一信息的信令。

可选地，在一些实施例中，所述方法还包括：

在确定对感知测量的测量误差进行估计的情况下，所述第一设备获取第二信息；

所述第一设备根据所述第二信息确定所述参考目标；

其中，所述第二信息包括以下至少一项：

所述目标感知节点的位置信息；

所述目标感知节点的能力信息；

感知先验信息；

预设空间范围内的候选参考目标的位置信息；

预设空间范围内的候选参考目标的能力信息。

该实施例中，候选参考目标为UE。第一设备在获取第二信息后，根据该第二信息在多个候选参考目标中选择出至少一个作为参考目标。

可选地，所述预设空间范围是根据：目标感知节点的位置信息、目标感知节点的能力信息、感知先验信息中的至少一项确定的。

可选地，在一些实施例中，所述第一设备获取第二信息包括：

在所述第二信息包括所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的位置信息的情况下，所述第一设备执行：

若所述目标感知节点和/或所述候选参考目标为固定位置的设备，则通过访问第一网络功能，或者，接收所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的上报，得到所述位置信息；其中，所述第一网络功能存储设备位置信息；

若所述目标感知节点和/或所述候选参考目标为移动的设备，则通过访问第二网络功能得到所述位置信息；其中，所述第二网络功能为定位相关的网络功能。

即，所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的位置信息的获取方式可以为：第一设备针对所述目标感知节点和/或所述候选参考目标为固定位置的设备的情况，通过访问存储设备位置信息的第一网络功能，获取所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的位置信息；或者，由所述目标感知节点和/或所述候选参考目标上报，接收获得其的位置信息。

另外，所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的位置信息的获取方式可以为：第一设备针对所述目标感知节点和/或所述候选参考目标为移动的设备的情况，通过访问定位相关的网络功能也就是第二网络功能，获取所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的位置信息。这里，第二网络功能可以是定位管理功能，如位置管理功能(LocationManagement Function，LMF)、接收最小化路测(Minimization of Drive Test，MDT)位置信息的网络功能；第二网络功能还可以是定位服务功能，如应用服务(ApplicationFunction，AF)，该AF可以是无线局域网(Wi-Fi)、蓝牙(Bluetooth)、紫蜂(Zigbee)或超宽带(Ultra Wide Band，UWB)等的定位服务器，也可以是可获得全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)等定位信息的应用功能(如地图APP)。

可选地，在一些实施例中，所述第一设备获取第二信息包括：

在所述第二信息包括所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的能力信息的情况下，所述第一设备执行以下任一项：

所述第一设备向所述目标感知节点和/或所述候选参考目标发送第二信令，并基于所述第二信令从所述目标感知节点和/或所述候选参考目标接收所述能力信息；

所述第一设备从第二网络侧设备获取所述能力信息，其中，所述第二网络侧设备存储有设备能力信息。

即，所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的能力信息的获取方式为：第一设备向所述目标感知节点和/或所述候选参考目标发送第二信令，而收到该第二信令的目标感知节点和/或候选参考目标则会向第一设备回复其能力信息。另外，所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的能力信息的获取方式还可以为：第一设备访问第二网络侧设备来获取所述第一信息，这里，第二网络侧设备存储有目标感知节点和/或候选参考目标的能力信息。

可选地，所述候选参考目标的能力信息包括以下至少一项：

感知能力信息；

感知签约信息；

定位相关信息；

传感器相关信息。

其中，定位相关信息可以是候选参考目标支持的定位方法及定位精度，所述定位方法可以包括以下至少一项：NR定位、Wi-Fi定位、GPS定位。传感器相关信息可以是候选参考目标配备的传感器相关的信息，包括：传感器的类型，如传感器类型为陀螺仪；传感器支持的测量量，如支持的测量量为速度(矢量)、加速度(矢量)；测量量的精度，如测量量的精度的形式为速度测量精度～m/s和加速度测量精度～m/s2。

可选地，在一些实施例中，所述第一设备获取第二信息包括：

在所述第二信息包括所述感知先验信息的情况下，所述第一设备从感知业务的发起节点或者与所述发起节点相关的网络节点处获取所述感知先验信息。

可选地，所述感知先验信息包括以下至少一项：

感知目标区域的空间范围信息；

感知对象的空间位置的先验信息；

感知对象的运动参数先验信息。

可选地，在一些实施例中，所述第一设备根据所述第二信息确定所述参考目标之后，所述方法还包括：

所述第一设备通过访问第三网络功能得到所述参考目标的定位信息；

所述第一设备根据所述定位信息和所述参考目标的能力信息中的至少一项，确定所述参考目标的第三信息；

其中，所述第三网络功能为定位相关的网络功能；所述第三信息包括运动状态参数和雷达谱图样中的至少一项。

这里，第三网络功能可以是定位管理功能，如LMF、接收MDT位置信息的网络功能；第三网络功能还可以是定位服务功能，如AF，该AF可以是Wi-Fi、Bluetooth、Zigbee或UWB等的定位服务器，也可以是可获得GPS等定位信息的应用功能(如地图APP)。第一设备在通过访问该第三网络功能得到所述参考目标的定位信息后，能够根据该定位信息和所述参考目标的能力信息中的至少一项确定出所述参考目标的运动状态参数和雷达谱图样中的至少一项。

可选地，所述运动状态参数，包括：位置、运动速度、运动方向等。

可选地，所述雷达谱图样即所述参考目标在时延、多普勒、方位角和俯仰角中至少一个维度或者多个维度的组合雷达谱，包括以下至少一项：距离、多普勒、角度(含方位角和/或俯仰角)、距离一维谱、多普勒一维谱、角度一维谱(含方位角一维谱和/或俯仰角一维谱)、距离—多普勒二维谱、方位角—俯仰角二维谱、距离—角度(含方位角或俯仰角)二维谱、距离—方位角—俯仰角三维谱、距离—多普勒—角度(含方位角或俯仰角)三维谱、距离—多普勒—方位角—俯仰角四维谱。例如，行驶中的汽车(同时也是UE)在“时延—多普勒”二维图上具有直线或曲线图样，能够被识别出来。

可选地，在一些实施例中，所述第一设备根据所述定位信息确定所述参考目标的第三信息，是基于所述定位信息转换得到的。例如，通过对行驶中的汽车(同时也是UE)的连续定位，获得汽车的位置、速度、运动方向等运动状态，或者时延-多普勒二维谱等雷达谱图样。

可选地，在基于所述定位信息转换得到所述参考目标的第三信息的过程中，还可以结合所述参考目标的能力信息，如所述参考目标配备的传感器测得的信息，包括：运动速度(矢量)、加速度(矢量)、姿态(相对于某个参考坐标系的方位角、俯仰角、横滚角)等。

可选地，在一些实施例中，步骤201之前，所述方法还包括：

所述第一设备根据第四信息确定第一信号的第一配置；

其中，所述第四信息包括以下至少一项：

第一感知节点、第二感知节点和所述参考目标中的至少一项的位置信息；

第一感知节点、第二感知节点和所述参考目标中的至少一项的能力信息；

感知先验信息；

所述参考目标的第三信息；

其中，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量。

可选地，所述第一配置包括以下至少一项：信号波形、信号格式、频域配置、时域配置、空域配置、能量域配置和信号收发方式。

可选地，所述信号波形可以包括OFDM、正交时频空间(Orthogonal TimeFrequency Space，OTFS)、调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)和单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)等。

可选地，信号格式可以包括解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)、定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)和信道状态信息参考信号(Channel State Information Reference Signal，CSI-RS)等。

可选地，频域配置可以包括带宽、子载波间隔、起始频率、资源块(ResourceBlock，RB)或资源单元(Resource element，RE)的起始位置、RB或RE的偏移、相邻RE或相邻RB之间的频域间隔、RE或RB的位图(bitmap)。

可选地，时域配置可以包括感知信号周期、感知帧周期、感知更新周期，OFDM符号或时隙的起始位置、OFDM符号或时隙的偏移、相邻OFDM符号或时隙之间的时间间隔、OFDM符号或时隙的bitmap，首次执行定时误差和/或频率偏移和/或天线间相位偏差估计的时间、相邻两次执行定时误差和/或频率偏移和/或天线间相位偏差估计的时间间隔等。

可选地，空域配置可以包括：波束指向、天线参数配置、波束间的准共址(Quasico-location，QCL)关系等。其中，天线参数配置进一步包括：天线面板配置(包括：天线面板的数量、坐标等)、天线阵元配置(包括：天线阵元的数量、坐标等)、MIMO配置(包括：多路信号的正交方式(TDM、FDM、DDM、CDM等)及相应的参数)等。

可选地，能量域配置可以包括：峰值功率和平均功率等。

可选地，所述信号收发方式包括以下至少一项：

所述第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收；

所述第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收。

针对上述单向信号的发送和接收可以理解为第一感知节点发送第一信号，第二感知节点接收第一信号；或者，第一感知节点接收第一信号，第二感知节点发送第一信号。

针对上述双向信号的发送和接收可以理解为第一感知节点发送第一信号、第二感知节点接收第一感知节点发送的第一信号，和，第二感知节点发送第一信号、第一感知节点接收第二感知节点发送的第一信号。

可选地，在一些实施例中，所述第一设备根据第四信息确定第一信号的第一配置之后，所述方法还包括：

所述第一设备根据所述第一配置和所述第三信息中的至少一项，对所述参考目标进行感知测量，获取第三感知结果。

可选地，所述第一设备根据所述第一配置和所述第三信息中的至少一项，对所述参考目标进行感知测量，获取第三感知结果，包括：

所述第一设备向所述第一信号的发送端和/或接收端发送所述第一配置。

如此，所述第一信号的发送端能够按照所述第一配置发送第一信号；所述第一信号的接收端能够按照所述第一配置接收第一信号。

可选地，所述第一设备根据所述第一配置和所述第三信息中的至少一项，对所述参考目标进行感知测量，获取第三感知结果，包括：

在所述第一设备为所述感知测量过程中第一信号的接收端的情况下，所述第一设备接收所述第一信号，获得第一数据，并且所述第一设备基于所述第一数据确定所述第三感知结果；

在所述第一设备为所述感知测量过程中第一信号的发送端的情况下，所述第一设备发送所述第一信号，从所述第一信号的接收端对应的感知节点或者感知功能网元接收基于所述感知测量对应的第三感知结果；

在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第一设备从所述第一信号的接收端对应的感知节点接收第二数据，并基于所述第二数据确定所述第三感知结果。

其中，所述第一数据是对接收的第一信号进行下变频、滤波、采样、抽取等操作后得到的数据。

可选地，在所述第一设备为所述感知测量过程中第一信号的接收端的情况下，所述第一设备基于所述第一数据确定所述第三感知结果包括以下任一项：

所述第一设备对所述第一数据进行第一运算获得所述第三感知结果；

所述第一设备向感知功能网元发送第三数据，并从所述感知功能网元接收基于所述第三数据确定的第三感知结果，所述第三数据包括所述第一数据或者基于所述第一数据进行第二运算得到的中间感知结果，所述第三感知结果为所述感知功能网元对所述第一数据进行第一运算确定或者基于所述中间感知结果进行第三运算确定，所述第二运算为所述第一运算中的部分运算，所述第三运算为所述第一运算中除所述第二运算之外的其余运算。

可选地，在一些实施例中，在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第一设备基于所述第二数据确定所述第一感知结果包括以下任一项：

所述第二数据包括所述感知测量对应的第一数据，所述第一设备对所述第一数据进行第一运算获得所述第三感知结果；

所述第二数据包括基于所述第一数据进行第二运算得到的中间感知结果，所述第一设备对所述中间感知结果进行第三运算获得第三感知结果；所述第二运算为所述第一运算中的部分运算，所述第三运算为所述第一运算中除所述第二运算之外的其余运算；

所述第二数据包括所述第三感知结果，所述第一设备通过接收得到所述第三感知结果。

需要说明的是，当第一设备不参与感知结果的计算的情况下，第一设备只能从其他设备接收第三感知结果。例如，在一些实施例中，所述第一设备从所述感知测量过程中第一信号的接收端对应的感知节点或感知功能网元，接收所述第三感知结果。

需要说明的是，在一些实施例中，若第一设备是计算第三感知结果的设备，第一设备还可以进一步的向需要感知结果的其他设备发送第三感知结果，例如向感知功能网元或者感知需求方等设备发送第三感知结果。

例如，所述感知测量过程中第一信号的发送端，可以根据第一配置生成并发送第一信号；所述感知测量过程中第一信号的接收端接收第一信号、得到第一数据；所述感知测量过程中第一信号的接收端和/或感知功能网元根据第一配置和第三信息进行信号处理和/或数据处理。

其中，所述信号处理和/或数据处理包括以下情况：

情况1，所述感知测量过程中第一信号的接收端对第一数据进行第一运算，得到第三感知结果；

可选地，所述感知测量过程中第一信号的接收端向第一设备发送所述第三感知结果。

情况2，所述感知测量过程中第一信号的接收端对第一数据进行第二运算，得到中间感知结果，并将所述中间感知结果发送给感知功能网元，所述感知功能网元对所述中间感知结果进行第三运算，得到所述第三感知结果；其中，所述第二运算是所述第一运算中的部分运算；所述第三运算是所述第一运算中除第二运算以外的部分运算；

可选地，感知功能网元向第一设备发送所述第三感知结果。

情况3，所述感知测量过程中第一信号的接收端将第一数据发送给感知功能网元，感知功能网元对所述第一数据进行第一运算，得到第三感知结果；

可选地，感知功能网元向第一设备发送所述第三感知结果。

可选地，所述第三感知结果包括以下至少一项：距离；多普勒；角度；距离一维谱；多普勒一维谱；角度一维谱；距离与多普勒的二维谱；方位角与俯仰角的二维谱；距离与角度的二维谱；距离、方位角与俯仰角的三维谱；距离、多普勒与角度的三维谱；距离、多普勒、方位角与俯仰角的四维谱。

需要说明的是，上述获得的第三感知结果可以包括多个，可以将该多个取平均值，或者，取第一数据的功率最大或SNR最大的一次对应的第三感知结果作为最终的第三感知结果进行后续处理。

可选地，在一些实施例中，所述第一设备获取第一感知结果和第二感知结果，包括：

所述第一设备根据所述第四信息中的至少部分信息确定所述第二感知结果；

所述第一设备根据所述第二感知结果从所述第三感知结果中确定所述第一感知结果。

可选地，在一些实施例中，所述第一设备根据所述第二感知结果从所述第三感知结果中确定所述第一感知结果，可以是：

第一设备根据第三感知结果中的信号功率分布与第二感知结果中所述参考目标的RCS图样进行匹配，得到第一感知结果；或者，第一设备根据第三感知结果中的雷达谱图样与第二感知结果中所述参考目标的雷达谱图样进行匹配，得到第一感知结果。

例如，如图3所示，在“时延—多普勒”二维谱上，“测量曲线”是所述第三感知结果，“参考曲线”是第二感知结果(即，所述参考目标的“时延-多普勒”图样)，则根据中的“测量曲线”和“参考曲线”进行匹配可以识别出第一信号中参考目标对应的径或簇，从而得到所述参考目标的第一感知结果。后续，结合已知的第二感知结果即可以得到所述第一信号的发送端与所述第一信号的接收到之间第一参数。

可选地，在一些实施例中，所述第一参数包括以下至少一项：

第一感知节点与第二感知节点之间的定时误差；

第一感知节点与第二感知节点之间的频率偏移；

所述第一信号的接收端对应的感知节点的各天线之间的相位偏差；

其中，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量。

需要说明的是，针对不同的收发方式，对应的确定第一参数的方式不同。

可选地，在一些实施例中，在所述第一信号的信号收发方式为第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收的情况下，所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数包括以下至少一项：

基于所述第一感知结果中的时延和所述第二感知结果中的时延，确定所述第一参数中的定时误差；

基于所述第一感知结果中的多普勒和所述第二感知结果中的多普勒，确定所述第一参数中的频率偏移；

基于第三感知节点各天线之间的第一测量相位和所述第三感知节点各天线之间的第一参考相位，确定所述第一参数中第三感知节点的各天线之间的相位偏差；其中，所述第一测量相位是基于所述第一感知结果中的角度推导确定的；所述第一参考相位是基于所述第二感知结果中的角度推导确定的；所述第三感知节点为所述第一感知节点或所述第二感知节点，且所述第三感知节点为所述第一信号的接收端对应的感知节点。

可选地，在一些实施例中，可以将第一感知结果中的时延减去第二感知结果中的时延得到结果确定为定时误差；将第一感知结果中的多普勒减去第二感知结果中的多普勒得到结果确定为频率偏移；将第一测量相位减去第一参考相位确定得到的结果确定为第三感知节点的各天线之间的相位偏差。

可选地，在一些实施例中，在所述第一信号的信号收发方式为第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收的情况下，所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数包括以下至少一项：

基于第一时延、第二时延和所述第二感知结果中的时延确定所述第一参数中的定时误差；其中，所述第一时延为基于所述第二感知节点作为第一信号的接收端得到的第一感知结果中的时延，所述第二时延为基于所述第二感知节点作为第一信号的发送端得到的第一感知结果中的时延；

基于第一多普勒、第二多普勒和第二感知结果中的多普勒确定所述第一参数中的频率偏移，所述第一多普勒为基于所述第二感知节点作为第一信号的接收端得到的第一感知结果中的多普勒，所述第二多普勒为基于所述第二感知节点作为第一信号的发送端得到的第一感知结果中的多普勒；

基于第三感知节点各天线之间的第一测量相位和所述第三感知节点各天线之间的第一参考相位，确定所述第一参数中第三感知节点的各天线之间的相位偏差；其中，所述第一测量相位是基于所述第一感知结果中的角度推导确定的；所述第一参考相位是基于所述第二感知结果中的角度确定的；所述第三感知节点为所述第一感知节点或所述第二感知节点，且所述第三感知节点为所述第一信号的接收端对应的感知节点。

可选地，在一些实施例中，可以将第一感知结果中的第一时延减去第二感知结果中的时延得到结果确定为第一定时误差，以及将第一感知结果中的第二时延减去第二感知结果中的时延得到结果确定为第二定时误差，此时，第一参数中的定时误差可以是所述第一定时误差和所述第二定时误差的平均值。

可选地，在一些实施例中，可以将第一感知结果中的第一多普勒减去第二感知结果中的多普勒得到结果确定为第一频率偏移，以及将第一感知结果中的第二多普勒减去第二感知结果中的多普勒得到结果确定为第二频率偏移，此时，第一参数中的频率偏移可以是所述第一频率偏移和所述第二频率偏移的平均值。

可选地，在一些实施例中，可以将第一测量相位减去第一参考相位确定得到的结果确定为第四感知节点的各天线之间的相位偏差。

可选地，在一些实施例中，所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数之后，所述方法还包括：

所述第一设备根据所述第一参数确定目标参数，所述目标参数用于补偿所述感知节点的测量误差；

所述第一设备向目标设备发送目标参数中的至少部分参数，所述目标设备包括第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元中的至少一项；其中，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量。

其中，第一设备与第一感知节点不是同一设备的情况下，第一设备向第一感知节点发送所述目标参数中的至少部分参数；

第一设备与第二感知节点不是同一设备的情况下，第一设备向第二感知节点发送所述目标参数中的至少部分参数；

第一设备与感知功能网元不是同一设备的情况下，第一设备向感知功能网元发送所述目标参数中的至少部分参数。

还需要说明的是，在一些实施例中，可以通过执行多次上述感知测量，从而获得多组第一参数的取值，最后基于多组第一参数的取值确定最终用于补偿感知节点的测量误差，即确定用于补偿第一感知节点和第二感知节点执行感知测量时的测量误差。故，可选地，所述目标参数基于所述第一设备确定的N组第一参数确定，N为正整数；

其中，在N等于1的情况下，所述目标参数为所述第一参数；在N大于1的情况下，所述目标参数满足以下任一项：

所述目标参数中的各参数值为所述N组第一参数中对应的参数值的均值；

所述目标参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量最高的一组第一参数；

所述目标参数中的各参数值为L组第一参数中对应的参数值的均值，所述L组第一参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量由高到低排序的前L组第一参数，L为大于1的整数。

其中，所述接收信号质量可以包括：接收信号的功率、参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)、参考信号接收质量(Reference SignalReceived Quality，RSRQ)、RSSI和接收信号的SNR等。

可选地，在一些实施例中，在第一配置包括时域配置的情况下，会重复执行：对参考目标的感知测量，确定第一感知结果和第二感知结果，确定第一参数，确定目标参数以及发送目标参数中的至少部分参数。

下面，结合具体场景说明本申请实施例的方法的具体应用：

场景一、如图4所示的上行感知，终端1发送第一信号、基站接收第一信号。本实施例的目标是对图中的感知对象进行感知。在本实施例中，所述的基站可以是所述的终端1的接入基站、也可以不是所述的终端1的接入基站。在本实施例中，第一设备是感知功能网元，所述第一信号的发送端(如第一感知节点)是终端1，所述第一信号的接收端(如第二感知节点)是基站，参考目标是终端2。

为了补偿终端1与基站之间的定时偏差、或频率偏移、或基站各天线端口之间的相位偏差，从而能够更准确地得到由感知对象引起的感知信号时延、或多普勒、或感知对象相对于基站的角度，一方面，通过第一信号对参考目标(终端2)进行感知得到参考目标的第一感知结果；另一方面，通过终端1、基站和参考目标三者的位置关系、以及通过连续定位获得的参考目标的运动状态参数或者雷达谱图样，能够得到对应于所述参考目标的第二感知结果。

感知功能网元根据基站、终端1、以及感知对象的空间位置的先验信息选择图中所示的参考目标，并进行第一信号的第一配置、确定参考目标的第三信息。终端1和基站将波束对准参考目标方向；终端1发送第一信号、基站接收第一信号；基站(或感知功能网元)根据第一信号的第一配置和参考目标的第三信息，进行信号处理提取出基站接收信号中经参考目标反射的径或簇，进而得到对应于参考目标的第一感知结果。

在上述过程中，为了使得基站在对第一信号进行处理时能够识别出参考目标对应的径或簇，从而得到参考目标的第一感知结果，感知功能网元向定位管理功能或定位服务功能或定位应用功能请求并获得参考目标的连续定位信息，并基于所述连续定位信息获得参考目标的运动状态参数或雷达谱图样。基站在对第一信号进行信号处理时利用所述运动状态参数或雷达谱图样识别出参考目标对应的径或簇。

基站基于第一感知结果中的时延、或多普勒、或角度，与对应于参考目标的第二感知结果中的时延、多普勒和角度，得到终端1与基站之间的定时偏差、或频率偏移、或基站各天线端口之间的相位偏差。

基站基于得到的定时偏差、或频率偏移、或天线端口间相位偏差，在通过终端1和基站对感知对象进行感知的过程中，对得到的感知结果进行修正。

场景二、如图所示5所示的下行感知，基站发送第一信号、终端1接收第一信号。本实施例的目标是对图中的感知对象进行感知。在本实施例中，所述的基站可以是所述的终端1的接入基站、也可以不是所述的终端1的接入基站。在本实施例中，第一设备是感知功能网元，所述第一信号的发送端(如第一感知节点)是基站，所述第一信号的接收端(如第二感知节点)是终端1，参考目标是终端2。

为了补偿终端1与基站之间的定时偏差、或频率偏移、或终端1各天线端口之间的相位偏差，从而能够更准确地得到由感知对象引起的感知信号时延、或多普勒、或感知对象相对于终端1的角度，一方面，通过第一信号对参考目标(终端2)进行感知得到参考目标的第一感知结果；另一方面，通过终端1、基站和参考目标三者的位置关系、以及通过连续定位获得的参考目标的运动状态参数或者雷达谱图样，能够得到对应参考目标的第二感知结果。

感知功能网元根据基站、终端1、以及感知对象的空间位置的先验信息选择图中所示的参考目标，并进行第一信号的第一配置、确定参考目标的第三信息。终端1和基站将波束对准参考目标方向；基站发送第一信号、终端1接收第一信号；终端1(或感知功能网元)根据第一信号的第一配置和参考目标的第三信息，进行信号处理提取出终端1接收信号中经参考目标反射的径或簇，进而得到对应于参考目标的第一感知结果。

在上述过程中，为了使得终端1在对第一信号进行处理时能够识别出参考目标对应的径或簇，从而得到参考目标的第一感知结果，感知功能网元向定位管理功能或定位服务功能或定位应用功能请求并获得参考目标的连续定位信息，并基于所述的连续定位信息获得参考目标的运动状态参数或雷达谱图样。终端1在对第一信号进行信号处理时利用所述的运动状态参数或雷达谱图样识别出参考目标对应的径或簇。

终端1基于第一感知结果中的时延、或多普勒、或角度，与对应于参考目标的第二感知结果中的时延、多普勒和角度，得到终端1与基站之间的定时偏差、或频率偏移、或终端1各天线端口之间的相位偏差。

终端1基于得到的定时偏差、或频率偏移、或天线端口间相位偏差，在通过终端1和基站对感知对象进行感知的过程中，对得到的感知结果进行修正。

场景三、如图6所示的侧链路(Sidelink)感知，终端1发送第一信号、终端2接收第一信号。本实施例的目标是对图中的感知对象进行感知。在本实施例中，第一设备是感知功能网元，所述第一信号的发送端(如第一感知节点)是终端1，所述第一信号的接收端(如第二感知节点)是终端2，参考目标是终端3。

为了补偿终端1与终端2之间的定时偏差、或频率偏移、或终端2各天线端口之间的相位偏差，从而能够更准确地得到由感知对象引起的感知信号时延、或多普勒、或感知对象相对于终端2的角度，一方面，通过第一信号对参考目标(终端3)进行感知得到参考目标的第一感知结果；另一方面，通过终端1、终端2和参考目标三者的位置关系、以及通过连续定位获得的参考目标的运动状态参数或者雷达谱图样，能够得到对应参考目标的第二感知结果。

感知功能网元根据终端1、终端2、以及感知对象空间范围的先验信息选择图中所示的参考目标，并进行第一信号的第一配置、确定参考目标的第三信息。终端1和终端2将波束对准参考目标方向；终端1发送第一信号、终端2接收第一信号；终端2(或感知功能网元)根据第一信号的第一配置和参考目标的第三信息，进行信号处理提取出基站接收信号中经参考目标反射的径或簇，进而得到对应于参考目标的第一感知结果。

在上述过程中，为了使得终端2在对第一信号进行处理时能够识别出参考目标对应的径或簇，从而得到参考目标的第一感知结果，感知功能网元向定位管理功能或定位服务功能或定位应用功能请求并获得参考目标的连续定位信息，并基于所述的连续定位信息获得参考目标的运动状态参数或雷达谱图样。终端2在对第一信号进行信号处理时利用所述的运动状态参数或雷达谱图样识别出参考目标对应的径或簇。

终端2基于第一感知结果中的时延、或多普勒、或角度，与对应于参考目标的第二感知结果中的时延、多普勒和角度，得到终端1与终端2之间的定时偏差、或频率偏移、或终端2各天线端口之间的相位偏差。

终端2基于得到的定时偏差、或频率偏移、或天线端口间相位偏差，在通过终端1和终端2对感知对象进行感知的过程中，对得到的感知结果进行修正。

综上，本申请实施例的方法，能够估计出第一信号的发送端与接收端之间的定时误差、频率偏移以及第一信号的接收端各天线之间相位偏差中的至少一者，继而在执行对感知对象的感知时，利用估计出的定时误差、频率偏移、天线间相位偏差中的至少一者进行相应的补偿，能够减小对感知对象的感知测量过程中的误差，提升感知性能。

如图7所示，本申请的实施例的一种感知处理方法，包括：

步骤701，感知节点基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

可选地，所述感知节点基于第一信号对参考目标执行感知测量包括以下至少一项：

在所述感知节点为所述第一信号的接收端的情况下，所述感知节点接收所述第一信号，并根据所述第一信号得到第一数据；

在所述感知节点为所述第一信号的发送端的情况下，所述感知节点发送所述第一信号。

可选地，所述感知节点接收到的所述第一信号，并根据所述第一信号得到第一数据之后，所述方法还包括：

所述感知节点执行以下任一项：

发送所述第一数据；

基于所述第一数据确定并发送第三感知结果；

基于所述第一数据确定并发送中间感知结果。

可选地，所述方法还包括：

所述感知节点接收第一信令；

所述感知节点根据所述第一信令向第一设备发送第一信息，所述第一信息用于确定是否对感知测量的测量误差进行估计。

可选地，所述第一信令满足以下至少一项：

所述第一信令为进行感知节点选择的过程中发送的信令，或者所述第一信令为确定目标感知节点后发送的信令；

所述第一信令为专用于查询所述第一信息的信令。

可选地，所述感知节点基于第一信号对参考目标执行感知测量之前，还包括：

所述感知节点从第一设备接收所述第一信号的第一配置；

其中，所述第一配置包括以下至少一项：波形信号、信号格式、频域配置、时域配置、空域配置、能量域配置和信号收发方式。

可选地，所述信号收发方式包括以下至少一项：

第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收；

第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收。

可选地，所述感知节点基于第一信号对参考目标执行感知测量之后，还包括：

所述感知节点从第一设备接收目标参数中至少部分参数，所述目标参数用于补偿所述感知节点的测量误差。

可选地，所述目标参数基于N组第一参数确定，每一组第一参数基于第一感知结果和第二感知结果确定，所述第一感知结果为所述感知节点执行一次所述感知测量的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果，N为正整数。

可选地，在N等于1的情况下，所述目标参数为所述第一参数；在N大于1的情况下，所述目标参数满足以下任一项：

所述目标参数中的各参数值为所述N组第一参数中对应的参数值的均值；

所述目标参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量最高的一组第一参数；

所述目标参数中的各参数值为L组第一参数中对应的参数值的均值，所述L组第一参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量由高到低排序的前L组第一参数，L为大于1的整数。

可选地，所述第一参数包括以下至少一项：

第一感知节点与第二感知节点之间的定时误差；

第一感知节点与第二感知节点之间的频率偏移；

所述第一信号的接收端对应的感知节点的各天线之间的相位偏差。

需要说明的是，该实施例的方法与上述由第一设备执行的感知处理方法配合实现，上述由第一设备执行的感知处理方法的实施例的实现方式适用于该方法，也能达到相同的技术效果。

本申请实施例提供的感知处理方法，执行主体可以为感知处理装置。本申请实施例中以感知处理装置执行感知处理方法为例，说明本申请实施例提供的感知处理装置。

如图8所示，本申请实施例提供了一种感知处理装置，应用于第一设备，该感知处理装置800包括：

第一获取模块810，用于获取第一感知结果和第二感知结果，所述第一感知结果为基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果；

第一处理模块820，用于根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

其中，所述参考目标为用户设备。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取目标感知节点的第一信息，所述目标感知节点包括第一感知节点和第二感知节点中的至少一项，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量；

第三处理模块，用于根据所述目标感知节点的第一信息确定是否对感知测量的测量误差进行估计。

可选地，所述第二获取模块还用于以下任一项：

向目标感知节点发送第一信令，并基于所述第一信令从所述目标感知节点接收所述第一信息；

从第一网络侧设备获取所述第一信息。

可选地，所述第一信令满足以下至少一项：

所述第一信令为进行感知节点选择的过程中发送的信令，或者所述第一信令为确定所述目标感知节点后发送的信令；

所述第一信令为专用于查询所述第一信息的信令。

可选地，所述装置还包括：

第三获取模块，用于在确定对感知测量的测量误差进行估计的情况下，获取第二信息；

第四处理模块，用于根据所述第二信息确定所述参考目标；

其中，所述第二信息包括以下至少一项：

所述目标感知节点的位置信息；

所述目标感知节点的能力信息；

感知先验信息；

预设空间范围内的候选参考目标的位置信息；

预设空间范围内的候选参考目标的能力信息。

可选地，所述第三获取模块还用于：

在所述第二信息包括所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的位置信息的情况下，执行：

若所述目标感知节点和/或所述候选参考目标为固定位置的设备，则通过访问第一网络功能，或者，接收所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的上报，得到所述位置信息；其中，所述第一网络功能存储设备位置信息；

若所述目标感知节点和/或所述候选参考目标为移动的设备，则通过访问第二网络功能得到所述位置信息；其中，所述第二网络功能为定位相关的网络功能。

可选地，所述第三获取模块还用于：

在所述第二信息包括所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的能力信息的情况下，执行以下任一项：

向所述目标感知节点和/或所述候选参考目标发送第二信令，并基于所述第二信令从所述目标感知节点和/或所述候选参考目标接收所述能力信息；

从第二网络侧设备获取所述能力信息，其中，所述第二网络侧设备存储有设备能力信息。

可选地，所述候选参考目标的能力信息包括以下至少一项：

感知能力信息；

感知签约信息；

定位相关信息；

传感器相关信息。

可选地，所述第三获取模块还用于：

在所述第二信息包括所述感知先验信息的情况下，从感知业务的发起节点或者与所述发起节点相关的网络节点处获取所述感知先验信息。

可选地，所述感知先验信息包括以下至少一项：

感知目标区域的空间范围信息；

感知对象的空间位置的先验信息；

感知对象的运动参数先验信息。

可选地，所述装置还包括：

第四获取模块，用于通过访问第三网络功能得到所述参考目标的定位信息；

第五处理模块，用于根据所述定位信息和所述参考目标的能力信息中的至少一项，确定所述参考目标的第三信息；

其中，所述第三网络功能为定位相关的网络功能；所述第三信息包括运动状态参数和雷达谱图样中的至少一项。

可选地，所述装置还包括：

第六处理模块，用于根据第四信息确定第一信号的第一配置；

其中，所述第四信息包括以下至少一项：

第一感知节点、第二感知节点和所述参考目标中的至少一项的位置信息；

第一感知节点、第二感知节点和所述参考目标中的至少一项的能力信息；

感知先验信息；

所述参考目标的第三信息；

其中，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量。

可选地，所述第一配置包括以下至少一项：信号波形、信号格式、频域配置、时域配置、空域配置、能量域配置和信号收发方式。

可选地，所述信号收发方式包括以下至少一项：

所述第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收；

所述第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收。

可选地，所述装置还包括：

第七处理模块，用于根据所述第一配置和所述第三信息中的至少一项，对所述参考目标进行感知测量，获取第三感知结果。

可选地，所述第七处理模块还用于：

在所述第一设备为所述感知测量过程中第一信号的接收端的情况下，所述第一设备接收所述第一信号，获得第一数据，并且所述第一设备基于所述第一数据确定所述第三感知结果；

在所述第一设备为所述感知测量过程中第一信号的发送端的情况下，所述第一设备发送所述第一信号，从所述第一信号的接收端对应的感知节点或者感知功能网元接收基于所述感知测量对应的第三感知结果；

在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第一设备从所述第一信号的接收端对应的感知节点接收第二数据，并基于所述第二数据确定所述第三感知结果。

可选地，在所述第一设备为所述感知测量过程中第一信号的接收端的情况下，所述第一设备基于所述第一数据确定所述第三感知结果包括以下任一项：

所述第一设备对所述第一数据进行第一运算获得所述第三感知结果；

所述第一设备向感知功能网元发送第三数据，并从所述感知功能网元接收基于所述第三数据确定的第三感知结果，所述第三数据包括所述第一数据或者基于所述第一数据进行第二运算得到的中间感知结果，所述第三感知结果为所述感知功能网元对所述第一数据进行第一运算确定或者基于所述中间感知结果进行第三运算确定，所述第二运算为所述第一运算中的部分运算，所述第三运算为所述第一运算中除所述第二运算之外的其余运算。

可选地，在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第一设备基于所述第二数据确定所述第一感知结果包括以下任一项：

所述第二数据包括所述感知测量对应的第一数据，所述第一设备对所述第一数据进行第一运算获得所述第三感知结果；

所述第二数据包括基于所述第一数据进行第二运算得到的中间感知结果，所述第一设备对所述中间感知结果进行第三运算获得第三感知结果；所述第二运算为所述第一运算中的部分运算，所述第三运算为所述第一运算中除所述第二运算之外的其余运算；

所述第二数据包括所述第三感知结果，所述第一设备通过接收得到所述第三感知结果。

可选地，所述第三感知结果包括以下至少一项：距离；多普勒；角度；距离一维谱；多普勒一维谱；角度一维谱；距离与多普勒的二维谱；方位角与俯仰角的二维谱；距离与角度的二维谱；距离、方位角与俯仰角的三维谱；距离、多普勒与角度的三维谱；距离、多普勒、方位角与俯仰角的四维谱。

可选地，所述第一获取模块还用于：

根据所述第四信息中的至少部分信息确定所述第二感知结果；

根据所述第二感知结果从所述第三感知结果中确定所述第一感知结果。

可选地，所述第一感知结果包括以下至少一项：时延、多普勒和角度；

所述第二感知结果包括以下至少一项：时延、多普勒和角度。

可选地，所述第一参数包括以下至少一项：

第一感知节点与第二感知节点之间的定时误差；

第一感知节点与第二感知节点之间的频率偏移；

所述第一信号的接收端对应的感知节点的各天线之间的相位偏差；

其中，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量。

可选地，在所述第一信号的信号收发方式为第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收的情况下，所述第一处理模块还用于以下至少一项：

基于所述第一感知结果中的时延和所述第二感知结果中的时延，确定所述第一参数中的定时误差；

基于所述第一感知结果中的多普勒和所述第二感知结果中的多普勒，确定所述第一参数中的频率偏移；

基于第三感知节点各天线之间的第一测量相位和所述第三感知节点各天线之间的第一参考相位，确定所述第一参数中第三感知节点的各天线之间的相位偏差；其中，所述第一测量相位是基于所述第一感知结果中的角度推导确定的；所述第一参考相位是基于所述第二感知结果中的角度推导确定的；所述第三感知节点为所述第一感知节点或所述第二感知节点，且所述第三感知节点为所述第一信号的接收端对应的感知节点。

可选地，在所述第一信号的信号收发方式为第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收的情况下，所述第一处理模块还用于以下至少一项：

基于第一时延、第二时延和所述第二感知结果中的时延确定所述第一参数中的定时误差；其中，所述第一时延为基于所述第二感知节点作为第一信号的接收端得到的第一感知结果中的时延，所述第二时延为基于所述第二感知节点作为第一信号的发送端得到的第一感知结果中的时延；

基于第一多普勒、第二多普勒和第二感知结果中的多普勒确定所述第一参数中的频率偏移，所述第一多普勒为基于所述第二感知节点作为第一信号的接收端得到的第一感知结果中的多普勒，所述第二多普勒为基于所述第二感知节点作为第一信号的发送端得到的第一感知结果中的多普勒；

基于第三感知节点各天线之间的第一测量相位和所述第三感知节点各天线之间的第一参考相位，确定所述第一参数中第三感知节点的各天线之间的相位偏差；其中，所述第一测量相位是基于所述第一感知结果中的角度推导确定的；所述第一参考相位是基于所述第二感知结果中的角度确定的；所述第三感知节点为所述第一感知节点或所述第二感知节点，且所述第三感知节点为所述第一信号的接收端对应的感知节点。

可选地，所述装置还包括：

第八处理模块，用于根据所述第一参数确定目标参数，所述目标参数用于补偿所述感知节点的测量误差；

发送模块，用于向目标设备发送目标参数中的至少部分参数，所述目标设备包括第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元中的至少一项；其中，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量。

可选地，所述目标参数基于所述第一设备确定的N组第一参数确定，N为正整数；

其中，在N等于1的情况下，所述目标参数为所述第一参数；在N大于1的情况下，所述目标参数满足以下任一项：

所述目标参数中的各参数值为所述N组第一参数中对应的参数值的均值；

所述目标参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量最高的一组第一参数；

所述目标参数中的各参数值为L组第一参数中对应的参数值的均值，所述L组第一参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量由高到低排序的前L组第一参数，L为大于1的整数。

本申请实施例中的装置可以是基站或感知功能网元，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知处理装置能够实现图2至图6的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

如图9所示，本申请实施例提供了一种感知处理装置，应用于感知节点，该感知处理装置900包括：

第二处理模块910，用于基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

可选地，所述第二处理模块还用于以下至少一项：

在所述感知节点为所述第一信号的接收端的情况下，所述感知节点接收所述第一信号，并根据所述第一信号得到第一数据；

在所述感知节点为所述第一信号的发送端的情况下，所述感知节点发送所述第一信号。

可选地，所述装置还包括：

执行模块，用于执行以下任一项：

发送所述第一数据；

基于所述第一数据确定并发送第三感知结果；

基于所述第一数据确定并发送中间感知结果。

可选地，所述装置还包括：

第一接收模块，用于接收第一信令；

第一信息回复模块，用于根据所述第一信令向第一设备发送第一信息，所述第一信息用于确定是否对感知测量的测量误差进行估计。

可选地，所述第一信令满足以下至少一项：

所述第一信令为进行感知节点选择的过程中发送的信令，或者所述第一信令为确定目标感知节点后发送的信令；

所述第一信令为专用于查询所述第一信息的信令。

可选地，所述装置还包括：

第二接收模块，用于从第一设备接收所述第一信号的第一配置；

其中，所述第一配置包括以下至少一项：波形信号、信号格式、频域配置、时域配置、空域配置、能量域配置和信号收发方式。

可选地，所述信号收发方式包括以下至少一项：

第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收；

第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收。

可选地，所述装置还包括：

第三接收模块，用于从第一设备接收目标参数中至少部分参数，所述目标参数用于补偿所述感知节点的测量误差。

可选地，所述目标参数基于N组第一参数确定，每一组第一参数基于第一感知结果和第二感知结果确定，所述第一感知结果为所述感知节点执行一次所述感知测量的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果，N为正整数。

可选地，在N等于1的情况下，所述目标参数为所述第一参数；在N大于1的情况下，所述目标参数满足以下任一项：

所述目标参数中的各参数值为所述N组第一参数中对应的参数值的均值；

所述目标参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量最高的一组第一参数；

所述目标参数中的各参数值为L组第一参数中对应的参数值的均值，所述L组第一参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量由高到低排序的前L组第一参数，L为大于1的整数。

可选地，所述第一参数包括以下至少一项：

第一感知节点与第二感知节点之间的定时误差；

第一感知节点与第二感知节点之间的频率偏移；

所述第一信号的接收端对应的感知节点的各天线之间的相位偏差。

本申请实施例中的装置可以是终端或网络侧设备，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知处理装置能够实现图7的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图10所示，本申请实施例还提供一种通信设备1000，包括处理器1001和存储器1002，存储器1002上存储有可在所述处理器1001上运行的程序或指令，例如，该程序或指令被处理器1001执行时实现上述感知处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。

本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，处理器用于基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

通信接口用于在所述处理器的控制下进行收发。

该终端实施例与上述感知节点侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图11为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端1100包括但不限于：射频单元1101、网络模块1102、音频输出单元1103、输入单元1104、传感器1105、显示单元1106、用户输入单元1107、接口单元1108、存储器1109以及处理器1110等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端1100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图11中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1104可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)11041和麦克风11042，图形处理器11041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1106可包括显示面板11061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板11061。用户输入单元1107包括触控面板11071以及其他输入设备11072中的至少一种。触控面板11071，也称为触摸屏。触控面板11071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备11072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元1101接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1110进行处理；另外，射频单元1101可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1101包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器1109可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器1110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1110中。

其中，处理器1110，用于基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

可选地，所述处理器1110还用于以下至少一项：

在所述感知节点为所述第一信号的接收端的情况下，所述感知节点接收所述第一信号，并根据所述第一信号得到第一数据；

在所述感知节点为所述第一信号的发送端的情况下，所述感知节点发送所述第一信号。

可选地，所述处理器1110还用于以下任一项：

发送所述第一数据；

基于所述第一数据确定并发送第三感知结果；

基于所述第一数据确定并发送中间感知结果。

可选地，所述处理器1110还用于：

所述感知节点接收第一信令；

所述感知节点根据所述第一信令向第一设备发送第一信息，所述第一信息用于确定是否对感知测量的测量误差进行估计。

可选地，所述第一信令满足以下至少一项：

所述第一信令为进行感知节点选择的过程中发送的信令，或者所述第一信令为确定目标感知节点后发送的信令；

所述第一信令为专用于查询所述第一信息的信令。

可选地，所述处理器1110还用于：

从第一设备接收所述第一信号的第一配置；

其中，所述第一配置包括以下至少一项：波形信号、信号格式、频域配置、时域配置、空域配置、能量域配置和信号收发方式。

可选地，所述信号收发方式包括以下至少一项：

第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收；

第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收。

可选地，所述处理器1110还用于：

从第一设备接收目标参数中至少部分参数，所述目标参数用于补偿所述感知节点的测量误差。

可选地，所述目标参数基于N组第一参数确定，每一组第一参数基于第一感知结果和第二感知结果确定，所述第一感知结果为所述感知节点执行一次所述感知测量的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果，N为正整数。

可选地，在N等于1的情况下，所述目标参数为所述第一参数；在N大于1的情况下，所述目标参数满足以下任一项：

所述目标参数中的各参数值为所述N组第一参数中对应的参数值的均值；

所述目标参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量最高的一组第一参数；

所述目标参数中的各参数值为L组第一参数中对应的参数值的均值，所述L组第一参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量由高到低排序的前L组第一参数，L为大于1的整数。

可选地，所述第一参数包括以下至少一项：

第一感知节点与第二感知节点之间的定时误差；

第一感知节点与第二感知节点之间的频率偏移；

所述第一信号的接收端对应的感知节点的各天线之间的相位偏差。

当然，本申请实施例中，终端也可以作为第一设备，执行如上由第一设备执行的感知处理方法，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，其中，

在所述网络侧设备为第一设备的情况下，所述处理器用于获取第一感知结果和第二感知结果，所述第一感知结果为基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果；

根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

其中，所述参考目标为用户设备；

或者，在所述网络侧设备为感知节点的情况下，所述处理器用于基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

该网络侧设备实施例与上述第一设备侧或感知节点侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图12所示，该网络侧设备1200包括：天线121、射频装置122、基带装置123、处理器124和存储器125。天线121与射频装置122连接。在上行方向上，射频装置122通过天线121接收信息，将接收的信息发送给基带装置123进行处理。在下行方向上，基带装置123对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置122，射频装置122对收到的信息进行处理后经过天线121发送出去。

以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置123中实现，该基带装置123包括基带处理器。

基带装置123例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图12所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器125连接，以调用存储器125中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该网络侧设备还可以包括网络接口126，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备1200还包括：存储在存储器125上并可在处理器124上运行的指令或程序，处理器124调用存储器125中的指令或程序执行图7或图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图13所示，该网络侧设备1300包括：处理器1301、网络接口1302和存储器1303。其中，网络接口1302例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备1300还包括：存储在存储器1303上并可在处理器1301上运行的指令或程序，处理器1301调用存储器1303中的指令或程序执行图7至图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种服务器，所述服务器包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如上述第一设备执行的感知处理方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述第一设备或感知节点执行的感知处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述第一设备或感知节点执行的感知处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述第一设备或感知节点执行的感知处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种感知处理系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如上所述的感知节点执行的感知处理方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如上所述的第一设备或感知节点执行的感知处理方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (43)

1.一种感知处理方法，其特征在于，包括：

第一设备获取第一感知结果和第二感知结果，所述第一感知结果为基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果；

所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

其中，所述参考目标为用户设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第一感知结果和第二感知结果之前，所述方法还包括：

所述第一设备获取目标感知节点的第一信息，所述目标感知节点包括第一感知节点和第二感知节点中的至少一项，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量；

所述第一设备根据所述目标感知节点的第一信息确定是否对感知测量的测量误差进行估计。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取目标感知节点的第一信息包括以下任一项：

所述第一设备向目标感知节点发送第一信令，并基于所述第一信令从所述目标感知节点接收所述第一信息；

所述第一设备从第一网络侧设备获取所述第一信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一信令满足以下至少一项：

所述第一信令为进行感知节点选择的过程中发送的信令，或者所述第一信令为确定所述目标感知节点后发送的信令；

所述第一信令为专用于查询所述第一信息的信令。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定对感知测量的测量误差进行估计的情况下，所述第一设备获取第二信息；

所述第一设备根据所述第二信息确定所述参考目标；

其中，所述第二信息包括以下至少一项：

所述目标感知节点的位置信息；

所述目标感知节点的能力信息；

感知先验信息；

预设空间范围内的候选参考目标的位置信息；

预设空间范围内的候选参考目标的能力信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第二信息包括：

在所述第二信息包括所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的位置信息的情况下，所述第一设备执行：

若所述目标感知节点和/或所述候选参考目标为固定位置的设备，则通过访问第一网络功能，或者，接收所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的上报，得到所述位置信息；其中，所述第一网络功能存储设备位置信息；

若所述目标感知节点和/或所述候选参考目标为移动的设备，则通过访问第二网络功能得到所述位置信息；其中，所述第二网络功能为定位相关的网络功能。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第二信息包括：

在所述第二信息包括所述目标感知节点和/或所述候选参考目标的能力信息的情况下，所述第一设备执行以下任一项：

所述第一设备向所述目标感知节点和/或所述候选参考目标发送第二信令，并基于所述第二信令从所述目标感知节点和/或所述候选参考目标接收所述能力信息；

所述第一设备从第二网络侧设备获取所述能力信息，其中，所述第二网络侧设备存储有设备能力信息。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述候选参考目标的能力信息包括以下至少一项：

感知能力信息；

感知签约信息；

定位相关信息；

传感器相关信息。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第二信息包括：

在所述第二信息包括所述感知先验信息的情况下，所述第一设备从感知业务的发起节点或者与所述发起节点相关的网络节点处获取所述感知先验信息。

10.根据权利要求5或9所述的方法，其特征在于，所述感知先验信息包括以下至少一项：

感知目标区域的空间范围信息；

感知对象的空间位置的先验信息；

感知对象的运动参数先验信息。

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述第二信息确定所述参考目标之后，所述方法还包括：

所述第一设备通过访问第三网络功能得到所述参考目标的定位信息；

所述第一设备根据所述定位信息和所述参考目标的能力信息中的至少一项，确定所述参考目标的第三信息；

其中，所述第三网络功能为定位相关的网络功能；所述第三信息包括运动状态参数和雷达谱图样中的至少一项。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第一感知结果和第二感知结果之前，所述方法还包括：

所述第一设备根据第四信息确定第一信号的第一配置；

其中，所述第四信息包括以下至少一项：

第一感知节点、第二感知节点和所述参考目标中的至少一项的位置信息；

第一感知节点、第二感知节点和所述参考目标中的至少一项的能力信息；

感知先验信息；

所述参考目标的第三信息；

其中，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一配置包括以下至少一项：信号波形、信号格式、频域配置、时域配置、空域配置、能量域配置和信号收发方式。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述信号收发方式包括以下至少一项：

所述第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收；

所述第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据第四信息确定第一信号的第一配置之后，所述方法还包括：

所述第一设备根据所述第一配置和所述第三信息中的至少一项，对所述参考目标进行感知测量，获取第三感知结果。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述第一配置和所述第三信息中的至少一项，对所述参考目标进行感知测量，获取第三感知结果，包括：

在所述第一设备为所述感知测量过程中第一信号的接收端的情况下，所述第一设备接收所述第一信号，获得第一数据，并且所述第一设备基于所述第一数据确定所述第三感知结果；

在所述第一设备为所述感知测量过程中第一信号的发送端的情况下，所述第一设备发送所述第一信号，从所述第一信号的接收端对应的感知节点或者感知功能网元接收基于所述感知测量对应的第三感知结果；

在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第一设备从所述第一信号的接收端对应的感知节点接收第二数据，并基于所述第二数据确定所述第三感知结果。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在所述第一设备为所述感知测量过程中第一信号的接收端的情况下，所述第一设备基于所述第一数据确定所述第三感知结果包括以下任一项：

所述第一设备对所述第一数据进行第一运算获得所述第三感知结果；

所述第一设备向感知功能网元发送第三数据，并从所述感知功能网元接收基于所述第三数据确定的第三感知结果，所述第三数据包括所述第一数据或者基于所述第一数据进行第二运算得到的中间感知结果，所述第三感知结果为所述感知功能网元对所述第一数据进行第一运算确定或者基于所述中间感知结果进行第三运算确定，所述第二运算为所述第一运算中的部分运算，所述第三运算为所述第一运算中除所述第二运算之外的其余运算。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在所述第一设备为感知功能网元的情况下，所述第一设备基于所述第二数据确定所述第一感知结果包括以下任一项：

所述第二数据包括所述感知测量对应的第一数据，所述第一设备对所述第一数据进行第一运算获得所述第三感知结果；

所述第二数据包括基于所述第一数据进行第二运算得到的中间感知结果，所述第一设备对所述中间感知结果进行第三运算获得第三感知结果；所述第二运算为所述第一运算中的部分运算，所述第三运算为所述第一运算中除所述第二运算之外的其余运算；

所述第二数据包括所述第三感知结果，所述第一设备通过接收得到所述第三感知结果。

19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第三感知结果包括以下至少一项：距离；多普勒；角度；距离一维谱；多普勒一维谱；角度一维谱；距离与多普勒的二维谱；方位角与俯仰角的二维谱；距离与角度的二维谱；距离、方位角与俯仰角的三维谱；距离、多普勒与角度的三维谱；距离、多普勒、方位角与俯仰角的四维谱。

20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第一感知结果和第二感知结果，包括：

所述第一设备根据所述第四信息中的至少部分信息确定所述第二感知结果；

所述第一设备根据所述第二感知结果从所述第三感知结果中确定所述第一感知结果。

21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知结果包括以下至少一项：时延、多普勒和角度；

所述第二感知结果包括以下至少一项：时延、多普勒和角度。

22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括以下至少一项：

第一感知节点与第二感知节点之间的定时误差；

第一感知节点与第二感知节点之间的频率偏移；

所述第一信号的接收端对应的感知节点的各天线之间的相位偏差；

其中，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量。

23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一信号的信号收发方式为第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收的情况下，所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数包括以下至少一项：

基于所述第一感知结果中的时延和所述第二感知结果中的时延，确定所述第一参数中的定时误差；

基于所述第一感知结果中的多普勒和所述第二感知结果中的多普勒，确定所述第一参数中的频率偏移；

基于第三感知节点各天线之间的第一测量相位和所述第三感知节点各天线之间的第一参考相位，确定所述第一参数中第三感知节点的各天线之间的相位偏差；其中，所述第一测量相位是基于所述第一感知结果中的角度推导确定的；所述第一参考相位是基于所述第二感知结果中的角度推导确定的；所述第三感知节点为所述第一感知节点或所述第二感知节点，且所述第三感知节点为所述第一信号的接收端对应的感知节点。

24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一信号的信号收发方式为第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收的情况下，所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数包括以下至少一项：

基于第一时延、第二时延和所述第二感知结果中的时延确定所述第一参数中的定时误差；其中，所述第一时延为基于所述第二感知节点作为第一信号的接收端得到的第一感知结果中的时延，所述第二时延为基于所述第二感知节点作为第一信号的发送端得到的第一感知结果中的时延；

基于第一多普勒、第二多普勒和第二感知结果中的多普勒确定所述第一参数中的频率偏移，所述第一多普勒为基于所述第二感知节点作为第一信号的接收端得到的第一感知结果中的多普勒，所述第二多普勒为基于所述第二感知节点作为第一信号的发送端得到的第一感知结果中的多普勒；

基于第三感知节点各天线之间的第一测量相位和所述第三感知节点各天线之间的第一参考相位，确定所述第一参数中第三感知节点的各天线之间的相位偏差；其中，所述第一测量相位是基于所述第一感知结果中的角度推导确定的；所述第一参考相位是基于所述第二感知结果中的角度确定的；所述第三感知节点为所述第一感知节点或所述第二感知节点，且所述第三感知节点为所述第一信号的接收端对应的感知节点。

25.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数之后，所述方法还包括：

所述第一设备根据所述第一参数确定目标参数，所述目标参数用于补偿所述感知节点的测量误差；

所述第一设备向目标设备发送目标参数中的至少部分参数，所述目标设备包括第一感知节点、第二感知节点和感知功能网元中的至少一项；其中，所述第一感知节点和所述第二感知节点用于基于所述第一信号对参考目标进行感知测量。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述目标参数基于所述第一设备确定的N组第一参数确定，N为正整数；

其中，在N等于1的情况下，所述目标参数为所述第一参数；在N大于1的情况下，所述目标参数满足以下任一项：

所述目标参数中的各参数值为所述N组第一参数中对应的参数值的均值；

所述目标参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量最高的一组第一参数；

所述目标参数中的各参数值为L组第一参数中对应的参数值的均值，所述L组第一参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量由高到低排序的前L组第一参数，L为大于1的整数。

27.一种感知处理方法，其特征在于，包括：

感知节点基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述感知节点基于第一信号对参考目标执行感知测量包括以下至少一项：

在所述感知节点为所述第一信号的接收端的情况下，所述感知节点接收所述第一信号，并根据所述第一信号得到第一数据；

在所述感知节点为所述第一信号的发送端的情况下，所述感知节点发送所述第一信号。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述感知节点接收到的所述第一信号，并根据所述第一信号得到第一数据之后，所述方法还包括：

所述感知节点执行以下任一项：

发送所述第一数据；

基于所述第一数据确定并发送第三感知结果；

基于所述第一数据确定并发送中间感知结果。

30.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述感知节点接收第一信令；

所述感知节点根据所述第一信令向第一设备发送第一信息，所述第一信息用于确定是否对感知测量的测量误差进行估计。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第一信令满足以下至少一项：

所述第一信令为进行感知节点选择的过程中发送的信令，或者所述第一信令为确定目标感知节点后发送的信令；

所述第一信令为专用于查询所述第一信息的信令。

32.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述感知节点基于第一信号对参考目标执行感知测量之前，还包括：

所述感知节点从第一设备接收所述第一信号的第一配置；

其中，所述第一配置包括以下至少一项：波形信号、信号格式、频域配置、时域配置、空域配置、能量域配置和信号收发方式。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述信号收发方式包括以下至少一项：

第一感知节点和第二感知节点之间进行单向信号的发送和接收；

第一感知节点和第二感知节点之间进行双向信号的发送和接收。

34.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述感知节点基于第一信号对参考目标执行感知测量之后，还包括：

所述感知节点从第一设备接收目标参数中至少部分参数，所述目标参数用于补偿所述感知节点的测量误差。

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述目标参数基于N组第一参数确定，每一组第一参数基于第一感知结果和第二感知结果确定，所述第一感知结果为所述感知节点执行一次所述感知测量的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果，N为正整数。

36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，在N等于1的情况下，所述目标参数为所述第一参数；在N大于1的情况下，所述目标参数满足以下任一项：

所述目标参数中的各参数值为所述N组第一参数中对应的参数值的均值；

所述目标参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量最高的一组第一参数；

所述目标参数中的各参数值为L组第一参数中对应的参数值的均值，所述L组第一参数为所述N组第一参数中对应的接收信号质量由高到低排序的前L组第一参数，L为大于1的整数。

37.根据权利要求27至36中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括以下至少一项：

第一感知节点与第二感知节点之间的定时误差；

第一感知节点与第二感知节点之间的频率偏移；

所述第一信号的接收端对应的感知节点的各天线之间的相位偏差。

38.一种感知处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一感知结果和第二感知结果，所述第一感知结果为基于第一信号对参考目标进行感知测量获得的测量感知结果，所述第二感知结果为对应所述参考目标的参考感知结果；

第一处理模块，用于根据所述第一感知结果和所述第二感知结果确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

其中，所述参考目标为用户设备。

39.一种感知处理装置，其特征在于，包括：

第二处理模块，用于基于第一信号对参考目标执行感知测量；

其中，所述感知测量对应的测量感知结果用于确定第一参数，所述第一参数用于表示所述感知测量的测量误差；

所述参考目标为用户设备。

40.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求27至37任一项所述的感知处理方法的步骤。

41.一种网络侧设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至26任一项所述的感知处理方法，或者如权利要求27至37任一项所述的感知处理方法的步骤。

42.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至26任一项所述的感知处理方法的步骤。

43.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至26任一项所述的感知处理方法，或者实现如权利要求27至37任一项所述的感知处理方法的步骤。