CN117376829A - 一种室内wifi定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种室内wifi定位方法及系统，通过安装多个wifi接收节点，根据室内构造进行精确布局，每个节点独立采集信号强度、信号频率和信号出现时间。这种方法相比于依赖单一信号源的GPS系统，在检测过程中大幅度降低了信息的丢失和干扰。并对采集到的位置参数、时间参数及wifi信号参数进行即时分析和计算，实现了物体在特定时间点的精确位置推导，确保了实时性和连续性的定位追踪。

Description

一种室内wifi定位方法及系统

技术领域

本申请涉及室内定位技术技术领域，尤其涉及一种室内wifi定位方法及系统。

背景技术

室内定位技术是一种在封闭或半封闭空间中确定人或物体位置的技术。与传统的地理定位系统不同，室内定位不依赖于卫星信号，而是通过安装在室内的多个接收节点来实现。这些技术使得在接收到GPS信号差的室内环境中，如商场、医院和展览馆等，用户能够得知自己或其他物体的精确位置。室内定位系统在导航、资源管理和安全监控等领域发挥着重要作用。

传统的定位系统，如全球定位系统(GPS)和中国的北斗卫星导航系统(BDS)，通过与多颗卫星的信号交互来确定用户的地理位置。这些系统在室外环境下能够提供高精度的定位服务，并被广泛应用于汽车导航、海洋航行、航空航行以及个人移动设备中。GPS和北斗系统的运行依赖于直接的卫星视线和较低频率的信号传播，这使得它们在室外空旷地区表现出色。

然而，当涉及到室内环境时，传统的GPS和北斗定位系统的效果大打折扣。由于室内环境的复杂性，如墙壁、建筑结构和室内信号干扰，传统的卫星信号无法有效地穿透建筑物，导致定位精度下降，甚至完全失效。此外，卫星信号在室内的多径效应会使信号反射，进一步降低定位的准确性。因此，传统的GPS和北斗系统并不适用于室内定位需求，特别是在对定位精度和实时性要求较高的应用场景中。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种适用于室内定位的室内wifi定位方法及系统，以解决上述问题。

本申请的实施例提供一种室内wifi定位方法，包括如下步骤：

依据室内构造安装多个wifi接受节点，以构建室内数据库网络；

多个wifi接受节点采集室内物体的位置参数、时间参数及wifi信号参数；

依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息；

结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹。

在本申请的至少一个实施例中，步骤“依据室内构造安装多个wifi接受节点，以构建室内数据库网络”包括步骤：

采集室内场所信息以生成室内场景图；

依据wifi接受节点的信息接受范围，布局多个wifi接受节点于所述室内场景图内。

在本申请的至少一个实施例中，所述室内场景图为将实际室内的场景以比例的形式进行缩放形成，所述wifi接受节点的信息接受范围为与室内的场景以等比例的形式缩放至所述室内场景图内。

在本申请的至少一个实施例中，步骤“依据wifi接受节点的信息接受范围，布局多个wifi接受节点于所述室内场景图内”包括步骤：

统计每个wifi接受节点的信息接受范围；

布局多个wifi接受节点于室内，以使多个wifi接受节点的信息接受范围完全覆盖室内空间。

在本申请的至少一个实施例中，每两相邻的所述wifi接受节点之间的信息接受范围区域相切或相交设置。

在本申请的至少一个实施例中，步骤“依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息”包括：

多个wifi接受节点发射wifi信号；

多个wifi节点分别统计经该wifi节点发射并返回的wifi信号的信息强弱参数、信息返回角度参数以及wifi信号返回的时间参数以形成信息反馈参数；

多个wifi接受节点分别将接受到的信息反馈参数上传至云端；

云端计算所有wifi接受节点上传的信息反馈信息，并计算出物体在室内的具体位置。

在本申请的至少一个实施例中，步骤“云端计算所有wifi接受节点上传的信息反馈信息，并计算出物体在室内的具体位置”包括步骤：

以室内场景图作为参考坐标系，以接受到的多个wifi接受节点的信息反馈参数计算出物体在室内的具体位置并标示在室内场景图内；

反馈标注物体具体位置的室内场景图至查询用户。

在本申请的至少一个实施例中，步骤“结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹”包括步骤：

接受用户提交的初始位置信息及预到达位置信息；

依据室内的构造并结合所述初始位置信息及预到达位置信息规划出多个路线；

计算每条路线的长度，以帅选出距离最短的路线。

一种室内wifi定位系统，运行时应用上述所述的室内wifi定位方法，包括：

数据库模块，用于收集多个wifi接受节点接受到的室内构造信息，以形成室内数据库网络；

采集模块，用于收集经多个wifi模块采集的室内物体的位置参数、时间参数及wifi信号参数；

定位模块，依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息；

轨迹跟踪模块，用于结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹。

在本申请的至少一个实施例中，所述wifi定位系统还包括路径规划模块，所述路径规划模块用于计算用户提交的初始位置信息至预到达位置信息之间的最短路径。

上述提供的室内wifi定位方法通过安装多个wifi接收节点，根据室内构造进行精确布局，每个节点独立采集信号强度、信号频率和信号出现时间。这种方法相比于依赖单一信号源的GPS系统，在检测过程中大幅度降低了信息的丢失和干扰。并对采集到的位置参数、时间参数及wifi信号参数进行即时分析和计算，实现了物体在特定时间点的精确位置推导，确保了实时性和连续性的定位追踪。

附图说明

图1为本申请实施例一中一种室内wifi定位方法的流程框图。

图2为本申请实施例二中一种室内wifi定位系统的结构框图。

图3为本申请实施例三中一种计算机设备的结构框图

主要元件符号说明

100、室内wifi定位系统；10、数据库模块；20、采集模块；30、定位模块；40、轨迹跟踪模块；50、路径规划模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、以及类似的表述只是为了说明的目的。

本申请的实施例提供一种室内wifi定位方法，包括如下步骤：

依据室内构造安装多个wifi接受节点，以构建室内数据库网络；

多个wifi接受节点采集室内物体的位置参数、时间参数及wifi信号参数；

依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息；

结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹。

本申请的实施例还提供一种室内wifi定位系统，包括：

数据库模块，用于收集多个wifi接受节点接受到的室内构造信息，以形成室内数据库网络；

采集模块，用于收集经多个wifi模块采集的室内物体的位置参数、时间参数及wifi信号参数；

定位模块，依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息；

轨迹跟踪模块，用于结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹。

上述提供的室内wifi定位方法通过通过安装多个wifi接收节点，根据室内构造进行精确布局，每个节点独立采集信号强度、信号频率和信号出现时间。这种方法相比于依赖单一信号源的GPS系统，在检测过程中大幅度降低了信息的丢失和干扰。并对采集到的位置参数、时间参数及wifi信号参数进行即时分析和计算，实现了物体在特定时间点的精确位置推导，确保了实时性和连续性的定位追踪。

下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

请参阅图1，本实施例一提供一种室内wifi定位方法，包括如下步骤：

S10：依据室内构造安装多个wifi接受节点，以构建室内数据库网络。

需要说明的是，GPS信号在室内环境中通常会受到建筑物的阻挡，特别是在混凝土和金属结构中，信号的衰减尤其明显。此外，GPS信号在室内还会受到多路径效应的影响，即信号在到达接收器前会反射多次，导致定位不准确。由于这些限制，GPS技术在室内定位上的效果大打折扣。

进一步地，在室内构造中安装多个wifi接收节点的主要目的是创建一个信号覆盖均匀的网络，这样可以确保无论在室内的哪个位置，设备都能接收到至少一个，通常是多个wifi节点的信号。与GPS信号不同，wifi信号更适用于短距离传播和穿透室内障碍物，因此可以提供更稳定和精确的定位信息。

再进一步地，构建室内数据库网络是指通过这些分布式的wifi节点收集室内空间的详细数据，并将这些数据存储在一个中心数据库中。这个数据库包含了各个节点的位置信息、信号强度和其他可能的环境参数，可以用来创建一个室内地图，该地图可以实时更新物体的位置信息。

综上所述，通过上述方案，wifi定位技术可以在室内环境中克服GPS定位的局限性。wifi节点的分布式部署可以确保室内每个角落都有信号覆盖，从而避免了信号死角。此外，wifi技术的高频率信号在室内传播时比GPS信号更稳定，更少受到墙壁、家具和其他障碍物的影响。借助数据库网络，即使在某些区域信号存在干扰，系统也可以通过其他节点的信号来校正和定位，从而确保整个室内定位系统的准确性和可靠性。

为了进一步说明步骤S10，具体地，步骤S10还包括步骤：

S11：采集室内场所信息以生成室内场景图。

S12：依据wifi接受节点的信息接受范围，布局多个wifi接受节点于所述室内场景图内。

需要说明的是，在步骤S11及步骤S12运行过程中，室内场景图是室内空间的精确图形表示，包括墙壁、门、窗户、楼梯以及可能影响wifi信号传播的其他结构特征。这种映射允许定位系统了解信号如何在空间中传播，并识别可能导致信号衰减或反射的障碍物。

进一步地，场景图使得可以有策略地布局wifi接收节点，以确保均匀的信号覆盖并最小化死角。通过优化节点布局，系统可以在整个室内空间中提供连续、可靠的定位服务。通过与实时采集的wifi信号参数结合，室内场景图可以帮助系统更准确地计算出物体的位置。系统会利用场景图上的参考点和节点位置来推导信号的来源和物体的位置。

需要说明的是，在一具体实施例中，为了在一家大型购物中心建立一套wifi定位系统来帮助顾客导航，首先，工程师会测量并记录购物中心的平面布局，包括所有商铺、走廊、电梯、扶手电梯和休息区的准确位置和尺寸。然后，这些信息被用来生成一个详细的室内场景图。

接下来，工程师会分析图上的每一个区域，确定wifi信号可能遇到的障碍物，如大型装置艺术品或中央喷泉，并标记出可能需要额外信号覆盖的区域。在此基础上，确定wifi节点的最佳安装位置，如在入口区、每个交叉走廊的顶部以及所有主要活动区域，以确保覆盖整个购物中心。

最后，这个室内场景图与安装的wifi节点相结合，形成了一个全面的室内定位网络。现在，顾客可以在他们的智能手机上使用定位服务，该服务能够显示他们在购物中心内的准确位置，并指导他们前往所需商铺或设施。通过这种方法，室内场景图为wifi定位系统提供了必要的空间信息，这些信息是进行高效、准确定位的基础。

进一步地，为了更好的将多个wifi接受节点布局于室内场景图内，在一具体实施例中，所述室内场景图为将实际室内的场景以比例的形式进行缩放形成，所述wifi接受节点的信息接受范围为与室内的场景以等比例的形式缩放至所述室内场景图内。

需要说明的是，在基于wifi原理绘制室内场景图时，wifi接收节点或专用的测试设备会发射wifi信号，当这些信号遇到墙壁、家具或其他障碍物时，一部分信号会被反射回来。通过在不同位置安装的wifi接收节点可以捕获这些反射信号，接收节点记录反射信号的强度和时间延迟。较强的信号反映出较近的反射面，而时间延迟则提供了信号传播距离的信息，通过分析多个节点接收到的信号强度和时间延迟，可以确定信号反射的位置和可能的反射物体。这有助于识别和映射室内环境中的结构特征。

在本申请通过将实际构造设计相应比例的室内场景图时，通过比例缩放形成的室内场景图为室内空间提供了一个精确的二维或三维表示，当wifi接收节点的信息接收范围按比例缩放到室内场景图内时，系统设计者可以有效地规划节点布局，以确保每个区域都在至少一个节点的信号范围内，从而优化整个室内的信号覆盖。且缩放的室内场景图可以帮助预测各个节点的信号如何相互重叠，识别可能的信号盲区，并允许调整节点位置以补偿这些盲区，确保信号覆盖的均匀性。

进一步地，为了防止物体在室内被漏检的情况，步骤S12包括步骤：

S121：统计每个wifi接受节点的信息接受范围；

S122：布局多个wifi接受节点于室内，以使多个wifi接受节点的信息接受范围完全覆盖室内空间。

在一具体实施例中，如在一个多层的图书馆内部署wifi定位系统。首先，每个wifi接收节点的信号范围通过在不同楼层和区域进行测试来统计。然后，这些节点被策略性地布置在图书馆的各个层次和关键位置，如阅读区、书架间隙、入口和楼梯口。这样的布局确保了每个区域都至少在一个节点的信号范围内，同时多个节点的信号覆盖区域交叠，为图书馆内的每一本书、每一个访客提供了全面的监控和定位能力。即使某些书籍被放置在不易被注意的角落，系统也能准确地检测到它们的位置，减少了丢失和错误放置的风险。这种精心的布局和全面的覆盖，有效地防止了物体在室内的漏检测，提升了图书馆的管理效率和服务质量。

由上述实施例可以清楚的知道，通过精确统计每个wifi接收节点的信息接收范围，可以保证节点之间的覆盖区域互相交叠，消除死角。这样一来，室内的每个区域都能被至少一个或多个节点覆盖到，大大减少了物体漏检测的可能性。

具体地，每两相邻的所述wifi接受节点之间的信息接受范围区域相切或相交设置。

需要说明的是，当相邻wifi接收节点的信息接收范围区域相切或相交时，室内的每个区域都能得到至少一个节点的信号覆盖。这样的重叠设计保证了空间中不存在没有信号覆盖的死角，从而实现了无缝覆盖。且重叠区域提供了数据冗余，即在任何给定的位置，都可能由多个节点接收到同一个信号。这增加了系统对环境变化的适应能力，即使一个节点因为某些原因失效或其信号受到干扰，其他节点仍能提供足够的信息进行定位。

如在开放式办公空间的wifi系统中，wifi接收节点被安置在天花板上，以确保整个办公区域内的员工和访客都能被系统检测到。如果每个节点的信号覆盖范围是10米，那么节点就会以大约10米的间距布置，以使任两个相邻节点的覆盖区域至少在边缘相切。在办公区的中心区域，可能需要更密集的节点布局以形成相交的覆盖区域，从而提供更强的信号和更高的定位精度。这种布局使得无论员工在办公区的哪个位置，都至少有两个节点能够接收到他们设备的信号，从而实现高效且准确的室内定位。

S20:多个wifi接受节点采集室内物体的位置参数、时间参数及wifi信号参数。

需要说明的是，本实施例通过从多个角度采集信号参数，系统能够通过交叉验证多个数据点来确定物体的精确位置。这种多节点采集方法相比单节点采集，能够显著减少误差，提高定位的精确度。

进一步地，利用多个节点采集的位置参数和时间参数，系统不仅能计算出物体的平面位置(X和Y坐标)，还能够通过分析信号的传播时间差异来估计物体的高度(Z坐标)，从而实现三维空间定位。

如在智能仓库的具体实施例中，通过安装多个wifi接收节点来追踪库存物品的位置。每个接收节点都能采集物品携带的wifi标签发出的信号强度(位置参数)、信号到达的时间(时间参数)以及信号的质量(wifi信号参数)。系统利用这些数据，综合计算出每个标签的确切位置，并实时更新库存管理系统。这样，仓库管理员可以精确地知道每件商品的位置，即使商品被移动到了仓库的另一个角落。这不仅加快了库存的查找和盘点速度，还减少了商品丢失的风险，提高了整个仓库的运营效率。

S30:依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息。

需要说明的是，本申请通过在步骤S20采集室内物体的位置参数、时间参数及wifi信号参数之后，通过采用算法结合上述数据可以进一步计算出物体的具体位置，以在步骤S20计算出位置后，进一步计算并相互比对，以确保位置的准确性。

具体地，为了更好的计算室内物体的具体位置，步骤S30还包括步骤：

S31：多个wifi接受节点发射wifi信号。

需要说明的是，多个节点发射wifi信号确保了整个室内空间内均有信号覆盖，为定位提供了基础。且节点多样化意味着信号源不只来自于单一方向，这有助于提高后续定位的准确性。

S32：多个wifi节点分别统计经该wifi节点发射并返回的wifi信号的信息强弱参数、信息返回角度参数以及wifi信号返回的时间参数以形成信息反馈参数。

强弱参数、返回角度和时间参数的统计，提供了更多维度的数据，有助于更复杂的定位算法，如三角测量法和时间差异法。

需要说明的是，通过角度检测到物体具体位置的原理是基于几何和三角测量方法，主要技术包括到达角和到达时间差，具体如下：

通过到达角测试：多个接收器(或带有多个天线的单个接收器)测量入射信号的角度，当信号到达时，每个接收器或天线阵列可以根据信号的相位差来测量信号的入射角度。并通过测量同一信号源发出的信号在不同接收器上的到达角度，可以在一个已知的坐标系中使用三角法确定信号源的准确位置。

通过时间差测试：同步接收器测量从信号源发出的信号到达每个接收器的相对时间，系统计算信号到达各个接收器的时间差，这些时间差对应于空间中不同的超平面，通过交叉定位这些超平面可以确定信号源的位置。需要至少三个接收器来在三维空间中确定位置。

以上测量方式为现有技术的方式，此处不再赘诉。

S33：多个wifi接受节点分别将接受到的信息反馈参数上传至云端。

需要说明的是，数据上传至云端允许利用更强大的计算资源来处理和分析数据，相比较在本地节点进行处理，可以实现更复杂和精确的计算。且云端可以实时接收来自各节点的数据，保持系统信息的实时更新。

S34：云端计算所有wifi接受节点上传的信息反馈信息，并计算出物体在室内的具体位置。

需要说明的是，云端集成的位置计算确保了从各个节点收集的数据可以被综合利用，提供一个统一的定位结果。

具体地，为了更好的计算物体的具体位置，步骤S34包括步骤：

S341：以室内场景图作为参考坐标系，以接受到的多个wifi接受节点的信息反馈参数计算出物体在室内的具体位置并标示在室内场景图内。

S342：反馈标注物体具体位置的室内场景图至查询用户。

需要说明的是，上述方式你在测量物体具体位置时，首先，多个wifi接收节点分布在室内空间的不同位置，每个节点接收来自物体(如智能手机、特殊标签或其他wifi设备)的信号，并收集位置参数(信号强度、信号质量等)、时间参数(信号发送和接收的时间戳)和wifi信号参数(如频率、相位)。

然后，室内场景图提供了一个精确的参考坐标系，它是室内空间的比例化表示，包括墙壁、家具、门和其他空间特征。每个wifi接收节点的位置在场景图上都有确切的表示。

进一步地，中央处理系统(如云端服务器)接收来自所有节点的数据。使用多点定位算法，如三角定位、到达时间差或到达角算法，结合室内场景图的坐标系，计算物体的精确位置。

最后，计算出的位置随后被标示在室内场景图上，这可以是一个动态更新的数字地图，显示物体的即时位置。

上述方案通过将室内场景图作为参考坐标系，确保了所有的位置数据都在同一个空间尺度下解释和理解，减少了因坐标系不统一带来的混淆。

S40:结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹。

本实施例通过结合室内的构造，如划定行走区域，从而规划出从初始位置到预到达位置的路线，从而起到室内导航的作用。此为现有技术的内容，此处不再赘诉。

进一步地，步骤S40还包括步骤：

S41：接受用户提交的初始位置信息及预到达位置信息。

S42：依据室内的构造并结合所述初始位置信息及预到达位置信息规划出多个路线。

S43：计算每条路线的长度，以帅选出距离最短的路线。

在一具体实施例中，如在一家大型购物中心，顾客可以在进入后在手机上输入当前位置和希望前往的店铺名称。系统接收这些信息后，分析室内地图和店铺的位置，规划出从顾客当前位置到目的地的几条可能路径。然后，系统计算这些路径的长度，向顾客推荐最短路径。这个服务不仅提高了顾客的购物体验，减少了他们寻找店铺的时间，还可以帮助商场管理者监控和管理人流，优化商场内的交通流线。

上述方案通过计算每条路线的长度，系统能够提供最短的路径，这样可以节省用户的时间，提高整体的行走效率。

本实施例一通过安装多个wifi接收节点，根据室内构造进行精确布局，每个节点独立采集信号强度、信号频率和信号出现时间。这种方法相比于依赖单一信号源的GPS系统，在检测过程中大幅度降低了信息的丢失和干扰。并对采集到的位置参数、时间参数及wifi信号参数进行即时分析和计算，实现了物体在特定时间点的精确位置推导，确保了实时性和连续性的定位追踪。

实施例二

请参阅图2，本实施例二提供一种室内wifi定位系统100，包括：

数据库模块10，用于收集多个wifi接受节点接受到的室内构造信息，以形成室内数据库网络；

采集模块20，用于收集经多个wifi模块采集的室内物体的位置参数、时间参数及wifi信号参数；

定位模块30，依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息；

轨迹跟踪模块40，用于结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹。

本实施例二提供的室内wifi定位系统100在使用时，应用实施例一所示的室内wifi定位方法，具体工作步骤为：系统启动时，数据库模块10加载室内构造信息和节点布局，wifi接收节点定期采集传递通过其信号覆盖区域的所有wifi设备发出的信号，采集模块20不断地从wifi接收节点收集信号数据，定位模块30接收采集模块20提供的数据，并使用各种算法(如三角定位法、指纹定位法或其他先进算法)来处理这些数据，确定物体的精确位置。轨迹跟踪模块40结合室内地图和实时的位置信息，此模块分析物体的移动趋势，并预测其将来的路径。

进一步地，为了规划出最短的距离，本实施例二提出的wifi定位系统还包括路径规划模块50，所述路径规划模块50用于计算用户提交的初始位置信息至预到达位置信息之间的最短路径。

需要说明的是，在结合室内构造及客户的初始位置信息及预到达位置信息之后，且轨迹跟踪模块40根据上述信息规划出多条路线之后，路径规划模块50通过比对多条路径的距离，以筛选出一条最短的路径，从而便于节约到达时间、

需要说明的是，上述数据库模块10、采集模块20、定位模块30、轨迹跟踪模块40以及路径规划模块50为现有的常规模块，此处不再过多赘诉。

实施例三

本实施例三提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如实施例一所述的wifi定位方法的步骤。

图3示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是终端，也可以是服务器。如图3所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现基于电机信号诊断皮带传动异常的方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行基于电机信号诊断皮带传动异常的方法。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

以上所述的仅是本申请的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种室内wifi定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

依据室内构造安装多个wifi接受节点，以构建室内数据库网络；

多个wifi接受节点采集室内物体的位置参数、时间参数及wifi信号参数；

依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息；

结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的室内wifi定位方法，其特征在于，步骤“依据室内构造安装多个wifi接受节点，以构建室内数据库网络”包括步骤：

采集室内场所信息以生成室内场景图；

依据wifi接受节点的信息接受范围，布局多个wifi接受节点于所述室内场景图内。

3.根据权利要求2所述的室内wifi定位方法，其特征在于，所述室内场景图为将实际室内的场景以比例的形式进行缩放形成，所述wifi接受节点的信息接受范围为与室内的场景以等比例的形式缩放至所述室内场景图内。

4.根据权利要求2所述的室内wifi定位方法，其特征在于，步骤“依据wifi接受节点的信息接受范围，布局多个wifi接受节点于所述室内场景图内”包括步骤：

统计每个wifi接受节点的信息接受范围；

布局多个wifi接受节点于室内，以使多个wifi接受节点的信息接受范围完全覆盖室内空间。

5.根据权利要求4所述的室内wifi定位方法，其特征在于，每两相邻的所述wifi接受节点之间的信息接受范围区域相切或相交设置。

6.根据权利要求2所述的室内wifi定位方法，其特征在于，步骤“依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息”包括：

多个wifi接受节点发射wifi信号；

多个wifi节点分别统计经该wifi节点发射并返回的wifi信号的信息强弱参数、信息返回角度参数以及wifi信号返回的时间参数以形成信息反馈参数；

多个wifi接受节点分别将接受到的信息反馈参数上传至云端；

云端计算所有wifi接受节点上传的信息反馈信息，并计算出物体在室内的具体位置。

7.根据权利要求6所述的室内wifi定位方法，其特征在于，步骤“云端计算所有wifi接受节点上传的信息反馈信息，并计算出物体在室内的具体位置”包括步骤：

以室内场景图作为参考坐标系，以接受到的多个wifi接受节点的信息反馈参数计算出物体在室内的具体位置并标示在室内场景图内；

反馈标注物体具体位置的室内场景图至查询用户。

8.根据权利要求1所述的室内wifi定位方法，其特征在于，步骤“结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹”包括步骤：

接受用户提交的初始位置信息及预到达位置信息；

依据室内的构造并结合所述初始位置信息及预到达位置信息规划出多个路线；

计算每条路线的长度，以帅选出距离最短的路线。

9.一种室内wifi定位系统，运行时应用如权利要求1-8中任一项所述的室内wifi定位方法，其特征在于，包括：

数据库模块，用于收集多个wifi接受节点接受到的室内构造信息，以形成室内数据库网络；

采集模块，用于收集经多个wifi模块采集的室内物体的位置参数、时间参数及wifi信号参数；

定位模块，依采集的室内的位置参数、wifi信号参数及时间参数计算出物体在具体时间点时的具体位置信息；

轨迹跟踪模块，用于结合分析室内的构造及物体的具体位置信息规划物体的预运动轨迹。

10.根据权利要求9所述的室内wifi定位系统，其特征在于，所述wifi定位系统还包括路径规划模块，所述路径规划模块用于计算用户提交的初始位置信息至预到达位置信息之间的最短路径。