CN117301027A - 一种服务器机箱坯板的转移机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于转运机械相关领域，适用于一种服务器机箱坯板的转移机械手，提供了一种服务器机箱坯板的转移机械手，包括基体组件、定位组件以及阵列设置的副吸附机构；通过可在水平方向进行吸附夹持范围扩展的副吸附机构阵列，在进行吸附固定时，阵列中每一个独立的吸附结构均可以在竖直方向实现自适应的调节，实现了对于不规则表面的坯板的自适应高度定位，且阵列式可调节的副吸附机构能够实现多点的辅助固定，对于柔性或具有一定韧性的大面积坯板，能够有效的避免在吸附转运过程中因坯板边缘下沉导致的掉落等问题发生。
Description
技术领域
本发明属于转运机械相关领域，尤其涉及一种服务器机箱坯板的转移机械手。
背景技术
在机械加工领域，将原材料加工至目标结构状态的过程中，需要对加工中的材料进行不断的夹持吸附转移以将其从一个加工工艺流水线转移至另一加工流水线上，在这一转运的过程中，对于不同的工件以及同一工件的不同工艺中，所使用的夹持转移机械手的结构均是有所不同的，是随着材料的加工状态变化而变化的。
现有技术中，对于板材的转移，多采用吸附的方式实现机械手对材料的固定，但在实际执行中，板材大小及材料的变化均会导致板材在吸附固定过程中效果的改变，因此对于机械手的适应性需求是十分必要的。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种服务器机箱坯板的转移机械手，旨在解决背景技术中所提出的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种服务器机箱坯板的转移机械手，包括基体组件以及定位组件，所述定位组件包括分别在所述基体组件底部与两侧设置的主吸附机构及副吸附机构；
所述基体组件，包括对称设置的多个转动驱动件以及与所述转动驱动件相邻设置的辅助定位件，所述转动驱动件转动设置，每个所述转动驱动件的一侧均固定设有导向支撑杆，多个所述导向支撑杆共面设置；
所述主吸附机构，在所述转动驱动件的底部设置，所述主吸附机构沿垂直于多个所述转动驱动件所在平面的方向伸缩设置；
所述副吸附机构，在所述导向支撑杆上均匀分布设置，所述副吸附机构通过滑动基座与所述导向支撑杆沿长度方向滑动配合，所述滑动基座的底部设有副吸附伸缩件；所述副吸附伸缩件沿垂直于多个所述转动驱动件所在平面的方向伸缩设置；
所述主吸附机构与所述副吸附机构的底部均设有吸附件，所述吸附件用于吸附固定机箱坯板。
作为本发明的进一步方案：所述辅助定位件与所述副吸附机构的底部均设有锁止块，当所述锁止块通电时，所述锁止块分别与所述主吸附机构和所述副吸附伸缩件贴合以限制其伸缩自由度。
作为本发明的进一步方案：所述吸附件包括吸附基板以及在所述吸附基板底部设置的多个电磁吸附件；
所述电磁吸附件与所述吸附基板铰接设置，当所述电磁吸附件通电时，与机箱坯板贴合并吸附固定。
作为本发明的进一步方案：相邻的所述副吸附机构间均设有电磁限位件，所述转动驱动件朝向所述副吸附机构的一侧对应设有电磁限位件，相邻设置的一对所述电磁限位件间相同磁极互相朝向设置，当所述电磁限位件的磁性变化时，相邻所述副吸附机构间的相斥力改变，所述副吸附机构沿着所述导向支撑杆滑动。
作为本发明的进一步方案：还包括限制拉绳；
所述限制拉绳，在所述副吸附机构的顶部固定设置，且每个所述副吸附机构的限制拉绳独立设置，所述限制拉绳的另一端与控制基体连接，用于限制所述副吸附机构沿所述导向支撑杆方向的滑动自由度。
作为本发明的进一步方案：所述控制基体包括拉力测量件以及收卷控制机构；
所述副吸附机构的顶部设有限制导向件，多个所述限制拉绳通过所述限制导向件平行设置，且依次与所述拉力测量件及所述收卷控制机构配合，所述收卷控制机构用于通过所述拉力测量件控制所述限制拉绳的伸出长度。
作为本发明的进一步方案：所述基体组件还包括与控制基体固定连接的转运驱动臂，所述转运驱动臂用于控制所述基体组件的空间位置。
本发明实施例提供的一种服务器机箱坯板的转移机械手；通过可在水平方向进行吸附夹持范围扩展的副吸附机构阵列，在进行吸附固定时，阵列中每一个独立的吸附结构均可以在竖直方向实现自适应的调节，实现了对于不规则表面的坯板的自适应高度定位，且阵列式可调节的副吸附机构能够实现多点的辅助固定，对于柔性或具有一定韧性的大面积坯板，能够有效的避免在吸附转运过程中因坯板边缘下沉导致的掉落等问题发生。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种服务器机箱坯板的转移机械手的结构图。
图2为本发明实施例提供的一种服务器机箱坯板的转移机械手的底部视图。
图3为本发明实施例提供的一种服务器机箱坯板的转移机械手中锁止块的剖面结构示意图。
图4为本发明实施例提供的一种服务器机箱坯板的转移机械手中吸附件的结构示意图。
图5为本发明实施例提供的一种服务器机箱坯板的转移机械手中控制基体的结构示意图。
附图中：1-基体组件、2-转运驱动臂、3-控制基体、301-拉力测量件、302-收卷控制机构、4-转动驱动件、401-导向支撑杆、5-辅助定位件、501-锁止块、6-定位组件、7-主吸附机构、8-副吸附机构、801-滑动基座、802-副吸附伸缩件、803-限制导向件、9-吸附件、901-吸附基板、902-电磁吸附件、10-限制拉绳、11-电磁限位件。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
如图1、图2所示，为本发明的一个实施例提供的一种服务器机箱坯板的转移机械手的结构图，包括基体组件1以及定位组件6，所述定位组件包括分别在所述基体组件1底部与两侧设置的主吸附机构7及副吸附机构8；
所述基体组件1，包括对称设置的多个转动驱动件4以及与所述转动驱动件4相邻设置的辅助定位件5，所述转动驱动件4转动设置，每个所述转动驱动件4的一侧均固定设有导向支撑杆401，多个所述导向支撑杆401共面设置；
所述主吸附机构7，在所述转动驱动件4的底部设置，所述主吸附机构7沿垂直于多个所述转动驱动件4所在平面的方向伸缩设置；
所述副吸附机构8，在所述导向支撑杆401上均匀分布设置，所述副吸附机构8通过滑动基座801与所述导向支撑杆401沿长度方向滑动配合，所述滑动基座801的底部设有副吸附伸缩件802；所述副吸附伸缩件802沿垂直于多个所述转动驱动件4所在平面的方向伸缩设置；
所述主吸附机构7与所述副吸附机构8的底部均设有吸附件9，所述吸附件9用于吸附固定机箱坯板。
在本发明的一个实施例中，给出了一种服务器机箱坯板的转移机械手，通过可在水平方向进行吸附夹持范围扩展的副吸附机构8阵列，在进行吸附固定时，阵列中每一个独立的吸附结构均可以在竖直方向实现自适应的调节，实现了对于不规则表面的坯板的自适应高度定位，且阵列式可调节的副吸附机构能够实现多点的辅助固定，对于柔性或具有一定韧性的大面积坯板，能够有效的避免在吸附转运过程中因坯板边缘下沉导致的掉落等问题发生。
在本发明的一个实例中，使用时，通过控制导向支撑杆401的展开程度与副吸附机构8的分散程度，来改变在吸附转移过程中对于坯板的吸附固定范围大小，当坯板较大时则扩大副吸附机构8的覆盖范围，反之缩小；而后在进行吸附固定时，通过主吸附机构7末端的吸附件9对坯板进行吸附固定（这里主吸附机构7的规格要远高于副吸附机构8，为主要的承力结构，副吸附机构则为辅助的放置坯板边缘变形下沉的辅助承力结构），固定后通过副吸附机构8对坯板的其它地方进行进一步的吸附固定，在这一过程中，主吸附机构7与副吸附机构8均可以在竖直方向进行随意的伸缩，其作用在于对坯板进行表面结构形状的自适应，当坯板表面非完全的平面时，可以实现自适应的匹配，包括坯板为曲面结构，或表面设有凸起结构等情况。
如图1、图3和图4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述辅助定位件5与所述副吸附机构8的底部均设有锁止块501，当所述锁止块501通电时，所述锁止块分别与所述主吸附机构7和所述副吸附伸缩件802贴合以限制其伸缩自由度。
进一步的，所述吸附件9包括吸附基板901以及在所述吸附基板901底部设置的多个电磁吸附件902；
所述电磁吸附件902与所述吸附基板901铰接设置，当所述电磁吸附件902通电时，与机箱坯板贴合并吸附固定。
在本发明的一个实例中，补充了锁止块501和吸附件9的结构，其中锁止块501的作用为限制主吸附机构7和副吸附机构8在竖直方向上的伸缩自由度，使得在对坯板表面的凹凸匹配完成后，对其进行锁定，避免在转移的过程中运动；吸附件9则是由更多的铰接设置的电磁吸附件902构成的，当坯板表面不规整时，可以进一步的匹配贴合，提升吸附强度及稳定性。
如图1和图5所示，作为本发明的一种优选实施例，相邻的所述副吸附机构8间均设有电磁限位件11，所述转动驱动件4朝向所述副吸附机构8的一侧对应设有电磁限位件11，相邻设置的一对所述电磁限位件11间相同磁极互相朝向设置，当所述电磁限位件11的磁性变化时，相邻所述副吸附机构8间的相斥力改变，所述副吸附机构8沿着所述导向支撑杆401滑动。
进一步的，还包括限制拉绳10；
所述限制拉绳10，在所述副吸附机构8的顶部固定设置，且每个所述副吸附机构8的限制拉绳10独立设置，所述限制拉绳10的另一端与控制基体3连接，用于限制所述副吸附机构8沿所述导向支撑杆401方向的滑动自由度。
所述控制基体3包括拉力测量件301以及收卷控制机构302；
所述副吸附机构8的顶部设有限制导向件803，多个所述限制拉绳10通过所述限制导向件803平行设置，且依次与所述拉力测量件301及所述收卷控制机构302配合，所述收卷控制机构302用于通过所述拉力测量件301控制所述限制拉绳10的伸出长度。
进一步的，所述基体组件还包括与控制基体固定连接的转运驱动臂2，所述转运驱动臂2用于控制所述基体组件的空间位置。
在本发明的一个实例中，这里的电磁限位件11用于通过改变磁力的大小使得副吸附机构8间互相排斥，从而改变相互间的距离，同时，为了使其更加可控，设置了通过控制基体3控制的限制拉绳10，使用时，通过拉力测量件301对限制拉绳上的拉力进行判断，从而通过收卷控制机构302对限制拉绳10进行收卷控制，来控制副吸附机构，使其能够处于一个所需要的位置并稳定，这里的限制导向件803使得多个限制拉绳10处于同样的倾斜角度，进而可以实现当拉绳上的拉力相同时，副吸附机构8间的距离也基本处于一致的状态；转运驱动臂则用于与转运的驱动机械臂连接，以对坯板进行转运。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (7)
1.一种服务器机箱坯板的转移机械手，其特征在于，包括基体组件以及定位组件，所述定位组件包括分别在所述基体组件底部与两侧设置的主吸附机构及副吸附机构；
所述基体组件，包括对称设置的多个转动驱动件以及与所述转动驱动件相邻设置的辅助定位件，所述转动驱动件转动设置，每个所述转动驱动件的一侧均固定设有导向支撑杆，多个所述导向支撑杆共面设置；
所述主吸附机构，在所述转动驱动件的底部设置，所述主吸附机构沿垂直于多个所述转动驱动件所在平面的方向伸缩设置；
所述副吸附机构，在所述导向支撑杆上均匀分布设置，所述副吸附机构通过滑动基座与所述导向支撑杆沿长度方向滑动配合，所述滑动基座的底部设有副吸附伸缩件；所述副吸附伸缩件沿垂直于多个所述转动驱动件所在平面的方向伸缩设置；
所述主吸附机构与所述副吸附机构的底部均设有吸附件，所述吸附件用于吸附固定机箱坯板。
2.根据权利要求1所述的服务器机箱坯板的转移机械手，其特征在于，所述辅助定位件与所述副吸附机构的底部均设有锁止块，当所述锁止块通电时，所述锁止块分别与所述主吸附机构和所述副吸附伸缩件贴合以限制其伸缩自由度。
3.根据权利要求2所述的服务器机箱坯板的转移机械手，其特征在于，所述吸附件包括吸附基板以及在所述吸附基板底部设置的多个电磁吸附件；
所述电磁吸附件与所述吸附基板铰接设置，当所述电磁吸附件通电时，与机箱坯板贴合并吸附固定。
4.根据权利要求1所述的服务器机箱坯板的转移机械手，其特征在于，相邻的所述副吸附机构间均设有电磁限位件，所述转动驱动件朝向所述副吸附机构的一侧对应设有电磁限位件，相邻设置的一对所述电磁限位件间相同磁极互相朝向设置，当所述电磁限位件的磁性变化时，相邻所述副吸附机构间的相斥力改变，所述副吸附机构沿着所述导向支撑杆滑动。
5.根据权利要求4所述的服务器机箱坯板的转移机械手，其特征在于，还包括限制拉绳；
所述限制拉绳，在所述副吸附机构的顶部固定设置，且每个所述副吸附机构的限制拉绳独立设置，所述限制拉绳的另一端与控制基体连接，用于限制所述副吸附机构沿所述导向支撑杆方向的滑动自由度。
6.根据权利要求5所述的服务器机箱坯板的转移机械手，其特征在于，所述控制基体包括拉力测量件以及收卷控制机构；
所述副吸附机构的顶部设有限制导向件，多个所述限制拉绳通过所述限制导向件平行设置，且依次与所述拉力测量件及所述收卷控制机构配合，所述收卷控制机构用于通过所述拉力测量件控制所述限制拉绳的伸出长度。
7.根据权利要求5所述的服务器机箱坯板的转移机械手，其特征在于，所述基体组件还包括与控制基体固定连接的转运驱动臂，所述转运驱动臂用于控制所述基体组件的空间位置。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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