CN117245647A - 一种智能型堆码机械手操作控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能型堆码机械手操作控制系统及其控制方法，涉及自动化机械控制技术领域；而本发明包括安装箱体与执行机构，安装箱体的内腔中滑动插接有推移机构，且推移机构上可拆卸设有控制机构，推移机构上设有与控制机构配合使用的限位机构，且安装箱体的内腔底部设有与控制机构配合使用的散热机构；通过推移机构的设置使用，能够将限位机构便捷移至安装箱体的外侧，从而为控制机构的安装与拆卸提供了便利，便于使用者进行操作，实用性较高，通过限位机构的设置使用，为控制机构的限位固定提供了便利，且便于后期进行拆除，从而进一步为使用者的操作提供了便利，且进一步提高了实用性。

Description

一种智能型堆码机械手操作控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动化机械控制技术领域，具体为一种智能型堆码机械手操作控制系统及其控制方法。

背景技术

现有的墙板或者扣板在生产过程中大多通过螺杆挤出机与模具的配成纸杯成长条状的墙板或者扣板，而分切完毕后的墙板或者扣板需要通过智能型堆码机械手操作控制系统进行码垛。

但当前所使用的智能型堆码机械手操作控制系统还存在一定的不足：现有智能型堆码机械手操作控制系统中的控制机构大多存在安装与拆卸不便以及散热效率较差的缺陷。

针对上述问题，发明人提出一种智能型堆码机械手操作控制系统及其控制方法用于解决上述问题。

发明内容

为了解决现有智能型堆码机械手操作控制系统中的控制机构存在安装与拆卸不便以及散热效率较差的问题；本发明的目的在于提供一种智能型堆码机械手操作控制系统及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种智能型堆码机械手操作控制系统，包括安装箱体与执行机构，安装箱体的内腔中滑动插接有推移机构，且推移机构上可拆卸设有控制机构，推移机构上设有与控制机构配合使用的限位机构，且安装箱体的内腔底部设有与控制机构配合使用的散热机构。

优选地，推移机构包括横向导杆，横向导杆固定安装在安装箱体的内腔侧壁上，且横向导杆呈对称分布，横向导杆上滑动套接有横向导板，且横向导板的顶端一体成型有推移横板，且推移横板与横向导板的末端一体成型有封堵门，封堵门上固定安装有与安装箱体配合使用的控制开关，且安装箱体上开设有相连通的连接穿槽与滑动凹槽，横向导板滑动插设在滑动凹槽内，且封堵门能够滑动插设在连接穿槽内。

优选地，限位机构包括垂向导板与限位夹板，垂向导板固定安装在推移横板远离封堵门的一侧上端，且垂向导板上贯穿开设有滑动穿孔，滑动穿孔内滑动插接有限位滑杆，且限位滑杆远离封堵门的一端固定套接有固定套环，固定套环上固定连接有限位弹簧，限位弹簧活动套设在限位滑杆上，且限位弹簧远离固定套环的一端与垂向导板固定连接，限位滑杆靠近封堵门的一端固定安装有L型限位板，限位夹板固定安装在推移横板靠近封堵门的一端，控制机构能够与推移横板与限位夹板相贴合，且控制机构上贯穿开设有对称设置的限位凹槽，L型限位板能够滑动插设在限位凹槽内，L型限位板上固定安装有Z型推杆，且Z型推杆的外壁上覆设有一层防滑纹。

优选地，散热机构包括驱动电机、驱动转杆与滑动齿条，驱动电机固定安装在安装箱体的内壁上，安装箱体的内壁上固定安装有对称设置的L型撑杆，且L型撑杆的末端固定连接有固定夹座，驱动电机固定插设在固定夹座内，且驱动电机输出端的末端固定套接有驱动转板，驱动转板的末端转动插接有驱动推杆，安装箱体的内腔底部开设有转动插孔，且驱动转杆转动插设在转动插孔内，驱动转杆的上端转动套接有从动转板，且从动转板上贯穿开设有从动推槽，驱动推杆活动插设在从动推槽内，从动转板的末端固定连接有半面齿轮，滑动齿条滑动安装在安装箱体的内腔底部，安装箱体的内腔底部固定安装有导向滑轨，且导向滑轨上滑动套接有导向滑块，导向滑块与滑动齿条固定连接，且半面齿轮与滑动齿条相啮合，滑动齿条的顶端固定安装有与控制机构配合使用的散热风机，且散热风机呈对称分布，滑动齿条的顶端固定安装有对称分布的L型固定杆，且相邻L型固定杆之间固定安装有安装套环，散热风机固定插设在安装套环内，安装箱体的一侧下端贯穿开设有与散热风机配合使用的进风通孔，且进风通孔呈阵列分布，安装箱体的另一侧上端开设有阵列分布的第一出风斜槽，且封堵门上开设有阵列分布的第二出风斜槽，第一出风斜槽与第二出风斜槽均与进风通孔配合使用。

一种智能型堆码机械手操作控制方法，包括如下步骤：

步骤一，控制机构中的可编程PLC控制器上电自检并将定位坐标系归零；

步骤二，通过控制机构发出运行方法并配合执行机构中机械手和吸盘的使用将待码垛物料根据码垛方式依次码垛至合适位置；

步骤三，通过散热机构对控制机构进行散热降温处理。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、通过推移机构的设置使用，能够将限位机构便捷移至安装箱体的外侧，从而为控制机构的安装与拆卸提供了便利，便于使用者进行操作，实用性较高；

2、通过限位机构的设置使用，为控制机构的限位固定提供了便利，且便于后期进行拆除，从而进一步为使用者的操作提供了便利，且进一步提高了实用性；

3、通过散热机构的设置使用，能够带动半面齿轮做循环往复转动，从而能够带动滑动齿条做循环往复移动，进而能够带动散热风机做循环往复移动，从而能够将外界冷空气较为均匀的导向工作中的控制机构的外壁，进而能够对控制机构进行有效散热降温，进一步能够保障控制机构的正常使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明控制方法操作步骤示意图。

图2为本发明中推移机构安装示意图。

图3为本发明中限位机构安装示意图。

图4为本发明图3中A处结构放大示意图。

图5为本发明图3中B处结构放大示意图。

图6为本发明中散热机构安装示意图。

图7为本发明图6中C处结构放大示意图。

图8为本发明图7中D处结构放大示意图。

图中：1、安装箱体；11、连接穿槽；12、滑动凹槽；13、转动插孔；14、进风通孔；15、第一出风斜槽；2、推移机构；21、横向导杆；22、横向导板；23、推移横板；24、封堵门；25、控制开关；26、第二出风斜槽；3、控制机构；31、限位凹槽；4、限位机构；41、垂向导板；42、限位夹板；43、滑动穿孔；44、限位滑杆；45、固定套环；46、限位弹簧；47、L型限位板；48、Z型推杆；5、散热机构；51、驱动电机；52、驱动转杆；53、滑动齿条；54、驱动转板；55、驱动推杆；56、从动转板；57、从动推槽；58、半面齿轮；59、散热风机；510、L型撑杆；511、固定夹座；512、导向滑轨；513、导向滑块；514、L型固定杆；515、安装套环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-8所示，本发明提供了一种智能型堆码机械手操作控制系统，包括安装箱体1与执行机构，安装箱体1的内腔中滑动插接有推移机构2，且推移机构2上可拆卸设有控制机构3，推移机构2上设有与控制机构3配合使用的限位机构4，且安装箱体1的内腔底部设有与控制机构3配合使用的散热机构5。

通过采用上述技术方案，执行机构包括机械手与吸盘等，且能够通过控制机构3的命令控制执行机构进行运作，从而实现物料码垛，此与公开号为CN109533871A的专利所使用的技术相同，为现有技术，此处不做过多赘述。

推移机构2包括横向导杆21，横向导杆21固定安装在安装箱体1的内腔侧壁上，且横向导杆21呈对称分布，横向导杆21上滑动套接有横向导板22，且横向导板22的顶端一体成型有推移横板23，且推移横板23与横向导板22的末端一体成型有封堵门24，封堵门24上固定安装有与安装箱体1配合使用的控制开关25，控制开关25能够便捷控制封堵门24开关，此为现有技术，此处不做过多赘述，且安装箱体1上开设有相连通的连接穿槽11与滑动凹槽12，横向导板22滑动插设在滑动凹槽12内，且封堵门24能够滑动插设在连接穿槽11内。

通过采用上述技术方案，使用时，使用者可将封堵门24开启并向外侧拉动，从而能够配合横向导杆21的使用带动横向导板22与推移横板23向安装箱体1外侧移动移动，且在封堵门24与安装箱体1之间的间距移至最大时松开封堵门24。

限位机构4包括垂向导板41与限位夹板42，垂向导板41固定安装在推移横板23远离封堵门24的一侧上端，且垂向导板41上贯穿开设有滑动穿孔43，滑动穿孔43内滑动插接有限位滑杆44，且限位滑杆44远离封堵门24的一端固定套接有固定套环45，固定套环45上固定连接有限位弹簧46，限位弹簧46活动套设在限位滑杆44上，且限位弹簧46远离固定套环45的一端与垂向导板41固定连接，限位滑杆44靠近封堵门24的一端固定安装有L型限位板47，限位夹板42固定安装在推移横板23靠近封堵门24的一端，控制机构3能够与推移横板23与限位夹板42相贴合，且控制机构3上贯穿开设有对称设置的限位凹槽31，L型限位板47能够滑动插设在限位凹槽31内，L型限位板47上固定安装有Z型推杆48，且Z型推杆48的外壁上覆设有一层防滑纹，防滑纹能够起到增大摩擦便于操作的作用。

通过采用上述技术方案，使用时，使用者可同时向远离封堵门24的一侧推动两个Z型推杆48，从而能够带动对应L型限位板47进行移动，进而能够带动对应限位滑杆44进行移动，进一步能够带动对应固定套环45进行移动并拉伸对应限位弹簧46，当L型限位板47与垂向导板41之间的间距移至最小时停止推动Z型推杆48，之后使用者可将控制机构3放置在推移横板23上并使其与限位夹板42相贴合，随后使用者可松开Z型推杆48，此时限位弹簧46将带动对应固定套环45复位，从而能够通过限位滑杆44带动对应L型限位板47复位，进而能够使L型限位板47插入对应限位凹槽31内。

散热机构5包括驱动电机51、驱动转杆52与滑动齿条53，驱动电机51固定安装在安装箱体1的内壁上，安装箱体1的内壁上固定安装有对称设置的L型撑杆510，且L型撑杆510的末端固定连接有固定夹座511，驱动电机51固定插设在固定夹座511内，通过L型撑杆510与固定夹座511的配合使用，有效提高了驱动电机51的安装稳定性，且驱动电机51输出端的末端固定套接有驱动转板54，驱动转板54的末端转动插接有驱动推杆55，安装箱体1的内腔底部开设有转动插孔13，且驱动转杆52转动插设在转动插孔13内，驱动转杆52的上端转动套接有从动转板56，且从动转板56上贯穿开设有从动推槽57，驱动推杆55活动插设在从动推槽57内，从动转板56的末端固定连接有半面齿轮58，滑动齿条53滑动安装在安装箱体1的内腔底部，安装箱体1的内腔底部固定安装有导向滑轨512，且导向滑轨512上滑动套接有导向滑块513，导向滑块513与滑动齿条53固定连接，通过导向滑轨512与导向滑块513的配合使用，对滑动齿条53的移动调节起到了限位及导向作用，且半面齿轮58与滑动齿条53相啮合，滑动齿条53的顶端固定安装有与控制机构3配合使用的散热风机59，且散热风机59呈对称分布，滑动齿条53的顶端固定安装有对称分布的L型固定杆514，且相邻L型固定杆514之间固定安装有安装套环515，散热风机59固定插设在安装套环515内，安装箱体1的一侧下端贯穿开设有与散热风机59配合使用的进风通孔14，且进风通孔14呈阵列分布，安装箱体1的另一侧上端开设有阵列分布的第一出风斜槽15，且封堵门24上开设有阵列分布的第二出风斜槽26，第一出风斜槽15与第二出风斜槽26均与进风通孔14配合使用。

通过采用上述技术方案，使用时，驱动电机51将带动驱动转板54转动，从而能够带动驱动推杆55转动，进而能够使驱动推杆55沿着从动推槽57的内壁进行往复滚动，进一步能够带动从动转板56做循环往复摆动，从而能够带动半面齿轮58做循环往复转动，进而能够带动滑动齿条53做循环往复移动，进一步能够带动散热风机59做循环往复移动，从而能够将外界冷空气较为均匀的导向工作中的控制机构3的外壁，进而能够对控制机构3进行有效散热降温，进一步能够保障控制机构3的正常使用。

一种智能型堆码机械手操作控制方法，包括如下步骤：

步骤一，控制机构3中的可编程PLC控制器上电自检并将定位坐标系归零；

步骤二，通过控制机构3发出运行方法并配合执行机构中机械手和吸盘的使用将待码垛物料根据码垛方式依次码垛至合适位置；

步骤三，通过散热机构5对控制机构3进行散热降温处理。

工作原理：使用时，使用者可将封堵门24开启并向外侧拉动，从而能够配合横向导杆21的使用带动横向导板22与推移横板23向安装箱体1外侧移动移动，且在封堵门24与安装箱体1之间的间距移至最大时松开封堵门24；

随后使用者可同时向远离封堵门24的一侧推动两个Z型推杆48，从而能够带动对应L型限位板47进行移动，进而能够带动对应限位滑杆44进行移动，进一步能够带动对应固定套环45进行移动并拉伸对应限位弹簧46，当L型限位板47与垂向导板41之间的间距移至最小时停止推动Z型推杆48，之后使用者可将控制机构3放置在推移横板23上并使其与限位夹板42相贴合，随后使用者可松开Z型推杆48，此时限位弹簧46将带动对应固定套环45复位，从而能够通过限位滑杆44带动对应L型限位板47复位，进而能够使L型限位板47插入对应限位凹槽31内，之后使用者可将控制机构3的线路进行连接并将封堵门24进行复位固定；

之后使用者可将控制机构3启动并进行物料的码垛作业，与此同时，使用者可将驱动电机51与散热风机59开启，此时驱动电机51将带动驱动转板54转动，从而能够带动驱动推杆55转动，进而能够使驱动推杆55沿着从动推槽57的内壁进行往复滚动，进一步能够带动从动转板56做循环往复摆动，从而能够带动半面齿轮58做循环往复转动，进而能够带动滑动齿条53做循环往复移动，进一步能够带动散热风机59做循环往复移动，从而能够将外界冷空气较为均匀的导向工作中的控制机构3的外壁，进而能够对控制机构3进行有效散热降温，进一步能够保障控制机构3的正常使用。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种智能型堆码机械手操作控制系统，包括安装箱体(1)与执行机构，其特征在于，所述安装箱体(1)的内腔中滑动插接有推移机构(2)，且推移机构(2)上可拆卸设有控制机构(3)，所述推移机构(2)上设有与控制机构(3)配合使用的限位机构(4)，且安装箱体(1)的内腔底部设有与控制机构(3)配合使用的散热机构(5)。

2.如权利要求1所述的一种智能型堆码机械手操作控制系统，其特征在于，所述推移机构(2)包括横向导杆(21)，所述横向导杆(21)固定安装在安装箱体(1)的内腔侧壁上，且横向导杆(21)呈对称分布，所述横向导杆(21)上滑动套接有横向导板(22)，且横向导板(22)的顶端一体成型有推移横板(23)，且推移横板(23)与横向导板(22)的末端一体成型有封堵门(24)，所述封堵门(24)上固定安装有与安装箱体(1)配合使用的控制开关(25)，且安装箱体(1)上开设有相连通的连接穿槽(11)与滑动凹槽(12)，所述横向导板(22)滑动插设在滑动凹槽(12)内，且封堵门(24)能够滑动插设在连接穿槽(11)内。

3.如权利要求2所述的一种智能型堆码机械手操作控制系统，其特征在于，所述限位机构(4)包括垂向导板(41)与限位夹板(42)，所述垂向导板(41)固定安装在推移横板(23)远离封堵门(24)的一侧上端，且垂向导板(41)上贯穿开设有滑动穿孔(43)，所述滑动穿孔(43)内滑动插接有限位滑杆(44)，且限位滑杆(44)远离封堵门(24)的一端固定套接有固定套环(45)，所述固定套环(45)上固定连接有限位弹簧(46)，所述限位弹簧(46)活动套设在限位滑杆(44)上，且限位弹簧(46)远离固定套环(45)的一端与垂向导板(41)固定连接，所述限位滑杆(44)靠近封堵门(24)的一端固定安装有L型限位板(47)，所述限位夹板(42)固定安装在推移横板(23)靠近封堵门(24)的一端，所述控制机构(3)能够与推移横板(23)与限位夹板(42)相贴合，且控制机构(3)上贯穿开设有对称设置的限位凹槽(31)，所述L型限位板(47)能够滑动插设在限位凹槽(31)内。

4.如权利要求3所述的一种智能型堆码机械手操作控制系统，其特征在于，所述L型限位板(47)上固定安装有Z型推杆(48)，且Z型推杆(48)的外壁上覆设有一层防滑纹。

5.如权利要求2所述的一种智能型堆码机械手操作控制系统，其特征在于，所述散热机构(5)包括驱动电机(51)、驱动转杆(52)与滑动齿条(53)，所述驱动电机(51)固定安装在安装箱体(1)的内壁上，且驱动电机(51)输出端的末端固定套接有驱动转板(54)，所述驱动转板(54)的末端转动插接有驱动推杆(55)，所述安装箱体(1)的内腔底部开设有转动插孔(13)，且驱动转杆(52)转动插设在转动插孔(13)内，所述驱动转杆(52)的上端转动套接有从动转板(56)，且从动转板(56)上贯穿开设有从动推槽(57)，所述驱动推杆(55)活动插设在从动推槽(57)内，所述从动转板(56)的末端固定连接有半面齿轮(58)，所述滑动齿条(53)滑动安装在安装箱体(1)的内腔底部，且半面齿轮(58)与滑动齿条(53)相啮合，所述滑动齿条(53)的顶端固定安装有与控制机构(3)配合使用的散热风机(59)，且散热风机(59)呈对称分布。

6.如权利要求5所述的一种智能型堆码机械手操作控制系统，其特征在于，所述安装箱体(1)的内壁上固定安装有对称设置的L型撑杆(510)，且L型撑杆(510)的末端固定连接有固定夹座(511)，所述驱动电机(51)固定插设在固定夹座(511)内。

7.如权利要求5所述的一种智能型堆码机械手操作控制系统，其特征在于，所述安装箱体(1)的内腔底部固定安装有导向滑轨(512)，且导向滑轨(512)上滑动套接有导向滑块(513)，所述导向滑块(513)与滑动齿条(53)固定连接。

8.如权利要求5所述的一种智能型堆码机械手操作控制系统，其特征在于，所述滑动齿条(53)的顶端固定安装有对称分布的L型固定杆(514)，且相邻L型固定杆(514)之间固定安装有安装套环(515)，所述散热风机(59)固定插设在安装套环(515)内。

9.如权利要求5所述的一种智能型堆码机械手操作控制系统，其特征在于，所述安装箱体(1)的一侧下端贯穿开设有与散热风机(59)配合使用的进风通孔(14)，且进风通孔(14)呈阵列分布，所述安装箱体(1)的另一侧上端开设有阵列分布的第一出风斜槽(15)，且封堵门(24)上开设有阵列分布的第二出风斜槽(26)，所述第一出风斜槽(15)与第二出风斜槽(26)均与进风通孔(14)配合使用。

10.一种智能型堆码机械手操作控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，控制机构(3)中的可编程PLC控制器上电自检并将定位坐标系归零；

步骤二，通过控制机构(3)发出运行方法并配合执行机构中机械手和吸盘的使用将待码垛物料根据码垛方式依次码垛至合适位置；

步骤三，通过散热机构(5)对控制机构(3)进行散热降温处理。