CN117189842A - 一种行星输出的新型双差速式大速比减速器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及精密减速器技术领域，提出了一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，包括壳体部分、内部轮系和配备法兰结构的内齿圈，所述内部轮系转动安装在壳体部分的内腔；所述壳体部分由壳体端盖、箱体和底座一体压合安装而成；所述内部轮系包括核心减速机构和输出机构。本发明提供的一种带行星输出的新型双差速式大速比减速器，在设计时，大量使用锥齿轮，而不再主要使用传统齿轮减速器中较为常用的圆柱齿轮，由于锥齿轮在传动时齿轮的接触点会逐渐向轴线方向移动，从而使传动平稳，减少了噪音和振动，此外，在传动过程中，锥齿轮的接触面积也相对较大，也能够承受更大的扭矩和负载。
Description
技术领域
本发明涉及精密减速器技术领域，具体的，涉及一种行星输出的新型双差速式大速比减速器。
背景技术
减速器是一种动力传递机构，用来降低转速，增大扭矩，具有体积小、重量轻、传动比范围广、传动效率高等优点，广泛应用于机器人、新能源汽车、消费电子等行业。随着这些行业的兴起，尤其是在重型机器人、工业机器人、航空发动机等领域，对齿轮减速器的应用虽然有所减少，但是对新型、高性能、大减速比的减速器的要求越来越高。
目前机器人领域中常用的减速器有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器，这两类减速器在高端市场被日本公司所占据；RV减速器的结构复杂，摆线轮加工难度大；谐波减速器中应用的谐波机构加工难度也比较大，并且其负载承受能力低且随着使用时间增加其精度会显著降低；而本发明提出的新型双差速式大减速比减速器所用的零件结构简单、避免了复杂零件加工的问题、成本较低；本减速器应用了许多圆锥齿轮，圆锥齿轮功率密度高，也经常被应用在直升机、航空发动机中；减速器核心减速部分是由圆锥齿轮组成的双层结构，功率密度大、负载承受能力强；我国正逐步处于工业机器人产业化发展阶段，但在此进程中，存在这以精密减速器为代表的核心部件不能自给自足的障碍，因此国家重点研发计划一直在对新结构、新原理的减速器开展研究。
美国格里森公司曾提出双差速原理(H.Stadtfeld and H.Ligata.DoubleDifferential for Electric Vehicle and Hybrid Transmissions-SophisticatedSimplicity.Rosemont,IL,United states,2021.AGMAAmerican Gear ManufacturersAssociation,2021：76-92.)，但其提出的方案模型是由较大的齿轮作为输入零件，较小的齿轮作为输出零件；那么在相同体积的条件下，受到小齿轮的限制，减速器承载能力较低，能够实现的减速比有限，在结构设计上不甚合理；在基于双差速原理的前提下，目前市面上的减速器均未找到在保证大减速比的情况下，能使减速器体积较小的设计方案；本发明提出的一种基于双差速原理的新型大减速比双差速式减速器，其核心减速机构是由较小的齿轮作为输入零件，较大的齿轮作为输出零件，在相同的功率密度的情况下，能够实现较小的体积，在结构设计上更加合理，具有更好的性能。
发明内容
本发明提出一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，解决了相关技术中的齿轮承载能力低、减速比有限和占用体积过大等问题。
本发明的技术方案如下：
一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，包括：
壳体部分、内部轮系和配备法兰结构的内齿圈，所述内部轮系转动安装在壳体部分的内腔；
所述壳体部分由壳体端盖、箱体和底座一体压合安装而成；
所述内部轮系包括核心减速机构和输出机构；
所述核心减速机构由输入轴系、行星传动轴系、输出轴系组合而成；
所述输入轴系包括输入轴承端盖、圆锥滚子轴承一、圆锥滚子轴承二、输入齿轮轴和输入端半轴齿轮，所述圆锥滚子轴承一固定配合于核心减速机构的内腔，且圆锥滚子轴承二固定配合于核心减速机构的外壁，所述输入齿轮轴和输入端半轴齿轮分别通过圆锥滚子轴承一和圆锥滚子轴承二转动安装在核心减速机构上；
所述行星传动轴系包括螺纹行星轴，所述螺纹行星轴的外表面对称安装有两组螺母、行星端盖、外层锥齿轮、圆锥滚子轴承三和内层锥齿轮，所述内层锥齿轮通过圆锥滚子轴承三转动安装在螺纹行星轴的外表面，所述外层锥齿轮固定安装在内层锥齿轮的外表面；
所述输出轴系包括输出端齿轮轴、圆锥滚子轴承四和输出半轴齿轮，所述输出端齿轮轴通过花键固定安装在底座上，所述输出半轴齿轮通过圆锥滚子轴承四转动安装在底座上；
所述输出机构由一组行星减速结构构成，包括行星齿轮轴轴承端盖、深沟球轴承、圆柱直齿轮和行星齿轮轴，所述行星齿轮轴通过箱体和底座上的开孔实现定位，所述行星齿轮轴通过深沟球轴承转动安装在输出机构和底座之间。
其中，所述内层锥齿轮分别与输入齿轮轴和输出端齿轮轴啮合，所述外层锥齿轮分别与输入端半轴齿轮和输出半轴齿轮啮合，所述行星齿轮轴分别与圆柱直齿轮和配备法兰结构的内齿圈啮合。
优选地，所述输入齿轮轴与电机直连，所述圆锥滚子轴承一和输入齿轮轴通过输入齿轮轴的轴肩、核心减速机构的槽机输入轴承端盖进行轴向定位，所述核心减速机构阶梯及输入端半轴齿轮内裤的阶梯对圆锥滚子轴承二进行轴向定位。
优选地，所述螺母螺纹安装在螺纹行星轴外表面的两端，并通过行星端盖、螺纹行星轴上的轴肩、内层锥齿轮上的槽对圆锥滚子轴承三进行轴向定位。
优选地，所述输出半轴齿轮与圆柱直齿轮通过过盈配合或花键连接的方式实现同轴转动，所述核心减速机构的动力由输出半轴齿轮输出，并传入输出机构。
优选地，所述行星齿轮轴设置为三组，并等角度啮合分布在圆柱直齿轮的外表面，所述输出半轴齿轮和圆柱直齿轮通过花键固定连接。
优选地，所述输入齿轮轴用于接入电机动力，且输入齿轮轴和输入端半轴齿轮均绕输入齿轮轴的轴线旋转。
优选地，所述行星传动轴系与输入轴系相互垂直，且输出轴系动力输入时，所述内层锥齿轮和外层锥齿轮均绕螺纹行星轴的轴线发生自转运动、绕输入齿轮轴的轴线发生公转运动。
优选地，所述输入齿轮轴的旋转速度等于行星传动轴系的自转速度与公转速度之和，且输出半轴齿轮和圆柱直齿轮的转速则为行星传动轴系自转速度与公转速度之差，所述内层锥齿轮和输入齿轮轴的齿数差能够实现下列特定的减速比：
其中，z10为内层锥齿轮齿数，z4为输入齿轮轴齿数。
本发明的工作原理及有益效果为：
1.本发明提供的一种带行星输出的新型双差速式大速比减速器，在设计时，大量使用锥齿轮，而不再主要使用传统齿轮减速器中较为常用的圆柱齿轮，由于锥齿轮在传动时齿轮的接触点会逐渐向轴线方向移动，从而使传动平稳，减少了噪音和振动，此外，在传动过程中，锥齿轮的接触面积也相对较大，也能够承受更大的扭矩和负载。
2.本发明提供的一种带行星输出的新型双差速式大速比减速器，具有两级传动机构，在第一级减速处选用了双差速结构，由于其双齿同时啮合的结构特点，能够在紧凑的单元中产生很高的功率密度，其次，在第二级减速处选择行星减速结构，行星减速结构具有功率分流的原理，用几个完全相同的行星齿轮均匀的分布在中心轮的周围来共同分担载荷，结构紧凑。
3.本发明提供的一种带行星输出的新型双差速式大速比减速器，由于双差速结构和行星减速机构都具有紧凑、功率密度大的特点，所以本减速器在体积小的同时，能够传递更大的扭矩，实现大减速比的传动，在设计时，设计零件也都选择使用了标准工件，相对非标件更易加工，成本较低，其核心减速机构由较小的输入齿轮轴进行动力输入，由较大的输出半轴齿轮进行动力输出，在输出扭矩一定时，由较大的扭矩对应较大尺寸的齿轮，较格里森公司所提出的模型，结构更加合理，更能够节省空间。
附图说明
图1为一种行星输出双差速式减速器的总装配图；
图2为壳体部分组成结构剖视图；
图3是内部轮系组成结构图；
图4是输入轴系结构爆炸图；
图5是行星传动轴系结构爆炸图；
图6是输出轴系结构爆炸图；
图7是输出机构结构爆炸图；
图8是一种行星输出双差速式减速器装配的剖面结构图。
图中：Ⅰ-壳体部分；Ⅱ-内部轮系；Ⅲ-配备法兰结构的内齿圈；A-壳体端盖；B-箱体；C-底座；a-核心减速机构；b-输出机构；1-输入轴承端盖；2-圆锥滚子轴承一；3-圆锥滚子轴承二；4-输入齿轮轴；5-输入端半轴齿轮；6-螺母；7-行星端盖；8-外层锥齿轮；9-圆锥滚子轴承三；10-内层锥齿轮；11-螺纹行星轴；12-输出端齿轮轴；13-圆锥滚子轴承四；14-输出半轴齿轮；15-行星齿轮轴轴承端盖；16-深沟球轴承；17-圆柱直齿轮；18-行星齿轮轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本发明保护的范围。
实施例1
一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，包括：
壳体部分Ⅰ、内部轮系Ⅱ和配备法兰结构的内齿圈Ⅲ，内部轮系Ⅱ转动安装在壳体部分Ⅰ的内腔；
壳体部分Ⅰ由壳体端盖A、箱体B和底座C一体压合安装而成；
内部轮系Ⅱ包括核心减速机构a和输出机构b；
核心减速机构a由输入轴系、行星传动轴系、输出轴系组合而成；
输入轴系包括输入轴承端盖1、圆锥滚子轴承一2、圆锥滚子轴承二3、输入齿轮轴4和输入端半轴齿轮5，圆锥滚子轴承一2固定配合于核心减速机构a的内腔，且圆锥滚子轴承二3固定配合于核心减速机构a的外壁，输入齿轮轴4和输入端半轴齿轮5分别通过圆锥滚子轴承一2和圆锥滚子轴承二3转动安装在核心减速机构a上；
行星传动轴系包括螺纹行星轴11，螺纹行星轴11的外表面对称安装有两组螺母6、行星端盖7、外层锥齿轮8、圆锥滚子轴承三9和内层锥齿轮10，内层锥齿轮10通过圆锥滚子轴承三9转动安装在螺纹行星轴11的外表面，外层锥齿轮8固定安装在内层锥齿轮10的外表面；
输出轴系包括输出端齿轮轴12、圆锥滚子轴承四13和输出半轴齿轮14，输出端齿轮轴12通过花键固定安装在底座C上，输出半轴齿轮14通过圆锥滚子轴承四13转动安装在底座C上；
输出机构b由一组行星减速结构构成，包括行星齿轮轴轴承端盖15、深沟球轴承16、圆柱直齿轮17和行星齿轮轴18，行星齿轮轴18通过箱体B和底座C上的开孔实现定位，行星齿轮轴18通过深沟球轴承16转动安装在输出机构b和底座C之间。
其中，内层锥齿轮10分别与输入齿轮轴4和输出端齿轮轴12啮合，外层锥齿轮8分别与输入端半轴齿轮5和输出半轴齿轮14啮合，行星齿轮轴18分别与圆柱直齿轮17和配备法兰结构的内齿圈Ⅲ啮合。
本实施例的优点：
本减速器在设计时，大量使用锥齿轮，而不再使用传统齿轮减速器中较为常见的圆柱齿轮，由于锥齿轮在传动时齿轮的接触点会逐渐向轴线方向移动，从而使传动平稳，减少了噪音和振动，此外，在传动过程中，锥齿轮的接触面积也相对较大，也能够承受更大的扭矩和负载；
然后，通过加入了行星传动轴系使减速器具有两级传动机构，在第一级减速处选用了双差速结构，由于其双齿同时啮合的结构特点，能够在紧凑的单元中产生很高的功率密度，其次，在第二级减速处选择行星减速结构，行星减速结构具有功率分流的原理，用几个完全相同的行星齿轮均匀的分布在中心轮的周围来共同分担载荷，结构紧凑；
最后，由于双差速结构和行星减速机构都具有紧凑、功率密度大的特点，所以本减速器在体积小的同时，能够传递更大的扭矩，实现大减速比的传动，在设计时，设计零件也都选择使用了标准工件，相对非标件更易加工，成本较低，其核心减速机构由较小的输入齿轮轴4进行动力输入，由较大的输出半轴齿轮14进行动力输出，在输出扭矩一定时，由较大的扭矩对应较大尺寸的齿轮，较格里森公司所提出的模型，结构更加合理，更能够节省空间。
实施例2
输入齿轮轴4与电机直连，圆锥滚子轴承一2和输入齿轮轴4通过输入齿轮轴4的轴肩、核心减速机构a的槽机输入轴承端盖1进行轴向定位，核心减速机构a阶梯及输入端半轴齿轮5内裤的阶梯对圆锥滚子轴承二3进行轴向定位。
本实施例的优点：输入齿轮轴4负责连接电机的动力并输入至减速器，输入端半轴齿轮5转动安装在核心减速机构a上面，与固定不动的输出端齿轮轴12配合，将来自输入齿轮轴4的动力经过行星传动轴系的自转和公转实现连接减速，且接触面积大，具有结构紧凑、传动扭矩大的优点。
实施例3
螺母6螺纹安装在螺纹行星轴11外表面的两端，并通过行星端盖7、螺纹行星轴11上的轴肩、内层锥齿轮10上的槽对圆锥滚子轴承三9进行轴向定位。
本实施例的优点：螺母6用于配合行星端盖7将外层锥齿轮8和内层锥齿轮10进行轴向定位，外层锥齿轮8和内层锥齿轮10为固定连接的一个整体，且内层锥齿轮10通过圆锥滚子轴承三9转动安装在螺纹行星轴11的外表面，从而实现了外层锥齿轮8和内层锥齿轮10的自转、公转传动功能。
实施例4
输出半轴齿轮14与圆柱直齿轮17通过过盈配合或花键连接的方式实现同轴转动，核心减速机构a的动力由输出半轴齿轮14输出，并传入输出机构b。
本实施例的优点：输出端齿轮轴12为固定不同，其与输入齿轮轴4呈左右对称分布，用于将输入齿轮轴4的动力传递至输出半轴齿轮14上面，进而传动至输出机构b，实现减速传动。
实施例5
行星齿轮轴18设置为三组，并等角度啮合分布在圆柱直齿轮17的外表面，输出半轴齿轮14和圆柱直齿轮17通过花键固定连接。
本实施例的优点：行星齿轮轴18与圆柱直齿轮17啮合连接，当圆柱直齿轮17在输出半轴齿轮14的带动下转动时，其通过行星齿轮轴18传递出去的转速必然减小，从而实现了减速传动功能。
实施例6
输入齿轮轴4用于接入电机动力，且输入齿轮轴4和输入端半轴齿轮5均绕输入齿轮轴4的轴线旋转。
本实施例的优点：输入齿轮轴4和输入端半轴齿轮5没有固定连接在一起，输入端半轴齿轮5用于对行星传动轴系进行支撑和传动。
实施例7
行星传动轴系与输入轴系相互垂直，且输出轴系动力输入时，内层锥齿轮10和外层锥齿轮8均绕螺纹行星轴11的轴线发生自转运动、绕输入齿轮轴4的轴线发生公转运动。
本实施例的优点：整个行星传动轴系与输入齿轮轴4保持垂直，利用锥形齿轮实现传动。
实施例8
输入齿轮轴4的旋转速度等于行星传动轴系的自转速度与公转速度之和，且输出半轴齿轮14和圆柱直齿轮17的转速则为行星传动轴系自转速度与公转速度之差，内层锥齿轮10和输入齿轮轴4的齿数差能够实现下列特定的减速比：
其中，z10为内层锥齿轮10齿数，z4为输入齿轮轴4齿数。
工作原理及使用流程：
本减速器在工作时，输出端齿轮轴12通过花键固定安装在底座C上面，外层锥齿轮8和内层锥齿轮10固定连接并转动安装在螺纹行星轴11上面，且对称布置，当电机带动输入齿轮轴4转动时，会带动内层锥齿轮10和外层锥齿轮8同时绕螺纹行星轴11的轴线自转、且带动整个行星传动轴系绕输入齿轮轴4的轴线公转，此时，会带动输入端半轴齿轮5和输出端齿轮轴12和输出半轴齿轮14转动，将动力传递至圆柱直齿轮17，即输出机构b接受输入动力，最后通过配备法兰结构的内齿圈Ⅲ实现减速传动；
根据本减速器设计原理，输入齿轮轴4的旋转速度等于行星传动轴系的自转速度与公转速度之和，且输出半轴齿轮14和圆柱直齿轮17的转速则为行星传动轴系自转速度与公转速度之差，所述内层锥齿轮10和输入齿轮轴4的齿数差能够实现下列特定的减速比：
其中，z10为内层锥齿轮10齿数，z4为输入齿轮轴4齿数。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，其特征在于，包括
壳体部分(Ⅰ)、内部轮系(Ⅱ)和配备法兰结构的内齿圈(Ⅲ)，所述内部轮系(Ⅱ)转动安装在壳体部分(Ⅰ)的内腔；
所述壳体部分(Ⅰ)由壳体端盖(A)、箱体(B)和底座(C)一体压合安装而成；
所述内部轮系(Ⅱ)包括核心减速机构(a)和输出机构(b)；
所述核心减速机构(a)由输入轴系、行星传动轴系、输出轴系组合而成；
所述输入轴系包括输入轴承端盖(1)、圆锥滚子轴承一(2)、圆锥滚子轴承二(3)、输入齿轮轴(4)和输入端半轴齿轮(5)，所述圆锥滚子轴承一(2)固定配合于核心减速机构(a)的内腔，且圆锥滚子轴承二(3)固定配合于核心减速机构(a)的外壁，所述输入齿轮轴(4)和输入端半轴齿轮(5)分别通过圆锥滚子轴承一(2)和圆锥滚子轴承二(3)转动安装在核心减速机构(a)上；
所述行星传动轴系包括螺纹行星轴(11)，所述螺纹行星轴(11)的外表面对称安装有两组螺母(6)、行星端盖(7)、外层锥齿轮(8)、圆锥滚子轴承三(9)和内层锥齿轮(10)，所述内层锥齿轮(10)通过圆锥滚子轴承三(9)转动安装在螺纹行星轴(11)的外表面，所述外层锥齿轮(8)固定安装在内层锥齿轮(10)的外表面；
所述输出轴系包括输出端齿轮轴(12)、圆锥滚子轴承四(13)和输出半轴齿轮(14)，所述输出端齿轮轴(12)通过花键固定安装在底座(C)上，所述输出半轴齿轮(14)通过圆锥滚子轴承四(13)转动安装在底座(C)上；
所述输出机构(b)由一组行星减速结构构成，包括行星齿轮轴轴承端盖(15)、深沟球轴承(16)、圆柱直齿轮(17)和行星齿轮轴(18)，所述行星齿轮轴(18)通过箱体(B)和底座(C)上的开孔实现定位，所述行星齿轮轴(18)通过深沟球轴承(16)转动安装在输出机构(b)和底座(C)之间。
其中，所述内层锥齿轮(10)分别与输入齿轮轴(4)和输出端齿轮轴(12)啮合，所述外层锥齿轮(8)分别与输入端半轴齿轮(5)和输出半轴齿轮(14)啮合，所述行星齿轮轴(18)分别与圆柱直齿轮(17)和配备法兰结构的内齿圈(Ⅲ)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，其特征在于，所述输入齿轮轴(4)与电机直连，所述圆锥滚子轴承一(2)和输入齿轮轴(4)通过输入齿轮轴(4)的轴肩、核心减速机构(a)的槽及输入轴承端盖(1)进行轴向定位，所述核心减速机构(a)阶梯及输入端半轴齿轮(5)内的阶梯对圆锥滚子轴承二(3)进行轴向定位。
3.根据权利要求1所述的一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，其特征在于，所述螺母(6)螺纹安装在螺纹行星轴(11)外表面的两端，并通过行星端盖(7)、螺纹行星轴(11)上的轴肩、内层锥齿轮(10)上的槽对圆锥滚子轴承三(9)进行轴向定位。
4.根据权利要求1所述的一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，其特征在于，所述输出半轴齿轮(14)与圆柱直齿轮(17)通过过盈配合或花键连接的方式实现同轴转动，所述核心减速机构(a)的动力由输出半轴齿轮(14)输出，并传入输出机构(b)。
5.根据权利要求1所述的一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，其特征在于，所述行星齿轮轴(18)设置为三组，并等角度啮合分布在圆柱直齿轮(17)的外表面，所述输出半轴齿轮(14)和圆柱直齿轮(17)通过花键固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，其特征在于，所述输入齿轮轴(4)用于接入电机动力，且输入齿轮轴(4)和输入端半轴齿轮(5)均绕输入齿轮轴(4)的轴线旋转。
7.根据权利要求1所述的一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，其特征在于，所述行星传动轴系与输入轴系相互垂直，且输出轴系动力输入时，所述内层锥齿轮(10)和外层锥齿轮(8)均绕螺纹行星轴(11)的轴线发生自转运动、绕输入齿轮轴(4)的轴线发生公转运动。
8.根据权利要求1所述的一种行星输出的新型双差速式大速比减速器，其特征在于，所述输入齿轮轴(4)的旋转速度等于行星传动轴系的自转速度与公转速度之和，且输出半轴齿轮(14)和圆柱直齿轮(17)的转速则为行星传动轴系自转速度与公转速度之差，所述内层锥齿轮(10)和输入齿轮轴(4)的齿数差能够实现下列特定的减速比：
其中，z10为所述内层锥齿轮(10)齿数，z4为所述输入齿轮轴(4)齿数。
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