CN117048594A - 一种泊车车位边界的确定方法及装置 - Google Patents

一种泊车车位边界的确定方法及装置 Download PDF

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CN117048594A CN202210486960.8A CN202210486960A CN117048594A CN 117048594 A CN117048594 A CN 117048594A CN 202210486960 A CN202210486960 A CN 202210486960A CN 117048594 A CN117048594 A CN 117048594A
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SAIC Motor Corp Ltd
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Abstract

本申请实施例公开了一种泊车车位边界的确定方法及装置，在车辆寻车位的过程中，利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，基于两个传感器的检测信号，确定目标检测区域内的障碍物测量点为目标检测点；根据第一超声波传感器检测到的目标检测点到第一超声波传感器的距离、第二超声波传感器检测到的目标检测点到第二超声波传感器的距离与第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离构建目标三角形，通过目标三角形的三角运算，确定所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；根据该目标检测点确定泊车车位的第一边界。由此，能够简单准确地确定障碍物到车辆的距离及方位，提高泊车车位边界检测的准确度。

Description

一种泊车车位边界的确定方法及装置
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种泊车车位边界的确定方法及装置。
背景技术
自动泊车技术作为一种智能驾驶技术，被广泛地应用到车辆中。车辆的自动泊车系统能够确定可用的泊车车位、对泊车过程的行驶轨迹进行规划以及对泊车过程进行路径追踪，以实现车辆的自动泊车。可以理解的是，对泊车过程的行驶轨迹进行规划以及对泊车过程进行路径追踪都是基于确定出的泊车车位来实现的，可见，如何准确地确定出泊车车位尤为关键。
在车辆行驶速度进入寻车位速度时，自动泊车系统通过超声波传感器进行检测确定可用的泊车车位，当超声波传感器检测到车辆周围的障碍物与车辆之间的距离出现突然增大或减小的跳变点时，利用跳变点确定边界。在车辆判断出两个跳变点之间的位置距离满足车辆的停车需求距离时，这两个跳变点确定出的两个边界即为泊车车位边界。
超声波传感器对障碍物的距离测量采用渡越时间法，由于无法准确检测障碍物的方位，因而在相关技术中，超声波传感器检测到的跳变点并非真实的跳变点(障碍物边缘点)。具体的，在障碍物逐渐远离超声波传感器的过程中，障碍物边缘点仍处于超声波传感器的探测范围内，被多次检测得到多个障碍物边缘测量点，多次检测到的测距值平滑增大，使得系统误认为随着车辆的前进，侧边障碍物到车辆的距离逐步增大，直到检测结果出现跳变。因此，直接根据跳变点确定的泊车车位边界存在较大的误差，对于这种情况，相关技术中针对多测检测结果，经过一定的算法处理或标定补偿来确定泊车车位边界，但这也使得泊车车位边界的确定较为复杂，同时还是可能存在一定的误差，导致有可能丢弃某些可用的泊车车位或者泊车失败。
由此可见，在车辆寻车位的过程中，如何提高泊车车位边界检测的准确度，对于自动泊车是亟待解决的技术问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种泊车车位边界的确定方法及装置，能够简单准确地确定障碍物到车辆的距离及方位，从而提高泊车车位边界检测的准确度。
本申请实施例公开了如下技术方案：
一方面，本申请实施例提供了一种泊车车位边界的确定方法，所述方法包括：
利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，获得障碍物测量点；
基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点；所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；
构建目标三角形；所述目标三角形的三条边长分别标识：所述第一超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第一超声波传感器的距离、所述第二超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第二超声波传感器的距离与所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离；
基于所述目标三角形的三角运算，计算所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；所述方位角为所述目标检测点相对于所述第一超声波传感器与所述车辆行驶方向的角度；
根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。
另一方面，本申请实施例提供了一种泊车车位边界的确定装置，所述装置包括检测单元、确定单元、构建单元和计算单元：
所述检测单元，用于利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，获得障碍物测量点；
所述确定单元，用于基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点；所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；
所述构建单元，用于构建目标三角形；所述目标三角形的三条边长分别标识：所述第一超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第一超声波传感器的距离、所述第二超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第二超声波传感器的距离与所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离；
所述计算单元，用于基于所述目标三角形的三角运算，计算所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；所述方位角为所述目标检测点相对于所述第一超声波传感器与所述车辆行驶方向的角度；
所述确定单元，还用于根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。
由上述技术方案可以看出，在车辆寻车位的过程中，利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，基于第一超声波传感器和第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的障碍物测量点为目标检测点，所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；然后，基于第一超声波传感器检测到的目标检测点到第一超声波传感器的距离、第二超声波传感器检测到的目标检测点到第二超声波传感器的距离与第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离构建目标三角形，通过三角运算即可确定该目标检测点到车辆的距离和方位角；最后，根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。利用两个传感器的检测信号，确定目标检测点，通过构建目标三角形及其三角运算，即可简单准确地确定障碍物到车辆的距离及方位，由此提高泊车车位边界检测的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种超声波传感器安装位置及探测区域示意图；
图2为本申请实施例提供的一种泊车车位边界的确定方法的方法流程图；
图3为本申请实施例提供的一种泊车车位上边缘的确定场景示意图；
图4为本申请实施例提供的一种泊车车位下边缘的确定场景示意图；
图5为本申请实施例提供的一种泊车车位边界的确定装置的装置结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1为本申请实施例提供的一种超声波传感器安装位置及探测区域示意图，具体如下：
在车辆的前方轮眉附近以同一水平高度安装S1和S2两个超声波传感器，S1和S2之间的距离为第一预设阈值。超声波传感器的检测区域分为a、b、c三部分，其中b区域为S1和S2共同的检测区域。图中，L标识所述超声波传感器的水平探测范围的宽度；d标识障碍物到车辆的距离；Edge0和Edge1分别标识车辆的泊车车位的两个边界。
需要说明的是，对于两个超声波传感器的安装位置，以同一水平高度安装于车辆的车身同一侧边即可，图1示出了将第一超声波传感器和第二超声波传感器以同一水平高度安装于车辆的前方轮眉，除此之外，还可以安装在车辆的后方轮眉、车辆的前门或后门处。因此，对于两个传感器的具体安装位置在此不做限定。
在一种可能的实现方式中，所述超声波传感器可以为长距传感器。
图2为本申请实施例提供的一种泊车车位边界的确定方法的方法流程图，所述方法包括：
S201：利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，获得障碍物测量点。
利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，获得障碍物测量点。在一种可能的实现方式中，当判断出车辆进入泊车寻车位状态时，开始执行S201。
在一种可能的实现方式中，可以通过车辆的行驶车速判断车辆是否进入泊车寻车位状态，具体的，当车辆的行驶车速小于或等于预设的寻车位车速时，即可确定当前车辆已进入泊车寻车位状态。可以理解的是，还可以通过其他方式判断车辆是否进入泊车寻车位状态，比如：驾驶员将车辆挡位调整至泊车挡位等。
S202：基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点。
基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点。其中，所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域。
在一种可能的实现方式中，当车辆进入泊车寻车位状态时，控制S1和S2中的任意一个超声波传感器发送探测超声波，发送完成后S1和S2都开启监听检测模式，即，对障碍物的检测采用一发多收的策略。采用一发多收的策略时，将S1和S2中负责发送探测超声波的定义为所述第一超声波传感器，将S1和S2中仅负责监听检测的定义为所述第二超声波传感器。
需要说明的是，当车辆进入泊车寻车位状态时，还可以控制S1和S2都发送探测超声波，同时，为了避免两个传感器发出的超声波因频率相同而造成同频干扰，需对S1和S2发送的探测超声波频率进行编码以作区分。
S203：构建目标三角形。
基于所述第一超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第一超声波传感器的距离、所述第二超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第二超声波传感器的距离与所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离，构建目标三角形。
S204：基于所述目标三角形的三角运算，计算所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角。
基于所述目标三角形的三角运算，具体的，基于该目标三角形的余弦定理，计算目标检测点到车辆的距离和方位角。其中，所述距离为目标三角形中，目标检测点这一顶点到其所对应的底边的高；所述方位角为所述目标检测点相对于所述第一超声波传感器与所述车辆行驶方向的角度。
需要说明的是，所述方位角用于描述目标检测点相对于车辆的准确位置，将其定义为相对于第一超声波传感器与车辆行驶方向上的夹角，仅仅是为了便于理解本申请所述技术方案，可以理解的是，也可以将其定义为相对于第二超声波传感器与车辆行驶方向上的夹角。
S205：根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。
在一种可能的实现方式中，可以基于所述车辆的行驶方向与所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角，确定所述泊车车位的第一边界。
在一种可能的实现方式中，可以以车辆行驶方向和垂直车辆行驶方向分别为横轴和纵轴，建立坐标系，相应地，所述目标检测点可以用此坐标系描述。进一步，根据所述目标检测点，垂直于车辆行驶方向，确定泊车车位的第一边界。
在一种可能的实现方式中，采用前述的一发多收的策略，S202可以包括：
S2021：若Tn时刻，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器均收到所述检测信号，且Tn-1时刻或Tn+1时刻，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器中至多一个收到所述检测信号，则确定所述Tn时刻，所述障碍物的边缘进入所述目标检测区域。
S2022：确定所述目标检测区域内的所述障碍物的边缘的测量点为所述目标检测点。
在车辆泊车寻车位过程中，基于第一超声波传感器和第二超声波传感器的检测信号的情况，判断车辆侧向的障碍物边缘位置进入目标检测区域时，确定目标检测区域内的障碍物的边缘的测量点为所述目标检测点。
如图3所示，为本申请实施例提供的一种泊车车位的上边缘Edge0的确定场景，其中，1-5标识了该车辆在泊车寻车位过程中的5个状态。以S1为所述第一超声波传感器为例，在各个状态下的第一超声波传感器和第二超声波传感器的检测信号的情况如下：
状态1：S1和S2均收到检测信号；
状态2：S1和S2均收到检测信号；
状态3：S1和S2均收到检测信号；
状态4：S1和S2均未收到检测信号；
状态5：S1和S2均未收到检测信号。
具体的，在车辆泊车寻车位过程中，若Tn时刻，S1和S2均收到检测信号，且Tn+1时刻S1和S2均未收到检测信号，则确定在Tn时刻，障碍物的边缘进入目标检测区域(图中的b区)，进一步，确定所述目标检测区域内的所述障碍物的边缘的测量点为所述目标检测点。
在一种可能的实现方式中，若Tn时刻，S1和S2均收到检测信号，且Tn+1时刻S1和S2均未收到检测信号，则进一步分析Tn+2时刻S1和S2的检测信号情况，若Tn+2时刻S1和S2均未收到检测信号，则确定在Tn时刻，障碍物的边缘进入目标检测区域。如此，基于实际工程场景，从滤波的角度出发，对S1和S2的检测信号情况进行连续多个时刻的分析，以提高基于两个超声波传感器的检测信号情况确定所述目标检测点的准确性。
如图4所示，为本申请实施例提供的一种泊车车位的下边缘Edge1的确定场景，其中，1-5标识了该车辆在泊车寻车位过程中的5个状态。以S1为所述第一超声波传感器为例，在各个状态下的第一超声波传感器和第二超声波传感器的检测信号的情况如下：
状态1：S1和S2均未收到检测信号；
状态2：S1收到检测信号，S2未收到检测信号；
状态3：S1和S2均收到检测信号；
状态4：S1和S2均收到检测信号；
状态5：S1和S2均收到检测信号。
具体的，在车辆泊车寻车位过程中，若Tn-1时刻，S1收到检测信号，S2未收到检测信号，且Tn时刻S1和S2均收到检测信号，则确定在Tn时刻，障碍物的边缘进入目标检测区域(图中的b区)，进一步，确定所述目标检测区域内的所述障碍物的边缘的测量点为所述目标检测点。
在一种可能的实现方式中，若Tn-1时刻，S1收到检测信号，S2未收到检测信号，且Tn时刻S1和S2均收到检测信号，则进一步分析Tn+1时刻S1和S2的检测信号情况，若Tn+1时刻S1和S2均未收到检测信号，则确定在Tn时刻，障碍物的边缘进入目标检测区域。如此，基于实际工程场景，从滤波的角度出发，对S1和S2的检测信号情况进行连续多个时刻的分析，以提高基于两个超声波传感器的检测信号情况确定所述目标检测点的准确性。
需要说明的是，若S2为所述第一超声波传感器，对于泊车车位的上边缘Edge0和下边缘Edge1的确定，可根据S1和S2的检测信号的情况推演相应的判断条件。比如：当S2为所述第一超声波传感器时，对于所述泊车车位的上边缘Edge0的确定，其判断条件为，若Tn时刻，S1和S2均收到检测信号，且Tn+1时刻S1未收到检测信号，S2收到检测信号，则确定在Tn时刻，障碍物的边缘进入目标检测区域(图中的b区)，进一步，确定所述目标检测区域内的所述障碍物的边缘的测量点为所述目标检测点。
在一种可能的实现方式中，还可以控制所述第一超声波传感器每隔预设时间间隔发送所述探测超声波。具体的，基于超声波在常温下的传播速度近似为340m/s，计算可知超声波传感器在30ms即可检测到到5m处的障碍物，同时从工程实际的角度考虑，可以将所述预设时间间隔设定为50ms，即一个探测周期为50ms。
在一种可能的实现方式中，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器为长距传感器，具体采用某一种长距传感器，该传感器的发波角约60°，其FOV(Field of view，视场角)在距传感器0.5m处开始覆盖区域呈矩形，长距传感器水平探测范围宽度L一般约1m，所述第一预设阈值为L/2，即按照相距0.5m安装所述S1和S2。如此，两个超声波传感器组成的a、b、c三部分检测区域均约为0.5m。
需要说明的是，假定车辆可以在一个探测周期50ms内向前行驶0.5m，计算可知此过程中车辆的行驶车速为36km/h，而目前市面量产车型基本支持的寻车位车速都不大于30km/h，因此，对于每次障碍物的探测可以认定为均是在一个探测区域内的数据。
在一种可能的实现方式中，在所述根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界之后，所述方法还包括：
S11：根据检测到的上一个或下一个所述目标检测点确定所述泊车车位的待定边界。
S12：若所述第一边界与所述待定边界之间的距离大于或等于第二预设阈值，将所述待定边界确定为所述泊车车位的第二边界。
其中，所述第二预设阈值可以根据车辆的长度或宽度确定。
可以理解的是，若所述第一边界与所述待定边界之间的距离大于或等于第二预设阈值，将所述待定边界确定为所述泊车车位的第二边界，表明第一边界和第二边界之间的空位置满足当前车辆的停车需求，是可用车位，此时，可控制车辆进行泊车。若所述第一边界与所述待定边界之间的距离小于所述第二预设阈值，则表明第一边界与待定边界之间的空位置不满足当前车辆的停车需求，此时，车辆可继续向前行驶寻找可用车位。
由此可见，在车辆寻车位的过程中，利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，基于第一超声波传感器和第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的障碍物测量点为目标检测点，所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；然后，基于第一超声波传感器检测到的目标检测点到第一超声波传感器的距离、第二超声波传感器检测到的目标检测点到第二超声波传感器的距离与第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离构建目标三角形，通过三角运算即可确定该目标检测点到车辆的距离和方位角；最后，根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。利用两个传感器的检测信号，确定目标检测点，通过构建目标三角形及其三角运算，即可简单准确地确定障碍物到车辆的距离及方位，由此提高泊车车位边界检测的准确度。
此外，本申请实施例提供的一种泊车车位边界的确定方法，通过变动超声波传感器的安装位置，实现泊车车位边界的检测，无需改动现有车辆中的系统硬件电路设计和机械结构设计，不增加系统成本，同时，相较于单传感器的车位边界检测方法，其检测车位边界的处理算法更为简单。
图5为本申请实施例提供的一种泊车车位边界的确定装置的装置结构图，所述装置包括检测单元501、确定单元502、构建单元503和计算单元504：
所述检测单元501，用于利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，获得障碍物测量点；
所述确定单元502，用于基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点；所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；
所述构建单元503，用于构建目标三角形；所述目标三角形的三条边长分别标识：所述第一超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第一超声波传感器的距离、所述第二超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第二超声波传感器的距离与所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离；
所述计算单元504，用于基于所述目标三角形的三角运算，计算所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；所述方位角为所述目标检测点相对于所述第一超声波传感器与所述车辆行驶方向的角度；
所述确定单元502，还用于根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括控制单元，所述控制单元用于当所述车辆进入泊车寻车位状态时，控制所述第一超声波传感器发送探测超声波。
在一种可能的实现方式中，所述确定单元还用于：
若Tn时刻，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器均收到所述检测信号，且Tn-1时刻或Tn+1时刻，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器中至多一个收到所述检测信号，则确定所述Tn时刻，所述障碍物的边缘进入所述目标检测区域；
确定所述目标检测区域内的所述障碍物的边缘的测量点为所述目标检测点。
在一种可能的实现方式中，所述控制单元还用于控制所述第一超声波传感器每隔预设时间间隔发送所述探测超声波。
在一种可能的实现方式中，所述确定单元还用于基于所述车辆的行驶方向与所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角，确定所述泊车车位的第一边界。
在一种可能的实现方式中，所述确定单元还用于：
根据检测到的上一个或下一个所述目标检测点确定所述泊车车位的待定边界；
若所述第一边界与所述待定边界之间的距离大于或等于第二预设阈值，将所述待定边界确定为所述泊车车位的第二边界。
由此可见，在车辆寻车位的过程中，利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，基于第一超声波传感器和第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的障碍物测量点为目标检测点，所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；然后，基于第一超声波传感器检测到的目标检测点到第一超声波传感器的距离、第二超声波传感器检测到的目标检测点到第二超声波传感器的距离与第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离构建目标三角形，通过三角运算即可确定该目标检测点到车辆的距离和方位角；最后，根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。利用两个传感器的检测信号，确定目标检测点，通过构建目标三角形及其三角运算，即可简单准确地确定障碍物到车辆的距离及方位，由此提高泊车车位边界检测的准确度。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请实施例所提供的一种泊车车位边界的确定方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的方法，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。
综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。而且本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。

Claims (10)

1.一种泊车车位边界的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，获得障碍物测量点；
基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点；所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；
构建目标三角形；所述目标三角形的三条边长分别标识：所述第一超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第一超声波传感器的距离、所述第二超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第二超声波传感器的距离与所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离；
基于所述目标三角形的三角运算，计算所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；所述方位角为所述目标检测点相对于所述第一超声波传感器与所述车辆行驶方向的角度；
根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。
2.根据根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测之前，还包括：
当所述车辆进入泊车寻车位状态时，控制所述第一超声波传感器发送探测超声波。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点，包括：
若Tn时刻，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器均收到所述检测信号，且Tn-1时刻或Tn+1时刻，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器中至多一个收到所述检测信号，则确定所述Tn时刻，所述障碍物的边缘进入所述目标检测区域；
确定所述目标检测区域内的所述障碍物的边缘的测量点为所述目标检测点。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一超声波传感器发送探测超声波，包括：
控制所述第一超声波传感器每隔预设时间间隔发送所述探测超声波。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器以同一水平高度安装于所述车辆的车身同一侧边；所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离为第一预设阈值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器以同一水平高度安装于所述车辆的前方轮眉。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界，包括：
基于所述车辆的行驶方向与所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角，确定所述泊车车位的第一边界。
8.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界之后，还包括：
根据检测到的上一个或下一个所述目标检测点确定所述泊车车位的待定边界；
若所述第一边界与所述待定边界之间的距离大于或等于第二预设阈值，将所述待定边界确定为所述泊车车位的第二边界。
9.一种泊车车位边界的确定装置，其特征在于，所述装置包括检测单元、确定单元、构建单元和计算单元：
所述检测单元，用于利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，获得障碍物测量点；
所述确定单元，用于基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点；所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；
所述构建单元，用于构建目标三角形；所述目标三角形的三条边长分别标识：所述第一超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第一超声波传感器的距离、所述第二超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第二超声波传感器的距离与所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离；
所述计算单元，用于基于所述目标三角形的三角运算，计算所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；所述方位角为所述目标检测点相对于所述第一超声波传感器与所述车辆行驶方向的角度；
所述确定单元，还用于根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括控制单元：
所述控制单元，用于当所述车辆进入泊车寻车位状态时，控制所述第一超声波传感器发送探测超声波。
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