CN117044467A - 一种树苗供应装置和植树机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种树苗供应装置和植树机器人，涉及树苗运输或贮存技术领域，树苗供应装置包括储苗器和取苗组件，所述取苗组件包括第一转轴、第二转轴、传动件和取苗件，所述第一转轴设置在所述储苗器的下侧，第二转轴设置在所述储苗器的上侧，且布置在所述储苗器的出料口一侧；所述传动件套设在所述第一转轴和第二转轴上，所述取苗件设置在所述传动件上。通过取苗组件的传动件和取苗件，从储苗器中取出树苗并投入到出料口，进入下游，进行种植；投入树苗后，取苗件循环从储苗器中取出树苗；结构简单，且易于操作。
Description
技术领域
本发明涉及树苗运输或贮存技术领域，具体涉及一种树苗供应装置和植树机器人。
背景技术
植树机器人是一种用于自动化植树的设备，已逐渐成为树苗种植的主要方式。尤其是在恶劣环境下，植树机器人成为代替人工种植的重要工具。植树机器人通常安装有树苗箱，用于暂存树苗，树苗箱内设置有多个树苗孔，用于单独保存树苗，通过机械臂和夹爪从树苗箱中夹取树苗。容器箱上设置有多个树苗槽，用于暂存多个树苗，这种结构需要复杂的夹取机构和定位系统，且作业方式较为复杂。
发明内容
针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明提供一种树苗供应装置和植树机器人，通过取苗件从储苗器中取苗，并投入到出料口中，进入下游的种植机构，结构简单，且易于操作。
本发明公开了一种树苗供应装置，包括储苗器和取苗组件，所述取苗组件包括第一转轴、第二转轴、传动件和取苗件，所述第一转轴设置在所述储苗器的下侧， 第二转轴设置在所述储苗器的上侧，且布置在所述储苗器的出料口一侧；所述传动件套设在所述第一转轴和第二转轴上，所述取苗件设置在所述传动件上。
优选的，所述储苗器的内侧设置有第二导向板，所述第二导向板向所述出料口倾斜。
优选的，所述储苗器的内侧壁倾斜设置，所述储苗器的下侧壁和内侧壁呈V型或类V型结构；所述储苗器的侧壁设置有第二安装板，所述第二转轴可旋转地安装在所述第二安装板上。
优选的，所述储苗器设置在机体的上侧；
所述机体左右两侧分别设置一个储苗器，出料口设置在两个储苗器之间，所述传动件一侧设置有隔离板；
所述储苗器的外侧设置有取苗驱动器，所述取苗驱动器通过取苗减速器与第一转轴连接。
优选的，本发明还包括机体、以及安装在所述机体上的导苗槽和导苗器，所述导苗槽设置在所述出料口下侧的机体上，所述导苗槽的下端设置有导苗器，所述导苗器可移动地设置在机体上，所述导苗器朝向导苗槽的一侧间隔设置有挡板和倾斜设置的导向槽，所述导向槽末端设置有种植孔。
优选的，所述机体前侧设置有第一滑轨，所述末端支架可移动地安装在所述第一滑轨上，所述导苗器安装在末端支架的下侧；所述导苗槽倾斜设置；所述机体上间隔设置有导苗气缸和支撑座，所述导苗槽一侧设置在所述支撑座上、另一侧安装在所述导苗气缸的输出端。
本发明还提供一种安装有上述树苗供应装置的植树机器人。
优选的，植树机器人包括覆土组件和钻孔组件，所述覆土组件和钻孔组件间隔设置在机体一侧的末端支架上；所述覆土组件包括覆土支架和两个相配合的覆土盘；所述末端支架一侧设置有第二直线模组，所述覆土支架设置在所述第二直线模组的滑动端；所述覆土盘铰接在所述覆土支架的下侧，所述两个覆土盘相对的一侧分别设置有凹槽；所述钻孔组件包括设置在末端支架一侧的钻头。
优选的，所述覆土组件还包括第二驱动器、传动杆、传动齿轮组和覆土齿轮，
所述第二驱动器安装在覆土支架上，所述第二驱动器依次通过传动杆和传动齿轮组与覆土齿轮连接，
所述覆土齿轮通过旋转轴安装在覆土支架的下端，所述覆土盘和拢苗弹簧安装在所述旋转轴上；
所述钻孔组件还包括第一直线模组、第一驱动器和第一支架，
所述第一直线模组安装在末端支架一侧，所述第一支架安装在所述第一直线模组的滑动架上，所述第一驱动器安装在第一支架上侧，所述第一驱动器的输出端穿过所述第一支架与钻头连接。
优选的，植树机器人的机体上设置有供水机构，所述供水机构包括供水泵、供水管和喷头，所述供水泵通过供水管与喷头连接；所述喷头设置在所述导苗器一侧；机体的下侧设置有履带。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：通过取苗组件的传动件和取苗件，从储苗器中取出树苗并投入到出料口，进入下游，进行种植；投入树苗后，取苗件循环从储苗器中取出树苗；结构简单，且易于操作。
附图说明
图1是本发明的植树机器人的结构示意图；
图2是储苗器的结构示意图；
图3是储苗槽关闭的结构示意图；
图4是储苗槽打开的结构示意图；
图5是树苗种植机构的结构示意图；
图6是覆土组件的结构示意图；
图7是覆土盘闭合的示意图；
图8是第一直线模组的结构示意图；
图9是导苗器的安装示意图。
图中标记：1植树机器人，11机体，12履带，13电气箱，14第一滑轨，
2树苗供应装置，21储苗器，211下侧壁，212隔离板，213第二导向板，214内侧壁，215第二安装板，22取苗组件，221取苗驱动器，222取苗减速器，223第一转轴，224第二转轴，225传动件，226取苗件，227出料口，23导苗槽，231导苗气缸，232支撑座；24导苗器，241挡板，242导向槽，243种植孔，244第一安装板，
3树苗种植机构，31末端支架，311滑轮，312滑动气缸，313气缸连接件，32钻孔组件，321第一直线模组，322第一驱动器，323第一支架，324钻头，33覆土组件，331第二直线模组，332第二驱动器，333覆土支架，334第一加强杆，335第二加强杆，336拢苗弹簧，337覆土盘，338传动杆，339传动齿轮组，340覆土齿轮，342覆土孔，345第一铰接座，351直线支架，352第二滑轨，353齿条，354滑动架，355第三驱动器，356驱动齿轮，357接近传感器，358滑块， 4供水机构，41供水泵，42供水管，43喷头。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图对本发明做进一步的详细描述：
一种树苗供应装置2，如图1和图2所示，包括储苗器21和取苗组件22，取苗组件22包括第一转轴223、第二转轴224、传动件225和取苗件226，第一转轴223设置在所述储苗器21的下侧，第二转轴224设置在所述储苗器21的上侧，且布置在所述储苗器21的出料口227一侧；传动件225套设在所述第一转轴223和第二转轴224上，所述取苗件226设置在所述传动件225上。
通过取苗组件22驱动传动件225和取苗件226，从储苗器21中取出树苗并投入到出料口，进入下游，进行种植；投入树苗后，取苗件226循环从储苗器21中取出树苗；结构简单，且易于操作。
其中，取苗件26可以呈钩状、U状或者L状，传动件225可以采用传动链或者传动带。
其中，所述储苗器21的内侧设置有第二导向板213，所述第二导向板213向所述出料口227倾斜。所述储苗器21的内侧壁214倾斜设置，所述储苗器21的下侧壁211和内侧壁213呈V型或类V型结构，以提高取苗的供应效率。所述储苗器21的侧壁设置有第二安装板215，所述第二转轴224可旋转地安装在所述第二安装板215上，便于调节取苗件226的安装位置。
如图1，所述储苗器21设置在机体11的上侧；机体11左右两侧分别设置一个储苗器21，出料口227设置在两个储苗器21之间，所述传动件225一侧设置有隔离板212，防止传动件225和取苗件226被树苗阻挡；储苗器21的外侧设置有取苗驱动器221，所述取苗驱动器221通过取苗减速器222与第一转轴224连接。
图3和图4示出了设置在机体11上的导苗槽23和导苗器24，导苗槽23设置在所述出料口227下侧的机体11上，导苗槽23的下端设置有导苗器24，导苗器24可移动地设置在机体11上，导苗器24朝向导苗槽23的一侧间隔设置有挡板241和倾斜设置的导向槽242，所述导向槽242末端设置有种植孔243。通过移动导苗器24，控制树苗种植。例如，到达种植坑时，通过移动导苗器24，使导苗槽23内暂存的树苗，从种植孔243进入到种植坑内。
图3还示出了导苗器24的具体安装结构：机体11前侧设置有第一滑轨14，所述末端支架31可移动地安装在所述第一滑轨14上，所述导苗器24安装在所述末端支架31的下侧；所述导苗槽23倾斜设置。图4还示出了导苗槽的安装结构：所述机体11上间隔设置有导苗气缸231和支撑座232，所述导苗槽23一侧设置在所述支撑座232上、另一侧安装在所述导苗气缸231的输出端。可通过导苗气缸231调节导苗槽23的角度，使导苗槽23与导苗器对齐；还可以通过导苗气缸调节树苗的下落高度。
本发明还提供一种安装有上述树苗供应装置2的植树机器人1，也称为植树车。如图1和图5，植树机器人1包括树苗种植机构3，树苗种植机构3包括覆土组件33和钻孔组件32，所述覆土组件33和钻孔组件32间隔设置在机体11一侧的末端支架31上；所述覆土组件33包括覆土支架333和两个相配合的覆土盘337；所述末端支架31一侧设置有第二直线模组331，所述覆土支架333设置在所述第二直线模组331的滑动端；所述覆土盘337铰接在所述覆土支架333的下侧，所述两个覆土盘337相对的一侧分别设置有凹槽，如图7，两个覆土盘337闭合时，所述凹槽组成覆土孔342，在覆土和压土时，用于容纳树苗。
所述钻孔组件32包括设置在末端支架31一侧的钻头324。
如图3，钻孔时，导苗器24一侧的挡板241关闭储苗槽23；钻孔结束后，末端支架31沿第一滑轨14移动，达到图4的位置，储苗槽下端与导向槽对齐，储苗槽23内的树苗沿导向槽242进入种植孔243，并进入所钻的孔内，实现树苗的种植；可实现自动化种植，结构简单，且易于定位，避免使用复杂的机械臂和定位系统。
可通过所述挡板241与钻孔组件32的钻头324相配合，实现所钻的种植坑与种植孔的定位。更具体的，挡板241和钻头423靠近同一纵平面，可以通过调节挡板241的长度，实现种植孔243和所钻孔的定位。
如图6，所述覆土组件33还包括第二驱动器332、传动杆338、传动齿轮组339和覆土齿轮340，所述第二驱动器332安装在覆土支架333上，所述第二驱动器依次通过传动杆338和传动齿轮组339与覆土齿轮340连接，所述覆土齿轮340通过旋转轴安装在覆土支架333的下端，所述覆土盘337和拢苗弹簧336安装在所述旋转轴上，实现覆土盘337的驱动，拢苗弹簧336用于拢苗。所述覆土组件33还包括第一加强杆334和第二强加杆335，所述第一加强杆334一端铰接在覆土支架333的第一铰接座345上、另一端与第二加强杆335的一端铰接，所述第二强加杆335的另一端铰接在覆土盘337上。
所述钻孔组件32还包括第一直线模组321、第一驱动器322和第一支架323，所述第一直线模组321安装在末端支架31一侧，所述第一支架323安装在所述第一直线模组321的滑动架354上，所述第一驱动器322安装在第一支架323上侧，所述第一驱动器322的输出端穿过所述第一支架323与钻头323连接。通过第一直线模组321控制钻头243上下移动。
如图8，所述第一直线模组321还包括直线支架351、第二滑轨352、齿条353、第三驱动器355、驱动齿轮356和接近传感器357，所述直线支架351安装在末端支架31一侧，所述直线支架351上设置有间隔有第二滑轨352和齿条353，所述滑动架354通过滑块358可移动地安装在所述第二滑轨352上，所述第三驱动器355安装在所述直线支架352上，第三驱动器355的输出端与驱动齿轮356连接，所述驱动齿轮356与所述齿条353配合；所述直线支架351一侧设置有接近传感器357，用于滑动架354（滑动端）的定位。本发明中，第二直线模组331的结构与第一直线模组321的结构相同。
如图9，所述导苗器24通过第一安装板244安装在所述直线支架351的下侧，实现导苗器24的安装。如图1，在第一滑轨14上下两侧的末端支架上分别设置有一排滑轮311，所述两排滑轮311与所述第一滑轨14相配合，在纵向上限定末端支架31；机体11上设置有滑动气缸312，所述滑动气缸312的输出端与末端支架31上的气缸连接件313连接，通过滑动气缸312移动末端支架31，但不限于此，也可以采用电机的方式驱动末端支架。
植树机器人1的机体11上设置有供水机构4，所述供水机构4包括供水泵41、供水管42和喷头43，所述供水泵41通过供水管42与喷头43连接。所述喷头43设置在所述导苗器24一侧，但不限于此。在树苗种植过程中，可实现自动喷水。还可以在喷头43或供水管42上安装电磁阀。
机体11的下侧设置有履带12，机体11上还设置有电气箱13。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种树苗供应装置，其特征在于，包括储苗器(21)和取苗组件(22)，
所述取苗组件(22)包括第一转轴(223)、第二转轴(224)、传动件(225)和取苗件(226)，
所述第一转轴(223)设置在所述储苗器(21)的下侧，
第二转轴(224)设置在所述储苗器(21)的上侧，且布置在所述储苗器(21)的出料口(227)一侧；
所述传动件(225)套设在所述第一转轴(223)和第二转轴(224)上，所述取苗件(226)设置在所述传动件(225)上。
2.根据权利要求1所述的树苗供应装置，其特征在于，所述储苗器(21)的内侧设置有第二导向板(213)，所述第二导向板(213)向所述出料口(227)倾斜。
3.根据权利要求1所述的树苗供应装置，其特征在于，所述储苗器(21)的内侧壁(214)倾斜设置，所述储苗器(21)的下侧壁(211)和内侧壁(213)呈V型或类V型结构；
所述储苗器(21)的侧壁设置有第二安装板(215)，所述第二转轴(224)可旋转地安装在所述第二安装板(215)上。
4.根据权利要求1所述的树苗供应装置，其特征在于，所述储苗器(21)设置在机体(11)的上侧；
所述机体左右两侧分别设置一个储苗器(21)，出料口(227)设置在两个储苗器(21)之间，所述传动件(225)一侧设置有隔离板(212)；
所述储苗器(21)的外侧设置有取苗驱动器(221)，所述取苗驱动器(221)通过取苗减速器(222)与第一转轴(224)连接。
5.根据权利要求1所述的树苗供应装置，其特征在于，还包括机体(11)、以及安装在所述机体(11)上的导苗槽(23)和导苗器(24)，
所述导苗槽(23)设置在所述出料口(227)下侧的机体(11)上，
所述导苗槽(23)的下端设置有导苗器(24)，
所述导苗器(24)可移动地设置在机体(11)上，
所述导苗器(24)朝向导苗槽(23)的一侧间隔设置有挡板(241)和倾斜设置的导向槽(242)，所述导向槽(242)末端设置有种植孔(243)。
6.根据权利要求5所述的树苗供应装置，其特征在于，还包括末端支架(31)，
所述机体(11)前侧设置有第一滑轨(14)，所述末端支架(31)一侧的滑轮(311)可移动地安装在所述第一滑轨(14)上，所述导苗器(24)安装在所述末端支架(31)的下侧；
所述导苗槽(23)倾斜设置；
所述机体(11)上间隔设置有导苗气缸(231)和支撑座(232)，所述导苗槽(23)一侧设置在所述支撑座(232)上、另一侧安装在所述导苗气缸(231)的输出端。
7.一种植树机器人，其特征在于，安装有如权利要求1-6任一项所述的树苗供应装置。
8.根据权利要求1所述的植树机器人，其特征在于，包括覆土组件(33)和钻孔组件(32)，
所述覆土组件(33)和钻孔组件(32)间隔设置在机体(11)一侧的末端支架(31)上；
所述覆土组件(33)包括覆土支架(333)和两个相配合的覆土盘(337)；
所述末端支架(31)一侧设置有第二直线模组(331)，所述覆土支架(333)设置在所述第二直线模组(331)的滑动端；
所述覆土盘(337)铰接在所述覆土支架(333)的下侧，所述两个覆土盘(337)相对的一侧分别设置有凹槽；
所述钻孔组件(32)包括设置在末端支架(31)一侧的钻头(324)。
9.根据权利要求8所述的植树机器人，其特征在于，所述覆土组件(33)还包括第二驱动器(332)、传动杆(338)、传动齿轮组(339)和覆土齿轮(340)，
所述第二驱动器(332)安装在覆土支架(333)上，所述第二驱动器依次通过传动杆(338)和传动齿轮组(339)与覆土齿轮(340)连接，
所述覆土齿轮(340)通过旋转轴安装在覆土支架(333)的下端，所述覆土盘(337)和拢苗弹簧(336)安装在所述旋转轴上；
所述钻孔组件(32)还包括第一直线模组(321)、第一驱动器(322)和第一支架(323)，
所述第一直线模组(321)安装在末端支架(31)一侧，所述第一支架(323)安装在所述第一直线模组(321)的滑动架(354)上，所述第一驱动器(322)安装在第一支架(323)上侧，所述第一驱动器(322)的输出端穿过所述第一支架(323)与钻头(323)连接。
10.根据权利要求7所述的植树机器人，其特征在于，植树机器人(1)的机体(11)上设置有供水机构(4)，所述供水机构(4)包括供水泵(41)、供水管(42)和喷头(43)，所述供水泵(41)通过供水管(42)与喷头(43)连接；
所述喷头(43)设置在所述导苗器(24)一侧；
机体(11)的下侧设置有履带(12)。
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Citations (8)
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2023
- 2023-09-14 CN CN202311180966.3A patent/CN117044467B/zh active Active
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