CN117023159B - 一种下料码垛覆膜装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是要提供一种下料码垛覆膜装置，解决了产品的下料码垛覆及清洁问题，包括传送机构、定位机构、机械手和覆膜机构，其特征在于，所述传送机构的输出端设置有引导板，所述引导板对接所述定位机构的接收端，所述定位机构位于所述机械手的抓取范围内，所述机械手的投放区域位于所述覆膜机构的覆膜区域内，所述定位机构可旋转一定角度，由于定位机构可以翻转180°，机械手可从正反两个方向抓取产品，所以机械手在码放产品时，也可以按产品正反两面来码放，机械手每码放一层就被覆膜机构覆膜，因此解决了产品的下料码垛覆及清洁问题。

Description

一种下料码垛覆膜装置

技术领域

本发明涉及搬运领域，特别是涉及一种下料码垛覆膜装置。

背景技术

目前都能实现对产品的下料码垛，但是对于下料码垛好的产品却没有覆膜，这样产品的覆膜就需要另外的装置或人工，而下料码垛的产品都是成品，所以需要尽快包装好，以保持其清洁，避免污染。

申请公布号：CN109051843A，公开了一种PCB板自动下料码垛装置，当工件对中完成后，翻转码垛装置启动，对工件进行翻转码垛，即：夹紧翻转机构启动，夹紧部的码垛升降气缸的缸杆伸出，带动其上的码垛旋转气缸、码垛夹紧气缸和码垛夹紧板同时下移，然后夹紧部通过夹紧驱动部调节夹紧位置，夹紧驱动电机启动，带动夹紧驱动主动带轮旋转，从而驱动夹紧驱动同步带移动，从而使夹紧驱动同步带上的夹紧部向中间靠拢，从而使夹紧部上的码垛夹紧板夹住工件，然后夹紧部的码垛夹紧气缸的缸杆上移，带动工件上移，码垛旋转气缸启动，带动码垛夹紧气缸和工件旋转一定角度，然后夹紧翻转机构水平移动驱动模组启动，通过夹紧翻转机构水平移动驱动电机带动夹紧翻转机构水平移动驱动滑块移动，从而使与夹紧翻转机构水平移动驱动滑块相连的夹紧翻转机构同时水平移动进行码垛，到达下料小车时，夹紧部通过夹紧驱动部驱动码垛夹紧板与工件分离，完成一次码垛操作。

申请公布号：CN108249168A，公开了一种定位装置及下料码垛系统，其说明书第【0034】段，所述定位组件还包括用于安装所述滚动件的第一安装座。所述滚动件主要包括第一轴承(可选用高精度的轴承)，还包括用于安装第一轴承的紧固件。轴承为标准件，采用第一轴承来制作滚动件， 有利于保证所有的滚动件的顶点能够位于同一平面，从而保证容器在Z向高精度定位，并且轴承的机械强度和稳定性高，不易出现变形或磨损的现象，需要说明的是，所述滚动件也可选用其他的高精度滚轮等其他滚动件，其滚动件是用来定位用的，滚动件并不运载物料。

所以在下料码垛后，如何保持物料清洁是要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是要提供一种下料码垛覆膜装置，解决了产品的下料码垛覆及清洁问题。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明提供了一种下料码垛覆膜装置，包括传送机构、定位机构、机械手和覆膜机构，其特征在于，所述传送机构的输出端设置有引导板，所述引导板对接所述定位机构的接收端，所述定位机构位于所述机械手的抓取范围内，所述机械手的投放区域位于所述覆膜机构的覆膜区域内，所述定位机构可旋转一定角度。

可选地，包括传送机构、定位机构、机械手和覆膜机构，其特征在于，所述传送机构的输出端设置有引导板，所述引导板对接所述定位机构的接收端，所述定位机构位于所述机械手的抓取范围内，所述机械手的投放区域与所述覆膜机构的覆膜区域相同，所述定位机构可旋转一定角度。

进一步地，在所述支架上设置有夹紧机构，所述夹紧机构位于所述传送带的出料端，所述夹紧机构包括台架和防护罩，所述防护罩罩设在所述台架上，所述台架上设置有夹紧槽，所述夹紧槽的开口端延伸到所述台架外缘。

进一步地，在所述台架上设置有丝杆、第一夹紧板和第二夹紧板，所述第一夹紧板和所述第二夹紧板都套设在所述丝杆上，所述丝杆横跨所述夹紧槽，并且所述第一夹紧板和所述第二夹紧板都位于所述夹紧槽内，所述第一夹紧板和所述第二夹紧板都沿着所述传送带长度方向延伸，所述第一夹紧板和所述第二夹紧板形成的进料端是扩口。

可选地，所述定位机构包括主动轮、从动轮和定位电机，所述定位电机的驱动端与所述主动轮通过链条连接，所述主动轮和所述从动轮之间设置有第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的两端别分连接，所述第二连接板的两端分别连接所述主动轮和所述从动轮，所述第一连接板与所述第二连接板相间隔一定距离设置，所述主动轮上设置有进料孔，所述从动轮上设置有出料孔，所述第一连接板和所述第二连接板分别位于所述进料孔和所述出料孔两侧。

进一步地，与所述主动轮配合设置的有第一支撑轮和第二支撑轮，所述主动轮可旋转架设在所述第一支撑轮和所述第二支撑轮上，与所述从动轮配合设置的有第三支持轮和第四支撑轮，所述从动轮可旋转架设在所述第三支持轮和所述第四支撑轮上，在所述第一连接板和所述第二连接板之间设置至少一个定位丝杆相连。

进一步地，在所述第一连接板上设置有第一马达和第一链轮，所述第一马达与所述第一链轮之间设置有第一载料链条，所述第一载料链条同时套设在所述第一马达和所述第一链轮上，在所述第二连接板上设置有第二马达和第二链轮，所述第二马达与所述第二链轮之间设置有第二载料链条，所述第二载料链条同时套设在所述第二链轮和所述第二链轮上，所述第一载料链条和所述第二载料链条都位于所述第一连接板和所述第二连接板之间，所述第一载料链条和所述第二载料链条之间有空隙。

进一步地，在所述第一连接板上设置有第一支撑板，所述第一支撑板位于所述第一马达和所述第一链轮之间，所述第一载料链条底部搭接在所述第一支撑板上部，所述第二连接板上设置有第二支撑板，所述第二支撑板位于所述第二链轮和所述第二链轮之间，所述第二载料链条底部搭接在所述第二支撑板上部。

可选地，所述覆膜机构包括直线模组和吸附平台，所述吸附平台设置在所述直线模组上，所述吸附平台覆盖所述机械手投放范围。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明的一种下料码垛覆膜装置，由于定位机构可以翻转180°，机械手可从正反两个方向抓取产品，所以机械手在码放产品时，也可以按产品正反两面来码放，机械手每码放一层就被覆膜机构覆膜，因此解决了产品的下料码垛覆及清洁问题。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例一种下料码垛覆膜装置的立体示意图；

图2是图1所示后俯视图；

图3是图1所示右视图；

图4是传送机构的右视；

图5是传送机构的左视图；

图6是引导板的俯视图；

图7是引导板的仰视图；

图8是定位机构的右视图；

图9是图8所示A部放大图；

图10是定位机构的侧视图；

图11是定位机构的俯视图；

图12是定位机构的左视图；

图13是图12所示的B部放大图；

图14是第一气缸和第二气缸位置示意图；

图15是定位机构没有第一连接板和第二连接板的左视图；

图16是定位机构没有第一连接板和第二连接板的右视图；

图17是拦杆在定位机构中的位置图；

图18是机械手的立体图；

图19是固定板和伸缩板外部结构示意图；

图20是固定板和伸缩板之间的结构示意图；

图21是覆膜机构的立体图；

图22是覆膜机构的俯视图；

图23是图22所示C部放大图；

图24是覆膜机构没有平板的立体图；

图25是图24所示D部放大图；

图26是覆膜机构没有吸附架的俯视图；

图27是是阻挡机构与夹紧机构的放大图；

图28是底板放大图。

其中，附图标记说明如下：

1、传送机构；2、定位机构；3、机械手；4、覆膜机构；5、引导板；6、夹紧机构；

8、气电滑环；81、支杆；82、吸附支架；83、第一折板；84、第二折板；

7、阻挡机构；11、支架；12、传送带；13、第一导向块；14、第二导向块；21、主动轮；

22、从动轮；23、定位电机；24、定位丝杆；25、第一连接板；26、第二连接板；27、第一马达；28、第二马达；29、空隙；210、进料孔；220、出料孔；215、第一限位块；216、第一限位传感器；217、第一限位柱；225、第二限位块；226、第二限位传感器；227、第二限位柱；223、通孔；

211、第一支撑轮；212、第二支撑轮；221、第三支撑轮；222、第四支撑轮；250、第一压缩主板；254、第二压缩板；

257、第一导轨；258、第一滑块；259、第一压缩板；

260、第二压缩主板；270、第一链轮；271、第一载料链条；280、第二链轮；281、第二载料链条；29、空隙；253、第一平衡块；263、第二平衡块；

273 、第一支板；283、第二支板；291、第一气缸；292、第二气缸；

293、弧形板；294、弧形槽；295、固定杆；296 、第二导轨；298、第二滑块；

31、伸缩电机；32、固定板；33、伸缩丝杆；

34、伸缩板；40、底板；

41、直线模组；42、吸附平台；51、支杆；

52、延长部；53、第一折板；531、第一推杆；532、第一推板；

54、第二折板；541、第二推杆；542、第二推板；

61、台架；62、防护罩；63、夹紧槽；64、夹紧丝杆；65、第一夹紧板；66、第二夹紧板；71、驱动气缸；72、阻挡杆；76、传感器；

131、第一移动板；141、第二移动板；132、第一移动孔；142；第二移动孔；

210、进料孔；220、出料孔；211、第一支撑轮212、第二支撑轮；221、第三支持轮；224、第四支撑轮；231、保护壳；256、转轴；270、第一链轮；271、第一载料链条；280、第二链轮；281、第二载料链条。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1和图2及图3所示，包括传送机构1、定位机构2、机械手3和覆膜机构4，传送机构1的输出端设置有引导板5，引导板5对接定位机构2的接收端，传送机构1的高度高于定位机构2的高度，所以工件100是从传送机构1上进入到引导板5，然后工件100从引导板5上自由滑落到定位机构2的接收端，工件100在定位机构2上被定位。

定位机构2位于机械手3的抓取范围内，也就是工件100在定位机构2上被定位后，机械手3能够来抓取，机械手3的抓取端设置有视觉定位相机，机械手3通过视觉定位相机来确定工件100在定位机构2上的位置，然后机械手3来抓取工件100放到设置好的位置。

机械手3的投放区域位于覆膜机构4的覆膜区域内，机械手3抓取工件100后放置在设置区域，然后覆膜机构4在放置好的工件100上覆盖一层膜，机械手3每投放一层产品，相应覆膜机构4就来覆盖一层膜，覆膜机构4覆盖一层膜可以使工件100保持清洁，还可以使上下两层工件100之间避免摩擦，也就是使工件100减少摩擦损伤。

定位机构2可旋转一定角度，本发明中，定位机构2可旋转180°，根据需要定位机构2从原路径回转180°，工件100以一个固定的面来到定位机构2上定位，但是在机械手3放置工件100时，为了使上下相邻两层的工件100接触部位相同，所以工件100要在定位机构2上随着定位机构2一起翻转180°，这样机械手3来抓取工件100时，在定位机构2上的相邻批次的工件100也相当于旋转180°，也就是相邻批次的工件100处于正反、正反一直循环下去。

传送机构1包括支架11和传送带12，传送带12可旋转地设置在支架11上，与传送带121配合的有电机（图中未显示），支架11上活动设置有第一导向块13和第二导向块14，第一导向块13和第二导向块14分别位于传送带12两侧，第一导向块13和第二导向块14飞并列设置，第一导向块13与第二导向块14之间有通道，第一导向块13与第二导向块14都可以在支架11旋转一定角度，当工件100在传送带12上移动时，工件100在触碰第一导向块13后会偏向第二导向块14，部分产品从第一导向块13与第二导向块14之间的空隙移走，如果工件100再触碰到第二导向块14时，就会从第一导向块13与第二导向块14之间有通道移动。

本发明中，第一导向块13和第二导向块14错开设置，也就是工件100先触碰到第一导向块13，或者工件100从第一导向块13旁移走再触碰第二导向块14，工件100先触碰到第一导向块13，工件100会从第一导向块13与第二导向块14之间有通道移走，还有部分工件100会触碰第二导向块14，然后工件100再从第一导向块13与第二导向块14之间有通道移走。

如图4和图5所示，与第一导向块13配合设置的有第一移动板131，第一移动板131的两端连接支架11的两侧，传送带12在第一移动板131底部且相隔一定距离，第一移动板131上设置有第一移动孔132，第一导向块13与第一移动孔132通过螺丝连接，第一导向块13在第一移动孔132内的位置可调节，同理，与第二导向块14配合设置的有第二移动板141，第二移动板141两端连接支架11的两侧，传送带12在第二移动板141底部且相隔一定距离，第二移动板141上设置第二移动孔142，第二导向块14与第二移动孔142通过螺丝连接，第二导向块14在第二移动孔142内的位置可调节。

支架11上设置有夹紧机构6，夹紧机构6位于传送带12的出料端，夹紧机构6包括台架61和防护罩62，台架61架设在支架11上，并且台架61横跨在支架11上，防护罩62罩设在台架61上，台架61上设置有夹紧槽63，夹紧槽63的开口端延伸到台架61外缘，本发明中，夹紧槽63的开口方向与工件100移动方向一致。

在台架61上设置有夹紧丝杆64、第一夹紧板65和第二夹紧板66，第一夹紧板65和第二夹紧板66都套设在丝杆64上，第一夹紧板65和第二夹紧板66是通过正反螺纹的方式套设在丝杆64上，丝杆64旋转时，第一夹紧板65与第二夹紧板66相互靠近或远离，夹紧丝杆64横跨夹紧槽63，第一夹紧板65和第二夹紧板66都位于夹紧槽63内，第一夹紧板65和第二夹紧板66都与传送带12在高度上相隔一定距离，第一夹紧板65和第二夹紧板66都沿着传送带12长度方向延伸，第一夹紧板65与第二夹紧板66之间的距离根据工件100的尺寸来确定，第一夹紧板65和第二夹紧板66形成的进料端是扩口，扩口位于第一夹紧板65和第二夹紧板66共同靠近第二导向块14的位置，第一夹紧板65和第二夹紧板66在这里宽度比其它位置宽，然后再渐变成统一宽度。

夹紧机构6的出料端设置有阻挡机构7，阻挡机构7包括驱动气缸71和阻挡杆72，阻挡杆72连接驱动气缸71的驱动端，驱动气缸71设置在第二夹紧板66上，阻挡杆72位于第一夹紧板65和第二夹紧板66之间，与驱动气缸71配合设置的有位置传感器76，传感器76设置在第一夹紧板65上或第二夹紧板66上，传感器76采用红外线传感器，传送带12传送工件100时，工件100经过传感器76的感应线一定数量后，传感器76向PLC控制器发送信号，PLC控制器再向电机（图中未显示）和驱动气缸71发送指令，电机停止转动（图中未显示），然后传送带12静止，驱动气缸71驱动阻挡杆72向下移动，阻挡杆72挡住后面的工件100，虽然传送带12静止，但是由于惯性工件100会向前滑移，而工件100经过传感器76的感应线，工件100通过引导板5滑落到定位机构2内。

如图6和图7所示，引导板5对接传送带12的出料端，引导板5活动设置

在定位机构2上，引导板5底部铰接连接有支杆51，支杆51可旋转地设置在支架11上，支杆51在支架11上旋转一定角度，对应地引导板5也会倾斜相应角度，引导板5的输出端对接定位机构2的接收端，引导板5的输出端设置有延长部52，延长部52延伸到定位机构2内。

引导板5两侧向上各经过90°折叠，形成第一折板53和第二折板54，在第一折板53上设置有第一推杆531和第一推板532，在第二折板54上设置有第二推杆541和第二推板542, 第一推杆531与第一折板53通过螺纹连接，第二推杆541与第二折板54也是螺纹连接，第一推板532设置在第一推杆531的端部，第二推板542设置在第二推杆541的端部，并且第一推板532和第二推板542都在第一折板53和第二折板54之间，第一推板532和第二推板542相对设置。

因为引导板5倾斜一定角度，所以第一推板532靠近传送带12的一端向第一折板53折弯，第二推板542靠近传送带12的一端向第二推板542折弯，第一推板532与第二推板542平行间距设置，这样使第一推板532与第二推板542的进口端的宽度要宽于第一推板532与第二推板542都没有折弯的部位。

如图8和图9及图10所示，定位机构2包括主动轮21、从动轮22和定位电机23，主动轮21、从动轮22和定位电机23都设置在底板40上，定位电机23的驱动端与主动轮21通过链条连接，也就是定位电机23的驱动端通过链条带动主动轮21旋转，主动轮21和从动轮22之间设置有第一连接板25 和第二连接板26，第一连接板25的两端和第二连接板26的两端分别连接主动轮21和从动轮22，主动轮21通过第一连接板25和第二连接板26带动从动轮22旋转，第一连接板25与第二连接板26相间隔一定距离设置，这样第一连接板25与第二连接板26有空间，主动轮21上设置有进料孔210，从动轮22上设置有出料孔220，进料孔210与出料孔220大小相等，并且进料孔210的轴线与出料孔220的轴线相同，第一连接板25和第二连接板26分别位于进料孔210和出料孔220两侧，第一连接板25和第二连接板26之间设置至少一个定位丝杆24相连，定位电机23与PLC控制器信号连接。

与主动轮21配合设置的有第一支撑轮211和第二支撑轮212，主动轮21可旋转架设在所述第一支撑轮211和第二支撑轮212上，也就是主动轮21同时与第一支撑轮211和第二支撑轮212滚动接触，第一支撑轮211和第二支撑轮212滚动支撑主动轮21，与从动轮22配合设置的有第三支持轮221和第四支撑轮222，从动轮22可旋转架设在第三支持轮221和第四支撑轮222上，从动轮22同时与第三支持轮221和第四支撑轮222滚动接触，第三支持轮221和第四支撑轮222通过滚动支撑从动轮22，第一支撑轮211、第二支撑轮212、第三支持轮221和第四支撑轮222上都设置有凹槽，主动轮21卡接在第一支撑轮211的凹槽和第二支撑轮212的凹槽内，从动轮22卡接在第三支持轮221的凹槽和第四支撑轮222的凹槽内。

在第一连接板25和第二连接板26之间设置有第一压缩主板250和第二压缩主板260，在第一压缩主板250上设置有第一马达27和第一链轮270，第一马达27与第一链轮270之间设置有第一载料链条271，第一载料链条271同时套设在第一马达27和第一链轮270上，第一马达27的驱动端旋转，通过第一载料链条271带动第一链轮270旋转，第二压缩主板260上设置有第二马达28和第二链轮280，第二马达28与第二链轮280之间设置有第二载料链条281，第二载料链条281同时套设在第二链轮280和第二链轮280上，第二马达28的驱动端通过第二载料链条281带动第二链轮280旋转，定位丝杆24也至少设置两个，第一压缩主板250和第二压缩主板260都穿过定位丝杆24，第一马达27和第二马达28都是步进马达，也可以是两个伺服电机，第一马达27和第二马达28都与PLC控制器信号连接。

第一载料链条271和第二载料链条281都位于第一压缩主板250和第二压缩主板260之间，第一载料链条271和第二载料链条281相对设置，第一载料链条271和第二载料链条281之间有空隙29，延长部52延伸到第一载料链条271和第二载料链条281之间，也就是延长部52在空隙29内，第一载料链条271和第二载料链条281等高且平行，第一载料链条271的两端与第二载料链条281的两端平齐，从引导板5上滑落下来的工件100就进入到了第一载料链条271上和第二载料链条281上，在第一载料链条271和第二载料链条281的共同旋转下，工件100从进料孔210朝出料孔220移动。

在出料孔220外侧设置有气电滑环8，气电滑环8的轴线与主动轮21轴线和从动轮22轴线都在一条直线上，气电滑环8被支杆81支撑，气电滑环8的转轴上设置有第一折板83和第二折板84，第一折板83和第二折板84都与从动轮22相连接，，第一折板83和第二折板84成型为一体，气电滑环8对准出料孔220中心位置，第一折板83和第二折板84都经过90°折弯，气电滑环8可传递信号、避免信号干扰，还可以减少电缆布线。

为了使第一连接板25保持平衡少晃动，在第一连接板25外壁设置有第一平衡块253，为了使第二连接板26保持平衡少晃动，在第二连接板26外壁设置有第二平衡块263，第一平衡块253和第二平衡块263都有一定的重量，在主动轮21和从动轮22都旋转一定角度要停下来，主动轮21和从动轮22都在惯性作用下停不下来，主动轮21和从动轮22分别碰撞第一限位柱217和第二限位柱227，主动轮21和从动轮22都会回旋转，而第一平衡块253和第二平衡块263有向下的重力，使得第一连接板25和第二连接板26回旋转的次数减少，相应地第一连接板25和第二连接板26晃动就减少。

如图11和图12及图13所示， 进一步地，第一限位柱217和第二限位柱227都在起阻挡作用，因此第一限位柱217的位置和第二限位柱227的位置都可能发生移动，这样主动轮21和从动轮22并不能同时分别接触第一限位柱217和第二限位柱227，相应地第一限位传感器216和第二限位传感器226也都不能同时发送信号，这样就会出现异常，可提示人工检查。

如果第一限位柱217的位置和第二限位柱227的位置发生改变，为避免对应的第一限位传感器216和第二限位传感器226被碰坏，第一限位传感器216上和第二限位传感器226上都设置有弹簧，使第一限位传感器216和第二限位传感器226都有缓冲作用，防止受到损坏。

在第一压缩主板250上设置有第一支板273，第一支板273位于第一马达27与第一链轮270之间，第一支板273托住第一载料链条271旋转路径上半段底面，也就是第一支板273贴合在第一载料链条271的上半段底面，这样第一载料链条271携载工件100时，第一载料链条271不会向下弯曲，而是在第一支板273的作用下保持平衡，第二压缩主板260上设置有第二支板283，第二支板283位于第二马达28与第二链轮280之间，第二支板283托住第二载料链条281的上半段，第二支板283贴合在第二载料链条281旋转路径上半段底面，这样第二载料链条281携载工 件100时，第二载料链条281不会向下弯曲，而是在第二支板283的作用下保持平衡。

与从动轮22对应设置的有弧形板293，弧形板293上设置有弧形槽294，弧形槽294顺着弧形板293的圆周方向延伸，在从动轮22上设置有通孔223，弧形槽294内设置有固定杆295，从动轮22旋转一定角度停下来，防止有外力让从动轮22和主动轮21回旋，就要固定从动轮22，固定杆295穿过弧形槽294向前，然后固定杆295延伸到通孔223内，这样从动轮22就被固定不会在外力的作用下发生旋转，固定杆295固定在弧形槽294上的位置可移动，固定杆295可以两节伸缩杆。

在第一压缩主板250上设置有第一气缸291，在第二压缩主板260上上设置有第二气缸292，第一气缸291和第二气缸292都是驱动气缸，第一气缸291和第二气缸292都位于第一压缩主板250和第二压缩主板260之间。

如图14所示，在主动轮21上设置有第一限位块215，与第一限位块215配合设置的有第一限位传感器216和第一限位柱217，在从动轮22上设置有第二限位块225，与第二限位块225配合设置的有第二限位传感器226和第二限位柱227，当主动轮21和从动轮22共同旋转180°时，第一限位块215同时接触第一限位传感器216和第一限位柱217，第一限位传感器216向PLC控制器发送信号，PLC控制器向定位电机23发送指令，定位电机23停止旋转，但是由于主动轮21还有惯性，所以主动轮21要被第一限位柱217阻挡，同样的，第二限位块225同时接触第二限位传感器226和第二限位柱227，第二限位传感器226向PLC控制器发送信号，PLC控制器发送信号向定位电机23发送指令，定位电机23停止旋转，但是由于从动轮22有惯性，所以从动轮22要被第二限位柱227阻挡。

如图15和图16及图17所示，第一气缸291的驱动连接第一压缩板259，在第一压缩主板250上还设置有第一导轨257和第一滑块258，第一滑块258设置在第一导轨257上，第一压缩板259与第一滑块258相连接，第一压缩板259沿着第一载料链条271上部长度方向延伸，在第一气缸291的驱动下，第一压缩板259盖合在工件100上，而工件100在第一载料链条271和第二载料链条281上，这样第一压缩板259就压住了工件100的一部分。

同时，在第二气缸292的驱动端连接第二压缩板254，在第二压缩主板260上还设置有第二导轨296和第二滑块298，第二滑块298设置在第二导轨296上，第二压缩板254与第二滑块298相连接，第二压缩板254与第一压缩板259平行间距设置，并且第二压缩板254与第一压缩板259有相同的长度，在第二气缸292的驱动下，第二压缩板294盖合在工件100上，这样第一压缩板259和第二压缩板294分别盖合在工件100两侧。

第一气缸291和第二气缸292都是伺服气缸，第一气缸291和第二气缸292都根据工件100的尺寸来确定驱动的距离，同时第一气缸291和第二气缸292都与PLC控制器信号连接。

第一导轨257和第一滑块258都至少各设置一个，可分别设置两个或多个，第二导轨296和第二滑块298也是至少各设置一个，也可分别设置两个或多个，在定位丝杆24的旋转下，第一压缩主板250与第二压缩主板260之间的间距可调节，相应地，第一载料链条271与第二载料链条281之间的间距也可调节。

在第一压缩主板250和第二压缩主板250之间设置有拦杆300，拦杆300位于第一载料链条271和第二载料链条281上方，当第一载料链条271和第二载料链条281共同携载工件100时，工件100的移动会备拦杆300拦住，这样避免工件100从第一载料链条271和第二载料链条281上滑落，拦杆300的高度可调节，拦杆300位于第一压缩板259和第二压缩板294的出料端。

如图18和图19及20所示，机械手3设置有伸缩电机31和固定板32，伸缩电机31的驱动端连接有伸缩丝杆33，伸缩丝杆33上套设有伸缩板34，固定板32上设置有第一伸缩导轨321和第二伸缩导轨322，第一伸缩导轨321和第二伸缩导轨322分别平行设置在固定板32的两侧，在第一伸缩导轨321上滑动设置第一伸缩滑块35和第二伸缩滑块36，而伸缩板34又设置在第一伸缩滑块35上和第二伸缩滑块36上，当伸缩电机31带动伸缩丝杆33转动时，伸缩板34通过第一伸缩滑块35和第二伸缩滑块36，伸缩板34可上下移动。

在第一伸缩滑块35和第二伸缩滑块36之间设置第一滑轨37和第二滑轨38，第一滑轨37与第二滑轨38平行设置，第一滑轨37两端和第二滑轨38两端分别连接第一伸缩滑块35和第二伸缩滑块36，在第一滑轨37和第二滑轨38同时设置有机械手直线模组39，机械手直线模组39的数量可根据每次要抓取的工件100的数量确定。

可设置两个或多个机械手直线模组39，机械手直线模组39与视觉定位相机30通过信号连接，多个机械手直线模组39相邻之间的距离可通过人工调节固定，也可以通过视觉定位相机30根据工件100相令之之间的距离确定，机械手直线模组39同时在第一滑轨37和第二滑轨38上移动，机械手直线模组39上设置有抓取杆391，抓取杆391上设置有抓手392，本发明中，抓取杆391两端分别连接机械手直线模组39和抓手392，在视觉定位相机30确定好工件100的位置，当视觉相机白射到所有的工件100彼此之间没有间隙，并且所有工件100都在拍摄范围内时，然后机械手3携载抓手392从上面对准工件100，然后抓手392下降一定的高度，抓手392抓取工件100后，抓手392抓取工件100一起上升，然后机械手3携载抓手392抓取工件100移动到投放区上方，通过视觉定位相机30来确定投放的位置，然后机械手3携载工件100精准定位，抓手392把工件100精准投放到投放区域，机械手3也与PLC控制器信号连接。

本发明中，工件100在第一载料链条271和第二载料链条281上移动，当多个工件100都位于视觉定位相机30拍摄范围内，并且相邻工件100之间的距离相等时，机械手3携载抓手392才会来定位，抓手392可采用吸附式、电磁吸引或通过内撑的方式抓取工件100，抓手392进入到法兰盘中心孔内，然后抓手392从内部撑起法兰盘，抓手392可更换成不同的抓取方式，最前面一个工件100会被拦杆300拦住。

机械手3上还设置有罩壳340，罩壳340罩在伸缩板34外部，这样罩壳340也把伸缩丝杆33罩住，避免伸缩丝杆33上有灰尘，影响精度伸缩丝杆33的精度，固定板32上和伸缩板34上都设置有圆孔，可以通过这些圆孔观察固定板32上和伸缩板34之间的部分部件，还可以减轻固定板32和伸缩板34的重量。

如图21和图22及图23所示，覆膜机构4包括覆膜电机410和连接件420，覆膜电机410的驱动段连接第一覆膜滑块43和第二覆膜滑块44，第一覆膜滑块43和第二覆膜滑块44分别对应设置在第一覆膜导轨45和第二覆膜导轨46上，连接件420垂直设置在第一覆膜滑块43和第二覆膜滑块44上，连接件420上设置有升降电机47，升降电机47的驱端与升降板48通过齿轮连接，连接件42上还设置有第一导向块421、第二导向块422、第三导向块423和第四导向块424，与升降电机47配合设置地有升降板48，升降板48上对称设置有第一导向条481和第二导向条482，第一导向块421、第二导向块422、第三导向块423和第四导向块424位于一个矩形的四个顶点上，第一导向块421与第三导向块423平行等高，第二导向块422与第四导向块424平行等高，第一导向块421在第二导向块422上方，第三导向块423在第四导向块424上高，升降电机47和覆膜电机410都是伺服电机，并且都与PLC控制器信号连接。

第一导向条481滑动卡接在第一导向块421与第二导向块422内，第一导向块421与第二导向块422内在一条直线上，第二导向条482滑动卡接在第三导向块423和第四导向块424内，升降板48上设置有齿条，升降电机47的驱端通过齿轮与升降板48上的齿条啮合，这样升降电机47的驱端可使升降板48上升或下降。

升降板48底端设置有升降连接板49，升降连接板49底面连接有吸附架50，吸附架50上均匀设置有多个吸附头501，吸附头501吸附端朝下，在吸附架50下部设置有平板821，平板821上表面面积大于吸附架50下表面面积，平板821上设置有多个凹槽820，凹槽820在平板821上延伸，多个凹槽820均匀设置在平板821上，平板821底部设置有吸附支架82，第一覆膜导轨45和第二覆膜导轨46都位于吸附支架82外侧，第一覆膜导轨45和第二覆膜导轨46平行间距设置，凹槽820内可移动设置有气动抓手830，气动抓手830与PLC控制器信号连接。

在吸附支架82上设置有拉伸电机831和拉伸轮832，在拉伸电机831的驱动端套设有皮带833，皮带833还套设在拉伸轮832上，皮带833上设置有拉伸板834，在吸附支架82上还设置有第一拉伸杆835和第二拉伸杆836，第一拉伸杆835与第二拉伸杆836平行间距设置，拉伸板834与第一拉伸杆835之间通过滑轨配合滑块连接，拉伸板834与第二拉伸杆836之间通过滑轨配合滑块连接，也就是拉伸电机831的驱动端通过皮带833带动拉伸轮832旋转，同时皮带833带动拉伸板834在第一拉伸杆835上与第二拉伸杆836上来回移动，拉伸电机831是伺服电机，拉伸电机831与PLC控制器信号连接。

如图24和图25及图26所示在拉伸板834上设置有气动抓手830，气动抓手830的设置数量不受限制，多个气动抓手830在拉伸板834均匀设置，气动抓手830相当于机械手，气动抓手830用来拉动薄膜200，薄膜200用于铺盖在一层工件100上，在吸附支架82上还设置有第一压板气缸591和第二压板气缸592，第一压板气缸591和第二压板气缸592分别位于吸附支架82两侧，并且第一压板气缸591和第二压板气缸592分别设置在两个支板上，在第一压板气缸591驱动端和第二压板气缸592驱动端同时连接有压板59，压板59在第一压板气缸591和第二压板气缸592的共同驱动下压紧薄膜200，第一压板气缸591和第二压板气缸592都是伺服电机，第一压板气缸591和第二压板气缸592都与 PLC控制器信号连接。

在吸附支架82上方设置有切割滑轨85、切割丝杆86和切割电机90，切割电机90可移动设置在切割丝杆86上，切割丝杆86与切割滑轨85间距平行设置，在吸附支架82上设置有用支撑切割滑轨85和切割丝杆86的支撑件，在切割电机90上设置有切割滑块87，切割滑块87滑动设置在切割滑轨85上，切割滑轨85在切割丝杆86上部，在切割滑块87上设置有切割气缸88，切割气缸88也是驱动气缸，切割气缸88的驱动端设置有刀座89，刀座89底部设置有切刀90，刀座89上设置有行程槽91，切刀90可通过在行程槽91内上下移动，来调整切刀90的高度，切割气缸88与PLC控制器信号连接。

在吸附支架82上设置垫板57，垫板57位于切刀90正下方，垫板57上设置有切割缝58，在垫板57两侧上部设置有第一盖板气缸571和第二盖板气缸572，第一盖板气缸571的驱动端和第二盖板气缸572的驱动端同时连接有盖板68，盖板68上设置有刀缝69，切刀90在刀缝69内，刀缝69位于切割缝58正方向，薄膜200平铺在垫板57上，然后第一盖板气缸571和第二盖板气缸572共同驱动盖板68盖合在垫板57上，这样薄膜200被垫板57和盖板68压住，切刀90在切割气缸88的驱动下，向下割破薄膜200，在垫板57两端各设置一个接近开关，第一盖板气缸571和第二盖板气缸572都是伺服电机，第一盖板气缸571和第二盖板气缸572都与PLC控制器信号连接。

进一步地，为了使气动抓手830更好的抓取薄膜200，在垫板57上和盖板68都设置有抓手槽78，垫板57上的抓手槽78槽位于盖板68上的槽正下方，这样气动抓手830就可以移动到两个槽之间抓取薄膜200，同时盖板68上也设置有抓手槽78，垫板57上的抓手槽78位于盖板68上的抓手槽78的下部。

在切刀90向下割破薄膜200时，接近开关发送信号到PLC控制器，PLC控制器向切割丝杆86发送信号，然后切割丝杆86旋转，切割滑块87开始移动，相应地切刀90开始移动切割薄膜200，切刀90在刀缝69和切割缝58内移动，切刀90把薄膜200切割完成后，另外一个接近开关再向PLC控制器发送信号，PLC控制器再向切割丝杆86发送指令回旋，然后切刀90复位。

PLC控制器向吸附头501发送指令，然后切割后的薄膜200被多个吸附头501吸附，PLC控制器向升降电机47指令，升降电机47是伺服电机，升降电机47驱动吸附头501下降一定高度吸附薄膜200，然后升降电机47驱动升降板48上升一定高度，吸附架50携载多个吸附头501随升降板48上升一定高度，然后PLC控制器向覆膜电机410发送指令，覆膜电机410通过第一覆膜滑块43和第二覆膜滑块44的移动，带动连接件420一起移动，而升降板48是通过第一导向块421、第二导向块422、第三导向块423和第四导向块424与连接件420滑动连接。

覆膜电机410驱动切割后的薄膜200到达码垛完成一层工件100的上方，在，PLC控制器再向升降电机47发送指令，升降电机47驱动升降板48下降一定高度到达一层工件100的上方，多个吸附头501同时松开切割后的薄膜200，此时切割后的薄膜200就盖在一层工件100的上表面，然后在PLC控制器的指令下，升降电机47驱动升降板48复位，对应地多个吸附头501复位，覆膜电机410也复位。

在前述切刀90复位后，PLC控制器再向气动抓手830发送指令，气动抓手830在拉伸电机831的驱动端通过皮带833旋转，带动气动抓手830去抓取薄膜200，在气动抓手830抓取薄膜200后，PLC控制器再向第一盖板气缸571和第二盖板气缸572发送指令，以及向第一压板气缸591和第二压板气缸592发送指令，第一盖板气缸571的驱动端和第二盖板气缸572的驱动端共同复位，不再盖合在垫板57，垫板57与盖板68之间有薄膜200，第一压板气缸591的驱动端和第二压板气缸592的驱动端也共同复位，使压板59远离薄膜200，PLC控制器再向气动抓手830和拉伸电机831发送指令，拉伸电机831通过旋转驱动端使气动抓手830复位，然后气动抓手830松开薄膜200，在启动PLC控制器之前，要人工先设置好程序和对好刀位，也就是切刀90切割点要人工先确定好。

如图27所示，是阻挡机构7与夹紧机构6的放大图。

如图28所示，在底板40上有第一支撑轮211外周上设置有第一凹圈213，第二支撑轮212上设置有第二凹圈214，第三支撑轮221上设置有第三凹圈223，第四支撑轮222上设置有第四凹圈224，主动轮21卡接在第一凹圈213和第二凹圈214内，从动轮22卡接在第三凹圈223和第四凹圈224内，第一凹圈213环绕第一支撑轮211外周，第二凹圈214环绕第二支撑轮212外周，第三凹圈223环绕第三支撑轮221外周，第四凹圈224环绕第四支撑轮222，第一支撑轮211底部有第一支撑部，第二支撑轮212底部有第二支撑部，第三支撑轮221底部有第三支撑部，第四支撑轮222底部有第四支撑部。

其工作流程如下：

首先要搬运的工件100（法兰盘）在传送带12上的正反面要确定，在PLC控制器里设置好这批工件100是否要翻转，如果不用翻转，那要根据工件的尺寸确定机械手3一次搬运的件数，因翻转机构2的长度是是定的，当一定数量的工件100经过传感器76后，传感器76发送信号到PLC控制器，PLC控制器发送指令到驱动气缸71，驱动气缸71驱动阻挡杆72下降一定高度，然后阻挡杆72挡住后面来的工件，同时也关停驱动传送带12的电机（图中未显示），工件从引导板5滑落到翻转机构2内，一定数量的工件100被第一载料链条271和第二载料链条281共同运载，最前面的工件100被拦杆300拦住，后面的工件接连被前面的工件100挡住，PLC控制器发送指令到机械手3，到机械手3上的视觉相机（图中未显示）实时监测相邻工件100之间的距离，当所有的工件100都在视觉相机的视觉范围内，并且相邻工件100之的距离相等，视觉相机向PLC控制器发送信号；

同时PLC控制器发还向直线模组39发送指令，直线模组39根据相邻工件100的距离，来调整相邻直线模组39之间的距离，PLC控制器发还向第一马达27和第二马达28发送指令，第一马达27和第二马达28停止运转。

然后PLC控制器向第一气缸291和第二气缸292发送指令，启动第一气缸291和第二气缸292，第一气缸291驱动第一压缩板259向下压住工件100的一侧，第二气缸292驱动第二压缩板294向下压住工件100的另外一侧，如些工件100两侧被分别压住，当第一气缸291和第二气缸292共同驱动距离完成，PLC控制器再向机械手3发送指令，抓手392根据定位下来抓取工件100，等把工件100抓住后，机械手3再向PLC控制器发送信号，PLC控制器向第一气缸291和第二气缸292指令，第一气缸291和第二气缸292分别驱动第一压缩板259和第二压缩板294复位，PLC控制器向机械手3发送指令，抓手392抓起工件100上升，并且移动放置在相应的投放区，然后PLC控制器向机械手3发送指令，机械手3复位，最后PLC控制器启动覆膜机构4进行覆膜，覆膜机构4完成覆膜后，PLC控制器发送指令覆膜机构4复位，如此完成不用翻转的过程，并且一直循环。

在抓手392抓起工件100上升后，视觉相机向PLC控制器发送信号，PLC控制器向驱动气缸71和驱动传送带12的电机（图中未显示）发送指令，驱动气缸71驱动阻挡杆72上升复位，传送带12继续传送工件100，然后工件100再进入翻转机构2内。

如果是要翻转的工件100，则可以先在PLC控制器里设置翻转的批次和不翻转的批次，依次进行，不翻转的如上述工作，要翻转的，则是在然后PLC控制器向第一气缸291和第二气缸292发送指令，启动第一气缸291和第二气缸292，第一气缸291驱动第一压缩板259向下压住工件100的一侧，第二气缸292驱动第二压缩板294向下压住工件100的另外一侧，如些工件100两侧被分别压住后，PLC控制器向定位电机23发送指令开启，定位电机23带动主动轮21和从动论22旋转180°，在第一限位传感器216向PLC控制器发送信号后，PLC控制器向定位电机23发送指令关停，然后再重复不需要翻转的步骤，在抓手392离翻转机构2后，视觉相机向PLC控制器发送信号后，PLC控制器再向定位电机23发送指令开启，定位电机23带动主动轮21和从动论22再旋转180°复位，第二限位传感器226向PLC控制器发送信号，此时PLC控制器向驱动气缸71和驱动传送带12的电机（图中未显示）发送指令，驱动气缸71驱动阻挡杆72上升复位，传送带12继续传送工件100，然后工件100再进入翻转机构2内。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种下料码垛覆膜装置，包括传送机构（1）、定位机构（2）、机械手（3）和覆膜机构（4），其特征在于，所述传送机构（1）的输出端设置有引导板（5），所述引导板（5）对接所述定位机构（2）的接收端，所述定位机构（2）位于所述机械手（3）的抓取范围内，所述机械手（3）的投放区域位于所述覆膜机构（4）的覆膜区域内，所述定位机构（2）包括主动轮（21）、从动轮（22）和定位电机（23），所述定位电机（23）的驱动端与所述主动轮（21）通过链条连接，所述主动轮（21）和所述从动轮（22）之间设置有第一连接板（25）和第二连接板（26），在所述第一连接板（25）和所述第二连接板（26）之间设置有第一压缩主板（250）和第二压缩主板（260），所述第一连接板（25）的两端和所述第二连接板（26）的两端分别连接所述主动轮（21）和所述从动轮（22），所述第一连接板（25）与所述第二连接板（26）相间隔一定距离设置，所述主动轮（21）上设置有进料孔（210），所述从动轮（22）上设置有出料孔（220），所述第一连接板（25）和所述第二连接板（26）分别位于所述进料孔（210）和所述出料孔（220）两侧，在所述第一连接板（25）和所述第二连接板（26）之间设置至少一个定位丝杆（24）相连，所述第一压缩主板（250）和所述第二压缩主板（260）都穿过所述定位丝杆（24），在所述第一压缩主板（250）上设置有第一马达（27）和第一链轮（270），所述第一马达（27）与所述第一链轮（270）之间设置有第一载料链条（271），在所述第二压缩主板（260）上设置有第二马达（28）和第二链轮（280），所述第二马达（28）与所述第二链轮（280）之间设置有第二载料链条（281），所述第一载料链条（271）和所述第二载料链条（281）都位于所述第一连接板（25）和所述第二连接板（26）之间，所述第一载料链条（271）和所述第二载料链条（281）之间有空隙（29），所述第一载料链条（271）和所述第二载料链条（281）之间间距能够调节；

在所述第一压缩主板（250）和所述第二压缩主板（260）上分别设置有第一气缸（291）和第二气缸（292），所述第一气缸（291）和所述第二气缸（292）分别驱动连接第一压缩板（259）和第二压缩板（254），所述第一压缩板（259）和所述第二压缩板（254）分别盖合在工件两侧；

所述覆膜机构（4）包括覆膜电机（410）和连接件（420），所述连接件（420）上设置有升降电机（47），所述升降电机（47）驱动端齿轮连接有升降板（48），所述升降板（48）底端设置有升降连接板（49），所述升降连接板（49）底面连接有吸附架（50），所述吸附架（50）上均匀设置有多个吸附头（501），在所述吸附架（50）下部设置有平板（821），所述平板（821）底部设置有吸附支架（82），在所述吸附支架（82）上设置有拉伸电机（831）和拉伸轮（832），在所述拉伸电机（831）的驱动端套设有皮带（833），所述皮带（833）还套设在所述拉伸轮（832）上，所述皮带（833）上设置有拉伸板（834），在所述拉伸板（834）上设置有气动抓手（830），所述气动抓手（830）用来拉动薄膜，薄膜用于铺盖在一层工件上，在所述吸附支架（82）上方设置有切割滑轨（85）、切割丝杆（86）和切割电机（90）；

所述定位机构（2）能够翻转180°，所述机械手（3）能够正反两个方向抓取工件，所以所述机械手（3）在码放工件时，能够按工件正反两面来码放，所述机械手（3）每码放一层就被所述覆膜机构（4）覆膜。

2.根据权利要求1所述的下料码垛覆膜装置，其特征在于，传送机构（1）包括传送带（12）和支架（11），所述传送带（12）可旋转地设置在所述支架（11）上，所述支架（11）上活动设置有第一导向块（13）和第二导向块（14），所述第一导向块（13）和所述第二导向块（14）分别位于所述传送带（12）两侧。

3.根据权利要求2所述的下料码垛覆膜装置，其特征在于，在所述支架（11）上设置有夹紧机构（6），所述夹紧机构（6）位于所述传送带（12）的出料端，所述夹紧机构（6）包括台架（61）和防护罩（62），所述防护罩（62）罩设在所述台架（61）上，所述台架（61）上设置有夹紧槽（63），所述夹紧槽（63）的开口端延伸到所述台架（61）外缘。

4.根据权利要求3所述的下料码垛覆膜装置，其特征在于，在所述台架（61）上设置有丝杆（64）、第一夹紧板（65）和第二夹紧板（66），所述第一夹紧板（65）和所述第二夹紧板（66）都套设在所述丝杆（64）上，所述丝杆（64）横跨所述夹紧槽（63），并且所述第一夹紧板（65）和所述第二夹紧板（66）都位于所述夹紧槽（63）内，所述第一夹紧板（65）和所述第二夹紧板（66）都沿着所述传送带（12）长度方向延伸，所述第一夹紧板（65）和所述第二夹紧板（66）形成的进料端是扩口。

5.根据权利要求4所述的下料码垛覆膜装置，其特征在于，所述夹紧机构（6）的出料端设置有阻挡机构（7），所述阻挡机构（7）包括驱动气缸（71）和阻挡杆（72），所述阻挡杆（72）连接所述驱动气缸（71）的驱动端，所述阻挡杆（72）位于所述第一夹紧板（65）和所述第二夹紧板（66）之间。

6.根据权利要求1所述的下料码垛覆膜装置，其特征在于，在所述第一连接板（25）上设置有第一支撑板（251），所述第一支撑板（251）位于所述第一马达（27）和所述第一链轮（270）之间，所述第一载料链条（271）底部搭接在所述第一支撑板（251）上部，所述第二连接板（26）上设置有第二支撑板（261），所述第二支撑板（261）位于所述第二链轮（280）和所述第二链轮（280）之间，所述第二载料链条（281）底部搭接在所述第二支撑板（261）上部。

7.根据权利要求1所述的下料码垛覆膜装置，其特征在于，与所述主动轮（21）配合设置的有第一支撑轮（211）和第二支撑轮（212），所述主动轮（21）可旋转架设在所述第一支撑轮（211）和所述第二支撑轮（212）上，与所述从动轮（22）配合设置的有第三支持轮（221）和第四支撑轮（222），所述从动轮（22）可旋转架设在所述第三支持轮（221）和所述第四支撑轮（222）上。