CN116969018B - 吨袋拍打装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及吨袋拍打技术领域，尤其涉及一种吨袋拍打装置。本申请旨在以解决现有技术中人工拍打吨袋落料，劳动强度大、效率低的问题。本申请提供的吨袋拍打装置，包括拍打机构和驱动机构；拍打机构包括拍打转轴以及多个柔性的拍打组件，拍打组件包括安装轴套和多个柔性拍打条，安装轴套固定于拍打转轴上，柔性拍打条相对于刚性拍打杆，既可以节省安装空间，还可以设置较大的长度，以提高拍打效率；安装轴套上设置有安装口，柔性拍打条与安装口相对，如此为柔性拍打条在拍打过程中的变形提供空间，使得拍打更加稳定。驱动机构驱动拍打转轴转动，实现自动拍打吨袋，节省人力，利于提高拍打效率，提高生产效率。

Description

吨袋拍打装置

技术领域

本申请涉及吨袋拍打技术领域，尤其涉及一种吨袋拍打装置。

背景技术

国际标准吨袋图样吨袋，也称集装袋、太空包、柔性集装箱、吨包、吨包袋、太空袋、子母袋等，是一种柔性运输包装容器。其具有防潮、防尘、耐辐射、牢固安全的优点，而且在结构上具有足够的强度。由于集装袋装卸、搬运都很方便，装卸效率明显提高，被广泛应用于多种领域。

在制药、新能源等行业，吨袋包装的颗粒状或粉状物料作为生产原材料或者辅料，进行拆包投料是必不可少的。吨袋拆包后，吨袋内残余物料需要进行拍打，才能使吨袋内残余物料落下。

在相关技术中，通过人工手拿工具进行吨袋拍打，不仅劳动强度大，其拍打效率低，影响生产效率。

发明内容

本申请提供一种吨袋拍打装置，以解决现有技术中人工拍打吨袋落料，劳动强度大、效率低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请的第一方面提供一种吨袋拍打装置，包括：拍打机构、驱动机构以及控制设备；所述拍打机构包括拍打转轴以及多个柔性的拍打组件，多个所述拍打组件沿所述拍打转轴间隔布置；所述拍打组件包括安装轴套以及多个柔性拍打条，所述安装轴套套设并固定于所述拍打转轴上，所述多个柔性拍打条的第一端固定于所述安装轴套上，且所述多个柔性拍打条沿所述安装轴套的圆周方向均匀间隔布置；所述柔性拍打条为柔性牛筋条；所述驱动机构包括导向轨道、行走组件、直线驱动器以及驱动电机，所述导向轨道垂直于所述拍打转轴设置，所述行走组件可滑动的安装于所述导向轨道上，所述直线驱动器的输出端与所述行走组件连接，所述驱动电机安装于所述行走组件上，且所述驱动电机的输出轴与所述拍打转轴连接；所述控制设备分别与所述直线驱动器和所述驱动电机电性连接，所述控制设备被构造为控制所述直线驱动器的输出端移动目标伸缩距离，以使所述拍打组件移动至目标位置，并控制所述驱动电机按照目标转速转动。

与现有技术相比，本申请的第一方面提供的吨袋拍打装置具有如下优点：

本申请提供的吨袋拍打装置，拍打机构、驱动机构以及控制设备；拍打机构包括拍打转轴以及多个柔性的拍打组件，多个拍打组件沿拍打转轴间隔布置；拍打组件包括安装轴套和多个柔性拍打条，安装轴套将柔性拍打条固定于拍打转轴上，柔性拍打条为柔性牛筋条，具有一定的柔性和韧性，利于拍打；驱动机构包括导向轨道、行走组件、直线驱动器以及驱动电机，导向轨道垂直于拍打转轴设置，行走组件可滑动的安装于导向轨道上，直线驱动器的输出端与行走组件连接，驱动电机安装于行走组件上，且驱动电机的输出轴与拍打转轴连接；控制设备分别与直线驱动器和驱动电机电性连接，控制设备被构造为控制直线驱动器的输出端移动目标伸缩距离，以使拍打组件移动至目标位置，并控制驱动电机按照目标转速转动，实现自动拍打吨袋，节省人力，利于提高拍打效率，提高生产效率；并且，控制设备控制直线驱动器驱动拍打组件移动至目标位置，并拍打组件按照目标转速转动，加快物料的散落，进一步提高拍打效率。

作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述吨袋拍打装置还包括支架以及两个第一安装架，所述支架包括连接板以及设置于所述连接板两端的两个侧板，所述两个侧板位于所述连接板的同一侧，所述连接板沿所述导向轨道的长度方向延伸；的两端与所述两个侧板连接，所述直线驱动器的固定端与其中一个所述侧板固定连接，且位于所述导向轨道与所述连接板之间。

作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述直线驱动器为气缸。

作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述安装轴套包括套体以及设置于所述套体外侧的环形的固定板，所述套体与所述拍打转轴固定连接，所述固定板沿其周向间隔设置有多个安装口，所述安装口沿所述固定板的径向延伸；所述安装口沿周向的两侧分别设置有固定座；所述拍打组件还包括多个安装轴，所述安装轴的数量与所述柔性拍打条的数量相同，所述柔性拍打条通过所述安装轴安装于所述固定座上，所述柔性拍打条与所述安装口相对。

作为本申请上述吨袋拍打装置的一种改进，所述多个安装口沿所述固定板的周向均匀间隔布置。

本申请的第二方面提供一种吨袋拍打装置的控制方法，所述吨袋拍打装置为第一方面任一项所述吨袋拍打装置，所述方法包括：

获取拍打组件拍打吨袋预设固定圈数时吨袋内物料散落的单次重量最大时的目标圈数；

根据所述预设固定圈数、预设的吨袋宽度以及所述目标圈数，确定直线驱动器的目标伸缩距离；

控制所述直线驱动器的输出端移动所述目标伸缩距离，以使所述拍打组件移动至目标位置；并控制驱动电机按照目标转速转动。

本申请的第二方面提供的吨袋拍打装置的控制方法，由于其利用第一方面所述的吨袋拍打装置，因此本申请的第二方面提供的吨袋拍打装置的控制方法也具有与第一方面所述的吨袋拍打装置的相同的优点。

作为本申请上述吨袋拍打装置的控制方法的一种改进，所述根据所述预设固定圈数、预设的吨袋宽度以及所述目标圈数，确定直线驱动器的目标伸缩距离，具体包括：

获取所述拍打组件拍打吨袋所述预设固定圈数时驱动电机的初始转速；

根据所述初始转速、所述预设固定圈数以及所述吨袋宽度，确定所述直线驱动器的伸缩速度；

根据所述伸缩速度、所述初始转速以及所述目标圈数，确定所述直线驱动器的目标伸缩距离。

作为本申请上述吨袋拍打装置的控制方法的一种改进，所述根据所述初始转速、所述预设固定圈数以及所述吨袋宽度，确定所述直线驱动器的伸缩速度，具体包括：

根据公式（1）确定所述直线驱动器的伸缩速度；

公式（1）

其中，V表示所述直线驱动器的伸缩速度，D表示吨袋的宽度，N表示预设固定圈数，ω₀表示所述驱动电机的初始转速。

作为本申请上述吨袋拍打装置的控制方法的一种改进，所述根据所述伸缩速度、所述初始转速以及所述目标圈数，确定所述直线驱动器的目标伸缩距离，具体包括：

根据公式（2）确定所述直线驱动器的目标伸缩距离；

公式（2）

其中，L表示所述直线驱动器的目标伸缩距离；M(a)表示所述驱动电机在旋转第a圈后承接残余物料的承接箱的重量值；M(a+1)表示所述驱动电机在旋转第a+1圈后承接残余物料的承接箱的重量值；表示将a的值从1取值到N-1代入到括号内得到括号内取得最大值时的a值。

作为本申请上述吨袋拍打装置的控制方法的一种改进，所述控制驱动电机按照目标转速转动，包括：

获取所述拍打组件拍打吨袋所述预设固定圈数时驱动电机的初始转速；并获取所述直线驱动器移动所述目标伸缩距离后，预设时间段内的吨袋内物料散落的体积；

根据所述初始转速、所述驱动电机的最大角速度以及所述体积，确定所述驱动电机的目标转速；

控制所述驱动电机按照所述目标转速转动。

作为本申请上述吨袋拍打装置的控制方法的一种改进，所述根据所述初始转速、所述驱动电机的最大角速度以及所述体积，确定所述驱动电机的目标转速，具体包括：

根据公式（3）确定所述驱动电机的目标转速；

公式（3）

其中，ω（t）为所述目标转速，ω₀表示所述驱动电机的初始转速，ω_max为所述驱动电机的最大角速度；e表示自然常数，t为当前时刻，T表示预设时间段；M₀表示单位重量，M(t)表示，M(t-T)表示，[M(t)-M(t-T)]/M₀表示预设时间段内的吨袋内物料散落的体积。

本申请第三方面还提供一种吨袋拍打装置的控制设备，其包括处理器和存储器；所述存储器存储计算机程序；所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，实现如第二方面任一项所述的吨袋拍打装置的控制方法。

本申请第四方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第二方面所述的吨袋拍打装置的控制方法。

本申请第五方面还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的吨袋拍打装置的控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一部分实施例，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的结构示意图；

图2为图1中P区域的放大示意图；

图3为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的主视图；

图4为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的仰视图；

图5为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的控制方法的流程示意图。

附图标记说明：

100：拍打机构；110：拍打转轴；120：拍打组件；121：柔性拍打条；122：安装轴套；1221：套体；1222：固定板；12221：安装口；1223：固定座；123：安装轴；

200：驱动机构；210：导向轨道；211：导向轴；212：导向轴套；220：行走组件；221：第四安装架；222：第一安装板；223：滚轴；224：滑轮；230：直线驱动器；231：第二安装架；232：第三安装架；233：位置传感器；240：驱动电机；

310：支架；311：连接板；312：侧板；320：第一安装架；

400：减振机构。

具体实施方式

在制药、新能源等行业，吨袋包装的颗粒状或粉状物料作为生产原材料或者辅料，进行拆包投料是必不可少的。吨袋拆包后，吨袋内残余物料需要进行拍打，才能使吨袋内残余物料落下。在相关技术中，通过人工手拿工具进行吨袋拍打，不仅劳动强度大，其拍打效率低，影响生产效率。

有鉴于此，本申请实施例提供一种吨袋拍打装置，其包括驱动机构、拍打机构以及控制设备，拍打机构包括拍打转轴以及多个柔性的拍打组件，多个拍打组件沿拍打转轴间隔布置，驱动机构包括直线驱动器和驱动电机，控制设备分别与直线驱动器和驱动电机电性连接，控制设备被构造为控制直线驱动器的输出端移动目标伸缩距离，以使拍打组件移动至目标位置，并控制驱动电机按照目标转速转动，实现自动拍打吨袋，节省人力，利于提高拍打效率，提高生产效率；并且，控制设备控制直线驱动器驱动拍打组件移动至目标位置，并拍打组件按照目标转速转动，加快物料的散落，进一步提高拍打效率。

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

图1为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的结构示意图；图2为图1中P区域的放大示意图；图3为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的主视图；图4为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的仰视图。

结合图1、图3和图4，本申请实施例提供一种吨袋拍打装置，其包括：拍打机构100、驱动机构200以及控制设备，控制设备控制驱动机构200动作，以驱动拍打机构100拍打吨袋，使得物料散落。

其中，拍打机构100包括拍打转轴110以及多个柔性的拍打组件120，拍打组件120与拍打转轴110固定连接，且多个拍打组件120沿拍打转轴110间隔布置。示例性的，沿拍打转轴110的轴向间隔设置有四个拍打组件120，当然，这并不是对拍打组件120数量的限定。拍打转轴110在驱动机构200的驱动下，带动拍打组件120转动，拍打组件120击打吨袋，使得拆包后吨袋内的物料散落。

本申请实施例的拍打组件120为柔性拍打结构，其能够适应吨袋的形状变化，与吨袋的击打接触更加充分，从而利于提高拍打效率。

继续参照图1和图3，拍打组件120包括安装轴套122以及多个柔性拍打条121，安装轴套122套设并固定于拍打转轴110上，例如，安装轴套122与拍打转轴110过盈连接，又例如，安装轴套122与拍打转轴110通过键连接。多个柔性拍打条121的第一端固定于安装轴套122上，且多个柔性拍打条121沿安装轴套122的圆周方向均匀间隔布置。示例性的，柔性拍打条121可以是柔性牛筋软条，既具有一定的韧性，又具有柔性，保证拍打力。

在未工作状态下，本申请实施例的柔性拍打条121在重力作用下靠近拍打转轴110；在拍打转轴110转动时，柔性拍打条121在离心力作用下与拍打转轴110的夹角增大，具体可以参照图3，柔性拍打条121呈现张开的状态，实现对吨袋的拍打。相对于刚性拍打杆，本申请实施例的柔性拍打条121既可以节省安装空间，还可以设置较大的长度，以提高拍打效率。并且，在相同的拍打转轴110上，可以设置更多的柔性的拍打组件120，利于进一步提高拍打效率。

结合图2，安装轴套122包括套体1221以及设置于套体1221外侧的环形的固定板1222，套体1221与拍打转轴110固定连接，固定板1222沿其周向间隔设置有多个安装口12221，安装口12221沿固定板1222的径向延伸；安装口12221沿周向的两侧分别设置有固定座1223；多个安装口12221沿固定板1222的周向均匀间隔布置。

本申请实施例的拍打组件120还包括多个安装轴123，安装轴123的数量与柔性拍打条121的数量相同，柔性拍打条121通过安装轴123安装于固定座1223上，柔性拍打条121位于两个固定座1223之间，且柔性拍打条121与安装口12221相对，如此可以为柔性拍打条121在拍打过程中的变形和移动提供空间，利于提高拍打幅度和拍打力度；还可以方便柔性拍打条121的收纳。

在本申请实施例中，驱动机构200用于驱动拍打转轴110转动，从而带动拍打组件120转动，实现对吨袋的拍打。在一些实施例中，驱动机构200包括导向轨道210、行走组件220、直线驱动器230以及驱动电机240，其中，导向轨道210垂直于拍打转轴110设置。

为了安装导向轨道210，本申请实施例的吨袋拍打装置还包括支架310以及两个第一安装架320。其中，支架310包括连接板311以及设置于连接板311两端的两个侧板312，两个侧板312位于连接板311的同一侧，连接板311沿导向轨道210的长度方向延伸，支架310呈U型。

导向轨道210的两端分别与两个侧板312连接，具体的，导向轨道210包括导向轴211以及套设于导向轴211外侧的导向轴套212，导向轴套212位于两个侧板312之间，导向轴211的两端穿出至两个侧板312的外侧，并分别与第一安装架320连接。导向轴套212的外径大于导向轴211的外径，如此设置利于与行走组件220配合。导向轴211的两端分别与第一安装架320连接，利于提高导向轨道210安装的稳定性。

可选的，第一安装架320和支架310之间设置有减振机构400，以减轻和缓冲拍打产生的振动力。

可选的，减振机构400包括减振弹簧、连接轴、连接板以及U型安装架，减振弹簧套设于连接轴上，连接板的第一端与支架310的外侧连接，连接板的第二端与连接轴连接，且连接板第二端的两侧均设置有减振弹簧；连接轴的两端安装于U型安装架上，U型安装架位于第一安装架320靠近支架310的一侧。如此，拍打产生的振动力通过支架310和连接板传动至减振弹簧上，减振弹簧起到减振缓冲的作用。

本申请实施例的行走组件220可滑动的安装于导向轨道210上，直线驱动器230的输出端与行走组件220连接，驱动电机240安装于行走组件220上，且驱动电机240的输出轴与拍打转轴110连接，以驱动拍打转轴110及拍打组件120转动。在本申请实施例中，驱动电机240与其输出轴之间还设置有传动组件，例如减速箱等，方便驱动电机240转速的调节。

直线驱动器230位于导向轨道210背离拍打机构100的一侧。直线驱动器230的固定端与其中一个侧板312固定连接，且位于导向轨道210和连接板311之间。其中，直线驱动器230能够沿导向轨道210的延伸方向直线输出，其可以是气缸、液压缸，还可以包括电机以及直线传动组件，直线传动组件包括但不限于丝杠螺母传动组件、齿轮齿条传动组件等。在本申请实施例中，直线驱动器230为气缸。

支架310的其中一个侧板312上设置有第二安装架231，直线驱动器230的固定端安装于第二安装架231上；直线驱动器230的输出端通过第三安装架232连接至行走组件220上，从而实现直线驱动器230的安装，以及与行走组件220的连接。

本申请实施例通过直线驱动器230推拉，可以调整拍打机构100的位置；拍打机构100在驱动电机240的驱动下转动，持续不断的拍打吨袋，使得吨袋内的物料散落。

本申请实施例的行走组件220在直线驱动器230的驱动下，沿导向轨道210移动，从而带动拍打机构100沿水平方向移动，以将拍打机构100移动至拍打位，或者从拍打位移开，无需手动操作，降低劳动强度。

在本申请实施例中，行走组件220包括第四安装架221、第一安装板222、滚轴223以及滑轮224，第四安装架221设置有滑动槽，滑动槽与导向轨道210相配合；第一安装板222位于第四安装架221朝向拍打机构100的一侧，第一安装板222用于安装驱动电机240。

滑动槽具有沿水平方向间隔相对的两个侧壁，滚轴223的两端分别与两个侧壁连接，滚轴223的轴向垂直于导向轨道210的延伸方向，滑轮224安装于滚轴223上。如此，使得第四安装架221与导向轨道210之间滚动接触，利于减小第四安装架221与导向轨道210之间的摩擦力，进而利于提高第四安装架221沿导向轨道210移动的顺畅性。

可选的，滚轴223可以设置有多个，例如，沿导向轨道210的延伸方向间隔设置有两个滚轴223，利于提高第四安装架221与导向轨道210接触的稳定性。

在一些实施例中，驱动机构200还包括位置传感器233，位置传感器233用于确定驱动行走组件220的位置。示例性的，位置传感器233可以是距离传感器；示例性的，位置传感器233可以是磁致伸缩位移传感器，配合气缸内活塞的结构，确定行走组件220的位置。

在本申请实施例中，控制设备分别与直线驱动器230和驱动电机240电性连接，控制设备被构造为控制直线驱动器230的输出端移动目标伸缩距离，以使拍打组件120移动至目标位置，并控制驱动电机240按照目标转速转动，以提高拍打效率。

在拍打机构100处于停机状态时，直线驱动器230处于收缩状态；在吨袋拆包完成需要拍打时，直线驱动器230伸出，推动行走组件220沿导向轨道210移动，从而带动拍打机构100沿导向轨道210移动；在拍打机构100移动目标伸缩距离时，控制设备控制驱动电机240启动，通过拍打转轴110带动拍打组件120转动，实现对吨袋的拍打。

本申请实施例的吨袋拍打装置，利用控制设备控制直线驱动器230伸缩，通过行走组件220驱动拍打机构100沿导向轨道210移动至目标位置，并利用驱动电机240驱动拍打转轴110转动，从而带动拍打组件120转动，以实现对吨袋的拍打，无需手动拍打，利于减轻劳动强度，提高拍打效率和生产效率。

在对吨袋拍打过程中，通过调整直线驱动器230的目标伸缩距离，使得拍打组件120移动至物料散落质量较多的位置，然后控制驱动电机240以目标转速运转，使得吨袋内的残余物料尽快散落，提高拍打效率。下面参照图5细说明本申请实施例的吨袋拍打装置的控制方法，其中，图5为本申请实施例提供的吨袋拍打装置的控制方法的流程示意图。

所述方法包括：

步骤S1：获取拍打组件拍打吨袋预设固定圈数时吨袋内物料散落的单次重量最大时的目标圈数。

本申请实施例中，可以通过称重装置获取吨袋内的剩余物料重量，确定物料散落的重量；也可以通过称重装置获取承接物料承接箱的重量，确定物料散落的重量。

示例性的，利用称重装置获取当前时刻物料承接箱的第一重量，并获取上一时刻物料承接箱的第二重量，驱动电机在当前时刻和上一时刻之间的时间间隔内旋转一圈，第一重量和第二重量的差值为驱动电机旋转一圈时物料散落的单次重量。

在驱动电机旋转预设固定圈数N时，利用称重装置获取驱动电机在旋转a后承接箱的第一重量，并获取驱动电机在旋转a+1圈后承接箱的第二重量，第二重量与第一重量的差值为驱动电机在旋转第a+1圈时吨袋散落的单次重量。a的值从1取值到N-1，从而得到N-1个单次重量，其中最大的单次重量对应的圈数为目标圈数。具体可以利用如下公式确定：

其中，M(a)表示所述驱动电机在旋转第a圈后承接残余物料的承接箱的重量值；M(a+1)表示所述驱动电机在旋转第a+1圈后承接残余物料的承接箱的重量值；表示将a的值从1取值到N-1代入到括号内得到括号内取得最大值时的a值。

步骤S2：根据预设固定圈数、预设的吨袋宽度以及目标圈数，确定直线驱动器的目标伸缩距离。

根据吨袋内物料散落的单次重量最大时的目标圈数以及预设固定圈数，可以确定物料散落的单次重量最大的圈数在预设固定圈数内的位置，根据目标圈数与预设固定圈数的比值，以及，吨袋的宽度，即可确定直线驱动器的目标伸缩距离。具体可以利用如下公式（2.1）确定：

公式（2.1）

其中，L表示直线驱动器的目标伸缩距离，D表示吨袋的宽度，N表示预设固定圈数。

步骤S3：控制直线驱动器的输出端移动目标伸缩距离，以使拍打组件移动至目标位置；并控制驱动电机按照目标转速转动。

该步骤可以理解为，控制设备控制直线驱动器伸出或者回缩目标伸缩距离，从而使得拍打组件移动至目标位置，进而使得拍打组件向外伸出的顶端部位固定于吨袋内残余物料散落下来质量较多的拍打位置处，以提高物料的散落效率。控制驱动电机按照目标转速运动，使得拍打组件按照目标转速转动，实现对吨袋的拍打，进一步提高拍打效率。

在其中一些实现方式中，步骤S2：根据预设固定圈数、预设的吨袋宽度以及目标圈数，确定直线驱动器的目标伸缩距离，具体包括：

步骤S21：获取拍打组件拍打吨袋预设固定圈数时驱动电机的初始转速。

其中，初始转速ω₀可以根据角速度传感器进行检测获取，也可以根据驱动电机的设备参数进行确定。

步骤S22：根据初始转速、预设固定圈数以及吨袋宽度，确定直线驱动器的伸缩速度。

其中，根据周期和角速度的公式确定驱动电机旋转一圈的时间，该时间乘以预设固定圈数即可确定驱动电机旋转预设固定圈数所用的总时间；吨袋的宽度除以总时间即可确定直线驱动器的伸缩速度。具体的，根据公式（1）确定直线驱动器的伸缩速度；

公式（1）

其中，V表示直线驱动器的伸缩速度，ω₀表示驱动电机的初始转速。

可以理解的是，在步骤S22之后，控制直线驱动器按照伸缩速度V伸缩，使得拍打组件向外伸出的顶端部位从前到后对吨袋进行拍打，然后控制驱动电机按照初始转速ω₀运转，从而保证吨袋从前到后可以被均匀的拍打预设固定圈数N。

步骤S23：根据伸缩速度、初始转速以及目标圈数，确定直线驱动器的目标伸缩距离。

该步骤可以理解为，根据初始转速ω₀可以确定驱动电机的旋转周期，旋转周期与目标圈数的乘积为驱动电机旋转至目标圈数所用的目标时间；该目标时间与直线驱动器的伸缩速度的乘积即为直线驱动器的目标伸缩距离。具体的，根据公式（2）确定直线驱动器的目标伸缩距离；

公式（2）

可以理解的是，根据公式（1）和公式（2）可以得出公式（2.1）。

在其中一些实施例中，控制驱动电机按照目标转速转动，包括：

步骤S31：获取拍打组件拍打吨袋预设固定圈数时驱动电机的初始转速；并获取直线驱动器移动目标伸缩距离后，预设时间段内的吨袋内物料散落的体积。

其中，获取初始转速ω₀的方式与步骤S21相同，在此不再赘述。

可以根据如下方式获取预设时间段T内的吨袋内物料散落的体积：

获取当前时刻t吨袋内物料散落的重量M(t)，并获取上一时刻吨袋内物料散落的重量M(t-T)，[M(t)-M(t-T)]/M₀表示预设时间段内的吨袋内物料散落的体积，其中，M₀表示单位重量。

步骤S32：根据初始转速、驱动电机的最大角速度以及预设时间段T内的吨袋内物料散落的体积，确定驱动电机的目标转速。

该步骤可以理解为根据驱动电机的最大角速度以及体积，对初始转速进行修正，以确定驱动电机的目标转速。具体可以根据公式（3）确定驱动电机的目标转速；

公式（3）

其中，ω（t）为所述目标转速，ω₀表示所述驱动电机的初始转速，ω_max为所述驱动电机的最大角速度；e表示自然常数；t为当前时刻，T表示预设时间段。

步骤S33：控制驱动电机按照目标转速转动，使得吨袋内的残余物料尽快的散落。

由此，本申请实施例提供的吨袋拍打装置的控制方法，利用公式（1）根据吨袋的宽度以及驱动电机的初始转速，控制直线驱动器的伸缩速度，使得拍打组件向外伸出的顶端部位可以对吨袋均匀拍打预设固定圈数，从而确定拍打位置，提高吨袋的拍打效率；然后利用公式（2）根据驱动电机每旋转一圈吨袋内残余物料散落的质量，再次控制直线驱动器的目标伸缩距离，使得拍打组件向外伸出的顶端部位固定于吨袋内残余物料散落下来质量较多的拍打位置处，从而准确确定拍打位置，体现本申请吨袋拍打装置的自动化特点；最后利用公式（3）根据吨袋内残余物料实时散落重量控制驱动电机的转速，使得吨袋内的残余物料尽快的散落，进一步提高吨袋物料的拍打效率。

本申请实施例还提供一种吨袋拍打装置的控制设备，其包括处理器和存储器；处理器和存储器可以通信，示例性的，处理器和存储器通过通信总线通信。所述存储器存储计算机程序；所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，实现上述的吨袋拍打装置的控制方法。

处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的吨袋拍打装置的控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的吨袋拍打装置的控制方法。

在以上描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (3)

1.一种吨袋拍打装置，其特征在于，包括：拍打机构和驱动机构；

所述拍打机构包括拍打转轴以及多个柔性的拍打组件，多个所述拍打组件沿所述拍打转轴间隔布置；所述拍打组件包括安装轴套以及多个柔性拍打条，所述安装轴套套设并固定于所述拍打转轴上，所述多个柔性拍打条的第一端固定于所述安装轴套上，且所述多个柔性拍打条沿所述安装轴套的圆周方向均匀间隔布置；所述柔性拍打条为柔性牛筋条；

所述安装轴套包括套体以及设置于所述套体外侧的环形的固定板，所述套体与所述拍打转轴固定连接，所述固定板沿其周向间隔设置有多个安装口，所述安装口沿所述固定板的径向延伸；所述安装口沿周向的两侧分别设置有固定座；

所述拍打组件还包括多个安装轴，所述安装轴的数量与所述柔性拍打条的数量相同，所述柔性拍打条通过所述安装轴安装于所述固定座上，所述柔性拍打条与所述安装口相对；

所述驱动机构用于驱动所述拍打转轴转动；

所述驱动机构包括导向轨道、行走组件、直线驱动器以及驱动电机，所述导向轨道垂直于所述拍打转轴设置，所述行走组件可滑动的安装于所述导向轨道上，所述直线驱动器的输出端与所述行走组件连接，所述驱动电机安装于所述行走组件上，且所述驱动电机的输出轴与所述拍打转轴连接；

所述吨袋拍打装置还包括控制设备，所述控制设备分别与所述直线驱动器和所述驱动电机电性连接，所述控制设备被构造为控制所述直线驱动器的输出端移动预设的目标伸缩距离，以使所述拍打组件移动至预设目标位置，并控制所述驱动电机按照预设目标转速转动；

所述吨袋拍打装置还包括支架以及两个第一安装架，所述支架包括连接板以及设置于所述连接板两端的两个侧板，所述两个侧板位于所述连接板的同一侧，所述连接板沿所述导向轨道的长度方向延伸；

所述导向轨道的两端与所述两个侧板连接，所述直线驱动器的固定端与其中一个所述侧板固定连接，且位于所述导向轨道与所述连接板之间。

2.根据权利要求1所述的吨袋拍打装置，其特征在于，所述直线驱动器为气缸。

3.根据权利要求1或2所述的吨袋拍打装置，其特征在于，所述多个安装口沿所述固定板的周向均匀间隔布置。