CN116905770A - 一种基于数字化建造的外墙喷涂机器人及喷涂施工方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于数字化建造的外墙喷涂机器人及喷涂施工方法，该机器人包括喷涂终端和吊挂终端；所述喷涂终端包括喷涂机架以及设置在喷涂机架上的喷涂模块、喷涂驱动机构；所述喷涂机架上转动设有压紧滑轮；所述喷涂模块包括涂料箱、喷头以及喷管，所述喷管连通在涂料箱和喷头之间；所述喷涂驱动机构的驱动端与所述喷头连接；所述吊挂终端包括悬吊机架和卷扬机，所述悬吊机架设置在建筑物的顶部，该悬吊机架上转动设有定滑轮；所述卷扬机设置在地面上；在工作状态下，所述钢丝绳往压紧滑轮施加促使喷涂机架压在外墙壁上的作用力。本发明具有较好的稳定性，即使在大风环境中也能保持稳定，有利于消除安全隐患以及提高喷涂效果。
Description
技术领域
本发明涉及喷涂机器人及方法，具体涉及一种基于数字化建造的外墙喷涂机器人及喷涂施工方法。
背景技术
数字化建造，利用现代信息技术通过规范化建模、全要素感知、网络化分享、可视化认知、高性能计算以及智能化决策支持，实现数字链驱动下的工程项目立项策划、规划设计、施工、运维服务的一体化协同，进而促进工程价值链提升和产业变革，其目标是为用户提供以人为本、绿色可持续的智能化工程产品与服务。
数字建造所带来的不仅仅是建造技术的提升，更是经营理念的转变、建造方式的变革企业发展的转型以及产业生态的重塑。数字建造关键技术主要可分为四类技术：工程多维数字化建模与仿真技术、基于工程物联网的数字工地技术、基于工程大数据的智能决策支持技术以及自动化、智能化工程机械。其中，自动化、智能化工程机械，通过数字技术赋能工程机械，不断提升工程机械的自动化水平和自主作业能力，工程建造机器人代表着工程机械发展的未来，例如外墙喷涂机器人。
外墙喷涂是通过将特殊涂料喷涂在建筑外墙面，起到避免墙面直接暴露在空气中，美化、防火、防虫、隔热保温等作用。目前高层建筑外墙喷涂多以吊篮为平台，通过吊篮搭载人工或机器人、涂料和喷涂设备等，完成外墙施工作业。以吊篮为平台的外墙喷涂机器人一般由喷涂轨道、移动滑台、机械手、控制系统供料系统、升降动力系统等部件组成。喷涂轨道安装在吊篮上，移动滑台安装在喷涂轨道上，机械手安装在移动滑台上，升降动力系统、喷涂控制系统和供料系统放置在吊篮里，例如授权公告号为CN 214329758 U的实用新型公开的一种悬吊轨道式外墙喷涂机器人及自动喷涂系统。
现有的外墙喷涂机器人存在以下的不足：
通过钢丝绳将喷涂模块掉落至外墙的外侧，缺少稳定的支撑，且高空风速较大，容易发生晃动，不仅影响喷涂效果，更重要的是安全性较差，存在安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种基于数字化建造的外墙喷涂机器人，该外墙喷涂机器人具有较好的稳定性，即使在大风环境中也能保持稳定，有利于消除安全隐患以及提高喷涂效果。
本发明的另一个目的在于提供一种基于数字化建造的喷涂施工方法。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
一种基于数字化建造的外墙喷涂机器人，包括用于对外墙进行喷涂的喷涂终端和用于驱动喷涂模块外墙上移动的吊挂终端；
所述喷涂终端包括喷涂机架以及设置在喷涂机架上的喷涂模块、喷涂驱动机构；所述喷涂机架上转动设有压紧滑轮；所述喷涂模块包括涂料箱、喷头以及喷管，所述喷管连通在涂料箱和喷头之间；所述喷涂驱动机构的驱动端与所述喷头连接；
所述吊挂终端包括悬吊机架和卷扬机，所述悬吊机架设置在建筑物的顶部，该悬吊机架上转动设有定滑轮；所述卷扬机设置在地面上；在工作状态下，所述卷扬机的钢丝绳自下而上先后绕过压紧滑轮和定滑轮再往下固定在喷涂机架上；以面向喷涂的外墙面作为正视方向，在侧视方向上，所述卷扬机、压紧滑轮和定滑轮分别视作三个顶点且构成一个三角形，所述钢丝绳往压紧滑轮施加促使喷涂机架压在外墙壁上的作用力。
本发明的一个优选方案，其中，所述喷涂终端还包括行走机构，该行走机构包括与外墙壁接触的行走滚轮，该行走滚轮转动连接在所述喷涂机架上。
进一步，所述行走滚轮通过转向座转动连接在所述喷涂机架上，该行走滚轮转动连接在所述转向座上；所述转向座的转动中心与所述行走滚轮的转动中心垂直；所述行走滚轮设有两组，每组行走滚轮包括两个行走滚轮；
所述喷涂机架上设有用于改变的行走滚轮的姿态的转向机构，该转向机构包括转向驱动电机和转向传动组件；所述转向传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件包括转向主动齿轮和转向从动齿轮，所述转向主动齿轮与所述转向驱动电机的输出轴连接，所述转向从动齿轮与所述转向座的转动中心固定连接；所述第二传动组件设有四组，每组第二传动组件均包括同步带和两个同步轮；其中两组第二传动组件的同步轮分别设置在其中一组的两个行走滚轮对应的转向座的转动中心上，另外两组第二传动组件的同步轮分别设置在另一组的两个行走滚轮对应的转向座的转动中心上。通过上述结构，可以切换行走滚轮的姿态，既可以沿着外墙竖向行走，又可以横向行走，以便完成整个外墙的喷涂工作。
本发明的一个优选方案，其中，所述喷涂驱动机构包括横向移动板、喷涂驱动电机和喷涂传动组件；所述喷涂驱动电机设置在横向移动板上；
所述喷涂传动组件包括喷涂传动齿条和喷涂传动齿轮，所述喷涂传动齿轮与所述喷涂驱动电机的输出轴连接。
进一步，所述喷涂驱动机构还包括安装板，该安装板与所述横向移动板之间设有导向结构，该导向结构包括导向部和导槽，所述导向部设置在安装板上，所述导槽设置在横向移动板上。
本发明的一个优选方案，其中，所述吊挂终端还包括锁止机构，该锁止机构设置在所述悬吊机架上，该锁止机构包括安装座、锥形夹片以及锁止驱动机构，所述安装座铰接在所述悬吊机架上，该安装座上设有第一绳孔和锁止孔，所述锁止孔为圆台形，该锁止孔倒立地与锁止孔连通；所述锁止孔位于第一绳孔的上方；所述锥形夹片设置在所述锁止孔中，该锥形夹片上设有第二绳孔和断孔，所述断孔将锥形夹片的回转体结构断开而使锥形夹片具备弹性形变的能力；所述锁止驱动机构的驱动端与所述锥形夹片连接，该锁止驱动机构的驱动方向与所述锁止孔的轴线平行。通过上述结构，当需要下降喷涂终端时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片沿着锁止孔往上移动指定距离，此时锥形夹片恢复形变，从而解除锥形夹片对钢丝绳的锁止；通过卷扬机放出钢丝绳，钢丝绳无阻碍地从第二绳孔和第一绳孔往下降动，从而下降喷涂终端。在下降至指定距离时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片沿着锁止孔往下降动指定距离，锥形夹片受到锁止孔的内壁的引导挤压而收缩形变，从而对钢丝绳夹紧，实现锁止。此时相当于将钢丝绳的两端拉紧并固定，因此可以更加稳定地将喷涂终端“绑在”外墙上，进一步提高其稳定性。
进一步，所述锁止驱动机构包括锁止驱动电机和锁止传动组件，所述锁止传动组件包括丝杆和丝杆螺母，所述锁止驱动电机固定在所述安装座上，所述丝杆螺母通过连接板与所述锥形夹片连接。
本发明的一个优选方案，其中，所述吊挂终端还包括用于驱动悬吊机架和卷扬机进行移动的平移机构，该平移机构包括设有两组且分别位于悬吊机架和卷扬机的下方；
所述平移机构包括固定机架、平移机架、平移驱动电机和平移传动组件，所述平移机架固定设置，所述平移驱动电机设置在所述平移机架上，所述平移传动组件包括平移传动齿条和平移传动齿轮，所述平移传动齿轮与所述平移驱动电机的输出轴连接。
一种基于数字化建造的喷涂施工方法，包括以下步骤：
将悬吊机架设置在建筑物的顶部，将卷扬机设置在地面上；
将卷扬机的钢丝绳自下而上先绕过压紧滑轮再绕过压紧滑轮，最后往下固定在喷涂机架上；
通过卷扬机逐渐收卷或者放出钢丝绳，控制喷涂终端进行逐渐提升或下降；在每提升或下降一段指定的喷涂距离后，卷扬机停止操作，通过喷涂驱动机构驱动喷头进行横向移动，由喷头往外墙进行喷涂；在喷涂过程中，所述卷扬机、压紧滑轮和定滑轮分别视作三个顶点且构成一个三角形，钢丝绳往压紧滑轮施加促使喷涂机架压在外墙壁上的作用力，提高喷涂终端的稳定性；
按照上述操作，直至完成外墙的全部喷涂工作。
本发明的一个优选方案，其中，当需要提升或下降喷涂终端时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片沿着锁止孔往上移动指定距离，此时锥形夹片恢复形变，解除锥形夹片对钢丝绳的锁止；
通过卷扬机收卷或放出钢丝绳，钢丝绳无阻碍地从第二绳孔和第一绳孔往上或往下降动，提升或下降喷涂终端；
在提升或下降至指定距离时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片沿着锁止孔往下降动指定距离，锥形夹片受到锁止孔的内壁的引导挤压而收缩形变，从而对钢丝绳夹紧，实现锁止。此时的锁止机构和卷扬机相当于分别将钢丝绳的两端拉紧并固定，避免喷涂终端发生摇晃，因此可以更加稳定地将喷涂终端“绑在”外墙上，进一步提高其稳定性。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
本发明通过将悬吊机架和卷扬机分别设置在建筑物的顶面和底面，执行喷涂工作的喷涂终端位于中间，那么卷扬机、压紧滑轮和定滑轮可以视作三个顶点且构成一个三角形，钢丝绳会往压紧滑轮施加促使喷涂机架压紧在外墙壁上的作用力，相当于将整个喷涂终端绑在外墙壁上，这样大大提高喷涂终端的稳定性，即使在大风环境中也能保持稳定，有利于消除安全隐患以及提高喷涂效果。
附图说明
图1为本发明的基于数字化建造的外墙喷涂机器人的立体结构示意图。
图2为本发明的基于数字化建造的外墙喷涂机器人的测试图。
图3为本发明的喷涂终端的立体结构示意图。
图4为本发明的喷涂终端的正视图。
图5为本发明的吊挂终端的悬吊机架和平移机构的立体结构示意图。
图6为本发明的吊挂终端的卷扬机和平移机构的立体结构示意图。
图7-8为本发明的吊挂终端的锁止机构的两个不同状态下的剖视图。
图9为图1中的X的放大图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员很好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。
参见图1-4，本实施例的基于数字化建造的外墙喷涂机器人，包括用于对外墙进行喷涂的喷涂终端和用于驱动喷涂模块外墙上移动的吊挂终端；所述喷涂终端包括喷涂机架1以及设置在喷涂机架1上的喷涂模块、喷涂驱动机构、行走机构；所述喷涂机架1上转动设有压紧滑轮2；所述喷涂模块包括涂料箱、喷头3以及喷管，涂料箱和喷管图中未显示，所述喷管连通在涂料箱和喷头3之间；所述喷涂驱动机构的驱动端与所述喷头3连接。
参见图3-4，所述行走机构包括与外墙壁接触的行走滚轮4，该行走滚轮4转动连接在所述喷涂机架1上。所述行走滚轮4通过转向座5转动连接在所述喷涂机架1上，该行走滚轮4转动连接在所述转向座5上；所述转向座5的转动中心与所述行走滚轮4的转动中心垂直；所述行走滚轮4设有两组，每组行走滚轮4包括两个行走滚轮4；所述喷涂机架1上设有用于改变的行走滚轮4的姿态的转向机构，该转向机构包括转向驱动电机6和转向传动组件；所述转向传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件包括转向主动齿轮和转向从动齿轮7，所述转向主动齿轮与所述转向驱动电机6的输出轴连接，所述转向从动齿轮7与所述转向座5的转动中心固定连接；所述第二传动组件设有四组，每组第二传动组件均包括同步带8和两个同步轮9；其中两组第二传动组件的同步轮9分别设置在其中一组的两个行走滚轮4对应的转向座5的转动中心上，另外两组第二传动组件的同步轮9分别设置在另一组的两个行走滚轮4对应的转向座5的转动中心上。通过上述结构，可以切换行走滚轮4的姿态，既可以沿着外墙竖向行走，又可以横向行走，以便完成整个外墙的喷涂工作。
参见图3-4，所述喷涂驱动机构包括横向移动板10、喷涂驱动电机11和喷涂传动组件；所述喷涂驱动电机11设置在横向移动板10上；所述喷涂传动组件包括喷涂传动齿条12和喷涂传动齿轮，所述喷涂传动齿轮与所述喷涂驱动电机11的输出轴连接。
进一步，所述喷涂驱动机构还包括安装板13，该安装板13与所述横向移动板10之间设有导向结构，该导向结构包括导向部和导槽，所述导向部设置在安装板13上，所述导槽设置在横向移动板10上。
参见图1-2和图5-6，所述吊挂终端包括悬吊机架14、卷扬机15以及锁止机构，所述悬吊机架14设置在建筑物的顶部，该悬吊机架14上转动设有定滑轮14-1；所述卷扬机15设置在地面上；在工作状态下，所述卷扬机15的钢丝绳a自下而上先后绕过压紧滑轮2和定滑轮14-1再往下固定在喷涂机架1上；以面向喷涂的外墙面作为正视方向，在侧视方向上，所述卷扬机15、压紧滑轮2和定滑轮14-1分别视作三个顶点且构成一个三角形，所述钢丝绳a往压紧滑轮2施加促使喷涂机架1压在外墙壁上的作用力。
参见图7-9，所述锁止机构设置在所述悬吊机架14上，该锁止机构包括安装座16、锥形夹片17以及锁止驱动机构，所述安装座16铰接在所述悬吊机架14上，该安装座16上设有第一绳孔16-1和锁止孔16-2，所述锁止孔16-2为圆台形，该锁止孔16-2倒立地与锁止孔16-2连通；所述锁止孔16-2位于第一绳孔16-1的上方；所述锥形夹片17设置在所述锁止孔16-2中，该锥形夹片17上设有第二绳孔和断孔17-1，所述断孔17-1将锥形夹片17的回转体结构断开而使锥形夹片17具备弹性形变的能力；所述锁止驱动机构的驱动端与所述锥形夹片17连接，该锁止驱动机构的驱动方向与所述锁止孔16-2的轴线平行。通过上述结构，当需要下降喷涂终端时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片17沿着锁止孔16-2往上移动指定距离，此时锥形夹片17恢复形变，从而解除锥形夹片17对钢丝绳a的锁止，如图8；通过卷扬机15放出钢丝绳a，钢丝绳a无阻碍地从第二绳孔和第一绳孔16-1往下降动，从而下降喷涂终端。在下降至指定距离时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片17沿着锁止孔16-2往下降动指定距离，锥形夹片17受到锁止孔16-2的内壁的引导挤压而收缩形变，从而对钢丝绳a夹紧，实现锁止，如图7。此时相当于将钢丝绳a的两端拉紧并固定，因此可以更加稳定地将喷涂终端“绑在”外墙上，进一步提高其稳定性。
进一步，所述锁止驱动机构包括锁止驱动电机18和锁止传动组件，所述锁止传动组件包括丝杆和丝杆螺母，所述锁止驱动电机18固定在所述安装座16上，所述丝杆螺母通过连接板19与所述锥形夹片17连接。
参见图1-2和图5-6，所述吊挂终端还包括用于驱动悬吊机架14和卷扬机15进行移动的平移机构，该平移机构包括设有两组且分别位于悬吊机架14和卷扬机15的下方；所述平移机构包括固定机架20、平移机架21、平移驱动电机22和平移传动组件，所述平移机架21固定设置，所述平移驱动电机22设置在所述平移机架21上，所述平移传动组件包括平移传动齿条和平移传动齿轮23，所述平移传动齿轮23与所述平移驱动电机22的输出轴连接。
参见图1-5，本实施例的基于数字化建造的喷涂施工方法，包括以下步骤：
将悬吊机架14设置在建筑物的顶部，将卷扬机15设置在地面上。
将卷扬机15的钢丝绳a自下而上先绕过压紧滑轮2再绕过压紧滑轮2，最后往下固定在喷涂机架1上。
通过卷扬机15逐渐收卷或者放出钢丝绳a，控制喷涂终端进行逐渐提升或下降；在每提升或下降一段指定的喷涂距离后，卷扬机15停止操作，通过喷涂驱动机构驱动喷头3进行横向移动，由喷头3往外墙进行喷涂；在喷涂过程中，所述卷扬机15、压紧滑轮2和定滑轮14-1分别视作三个顶点且构成一个三角形，钢丝绳a往压紧滑轮2施加促使喷涂机架1压在外墙壁上的作用力，提高喷涂终端的稳定性。
按照上述操作，直至完成外墙的全部喷涂工作。
参见图7-9，当需要提升或下降喷涂终端时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片17沿着锁止孔16-2往上移动指定距离，此时锥形夹片17恢复形变，解除锥形夹片17对钢丝绳a的锁止。
通过卷扬机15收卷或放出钢丝绳a，钢丝绳a无阻碍地从第二绳孔和第一绳孔16-1往上或往下降动，提升或下降喷涂终端。
在提升或下降至指定距离时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片17沿着锁止孔16-2往下降动指定距离，锥形夹片17受到锁止孔16-2的内壁的引导挤压而收缩形变，从而对钢丝绳a夹紧，实现锁止。此时的锁止机构和卷扬机15相当于分别将钢丝绳a的两端拉紧并固定，避免喷涂终端发生摇晃，因此可以更加稳定地将喷涂终端“绑在”外墙上，进一步提高其稳定性。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于数字化建造的外墙喷涂机器人，包括用于对外墙进行喷涂的喷涂终端和用于驱动喷涂模块外墙上移动的吊挂终端；其特征在于，
所述喷涂终端包括喷涂机架以及设置在喷涂机架上的喷涂模块、喷涂驱动机构；所述喷涂机架上转动设有压紧滑轮；所述喷涂模块包括涂料箱、喷头以及喷管，所述喷管连通在涂料箱和喷头之间；所述喷涂驱动机构的驱动端与所述喷头连接；
所述吊挂终端包括悬吊机架和卷扬机，所述悬吊机架设置在建筑物的顶部，该悬吊机架上转动设有定滑轮；所述卷扬机设置在地面上；在工作状态下，所述卷扬机的钢丝绳自下而上先后绕过压紧滑轮和定滑轮再往下固定在喷涂机架上；以面向喷涂的外墙面作为正视方向，在侧视方向上，所述卷扬机、压紧滑轮和定滑轮分别视作三个顶点且构成一个三角形，所述钢丝绳往压紧滑轮施加促使喷涂机架压在外墙壁上的作用力。
2.根据权利要求1所述的基于数字化建造的外墙喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂终端还包括行走机构，该行走机构包括与外墙壁接触的行走滚轮，该行走滚轮转动连接在所述喷涂机架上。
3.根据权利要求2所述的基于数字化建造的外墙喷涂机器人，其特征在于，所述行走滚轮通过转向座转动连接在所述喷涂机架上，该行走滚轮转动连接在所述转向座上；所述转向座的转动中心与所述行走滚轮的转动中心垂直；所述行走滚轮设有两组，每组行走滚轮包括两个行走滚轮；
所述喷涂机架上设有用于改变的行走滚轮的姿态的转向机构，该转向机构包括转向驱动电机和转向传动组件；所述转向传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件包括转向主动齿轮和转向从动齿轮，所述转向主动齿轮与所述转向驱动电机的输出轴连接，所述转向从动齿轮与所述转向座的转动中心固定连接；所述第二传动组件设有四组，每组第二传动组件均包括同步带和两个同步轮；其中两组第二传动组件的同步轮分别设置在其中一组的两个行走滚轮对应的转向座的转动中心上，另外两组第二传动组件的同步轮分别设置在另一组的两个行走滚轮对应的转向座的转动中心上。
4.根据权利要求1所述的基于数字化建造的外墙喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂驱动机构包括横向移动板、喷涂驱动电机和喷涂传动组件；所述喷涂驱动电机设置在横向移动板上；
所述喷涂传动组件包括喷涂传动齿条和喷涂传动齿轮，所述喷涂传动齿轮与所述喷涂驱动电机的输出轴连接。
5.根据权利要求4所述的基于数字化建造的外墙喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂驱动机构还包括安装板，该安装板与所述横向移动板之间设有导向结构，该导向结构包括导向部和导槽，所述导向部设置在安装板上，所述导槽设置在横向移动板上。
6.根据权利要求1所述的基于数字化建造的外墙喷涂机器人，其特征在于，所述吊挂终端还包括锁止机构，该锁止机构设置在所述悬吊机架上，该锁止机构包括安装座、锥形夹片以及锁止驱动机构，所述安装座铰接在所述悬吊机架上，该安装座上设有第一绳孔和锁止孔，所述锁止孔为圆台形，该锁止孔倒立地与锁止孔连通；所述锁止孔位于第一绳孔的上方；所述锥形夹片设置在所述锁止孔中，该锥形夹片上设有第二绳孔和断孔，所述断孔将锥形夹片的回转体结构断开而使锥形夹片具备弹性形变的能力；所述锁止驱动机构的驱动端与所述锥形夹片连接，该锁止驱动机构的驱动方向与所述锁止孔的轴线平行。
7.根据权利要求6所述的基于数字化建造的外墙喷涂机器人，其特征在于，所述锁止驱动机构包括锁止驱动电机和锁止传动组件，所述锁止传动组件包括丝杆和丝杆螺母，所述锁止驱动电机固定在所述安装座上，所述丝杆螺母通过连接板与所述锥形夹片连接。
8.根据权利要求1所述的基于数字化建造的外墙喷涂机器人，其特征在于，所述吊挂终端还包括用于驱动悬吊机架和卷扬机进行移动的平移机构，该平移机构包括设有两组且分别位于悬吊机架和卷扬机的下方；
所述平移机构包括固定机架、平移机架、平移驱动电机和平移传动组件，所述平移机架固定设置，所述平移驱动电机设置在所述平移机架上，所述平移传动组件包括平移传动齿条和平移传动齿轮，所述平移传动齿轮与所述平移驱动电机的输出轴连接。
9.一种应用于权利要求1-8任一项所述的基于数字化建造的外墙喷涂机器人的喷涂施工方法，其特征在于，包括以下步骤：
将悬吊机架设置在建筑物的顶部，将卷扬机设置在地面上；
将卷扬机的钢丝绳自下而上先绕过压紧滑轮再绕过压紧滑轮，最后往下固定在喷涂机架上；
通过卷扬机逐渐收卷或者放出钢丝绳，控制喷涂终端进行逐渐提升或下降；在每提升或下降一段指定的喷涂距离后，卷扬机停止操作，通过喷涂驱动机构驱动喷头进行横向移动，由喷头往外墙进行喷涂；在喷涂过程中，所述卷扬机、压紧滑轮和定滑轮分别视作三个顶点且构成一个三角形，钢丝绳往压紧滑轮施加促使喷涂机架压在外墙壁上的作用力，提高喷涂终端的稳定性；
按照上述操作，直至完成外墙的全部喷涂工作。
10.根据权利要求9所述的基于数字化建造的喷涂施工方法，其特征在于，当需要提升或下降喷涂终端时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片沿着锁止孔往上移动指定距离，此时锥形夹片恢复形变，解除锥形夹片对钢丝绳的锁止；
通过卷扬机收卷或放出钢丝绳，钢丝绳无阻碍地从第二绳孔和第一绳孔往上或往下降动，提升或下降喷涂终端；
在提升或下降至指定距离时，通过锁止驱动机构驱动锥形夹片沿着锁止孔往下降动指定距离，锥形夹片受到锁止孔的内壁的引导挤压而收缩形变，从而对钢丝绳夹紧，实现锁止。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310872968.2A CN116905770A (zh) | 2023-07-14 | 2023-07-14 | 一种基于数字化建造的外墙喷涂机器人及喷涂施工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN116905770A true CN116905770A (zh) | 2023-10-20 |
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| CN (1) | CN116905770A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN119777563A (zh) * | 2025-03-10 | 2025-04-08 | 中国建筑第五工程局有限公司 | 一种用于建筑施工的墙面喷涂装置 |
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2023
- 2023-07-14 CN CN202310872968.2A patent/CN116905770A/zh not_active Withdrawn
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