CN116900572A - 一种用于复杂外形结构的焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于复杂外形结构的焊接装置，包括机械手以及用于固定工件的夹持单元，所述机械手上设置有焊接枪，所述夹持单元包括主动齿轮以及滑动齿条，所述主动齿轮和两个所述滑动齿条相啮合，两个所述滑动齿条上各设置有一个夹持件，还包括：动力单元，其包括旋转驱动件以及从动圆盘，所述旋转驱动件的端部转动安装有从动圆盘，从动圆盘的外壁上沿其周向方向均匀设置有多个弧形凹面，所述旋转驱动件内滑动设置有一个挤压件和一个传动件，所述挤压件和传动件之间通过第一弹性件相连接，传动件的端部和弧形凹面相抵接，所述从动圆盘和主动齿轮相连接，通过调节第一弹性件的弹力，使得传动件对从动圆盘的传动力转化为夹持件对工件的夹持力。

Description

一种用于复杂外形结构的焊接装置

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体的说是一种用于复杂外形结构的焊接装置。

背景技术

公知的，焊接机器人已经得到了广泛的应用，但是部分结构复杂的结构在自动焊接时却一直存在难题，其中原因之一就是结构复杂的工件在焊接过程中由于外形的复杂导致不同位置夹持的松紧度可能不同，导致工件在夹持焊接时容易发生移动或者变形，工件夹持过松时，工件在焊接时容易发生移动乃至掉落的现象，而工件夹持过紧时，可能导致工件变形，使得焊接后工件的尺寸及精度无法保证。

为合理判断不同位置的夹持力，如公布号为CN108907524B，公开日为2020年07月31日，名称为《大型复杂曲率构件焊接夹持加载力精确测量方法》的专利，该发明属于大型复杂曲率构件焊接加工领域，涉及一种大型复杂曲率构件焊接夹持加载力精确测量方法，包括：1)采用卡兰将大型复杂曲率构件夹持在理论胎膜上：对大型复杂曲率构件的两侧边分别采用多组卡兰组进行对称分布夹持；对大型复杂曲率构件的大端采用多组卡兰组进行夹持；2)对大型复杂曲率构件的特征位置进行焊接夹持力测量；大型复杂曲率构件的特征位置包括大型复杂曲率构件两侧边卡兰组的位置以及大型复杂曲率构件大端卡兰组的位置；3)根据大型复杂曲率构件的每个特征位置测量得到的焊接夹持力得出构件四周焊接边夹持力。该发明提供了一种简便易于操作、测量精度高的大型复杂曲率构件焊接夹持加载力精确测量方法。

但是上述专利仅仅提出了一种夹持力的测算方法，却没有提供相应的装置去精确的对夹持力进行调节，而现有技术中的夹持工装对需要夹持的工件的夹持力度不可调，使得工件夹持过紧或者过松导致工件在焊接后发生变形或者焊接时发生掉落的现象，使得工件的焊接不精确。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于复杂外形结构的焊接装置，以解决现有技术中的上述问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于复杂外形结构的焊接装置，包括机械手以及用于固定工件的夹持单元，所述机械手上设置有焊接枪，所述夹持单元包括主动齿轮以及滑动齿条，所述主动齿轮和两个所述滑动齿条相啮合，两个所述滑动齿条上各设置有一个夹持件，还包括：动力单元，其包括旋转驱动件以及从动圆盘，所述旋转驱动件的端部转动安装有从动圆盘，从动圆盘的外壁上沿其周向方向均匀设置有多个弧形凹面，所述旋转驱动件内滑动设置有一个挤压件和一个传动件，所述挤压件和传动件之间通过第一弹性件相连接，传动件的端部和弧形凹面相抵接，所述从动圆盘和主动齿轮相连接。

上述的，所述机械手和焊接枪能够进行多方位的焊接操作。

上述的，所述夹持单元还包括壳体，所述壳体上对称设置有两个滑轨，两个所述滑动齿条以滑动配合的方式一一对应安装在两个所述滑轨内。

上述的，所述夹持件上相互靠近一端的侧壁上均匀设置有多个凹槽，各个所述凹槽内以滑动配合的方式各安装有一个夹持杆，各个所述夹持杆和凹槽内壁之间通过第二弹性件相连接。

上述的，所述夹持件一端安装在一个所述滑动齿条的端部，夹持件的另一端以滑动配合的方式安装在另一个所述滑动齿条上。

上述的，所述动力单元还包括定位轴，所述旋转驱动件内设置有定位轴，所述从动圆盘以转动配合的方式安装在定位轴上。

上述的，所述传动件的端部设置有半圆块，且半圆块抵紧在弧形凹面内。

上述的，所述旋转驱动件上设置有第一电机，第一电机输出端设置有丝杠，且丝杠与所述挤压件螺纹配合，以便丝杠带动挤压件在旋转驱动件内滑动。

上述的，所述壳体内设置有第二电机，第二电机的输出端与主动杆的一端相连接，主动杆的另一端与旋转驱动件的端部相连接。

上述的，所述从动圆盘和主动齿轮之间通过调节单元相连接，所述调节单元用于主动齿轮的单向旋转定位。

本发明的有益效果在于：通过调节挤压件和传动件之间的距离来调节第一弹性件的弹力，使得传动件抵紧在从动圆盘上的弧形凹面，通过调节第一弹性件对传动件和从动圆盘的抵紧力，来调节传动件对从动圆盘的旋转传动力度，驱动旋转驱动件使其通过传动件带动从动圆盘和主动齿轮转动，使得主动齿轮带动两个滑动齿条和夹持件运动，使得夹持件对工件进行夹持作业，当夹持件对工件的夹持力度达到设定值时，第一弹性件发生收缩，使得传动件在从动圆盘上空转，使得夹持件对工件达到设定的夹持力度，提高了夹持件对工件夹持的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的机械手和焊接枪立体结构示意图；

图2为本发明夹持单元的立体结构示意图；

图3为本发明图2的俯视图；

图4为本发明图3的A-A处剖面结构示意图；

图5为本发明图3的B-B处剖面结构示意图；

图6为本发明夹持单元的局部剖面结构示意图；

图7为本发明调节单元处于第一状态时的剖面结构示意图；

图8为本发明调节单元处于第二状态时的剖面结构示意图；

图9为本发明调节单元处于第三状态时的剖面结构示意图；

图10为本发明调节单元的内部结构示意图；

图11为本发明动力单元的内部结构示意图；

图12为本发明夹持单元的内部结构示意图；

图13为本发明图12的剖面结构示意图；

图14为本发明另一实施例的剖面结构示意图；

图15为本发明另一实施例的工作状态的剖面结构示意图。

附图标记说明：

1、机械手；11、焊接枪；2、夹持单元；21、主动齿轮；22、滑动齿条；23、夹持件；24、壳体；25、滑轨；26、凹槽；27、夹持杆；28、第二弹性件；29、第二电机；210、主动杆；3、动力单元；31、旋转驱动件；32、从动圆盘；33、弧形凹面；34、挤压件；35、传动件；36、第一弹性件；37、定位轴；38、半圆块；39、第一电机；310、丝杠；4、调节单元；41、定位圆盘；42、卡齿；43、盖体；44、通槽；45、卡杆；46、第三弹性件；47、调节轴；48、凸轮；51、活动板；52、平槽；53、卡块；54、第四弹性件；55、回位板；56、第五弹性件；57、推进块；58、主动块；59、挡板；510、毛刷。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

本发明各实施例中，为便于描述，将复杂外形结构统称为工件，这里复杂外形结构指的是在自动焊接过程中，具有至少两个需要不同夹持力的夹持点的曲面结构。

如图1至图15所示，本发明实施例提供的一种用于复杂外形结构的焊接装置，包括机械手1以及用于固定工件的夹持单元2，所述机械手1上设置有焊接枪11，所述夹持单元2包括主动齿轮21以及滑动齿条22，所述主动齿轮21和两个所述滑动齿条22相啮合，两个所述滑动齿条22上各设置有一个夹持件23，还包括：

动力单元3，其包括旋转驱动件31以及从动圆盘32，所述旋转驱动件31的端部转动安装有从动圆盘32，从动圆盘32的外壁上沿其周向方向均匀设置有多个弧形凹面33，所述旋转驱动件31内滑动设置有一个挤压件34和一个传动件35，所述挤压件34和传动件35之间通过第一弹性件36相连接，传动件35的端部和弧形凹面33相抵接，所述从动圆盘32和主动齿轮21相连接。

具体的，复杂外形结构在进行焊接时，需要对复杂外形结构的工件进行夹持作业，而夹持的力度会对工件的焊接造成影响，在对工件进行夹持作业时，将工件放置到两个夹持件23之间的部分，调节挤压件34在旋转驱动件31内的位置，使得挤压件34和传动件35之间的第一弹性件36的弹力发生变化，第一弹性件36是能够进行挤压复位的元件，优选为弹簧，在旋转驱动件31的外壁上设置有刻度值，当挤压件34在旋转驱动件31上滑动到相对应的刻度值时，挤压件34和第一弹性件36对传动件35上施加的挤压力与刻度值上的数值相对应，以此来调节传动件35给从动圆盘32上施加的挤压力，显然的设置一个压力传感器也可以作为挤压力获取的替代手段，优选的，智能控制的设备选用压力传感器，驱动旋转驱动件31使其带动挤压件34转动，挤压件34通过第一弹性件36和传动件35转动，由于第一弹性件36对传动件35上施加的挤压力，使得传动件35通过弧形凹面33带动从动圆盘32转动，从动圆盘32带动主动齿轮21转动，主动齿轮21通过齿轮啮合的方式带动两个滑动齿条22相互滑动，两个滑动齿条22带动两个夹持件23向相互靠近一端滑动，使得夹持件23对工件进行夹持定位作业，当夹持件23对工件时间的力度达到预设值，也就是第一弹性件36为传动件35上提供的弹力值时，在夹持件23对工件夹持完成后，夹持件23和滑动齿条22不再发生滑动，使得主动齿轮21和从动圆盘32，而由于第一弹性件36为传动件35上的提供的弹力值达到最大，使得传动件35在从动圆盘32的弧形凹面33内滑出，使得传动件35不再带动从动圆盘32旋转，而旋转驱动件31发生空转，使得从动圆盘32和主动齿轮21上为夹持件23提供的夹持力度保持一致，现有技术中的夹持工装在对工件进行夹持作业时，并不会为工件提供既定数值的夹持力度，使得工件在焊接时会发生变形，影响工件的焊接质量，当夹持件23将工件夹持完成后，机械手1带动焊接枪11对工件进行焊接作业，能够对工件进行精确的焊接作业，提高了工件的焊接质量。

进一步的，所述机械手1和焊接枪11能够进行多方位的焊接操作，具体的，机械手1是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，此为本领域的公知常识，不赘述，在夹持件23对工件提供既定数值的夹持力度后，机械手1带动焊接枪11沿着工件的焊接位置运动，使得焊接枪11对工件进行精确的焊接作业，提高了工件的焊接质量。

进一步的，所述夹持单元2还包括壳体24，所述壳体24上对称设置有两个滑轨25，两个所述滑动齿条22以滑动配合的方式一一对应安装在两个所述滑轨25内，具体的，在主动齿轮21带动滑动齿条22滑动时，滑动齿条22在滑轨25内滑动，使得滑动齿条22带动夹持件23向相互靠近一端滑动，使得滑动齿条22通过夹持件23对工件进行稳定的夹持作业，为工件的焊接提供了稳定的焊接环境。

进一步的，所述夹持件23上相互靠近一端的侧壁上均匀设置有多个凹槽26，各个所述凹槽26内以滑动配合的方式各安装有一个夹持杆27，各个所述夹持杆27和凹槽26内壁之间通过第二弹性件28相连接，具体的，当滑动齿条22带动夹持件23向相互靠近一端滑动时，夹持件23上的夹持杆27抵紧在工件的外壁上后，滑动齿条22继续带动夹持件23向相互靠近一端滑动，夹持杆27向凹槽26内滑动，使得夹持杆27挤压第二弹性件28，第二弹性件28是能够进行挤压复位的元件，优选为弹簧，使得第二弹性件28处于压缩状态，通过第二弹性件28提供的回弹力，使得夹持件23上均匀设置的夹持杆27对工件进行夹持作业，使得所有的夹持杆27适应工件的外形，通过夹持杆27向滑槽内滑动的距离不同，使得所有的夹持杆27内凹出工件的外形，也就是工件凸起的话，夹持杆27在滑槽内向其内部滑动的距离增加，工件内凹的话，夹持杆27在滑槽内向其内部滑动的距离减小，使得夹持杆27能够对工件进行稳定的夹持作业。

进一步的，所述夹持件23一端固定安装在一个所述滑动齿条22的端部，夹持件23的另一端以滑动配合的方式安装在另一个所述滑动齿条22上，具体的，由于滑动齿条22能够在滑轨25上滑动时，滑动齿条22带动夹持件23滑动时，夹持件23在另一个滑动齿条22上滑动，也就是没有与夹持件23连接的滑动齿条22，而是与另一个夹持件23相连接的齿条上滑动，保证夹持件23在为工件提供稳定的夹持力度。

进一步的，所述动力单元3还包括定位轴37，所述旋转驱动件31内设置有定位轴37，所述从动圆盘32以转动配合的方式安装在定位轴37上，具体的，当旋转驱动件31旋转时，从动圆盘32不是随着旋转驱动件31旋转，而是由旋转驱动件31上的挤压件34和第一弹性件36为传动件35提供的挤压力带动从动圆盘32转动，而当旋转驱动件31在进行空转时，从动圆盘32在定位轴37上不发生转动，使得旋转驱动件31空转，而从动圆盘32不发生转动，使得从动圆盘32和主动齿轮21为滑动齿条22和夹持件23提供的旋转力度在达到预设值时，从动圆盘32不再发生转动，而旋转驱动件31空转，使得夹持件23为工件提供的夹持力度保持预设的夹持力度，提高了工件夹持的稳定性。

进一步的，所述传动件35的端部设置有半圆块38，且半圆块38抵紧在弧形凹面33内，具体的，当传动件35抵紧在从动圆盘32上的弧形凹面33上时，传动件35通过半圆块38抵紧在弧形凹面33上，通过半圆块38和弧形凹面33的相互抵接，使得传动件35和半圆块38对从动圆盘32的传动更加的稳定。

进一步的，所述旋转驱动件31上设置有第一电机39，第一电机39输出端设置有丝杠310，且丝杠310与所述挤压件34螺纹配合，以便丝杠310带动挤压件34在旋转驱动件31内滑动，具体的，当需要驱动挤压件34在旋转驱动件31上滑动时，启动第一电机39使其带动丝杠310顺时针转动，第一电机39为正反转电机，丝杠310带动挤压件34在旋转驱动件31内滑动到旋转驱动件31上的预设的刻度值或者压力值位置，刻度值或者压力值依靠压力传感器检测获取，第一电机39停止转动，使得挤压件34挤压第一弹性件36，使得第一弹性件36为传动件35和半圆块38提供固定的弹力，第一弹性件36为传动件35提供的固定的弹力和传动件35带动从动圆盘32转动时提供的旋转力度成正比，使得从动圆盘32和主动齿轮21对滑动齿条22和夹持件23上提供的旋转力度为固定值，也就是说当夹持件23对工件提供的夹持力度达到设定值时，从动圆板不再带动从动圆盘32转动，而是传动件35和半圆块38滑出从动圆盘32上的弧形凹面33，使得旋转驱动件31空转，使得夹持件23为工件的夹持提供固定的夹持力度。

进一步的，所述壳体24内设置有第二电机29，第二电机29的输出端与主动杆210的一端相连接，主动杆210的另一端与旋转驱动件31的端部相连接，具体的，当需要驱动旋转驱动件31转动时，启动第二电机29使其带动主动杆210顺时针转动，第二电机29为正反转电机，主动杆210带动旋转驱动件31转动，能够为旋转驱动件31提供稳定的旋转驱动力，使得旋转驱动件31通过传动件35和半圆块38带动从动圆盘32和主动齿轮21正向转动，主动齿轮21通过滑动齿条22带动夹持件23向相互靠近一端滑动，使得夹持件23对工件进行稳定的夹持作业。

优选的，所述夹持件23上相互远离一端的侧壁上也可以均匀设置多个凹槽26，并且各个所述凹槽26内以滑动配合的方式各安装有一个夹持杆27，各个所述夹持杆27和凹槽26内壁之间通过第二弹性件28相连接，具体的，当需要对工件的内壁进行夹持作业时，第二电机29带动旋转驱动件31逆时针转动，旋转驱动件31通过传动件35和半圆块38带动从动圆盘32和主动齿轮21转动，主动齿轮21通过滑动齿条22带动夹持件23向相互远离一端滑动，使得夹持件23和夹持杆27能够对工件的内壁进行稳定的夹持作业。

进一步的，所述从动圆盘32和主动齿轮21之间通过调节单元4相连接，所述调节单元4用于主动齿轮21的单向旋转定位，所述调节单元4包括定位圆盘41，定位圆盘41底端与从动圆盘32相连接，定位圆盘41的顶端与主动齿轮21相连接，定位圆盘41的外壁上沿其周向方向均匀设置有多个卡齿42，位于壳体24上一侧的滑轨25侧壁上设置有盖体43，位于壳体24设置有盖体43一侧的滑轨25侧壁上设置有通槽44，壳体24上位于盖体43内各通过一定位轴37以转动配合的方式对称安装有两个卡杆45，两个所述卡杆45均贯穿通槽44抵紧在卡齿42上，两个所述卡杆45和盖体43的两个侧壁之间各通过一个第三弹性件46相连接，壳体24上位于两个所述卡杆45之间的部分和盖体43的顶端之间以转动配合的方式设置有调节轴47，调节轴47上位于两个所述卡杆45之间的部分设置有凸轮48，且凸轮48分别与两个所述卡杆45的侧壁相互抵接，调节轴47顶端贯穿盖体43并连接在第三电机的输出端，第三电机设置在盖体43的顶端，具体的，基于图7，为了便于描述，将左侧的卡杆45称为左卡杆，将右侧的卡杆45称为右卡杆，（1）当第二电机29带动主动杆210顺时针转动，也就是主动杆210通过旋转驱动件31、传动件35和半圆块38带动从动圆盘32和主动齿轮21顺时针转动，从动圆盘32和主动齿轮21带动定位圆盘41顺时针转动之前，启动第三电机使其带动调节轴47转动，调节轴47带动凸轮48转动，使得凸轮48的凸出部，也就是凸轮48的凸出部分抵紧在右卡杆45的侧壁上，使得右卡杆45脱离定位圆盘41上的卡齿42，并对第三弹性件46进行挤压作业，第三弹性件46是能够进行挤压复位的元件，优选为弹簧，使得第三弹性件46处于压缩状态，而凸轮48的基围部，也就是凸轮48的大半圆弧的部分抵紧在左卡杆45的侧壁上，在第三弹性件46的回弹作用下，使得左卡杆45抵紧在定位圆盘41上的卡齿42上，使得左卡杆45通过卡齿42对定位圆盘41进行稳定的单向旋转定位，也就是在左卡杆45的抵紧作用下，定位圆盘41只能够进行顺时针转动，由于左卡杆45对卡齿42的定位，使得定位圆盘41不能进行逆时针转动，使得第二电机29通过主动杆210带动旋转驱动件31顺时针转动时，旋转驱动件31通过传动件35和半圆块38带动从动圆盘32和主动齿轮21顺时针转动，当夹持件23对工件的夹持力度达到预设值时，旋转驱动件31在进行空转时，由于定位圆盘41的单向旋转定位，从动圆盘32和主动齿轮21导致从动圆盘32不会发生回转，使得夹持件23对工件的夹持更加的稳定；（2）当第二电机29带动主动杆210逆时针转动，也就是主动杆210通过旋转驱动件31、传动件35和半圆块38带动从动圆盘32和主动齿轮21逆时针转动，从动圆盘32和主动齿轮21带动定位圆盘41逆时针转动之前，启动第三电机使其带动调节轴47转动，调节轴47带动凸轮48转动，使得凸轮48的凸出部也就是凸轮48的凸出部分抵紧在左卡杆45的侧壁上，使得左卡杆45脱离定位圆盘41上的卡齿42，并对第三弹性件46进行挤压作业，使得第三弹性件46处于压缩状态，而凸轮48的基围部，也就是凸轮48的大半圆弧的部分抵紧在右卡杆45的侧壁上，在第三弹性件46的回弹作用下，使得右卡杆45抵紧在定位圆盘41上的卡齿42上，使得右卡杆45通过卡齿42对定位圆盘41进行稳定的单向旋转定位，也就是在右卡杆45的抵紧作用下，定位圆盘41只能够进行逆时针转动，由于右卡杆45对卡齿42的定位，使得定位圆盘41不能进行顺时针转动，使得第二电机29通过主动杆210带动旋转驱动件31逆时针转动时，旋转驱动件31通过传动件35和半圆块38带动从动圆盘32和主动齿轮21逆时针转动，当夹持件23对工件的夹持力度达到预设值时，旋转驱动件31在进行空转时，由于定位圆盘41的单向旋转定位，从动圆盘32和主动齿轮21导致从动圆盘32不会发生回转，使得夹持件23对工件的夹持更加的稳定；（3）当需要从动圆盘32不再发生转动时，启动第三电机使其带动调节轴47转动，调节轴47带动凸轮48转动，使得凸轮48的基围部，也就是凸轮48的大半圆弧的部分抵紧在左卡杆45和右卡杆45的侧壁上，在第三弹性件46的回弹作用下，使得左卡杆45和右卡杆45均抵紧在定位圆盘41上的卡齿42上，使得左卡杆45和右卡杆45通过卡齿42对定位圆盘41进行稳定的定位作业，使得定位圆盘41不能进行转动，使得夹持件23对工件的夹持更加的稳定。

本发明提供的另一个实施例中，所述壳体24上位于两个所述滑轨25之间的部分为旋转结构，也就是所述壳体24上位于两个所述滑轨25之间的部分通过销轴以转动配合的方式关于主动齿轮21对称安装有两个活动板51，所述销轴位于所述活动板51的中部区域，所述壳体24与活动板51对接的两个端部各开设有一个平槽52，各个所述平槽52内以滑动配合的方式各设置有一个卡块53，各个所述卡块53和与其连接的所述平槽52之间通过第四弹性件54相连接，各个所述活动板51上位于壳体24的对接位置各设置有一个弧面，且卡块53抵紧在弧面内，壳体24内位于靠近活动板51的端部对称设置有两个回位板55，两个所述回位板55和两个所述活动板51之间通过两个第五弹性件56相连接，两个所述活动板51上相互靠近一端各设置有一个推进块57，所述传动件35上设置有主动块58，且主动块58和推进块57之间相互楔形配合，主动块58的边缘为弧形面，中间为斜面，如此在主动块58旋转动作的过程中可以去挤压推进块57，两个所述活动板51的顶端且靠近回位板55的一端设置有挡板59，活动板51上靠近滑轨25的两侧均匀设置有多个毛刷510，且毛刷510和滑动齿条22之间相互配合使用，具体的，（1）当第二电机29带动主动杆210顺时针转动，也就是主动杆210通过旋转驱动件31、传动件35和半圆块38带动从动圆盘32和主动齿轮21顺时针转动，从动圆盘32和主动齿轮21带动定位圆盘41顺时针转动时，第四弹性件54为卡块53提供弹力，第四弹性件54是能够进行挤压复位的元件，优选为弹簧，使得卡块53抵紧在壳体24上的弧面内，使得卡块53对活动板51进行定位处理，使得活动板51对壳体24进行密封处理，并且在回位板55和第五弹性件56的拉紧作用下，第五弹性件56是能够进行挤压复位的元件，优选为弹簧，对活动板51进行二次的定位处理，如图14所示；（2）当第二电机29带动主动杆210顺时针转动时，并且传动件35和半圆块38滑出从动圆盘32上的弧形凹面33时，第二电机29通过主动杆210带动传动件35和半圆块38在从动圆盘32上空转时，传动件35在从动圆盘32的抵紧作用下，传动件35会间歇性的向靠近挤压件34的一端滑动，传动件35带动主动块58向靠近挤压件34的一端滑动，也就是传动件35带动主动块58向靠近推进块57一端滑动，使得主动块58推动推进块57向靠近回位板55的一端滑动，通过主动块58和推进块57的楔形配合，使得主动块58通过推进块57带动活动板51以销轴为中心转动一定的角度，如图15所示，使得活动板51上在进行工件焊接、打磨或者切削时产生的废料向挡板59一端滑动，使得挡板59对废料进行收集作业，并且活动板51在转动一定角度后，活动板51带动毛刷510插入到滑动齿条22内，也就是毛刷510插入到滑动齿条22上的传动齿的间隙内，使得毛刷510对滑动齿条22进行清理作业，也就是毛刷510清理滑动齿条22上残留的废料，使得滑动齿条22不会由于废料的存在对其传动造成影响，也就是主动齿轮21带动滑动齿条22滑动时，不会由于废料的存在，对主动齿轮21和滑动齿条22的啮合造成影响，能够及时对壳体24上位于两个所述滑轨25之间的部分残留的碎屑及时进行收集处理。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (10)

1.一种用于复杂外形结构的焊接装置，包括机械手以及用于固定工件的夹持单元，所述机械手上设置有焊接枪，所述夹持单元包括主动齿轮以及滑动齿条，所述主动齿轮和两个所述滑动齿条相啮合，两个所述滑动齿条上各设置有一个夹持件，其特征在于：还包括：

动力单元，其包括旋转驱动件以及从动圆盘，所述旋转驱动件的端部转动安装有从动圆盘，从动圆盘的外壁上沿其周向方向均匀设置有多个弧形凹面，所述旋转驱动件内滑动设置有一个挤压件和一个传动件，所述挤压件和传动件之间通过第一弹性件相连接，传动件的端部和弧形凹面相抵接，所述从动圆盘和主动齿轮相连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于复杂外形结构的焊接装置，其特征在于：所述机械手和焊接枪能够进行多方位的焊接操作。

3.根据权利要求1所述的一种用于复杂外形结构的焊接装置，其特征在于：所述夹持单元还包括壳体，所述壳体上对称设置有两个滑轨，两个所述滑动齿条以滑动配合的方式一一对应安装在两个所述滑轨内。

4.根据权利要求1所述的一种用于复杂外形结构的焊接装置，其特征在于：所述夹持件上相互靠近一端的侧壁上均匀设置有多个凹槽，各个所述凹槽内以滑动配合的方式各安装有一个夹持杆，各个所述夹持杆和凹槽内壁之间通过第二弹性件相连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于复杂外形结构的焊接装置，其特征在于：所述夹持件一端安装在一个所述滑动齿条的端部，夹持件的另一端以滑动配合的方式安装在另一个所述滑动齿条上。

6.根据权利要求1所述的一种用于复杂外形结构的焊接装置，其特征在于：所述动力单元还包括定位轴，所述旋转驱动件内设置有定位轴，所述从动圆盘以转动配合的方式安装在定位轴上。

7.根据权利要求1所述的一种用于复杂外形结构的焊接装置，其特征在于：所述传动件的端部设置有半圆块，且半圆块抵紧在弧形凹面内。

8.根据权利要求1所述的一种用于复杂外形结构的焊接装置，其特征在于：所述旋转驱动件上设置有第一电机，第一电机输出端设置有丝杠，且丝杠与所述挤压件螺纹配合，以便丝杠带动挤压件在旋转驱动件内滑动。

9.根据权利要求3所述的一种用于复杂外形结构的焊接装置，其特征在于：所述壳体内设置有第二电机，第二电机的输出端与主动杆的一端相连接，主动杆的另一端与旋转驱动件的端部相连接。

10.根据权利要求1所述的一种用于复杂外形结构的焊接装置，其特征在于：所述从动圆盘和主动齿轮之间通过调节单元相连接，所述调节单元用于主动齿轮的单向旋转定位。