CN116897716B - 一种驱动轮对置式爬树修枝机及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驱动轮对置式爬树修枝机及其应用，该爬树修枝机包括，固定支架、活动支架、驱动组件、修枝刀组、调节组件；驱动组件的第一驱动轮设于固定支架的一端，第二驱动轮设于活动支架的一端；修枝刀组包括刀片支架、固定刀片、活动刀片、转动装置；固定刀片分别相向设于固定支架、活动支架顶部，活动刀片设于固定支架上且分设于固定刀片的两侧；调节组件包括伸缩装置、活动杆、调节板；伸缩装置分设于固定支架的两侧，伸缩装置设有活动杆，活动杆末端与同侧的调节板相连。本发明的爬树修枝机作业时第一驱动轮、从动轮与第二驱动轮一直保持在树干的两对侧，避免运行时产生翻转扭力，且不受树干大小变化的影响，攀爬过程的受力更加合理。

Description

一种驱动轮对置式爬树修枝机及其应用

技术领域

本发明属于林业设备技术领域，具体涉及一种驱动轮对置式爬树修枝机及其应用。

背景技术

爬树修枝机作为机器代替人工修枝的一种主要作业机型，通过行走机构(驱动轮或履带等)进行攀爬作业，在攀爬过程中利用修枝机构将树枝锯切或者剔除。相对其他类型的修枝机器，如手持式修剪机，爬树修枝机具有修枝高度不受限制、作业连续以及工作效率高等优点。

但，现有的爬树修枝机在使用过程中仍存在着以下问题：现有的行走机构均是固定相向设置，对于不同的树干或同一树干不同的高度，由于外径大小不一，实际应用中难免受翻转扭力的影响；而且，部分行走机构设置不合理，导致爬树修枝机的重心集中于单侧，存在着攀爬不便、易倾翻等问题。

发明内容

本发明提供了一种驱动轮对置式爬树修枝机及其应用，以解决上述技术问题。

为了解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种驱动轮对置式爬树修枝机，包括：

固定支架，环设于树干一侧；活动支架，相对所述固定支架设于树干的另一侧；驱动组件，为爬树修枝机上爬下落提供动力；包括第一驱动轮、第二驱动轮，所述第一驱动轮设于所述固定支架的一端，所述第二驱动轮设于所述活动支架的一端；所述第一驱动轮、所述第二驱动轮可沿树干外侧上下滚动；修枝刀组，用于修除树枝；包括刀片支架、固定刀片、活动刀片、转动装置；所述固定刀片分别相向设于所述固定支架、所述活动支架顶部，所述活动刀片设有N块，N为正整数，设于所述固定支架上且分设于所述固定刀片的两侧；所述刀片支架设于所述固定支架的顶部，所述转动装置设于所述刀片支架的顶部且与所述活动刀片为齿轮连接；调节组件，用于调节所述活动支架相对所述固定支架之间的距离；包括伸缩装置、活动杆、调节板；所述伸缩装置分设于所述固定支架的两侧，所述伸缩装置设有活动杆，所述活动杆末端与同侧的所述调节板相连；所述活动支架设于所述调节板上。

进一步地，所述固定支架的两侧设有导轨，所述导轨内设有滑块，所述滑块与所述调节板的端部相连。

进一步地，所述调节组件还包括通孔、弹性件、拉杆；所述调节板相对所述活动杆的位置上设有通孔，所述通孔远离所述活动杆的一侧设有中空的所述弹性件，所述拉杆穿过所述弹性件与所述活动杆的末端相连。

进一步地，所述固定刀片、活动刀片竖直投影围成的区域与树干外径相同。

进一步地，所述驱动组件还包括从动轮，所述从动轮可沿树干外侧上下滚动；所述从动轮设于所述固定支架的侧面且处于所述第一驱动轮的下方；所述从动轮与所第一驱动轮、第二驱动轮相互平行设置。

进一步地，所述第一驱动轮、第二驱动轮、所述从动轮的外侧设有软层，所述软层在所述第一驱动轮、第二驱动轮、所述从动轮上下滚动时与树干相接触。

进一步地，所述软层厚度为10-30mm，硬度为40-65HA。

进一步地，该爬树修枝机还包括检测组件，所述检测组件包括状态检测单元、位置检测单元、控制单元、传送单元、远程终端；所述状态检测单元用于检测所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述转动装置、所述伸缩装置的运行状态；所述位置检测单元用于检测爬树修枝机所处的地理位置；所述控制单元用于控制所述第一驱动轮、第二驱动轮、所述转动装置、所述伸缩装置的启停；所述传送单元用于收集传送所述状态检测单元、所述位置检测单元信息至所述远程终端；所述远程终端与所述控制单元通信连接。

进一步地，所述调节板与所述弹性件之间设有传感器，所述拉杆穿过所述传感器；所述传感器与所述控制单元电连接；当所述传感器监测到的压力达到预设值时，经所述控制单元控制所述伸缩装置停止运行。

本发明还提供一种驱动轮对置式爬树修枝机的应用，包括以下步骤：

第一判断：所述控制单元控制所述转动装置、所述伸缩装置运行；当所述状态检测单元检测到所述活动刀片转动至贴合与树干外侧、所述活动杆缩回至所述第二驱动轮与树干相接，且传感器35监测的压力达到预定值时，进入第二判断，否则所述状态检测单元将信息经传送单元传送至所述远程终端；

第二判断：所述控制单元控制所述第一驱动轮、所述第二驱动轮运行并沿着树干向上滚动；所述状态检测单元确认所述第一驱动轮、所述第二驱动轮向上滚动运行后，进入第三判断，否则所述状态检测单元将信息经传送单元传送至所述远程终端；

第三判断：所述修枝刀组4随着所述第一驱动轮31、所述第二驱动轮32向上进行修枝处理，完成后，所述控制单元63控制所述第一驱动轮31、所述第二驱动轮32沿着树干01向下滚动，进入第四判断，否则所述状态检测单元61将信息经传送单元64传送至所述远程终端65；

第四判断：当所述第一驱动轮31、所述第二驱动轮32向下滚动至合适位置时停止，所述控制单元63控制所述转动装置44以使所述活动刀片43展开，控制所述伸缩装置51运行以使所述活动杆52伸出；所述控制单元63完成已修树干01数量增加一个的指令，该指令以及所述位置检测单元62获取的当前位置信息经所述传送单元64传送至所述远程终端65。

本发明的有益效果在于：

1.本发明的爬树修枝机驱动组件包括了第一驱动轮、第二驱动轮、从动轮，在作业过程中第一驱动轮、从动轮与第二驱动轮一直保持在树干的两对侧，避免运行时产生翻转扭力，且不受树干大小变化的影响，攀爬过程的受力更加合理。

2.本发明的第一驱动轮、第二驱动轮分设在树干的两侧，在攀爬时树干两侧的第一驱动轮、第二驱动轮均能提供动力，避免了现有的修枝爬树机重心集中于单侧而可能导致的侧翻等。

3.由于固定支架一侧设置有固定刀片、活动刀片、转动装置、伸缩装置等部件，设置的从动轮可使爬树修枝机攀爬更为顺畅。

4.设置的位置检测组件、控制单元、传送单元、远程终端等结合使用，使得爬树修枝机在作业过程中，远程终端可显示已修枝的树干数量以及具体的作业位置信息，便于掌握爬树修枝机的作业情况，操作方便，作业效率更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的安装状态结构示意图。

图2为本发明的打开状态结构示意图。

图3为图2的局部放大示意图。

图4为本发明的打开状态主视图。

图5为本发明的打开状态俯视图。

图6为本发明的检测组件连接示意图。

附图标记：01-树干，1-固定支架，11-导轨，12-滑块，2-活动支架，3-驱动组件，31-第一驱动轮，32-第二驱动轮，33-从动轮，34-软层，35-传感器，4-修枝刀组，41-刀片支架，42-固定刀片，43-活动刀片，44-转动装置，5-调节组件，51-伸缩装置，52-活动杆，53-调节板，54-通孔，55-弹性件，56-拉杆，6-检测组件，61-状态检测单元，62-位置检测单元，63-控制单元，64-传送单元，65-远程终端。

具体实施方式

为便于更好地理解本发明，结合附图通过以下实例加以说明，这些实例属于本发明的保护范围，但不限制本发明的保护范围。

实施例1

一种驱动轮对置式爬树修枝机，如图1-图5所示，包括：

固定支架1，环设于树干01一侧；活动支架2，相对固定支架1设于树干01的另一侧；驱动组件3，为爬树修枝机上爬下落提供动力；包括第一驱动轮31、第二驱动轮32，第一驱动轮31设于固定支架1的一端，第二驱动轮32设于活动支架2的一端；第一驱动轮31、第二驱动轮32可沿树干01外侧上下滚动；修枝刀组4，用于修除树枝；包括刀片支架41、固定刀片42、活动刀片43、转动装置44；固定刀片42分别相向设于固定支架1、活动支架2顶部，活动刀片43设有N块，N为正整数，设于固定支架1上且分设于固定刀片42的两侧；刀片支架41设于固定支架1的顶部，转动装置44设于刀片支架41的顶部且与活动刀片43为齿轮连接；调节组件5，用于调节活动支架2相对固定支架1之间的距离；包括伸缩装置51、活动杆52、调节板53；伸缩装置51分设于固定支架1的两侧，伸缩装置51设有活动杆52，活动杆52末端与同侧的调节板53相连；活动支架2设于调节板53上。

该爬树修枝机采用外部电源供电，具体的供电方式可根据需要选择发电机、电池或市电等方式供电；如，使用小型发电机发电以使第一驱动轮、第二驱动轮、转动装置、伸缩装置，以及检测组件等用电部件获得电力，保证正常的运行；小型发电机不会过于沉重，便于修枝作业时在不同的位置移动。

第一驱动轮、第二驱动轮可采用轮毂减速电机，内部带有齿轮减速机构，起到减速增扭的作用。

固定刀片、活动刀片的刀刃向上，刀刃位置可设置为弧形结构；在刀刃的弧形外侧可设置加强筋，提高刀刃的耐用性。

固定支架上一侧设有了固定刀片、活动刀片，为使固定刀片、活动刀片的设置位置更为合理，可将固定刀片设于刀片支架顶部，而将活动刀片设于刀片支架下方的固定支架顶部，以便活动刀片与设于刀片支架上的转动装置齿轮连接。

固定刀片与活动刀片不处于同一水平面上；附图中，固定刀片设于活动刀片的上方，活动刀片的一端设有内齿轮，用于与转动装置的外齿轮相啮合，以便在转动装置正反转时，能控制活动刀片的展开/闭合；转动装置可使用电机。

N＝2，即活动刀片设为2块；如此，固定刀片有2块，分设于固定支架、活动支架上；活动刀片有2块，分设于固定支架上；由于活动刀片是通过转动装置的外齿轮带动而转动的，因此，2块活动刀片应为上下依次设置，以便于转动装置运行的适合能同时控制2块活动刀片的展开或闭合。

活动支架与调节板为活动连接，便于在某一树干开始作业或完成作业时，将活动支架与调节板分开，从而将固定支架装到树干上，或从树干上取下；活动连接方式可用插销连接、螺纹连接等。

活动杆的设置是非必须的，可根据需要选择。因为，伸缩装置自身包含了伸缩杆，当伸缩杆的长度能满足使用需求时，活动杆则无需设置，此时，拉杆设置于伸缩杆的末端；当伸缩杆的长度没有满足使用需求时，则可设置活动杆。

使用方法：开始修枝作业时，将活动支架与调节板分开，此时，活动杆为伸出状态、活动刀片为展开状态；将固定支架卡在树干底部合适位置上，此时，第一驱动轮贴着树干树皮上；然后将活动支架通过插销连接到调节板上，此时，树干处于固定支架与活动支架围合而成的区域内；控制转动装置使活动刀片闭合，使活动刀片的刀刃均贴着树干表皮；控制伸缩装置，使活动杆回缩，直至第二驱动轮贴合在树干的树皮上为止；至此，爬树修枝机的固定刀片、活动刀片均贴合在树干的树皮上。随后，控制第一驱动轮、第二驱动轮，使两者向上滚动即可进行修枝作业。

修枝作业完成后，控制第一驱动轮、第二驱动轮，使两者向下滚动至靠近地面的合适位置，然后关闭第一驱动轮、第二驱动轮；控制转动装置运行，活动刀片向外展开；控制伸缩装置，使活动杆向外伸出；将活动支架与调节板连接的插销取下，即可将活动支架与调节板分离，随后将固定支架取下即可。

重复上述操作进行下一棵树干修枝作业。

实施例2

如图1-图5所示，本发明的爬树修枝机还具有以下技术特征：

固定支架1的两侧设有导轨11，导轨11内设有滑块12，滑块12与调节板53的端部相连。

调节组件5还包括通孔54、弹性件55、拉杆56；调节板53相对活动杆52的位置上设有通孔54，通孔54远离活动杆52的一侧设有中空的弹性件55，拉杆56穿过弹性件55与活动杆52的末端相连；弹性件55的宽度大于通孔54的直径。

固定支架两侧设有的导轨可为4条，为对称设置，单侧上下各一条，均固定设置在固定支架的侧面上。

弹性件可用弹簧，本发明具体使用了螺旋压缩弹簧；由于不同树干或同一树干不同高度的外径不同，为便于活动支架的伸缩调节，故设置了导轨，从而使得伸缩装置运行时，活动杆伸出或缩回，进而使得调节板进行相应的动作；设置的弹性件具有缓冲作用，能减少调节时活动支架的晃动。

实施例3

如图1-图5所示，本发明的爬树修枝机还具有以下技术特征：

固定刀片42、活动刀片43竖直投影围成的区域与树干01外径相同。

驱动组件3还包括从动轮33，从动轮33可沿树干01外侧上下滚动；从动轮33设于固定支架1的侧面且处于第一驱动轮31的下方；从动轮33与所第一驱动轮31、第二驱动轮32相互平行设置。

第一驱动轮31、第二驱动轮32、从动轮33的外侧设有软层34，软层34在第一驱动轮31、第二驱动轮32、从动轮33上下滚动时与树干01相接触。

软层34厚度为10-30mm，硬度为40-65HA；具体可选用橡胶、硅胶等作为软层。

设置的软层用于避免爬树修枝机在攀爬时损伤树皮，对软层的厚度、硬度有一定的要求，可提高其耐用性。软层与第一驱动轮、第二驱动轮、从动轮的连接方式可选用粘接，在软层有破损影响使用后，拆下并更换新的。

实施例4

如图6所示，本发明的爬树修枝机还具有以下技术特征：

该爬树修枝机还包括设于固定支架1上的检测组件6，检测组件6包括状态检测单元61、位置检测单元62、控制单元63、传送单元64、远程终端65；状态检测单元61用于检测第一驱动轮31、第二驱动轮32、转动装置44、伸缩装置51的运行状态；位置检测单元62用于检测爬树修枝机所处的地理位置；控制单元63用于控制第一驱动轮31、第二驱动轮32、转动装置44、伸缩装置的启停；传送单元64用于收集传送状态检测单元61、位置检测单元62信息至远程终端65；远程终端65与控制单元63通信连接。

调节板53与弹性件55之间设有传感器35，拉杆56穿过传感器35；传感器35与控制单元63电连接；当传感器35监测到的压力达到预设值时，经控制单元63控制伸缩装置51停止运行。

当伸缩装置启动时，活动杆回缩，使调节板沿着轨道朝向第一驱动轮移动，活动杆承受拉力，而设于活动杆内的传感器亦受到相应的力的作用；当第一驱动轮移动至适合的位置时，传感器监测的压力达到预设值，此时，传感器的信号信息传送至控制单元，再通过控制单元控制伸缩装置停止运行，从而实现了不同树干直径的调节使用。

传感器可用拉力传感器。

通过检测组件中的状态检测单元、位置检测单元、控制单元、传送单元、远程终端的使用，使得爬树修枝机在对树干进行修枝作业时，无需作业人员进行看护，即可获取已修枝树干的数量、已修枝树干的位置等信息，提高了管理的便捷性。

状态检测单元、位置检测单元、控制单元、传送单元均与均外部电源连接，以满足作业时的用电需求。

位置检测单元可使用基于GPS、北斗等具有定位功能的芯片。

控制单元可用单片机，作用在于控制涉电部件运行状态，以及接收状态检测单元、位置检测单元反馈的信息，并经传送单元将信息传送至远程终端；涉电的部件具体为：第一驱动轮、第二驱动轮、转动装置、伸缩装置等。

实施例5

本发明还提供一种驱动轮对置式爬树修枝机的应用，结合图6所示，包括以下步骤：

第一判断：控制单元63控制转动装置44、伸缩装置51运行；当状态检测单元61检测到活动刀片43转动至贴合与树干01外侧、活动杆52缩回至第二驱动轮32与树干01相接，且传感器35监测的压力达到预定值时，进入第二判断，否则状态检测单元61将信息经传送单元64传送至远程终端65；

第二判断：控制单元63控制第一驱动轮31、第二驱动轮32运行并沿着树干01向上滚动；状态检测单元61确认第一驱动轮31、第二驱动轮32向上滚动运行后，进入第三判断，否则状态检测单元61将信息经传送单元64传送至远程终端65；

第三判断：所述修枝刀组4随着所述第一驱动轮31、所述第二驱动轮32向上进行修枝处理，完成后，所述控制单元63控制所述第一驱动轮31、所述第二驱动轮32沿着树干01向下滚动，进入第四判断，否则所述状态检测单元61将信息经传送单元64传送至所述远程终端65；

第四判断：当所述第一驱动轮31、所述第二驱动轮32向下滚动至合适位置时停止，所述控制单元63控制所述转动装置44以使所述活动刀片43展开，控制所述伸缩装置51运行以使所述活动杆52伸出；所述控制单元63完成已修树干01数量增加一个的指令，该指令以及所述位置检测单元62获取的当前位置信息经所述传送单元64传送至所述远程终端65。

为便于操作，进行修枝处理时，操作人员在旁边用遥控器控制修枝机的运行，即，爬树修枝机在树干底部合适位置安装好后，通过遥控器控制控制单元，使第一驱动轮、第二驱动轮向上滚动；此时，固定刀片、活动刀片在向上行进的过程中进行修枝处理，当修枝机向上修剪树枝至合适位置后，操作员通过遥控器控制第一驱动轮、第二驱动轮向下滚动，当修枝机向下至合适位置时，第一驱动轮、第二驱动轮停止；此时，操作员通过控制单元控制转动装置运行以使活动刀片展开，不在贴附在树干上，控制伸缩装置运行以使活动杆伸出，然后即可将修枝机从树干上拿起，再到另一棵树干上安装，再重复上述操作进行修枝作业。

本发明中，涉及的转动装置、伸缩装置、状态检测单元、位置检测单元、控制单元、传送单元、远程终端、传感器等的具体型号非本发明创造的改进点，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种驱动轮对置式爬树修枝机，其特征在于，包括：

固定支架(1)，环设于树干(01)一侧；

活动支架(2)， 相对所述固定支架(1)设于树干(01)的另一侧；

驱动组件(3)，为爬树修枝机上爬下落提供动力；包括第一驱动轮(31)、第二驱动轮(32)、从动轮(33)，所述第一驱动轮(31)设于所述固定支架(1)的一端，所述第二驱动轮(32)设于所述活动支架(2)的一端；所述第一驱动轮(31)、所述第二驱动轮(32)可沿树干(01)外侧上下滚动；所述从动轮(33)设于所述固定支架(1)的侧面且处于所述第一驱动轮(31)的下方；

所述第一驱动轮(31)与所述第二驱动轮(32)、所述从动轮(33)相互平行设置且不处于同一水平面上；

所述第一驱动轮(31)与所述第二驱动轮(32)、所述从动轮(33)为长辊状；

修枝刀组(4)，用于修除树枝；包括刀片支架(41)、固定刀片(42)、活动刀片(43)、转动装置(44)；所述固定刀片(42)分别相向设于所述固定支架(1)、所述活动支架(2)顶部，所述活动刀片(43)设有N块，N为正整数，设于所述固定支架(1)上且分设于所述固定刀片(42)的两侧；所述刀片支架(41)设于所述固定支架(1)的顶部，所述转动装置(44)设于所述刀片支架(41)的顶部且与所述活动刀片(43)为齿轮连接；

调节组件(5)，用于调节所述活动支架(2)相对所述固定支架(1)之间的距离；包括伸缩装置(51)、活动杆(52)、调节板(53)；所述伸缩装置(51)分设于所述固定支架(1)的两侧，所述伸缩装置(51)设有活动杆(52)，所述活动杆(52)末端与同侧的所述调节板(53)相连；所述活动支架(2)设于所述调节板(53)上；

所述调节组件(5)还包括通孔(54)、弹性件(55)、拉杆(56)；所述调节板(53)相对所述活动杆(52)的位置上设有通孔(54)，所述通孔(54)远离所述活动杆(52)的一侧设有中空的所述弹性件(55)，所述拉杆(56)穿过所述弹性件(55)与所述活动杆(52)的末端相连；

所述调节板(53)与所述弹性件(55)之间设有传感器(35)，所述拉杆(56)穿过所述传感器(35)；

所述固定支架(1)的两侧设有导轨(11)，所述导轨(11)内设有滑块(12)，所述滑块(12)与所述调节板(53)的端部相连。

2.根据权利要求1所述的一种驱动轮对置式爬树修枝机，其特征在于，所述固定刀片(42)、活动刀片(43)竖直投影围成的区域与树干(01)外径相同。

3.根据权利要求2所述的一种驱动轮对置式爬树修枝机，其特征在于，所述第一驱动轮(31)、第二驱动轮(32)、所述从动轮(33)的外侧设有软层(34)，所述软层(34)在所述第一驱动轮(31)、第二驱动轮(32)、所述从动轮(33)上下滚动时与树干(01)相接触。

4.根据权利要求3所述的一种驱动轮对置式爬树修枝机，其特征在于，所述软层(34)厚度为10-30mm，硬度为40-65HA。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种驱动轮对置式爬树修枝机，其特征在于，还包括设于所述固定支架(1)上的检测组件(6)，所述检测组件(6)包括：

状态检测单元(61)、位置检测单元(62)、控制单元(63)、传送单元(64)、远程终端(65)；

所述状态检测单元(61)用于检测所述第一驱动轮(31)、所述第二驱动轮(32)、所述转动装置(44)、所述伸缩装置(51)的运行状态；

所述位置检测单元(62)用于检测爬树修枝机所处的地理位置；

所述控制单元(63)用于控制所述第一驱动轮(31)、第二驱动轮(32)、所述转动装置(44)、所述伸缩装置(51)的启停；

所述传送单元(64)用于收集传送所述状态检测单元(61)、所述位置检测单元(62)信息至所述远程终端(65)；

所述远程终端(65)与所述控制单元(63)通信连接。

6.根据权利要求5所述的一种驱动轮对置式爬树修枝机，其特征在于，所述传感器(35)与所述控制单元(63)电连接；当所述传感器(35)监测到的压力达到预设值时，经所述控制单元(63)控制所述伸缩装置(51)停止运行。

7.如权利要求6所述的一种驱动轮对置式爬树修枝机的应用，其特征在于，包括以下步骤：

第一判断：所述控制单元(63)控制所述转动装置(44)、所述伸缩装置(51)运行；当所述状态检测单元(61)检测到所述活动刀片(43)转动至贴合与树干(01)外侧、所述活动杆(52)缩回至所述第二驱动轮(32)与树干(01)相接，且传感器(35)监测的压力达到预定值时，进入第二判断，否则所述状态检测单元(61)将信息经传送单元(64)传送至所述远程终端(65)；

第二判断：所述控制单元(63)控制所述第一驱动轮(31)、所述第二驱动轮(32)运行并沿着树干(01)向上滚动；所述状态检测单元(61)确认所述第一驱动轮(31)、所述第二驱动轮(32)向上滚动运行后，进入第三判断，否则所述状态检测单元(61)将信息经传送单元(64)传送至所述远程终端(65)；

第三判断：所述修枝刀组(4)随着所述第一驱动轮(31)、所述第二驱动轮(32)向上进行修枝处理，完成后，所述控制单元(63)控制所述第一驱动轮(31)、所述第二驱动轮(32)沿着树干(01)向下滚动，进入第四判断，否则所述状态检测单元(61)将信息经传送单元(64)传送至所述远程终端(65)；

第四判断：当所述第一驱动轮(31)、所述第二驱动轮(32)向下滚动至合适位置时停止，所述控制单元(63)控制所述转动装置(44)以使所述活动刀片(43)展开，控制所述伸缩装置(51)运行以使所述活动杆(52)伸出；所述控制单元(63)完成已修树干(01)数量增加一个的指令，该指令以及所述位置检测单元(62)获取的当前位置信息经所述传送单元(64)传送至所述远程终端(65)。