CN116896322B - Iv上电测试工装的自动安装设备及安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开IV上电测试工装的自动安装设备及安装方法，安装设备包括机壳；输送机构设于机壳内；上料机构设于机壳的一侧；中转线设于上料机构的下方；取放机构用于夹取上料位置处的待安装的IV上电测试工装使其两端的卡接头同步向内收缩并移送到输送机构上定位的光伏组件的上方进行插线后再向下安装到光伏组件上；插线机构与取放机构并排间隔设置在机壳内，用于在取放机构将IV上电测试工装安装到光伏组件上之前将光伏组件上的正负接线头夹起且在取放机构将IV上电测试工装夹取到光伏组件上方时执行正负接线头与工装上的正负接插座连接的插线作业。占用场地空间更小，安装效率更高，接线头抓取无遮挡且插接不受工装磨损的影响。

Description

IV上电测试工装的自动安装设备及安装方法

技术领域

本发明涉及光伏组件技术领域，具体涉及IV上电测试工装的自动安装设备及安装方法。

背景技术

光伏IV曲线测试是分析光伏组件发电性能的重要依据。光伏组件出厂前需要进行IV曲线测试，以确定光伏组件的电性能是否正常和功率大小。光伏组件在IV测试过程中需要通过IV上电测试工装与测试设备连接，将IV上电测试工装两端的弹性的卡接头固定在光伏组件的边框上，光伏组件的接线盒的接线头插入IV上电测试工装的接插座内，IV上电测试工装中的正极铜块和负极铜块与IV测试仪器连接进行IV曲线和EL测试。

在目前的光伏组件生产线中已经采用六轴机器人将IV上电测试工装自动安装到光伏组件中，具体安装流程如下：六轴机器人抓取工装的中间部分移送至光伏组件的上方；六轴机器人将工装稍微倾斜，使其一端的卡接头先与光伏组件一侧的边框接触，并施加推力使工装该侧的弹簧压缩以将工装整体变短；六轴机器人将工装摆正并撤销推力，弹簧复位使工装另一侧的卡接头卡接在光伏组件另一侧的边框上；六轴机器人依次抓取光伏组件接线盒的正负极接线头插入IV上电测试工装的正负极接插座内，完成IV上电测试工装的自动安装。整套安装设备包括六轴机器人和光伏组件输送机构，六轴机器人设于光伏组件输送机构的侧边，六轴机器人的数量为一个（既要执行工装的夹取安放，还要依次执行正负两个接线头的一一夹取和插线）或两个（一个执行工装的夹取安放，同时执行正负接线头的其中一个的夹取和插线，另一个只需执行正负接线头的另一个的夹取和插线）。

上述技术方案的IV上电测试工装的自动安装方法存在以下缺点：1.六轴机器人夹住IV上电测试工装的中部并倾斜施加推力安放的动作有可能会造成IV上电测试工装变形，缩短了IV上电测试工装的使用寿命；2. 六轴机器人必须先将IV上电测试工装先放在光伏组件中，再将接线头拿起，因光伏组件上的接线头的位置随机，先安放的IV测工装可能会压在接线头的上方，导致六轴机器人有抓不到接线头的可能；3. 六轴机器人承担抓取IV上电测试工装、放置IV上电测试工装，以及插线的工作任务，这些工作流程必须依次进行，申请人经测试发现此方法的安装耗时大于16s，速度比较慢，导致光伏组件生产线的产能受到限制；4.六轴机器人的成本较高、尺寸较大，而且设备造价高，占用产线空间大；5.IV上电测试工装多次重复使用后，采用上述的方法工装的磨损较大，装入光伏组件内会因自重下垂，导致IV上电测试工装相对于接线头所在位置的距离变大，接线头有不能准确插入IV上电测试工装的接插座的风险。

因此，有必要提供一种新的IV上电测试工装的自动安装设备及安装方法来解决上述问题。

发明内容

针对上述存在的技术问题至少之一，本发明目的是提供IV上电测试工装的自动安装设备及安装方法。

本发明的技术方案是：

本发明的一个目的在于提供一种IV上电测试工装的自动安装设备，包括：

机壳，其内形成有第一安装空间，其的一组相对的侧边分别开有入料口和出料口；

输送机构，其设于所述机壳内且其的输送方向的两端分别对应所述入料口和出料口，用于光伏组件进出所述机壳的输送和定位，令输送方向为第一方向；

中转线，其设于所述机壳内且位于所述输送机构的一侧，用于接收待安装的IV上电测试工装并将其沿与第一方向垂直的第二方向靠近所述输送机构一侧输送且使工装在所述中转线内端的上料位置处进行定位；

取放机构，其设于所述机壳内且位于所述输送机构的上方，其可沿所述第二方向在光伏组件上的工装安装位置的上方和上料位置之间往复切换移动，用于夹取上料位置处的待安装的IV上电测试工装并使工装两端的卡接头同步向内收缩且将工装移送到所述输送机构上定位的所述光伏组件的上方进行插线后再将工装向下安装到所述光伏组件上的工装安装位置处；

插线机构，其与所述取放机构并排间隔设置在所述机壳内，其也可沿所述第二方向移动，用于在所述取放机构将所述IV上电测试工装安装到所述光伏组件上之前将所述光伏组件上的正负接线头夹起且在所述取放机构将所述IV上电测试工装夹取到所述光伏组件上方时执行正负接线头与工装上的正负接插座连接的插线作业。

本发明还有一个目的在于提供一种IV上电测试工装的自动安装方法，包括以下步骤：

CCD视觉系统自动获取光伏组件上的正负接线头的实际位置，插线机构根据所述的实际位置调整两组第二夹持组件的位置后分别夹取两个接线头；

取放机构的两组第一夹持组件从上料位置将IV上电测试工装抓起且两组第二侧推机构将IV上电测试工装两端的弹性卡接头向内收缩后移动至光伏组件的工装安装位置的上方；

插线机构将两个接线头同时插入IV上电测试工装的两个接插座上；

取放机构向下将IV上电测试工装放到光伏组件内，IV上电测试工装两端的弹性卡接头复位分别卡在光伏组件的边框上。

与现有技术相比，本发明的优点是：

本发明的一种IV上电测试工装的自动安装设备，工装被取放机构夹取时两端受力均匀，不容易产生变形。插线机构用于在取放机构将IV上电测试工装安装到光伏组件上之前将光伏组件上的正负接线头夹起且在取放机构将IV上电测试工装夹取到光伏组件上方时执行正负接线头与工装上的正负接插座连接的插线作业。插线机构和取放机构均在机壳内部，无需占用机壳外部的空间，也即无需占用较大的场地，只需要在设备的侧边进行开口并安装上料机构，占用产线的空间小。插线机构和取放机构分别执行光伏组件上接线头的夹取、插线和IV上电测试工装的抓取上料，安装效率更高。先进行插线后进行工装的安装，光伏组件上的接线头不会有因被工装压住而导致抓不到接线头的问题，接线头不会受到遮挡干涉，接线头的拿取更加顺利精准。接线头先插接到工装上后再安装到光伏组件上，接线头的插接不会受到工装磨损导致接线头无法插入到接插座上的影响。综上，本发明的安装设备，占用场地空间更小，安装效率更高，接线头抓取无遮挡且插接不受工装磨损的影响。

附图说明

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明实施例的光伏组件和IV测试工装（未插线）的结构示意图；

图2为本发明实施例的IV上电测试工装的自动安装设备和工装输送线的立体结构示意图；

图3为本发明实施例的IV上电测试工装的自动安装设备的输送机构的结构示意图；

图4为本发明实施例的IV上电测试工装的自动安装设备的上料机构和中转线的结构示意图；

图5为本发明实施例的IV上电测试工装的自动安装设备的内侧横梁及取放机构和插线机构的结构示意图；

图6为本发明实施例的IV上电测试工装的自动安装设备的取放机构的一个角度的结构示意图；

图7为本发明实施例的IV上电测试工装的自动安装设备的取放机构的另一个角度的结构示意图；

图8为图7中第一夹具上调节组件的结构示意图；

图9为本发明实施例的IV上电测试工装的自动安装设备的插线机构的结构示意图；

图10为图9中第二夹持组件的结构示意图；

图11为图10中A部的局部放大结构示意图；

图12为本发明实施例2中的第二横梁（斜撑位于支撑架的侧边）的布置结构示意图；

图13为本发明实施例2中的第二横梁（斜撑位于支撑架的底部）的布置结构示意图。

其中：10、机壳；11、入料口；12、出料口；13、内侧横梁；131、第二直线导轨；14、第一横梁；15、第二横梁；16、伺服减速电机；17、轴杆；18、同步带轮组件；19、皮带；20、输送机构；21、皮带线；22、前推机构；23、阻挡机构；24、第三侧推机构；25、定位滚轮；30、插线机构；31、第五直线导轨；32、第二夹具；321、固定板；322、升降气缸；323、旋转电机；324、第二夹爪部件；325、CCD视觉系统；326、光源；327、压整机构；3271、限位板；3272、滑块；3273、第六直线导轨；3274、压块；3275、连接块；3276、弹性件；33、驱动机构；40、取放机构；41、立板；42、第三直线导轨；43、安装架；44、第一夹持组件；441、第一夹具；442、第二侧推机构；45、第四直线导轨；46、调节组件；461、固定块；4611、凸块；462、卡块；463、调节杆；50、中转线；51、止挡机构；511、到位检测装置；52、第一侧推机构；53、挡板；60、上料机构；61、支架；62、第一直线运动模组；63、上料组件；70、工装输送线；80、IV上电测试工装；811、第一接插座；812、第二接插座；821、第一电极铜块；822、第二电极铜块；831、第一卡接头；832、第二卡接头；90、光伏组件；91、玻璃面板；921、第一外框；922、第二外框；931、第一接线盒；932、第二接线盒；941、第一接线头；942、第二接线头；100、支撑架；101、第七直线导轨；102、斜撑。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

实施例1

本发明实施例提供的一种IV上电测试工装的自动安装设备，参见图1至图11，主要包括机壳10、输送机构20、上料机构60、中转线50、取放机构40和插线机构30。

如图1所示，本发明实施例的光伏组件90包括玻璃面板91和外框以及设于玻璃面板91上的两个接线盒和分别通过线材与两个接线盒连接的接线头（分别对应正负接线头），为了便于描述和区分，将IV上电测试工装80卡接的两个外框描述为第一外框921和第二外框922，两个接线盒分别描述为第一接线盒931和第二接线盒932，两个接线头分别描述为第一接线头941和第二接线头942，此处的第一和第二仅仅是为了区分，并不限定为正负中的具体某一个。IV上电测试工装80上具有分别与两个接线头一一插接连接的接插座以及正负电极铜块和两端的用于分别与光伏组件90上的第一外框921和第二外框922对应卡接的卡接头，为了便于描述和区分，将两个接插座分别描述为第一接插座811和第二接插座812，两个电极铜块分别描述为第一电极铜块821和第二电极铜块822，两个卡接头分别描述为第一卡接头831和第二卡接头832，同样此处的第一和第二仅仅是为了区分，并不限定为正负的具体某一个。具体的，第一接线头941与第一接插座811连接，第二接线头942与第二接插座812连接，第一卡接头831卡接在第一外框921的内侧，第二卡接头832卡接在第二外框922的内侧。

为了便于描述和区分，本发明实施例中以输送机构20的输送方向描述为第一方向，以中转线50的输送方向及取放机构40和插线机构30的移动方向描述为第二方向，第一方向和第二方向垂直。如图2所示，第一方向也即图中X轴方向，第二方向也即图中-Y轴方向，竖直方向也即图中Z轴方向。

如图2所示，对于机壳10而言，为四个侧面具有面板且中间围合形成有第一安装空间的方形框架，一组相对的侧边也即第一方向或如图2所示的X轴方向的前后两个侧边分别开有入料口11和出料口12。机壳10的另一组相对的侧边也即第二方向或如图2所示的Y轴方向的侧边也即如图2所示的右侧边具有开口（未图示）。如图2所示，输送机构20设于机壳10内且输送机构20的输送方向的两端分别对应入料口11和出料口12。具体的，输送机构20的前端和后端分别延伸出入料口11和出料口12外，用于将光伏组件90由入料口11至出料口12的方向进行输送。具体的，输送机构20将光伏组件90由入料口11输送到机壳10内并在机壳10内进行定位以便于后续与IV上电测试工装80进行组装连接以及在光伏组件90与IV上电测试工装80安装连接后将其由出料口12输送至机壳10外进行后续的测试，也就是说，本发明实施例中的自动安装设备仅仅在机壳10内完成IV上电测试工装80与光伏组件90的安装。上料机构60设于机壳10的开口处。具体的，如图2所示，客户可在机壳10的开口的外侧设置一个沿第一方向由后至前也即图2中箭头所示方向将待安装的IV上电测试工装80进行输送上料的工装输送线70，该工装输送线70属于客户自身根据实际生产设置，具体结构不做描述和限定，并非本发明实施例的自动安装设备的一部分。上料机构60用于将工装输送线70上输送的IV上电测试工装80移送到机壳10内具体为中转线50上。中转线50设置在机壳10内，用于接收上料机构60上移送的待安装的IV上电测试工装80并将其沿着第二方向向着输送机构20上定位的光伏组件90一侧输送并将其定位。具体的，中转线50的内端实施为取放机构40抓取IV上电测试工装80的位置也即上料位置（未标示）。为了节省取放机构40移动后调整的时间以提高生产效率，在上料位置处对IV上电测试工装80进行定位，定位后，取放机构40无需根据中转线50的工装的位置来进行调整，直接就可以抓取IV上电测试工装80，也就是说定位是根据取放机构40沿第二方向反向平移到中转线50的上料位置处不进行调整的前提来设定的。取放机构40设于机壳10内且位于输送机构20的上方，且取放机构40是可以沿着第二方向移动。为了便于描述，将光伏组件90上工装安装的位置也即图1中工装安装在光伏组件90上的位置描述为工装安装位置（未标示），取放机构40可以沿第二方向在工装安装位置的上方和上料位置的上方往复切换移动，取放机构40的设置是用于夹取上料位置处的待安装的IV上电测试工装80且使其两端的卡接头同步向内收缩并移送到输送机构20上定位的光伏组件90的上方进行插线后再向下安装到光伏组件90上。本发明实施例中取放机构40在上料位置抓取时有将光伏组件90两端的卡接头也即第一卡接头831和第二卡接头832同步向内收缩的，从而在后续安装到光伏组件90内时，只需要向下平放在释放即可，无需像现有技术中六轴机器人那样先将工装的一端倾斜且施加推力会导致受力端更容易产生变形而缩短工装的使用寿命。本发明实施例的自动安装设备，工装被取放机构40夹取时两端受力均匀，不容易产生变形。插线机构30与取放机构40并排间隔设置在机壳10内，也即插线机构30也位于输送机构20的上方，且插线机构30也可以沿第二方向移动，插线机构30用于在取放机构40将IV上电测试工装80安装到光伏组件90上之前将光伏组件90上的正负接线头夹起且在取放机构40将IV上电测试工装80夹取到光伏组件90上方时执行正负接线头与工装上的正负接插座连接的插线作业。也就是说本发明实施例中的IV上电测试工装80自动安装设备，在现有的用于输送光伏组件90的输送机构的基础上，在输送机构20的上方设置了沿直线方向移动的用于分别执行夹线和插线作业的插线机构30和执行IV上电测试工装80的抓取上料和下放安装的取放机构40，两机构均在机壳10内部，无需占用机壳10外部的空间，也即无需占用较大的场地，只需要在设备的侧边进行开口并安装上料机构60，占用产线的空间小。而且，插线机构30和取放机构40分别执行光伏组件90上接线头的夹取、插线和IV上电测试工装80的抓取上料，相比现有技术中六轴机器人先执行工装的安装后执行插线作业，本发明实施例的自动安装设备的安装效率更高。同时，本发明实施例中的自动安装设备，先进行插线后进行工装的安装，光伏组件90上的接线头不会有因被工装压住而导致抓不到接线头的问题，也即本发明实施例的自动安装设备，接线头不会受到遮挡干涉，接线头的拿取更加顺利精准。而且，本发明实施例中接线头先插接到工装上后再安装到光伏组件90上，接线头的插接不会受到工装磨损导致接线头无法插入到接插座上的影响。

如图3所示，输送机构20包括皮带线21和归正机构。令入料口11侧为前侧，出料口12侧为后侧。本发明实施例中，归正机构包括设于皮带线21靠近入料口11一侧也即前侧的前推机构22、设于皮带线21靠近出料口12一侧也即后侧的阻挡机构23和对称设于皮带线21两侧的第三侧推机构24。阻挡机构23固定在皮带线21的侧边，前推机构22可沿第一方向也即前后方向移动地设置在皮带线21的中间，两第三侧推机构24可沿第二方向相对移动地设置在皮带线21的两侧。本发明实施例中，皮带线21示例性的为四条，四条皮带线21通过后侧的驱动轮（未标示）及连杆（未标示）与其中一侧边上的驱动电机（未标示）连接实现同步传输。两个阻挡机构23分别设于两侧的两条皮带线21的后端内侧，两个第三侧推机构24分别设于两侧的两条皮带线21的外侧，前推机构22设置在中间的两条皮带线21的前端的中间且前推机构22可以沿第一方向由前向后推光伏组件90。阻挡机构23用于对光伏组件90的后端进行阻挡定位，前推机构22用于向后移动抵接到光伏组件90的前端以对光伏组件90的前端进行阻挡定位，两个第三侧推机构24分别对光伏组件90的两条侧边进行阻挡定位。本发明实施例中，阻挡机构23在水平面固定也即第一方向和第二方向不可移动且在竖直方向可以升降，而第三侧推机构24在第二方向可以移动，但在第一方向和竖直方向均不可以移动，于前推机构22在第一方向可以移动以及在竖直方向可以升降但在第二方向上不可以移动。优选地，前推机构22、阻挡机构23和第三侧推机构24的移动均是依靠气缸驱动，具体的结构不做描述和限定。气缸驱动的结构简单且成本较低。需要说明的是，前推机构22、阻挡机构23和第三侧推机构24上均设有用于抵接在光伏组件90的对应侧边上以实现光伏组件90定位的定位滚轮25。本发明实施例中优选地，为了便于后续光伏组件90输送出外壳，光伏组件90在输送机构20上的定位是偏向出料口12一侧也即光伏组件90的定位是靠后定位的。每个阻挡机构23上的定位滚轮的数量优选为一个，前推机构22上的定位滚轮的数量为两个且对称设置，每个第三侧推机构24上的定位滚轮25的数量也为两个且对称设置。另外，前推机构22上的定位滚轮25和阻挡机构23上的定位滚轮25均为可以沿竖直方向升降的升降式滚轮，比如依靠气缸驱动进行升降，结构简单且成本低，设置成升降式的目的是避免光伏组件90进入到定位位置以及从定位位置输送出机壳10外时造成对光伏组件90的阻挡干涉，而两个第三侧推机构24上的定位滚轮25因与光伏组件90的输送方向并不形成干涉，因此无需设置成可升降。

如图4所示，上料机构60包括支架61、第一直线运动模组62和上料组件63。支架61包括一个与机壳10内的框架主体（未标示）连接的水平布置的水平框架和两个斜撑板构成，在水平框架上设有两条平行间隔且沿第二方向也即图中Y方向延伸的第一直线运动模组62，对于第一直线运动模组62而言，比如包含有齿轮齿条和直线导轨的模组或者同步带和直线导轨的模组或者其他本领域技术人员熟知的模组，为了便于区分，此处的直线导轨描述为第一直线导轨。上料组件63滑动连接在两条第一直线运动模组62上，具体不做描述和限定。对于上料组件63而言，具体结构不做特别描述和限定，可选地，上料组件63包括夹取部件和与第一直线运动模组62滑动配合的用于驱动夹取部件沿竖直方向升降的升降驱动部件（比如现有常规的升降气缸）。升降驱动部件可选为通过滚轮或者滑块与第一直线运动模组62滑动连接，具体不做描述和限定。中转线50的外端处于开口之外并与支架61相固定，上料组件63可在支架61的靠近工装输送线70的一侧和中转线50的外端的上方之间往复移动切换。因工装输送线70可能与中转线50的位置高度不一致，故而采用升降式上料组件63，以便于能够根据工装输送线70和中转线50的高度进行调整。对于夹取部件而言，可选为现有常规的气缸驱动式夹爪也即气动夹爪，具体结构不做描述和限定，本领域技术人员容易知晓并实现。

如图4所示，本发明实施例的中转线50与输送机构20的皮带线21结构一致，不再进行描述。为了实现IV上电测试工装80在上料位置处的定位，定位的目的是让工装摆正也即两端朝向第一方向，在中转线50的内端的止挡机构51且在中转线50的两侧设有定位组件。对于止挡机构51而言，为现有常规的气缸驱动沿竖直方向升降的L字挡块，在L字挡块的内端也即如图4所示的左端上设有用于检测光伏组件90是否到位的到位检测装置511比如现有常规的光电传感器等。对于定位组件而言，本发明实施例中优选为一侧固定、另一侧活动，也即实现工装在上料位置的靠边定位，如此只需要将固定一侧按照取放机构40移动到上料位置时无需调整状态时的位置预先固定好，然后每次只需要通过活动的定位组件对中转线50上发生偏斜的工装进行调整即可，结构更加简单。具体的，定位组件包括一个设于中转线50一侧也即如图4所示的后侧的固定的挡板53和一个设于中转线50另一侧也即如图4所示的前侧的活动的第一侧推机构52。对于第一侧推机构52而言，为气缸驱动的沿X方向上的滑轨滑动的推板，与上述的第三侧推机构24的结构一致（不同在于没有定位滚轮，而是一个推板），具体结构不做描述和限定，本领域技术人员容易知晓并实现。本发明实施例中，到位检测装置511与第一侧推机构52具体为第一侧推机构52的驱动推板移动的驱动气缸电性连接，当到位检测装置511检测到工装到位后，驱动气缸驱动推板沿图4中所示的-X方向移动也即挡板53所在侧靠拢以压靠在工装的一端上且使得工装的另一端压靠在挡板53上，从而实现工装在上料位置处的定位。作为可替换的实施例，也可以两侧均活动或者均固定。当采用两侧均活动时，也即设置两个第一侧推机构52，为了便于在取放机构40移动到中转线50的内端的上料位置时两个第一侧推机构52无需再进行移动调整，还需要增设光电传感器来检测取放机构40到达上料位置后两组第一夹具441和第二侧推机构442的位置以便于两个第一侧推机构52可以根据检测到的位置信息来进行相应的推动，而不用在定位后再移动，这种情况下，两组第一夹具441和第二侧推机构442在第一横梁14上的位置是固定的，具体根据工装的长度和夹取位置而定，结构相对来说更为复杂点。当采用两侧均固定时，也即设置两个挡板53，两个挡板53之间的距离应与工装的长度一致或略长些，两个挡板53的设定是按照取放机构40到达上料位置时两组第一夹具441和第二侧推机构442进行设定，这种情况下，两组第一夹具441和第二侧推机构442在第一横梁14上的位置同样是固定的，但是，因两侧挡板固定，中间的空间受限，上料机构60将工装放至中转线50时需要比较小心且工装在中转线50上输送时也更容易受到磕碰。

机壳10内对应于第一方向的两内侧壁也即前后两内侧壁的内侧分别设有沿第二方向也即如图5中所示的Y方向延伸的两个内侧横梁13和滑动跨设于两内侧横梁13上的沿第一方向也即如图5所示的X轴方向延伸且相对间隔布置的第一横梁14和第二横梁15，两内侧横梁13上分别设有沿第二方向延伸的第二直线导轨131，第一横梁14和第二横梁15的两端分别滑动连接在两个内侧横梁13上的第二直线导轨131上，取放机构40和插线机构30分别设于第一横梁14和第二横梁15上。优选地，第一横梁14和第二横梁15沿第二方向移动的动力为伺服减速电机16。具体的，如图5所示，在第一横梁14和第二横梁15的两端设有同步带轮组件18，以第一横梁14进行示例性说明，伺服减速电机16设置在第一横梁14的中间位置，且伺服减速电机16的输出端与通过沿第一方向延伸的两个轴杆17（两个轴杆17沿第一方向一前一后同轴联接）分别与第一横梁14两端的两个同步带轮组件18连接构成联动组件，在两个内侧横梁13上分别设有沿第二方向延伸并与各自对应的同步带轮组件18连接的皮带19。示例性的，本发明实施例中每端的同步带轮组件18包括三个同步带轮，三个同步带轮沿第二方向依次间隔设置，且中间的同步带轮相较两侧的同步带轮的位置要高，处于中间的同步带轮通过轴杆17与伺服减速电机16连接，两侧的两个同步带轮通过皮带19与中间的同步带轮连接，具体的，皮带19沿传动方向也即第二方向顺序穿过三个同步带轮。采用这种结构作为第一横梁14和第二横梁15沿第二方向的移动的驱动结构，更为便宜，成本更低。

本发明实施例中第一横梁14靠近开口所在侧，第二横梁15远离开口所在侧，也就是说取放机构40设置在第一横梁14上，插线机构30设置在第二横梁15上。

如图6所示，取放机构40包括立板41、第三直线导轨42、安装架43和第一夹持组件44。立板41设于第一横梁14的朝向第二横梁15的一侧上且沿竖直方向延伸。第三直线导轨42设于立板41的朝向第二横梁15一侧的侧面上且沿竖直方向延伸。安装架43滑动设置在第三直线导轨42上且沿第一方向也即图中所示的X轴方向延伸，需要说明的是，安装架43与第三直线导轨42之间还设有滑座和滑块（未示出）。第一夹持组件44包括两组第一夹具441和两组第二侧推机构442，两组第一夹具441相对间隔设置且设于两组相对且间隔设置的第二侧推机构442的中间。本发明实施例中的两组第一夹具441和两组第二侧推机构442中，至少一组第一夹具441和一组第二侧推机构442是可以相对于安装架43沿第一方向移动的。优选地，为了减少调整难度，本发明采用一组第一夹具441和一组第二侧推机构442固定，另一组第一夹具441和第二侧推机构442移动。进一步优选地，靠近入料口11一侧也即如图6所示的后侧的一组第一夹具441和第二侧推机构442可以相对于安装架43滑动，此处如此设置是为了跟上述光伏组件90靠后定位的设置相对应。具体的，如图7所示，在安装架43的底部设有沿第一方向也即如图6中X轴方向延伸的第四直线导轨45，第一夹具441包括第一夹爪部件和调节组件46，第二侧推机构442包括侧推组件和调节组件46，第一夹具441和第二侧推机构442的调节组件46的结构相同。第一夹具441和第二侧推组件均通过调节组件46固定在第四直线导轨45上。对于第一夹爪部件而言可选为现有常规的气动夹爪，具体结构不做描述和限定。对于侧推组件而言，也同样为气缸驱动的推板类结构，与第一侧推机构52的结构类似，具体结构也不做描述和限定。本发明实施例中的两组第一夹具441用于夹取工装上的两个电极铜块，两个第二侧推机构442用于分别向内压缩工装两端的卡接头，使得两个卡接头向内收缩变短，以便于能够平放到光伏组件90上并在卸下推力后卡接头会自动向外伸长复位并自动卡接到光伏组件90的第一外框921和第二外框922上。对于调节组件46而言，本发明实施例中以第一夹具441的调节组件46为例进行说明，第二侧推机构442的调节组件46结构相同，不再赘述。具体的，如图8所示，调节组件46包括一个固定块461、两个卡块462和一个调节杆463。固定块461的顶部具有两个凸块4611，两个凸块4611之间具有间隔以限定出第二安装空间，第一夹爪部件和侧推组件分别固定在对应的调节组件46的固定块461的底部。也就是说，固定块461实际上为一个顶部中间具有凹槽的U型板块。两个卡块462的形状与第四直线导轨45两侧的滑槽（未示出）的形状相匹配，两个卡块462分别设置在两个凸块4611的内侧且与第四直线导轨45可滑动地配合。其中一个凸块4611上可旋转地设有一个调节杆463，调节杆463的内端在朝向内侧旋转时会抵接在该凸块4611所在侧的卡块462的侧面上，从而使得该卡块462仅仅贴靠在第四直线导轨45上的滑槽内，进而实现第一夹爪部件或侧推组件与第四直线导轨45的固定。如此设计，可以根据工装上的具体长度以及两个电极铜块之间的间距来调节两组第一夹具441和两组第二侧推机构442之间的间距，以提高取放机构40的适配性。对于调节杆463而言，可以为现有常规的手动式调节杆，也可以为现有常规的电动式调节杆，具体结构不做描述和限定，本领域技术人员容易知晓并实现。优选为电动式调节杆。

如图9所示，插线机构30包括第五直线导轨31和两组第二夹持组件，两组第二夹持组件通过一个驱动机构33驱动沿第五直线导轨31移动或者各组独立通过一个驱动机构33驱动沿第五直线导轨31移动。第五直线导轨31设置在第二横梁15的朝向第一横梁14的一侧且沿第一方向也即如图9所示的X方向延伸。两组第二夹持组件相对且间隔滑设在第五直线导轨31上。对于第二夹持组件而言，如图9所示，包括第二夹具32。优选地，本实施例中两组第二夹持组件依靠同一个驱动机构33驱动做相向或背向移动。对于驱动机构33而言，为现有常规的伺服减速电机，可选为与上述第一横梁14和第二横梁15沿第二方向移动的驱动结构相类似，也即同步带轮组件和伺服减速电机相配合的结构，此处不再赘述。对于第二夹具32而言，具体的，如图10所示，第二夹具32包括固定板321、升降气缸322、旋转电机323、第二夹爪部件324和CCD视觉系统325及光源326。固定板321通过滑块或滑轨（未示出）等结构滑动连接在第五直线导轨31上。升降气缸322设于固定板321的侧面且升降气缸322的驱动端向下也即升降气缸322的驱动端在如图10所示的升降气缸322的底端，升降气缸322的驱动端可沿竖直方向进行伸缩。旋转电机323设于升降气缸322的驱动端上且旋转电机323的驱动端朝下并可绕竖直线做水平旋转，第二夹爪部件324设于旋转电机323的驱动端也即如图10所示的旋转电机323的底端。第二夹爪部件324可选为现有常规的气缸驱动的夹爪部件，具体结构不做详细描述和限定。CCD视觉系统325设置在固定板321上，位于升降气缸322的一侧且位于第二夹爪部件324的上方，用于获取光伏组件90上的正负极接线头也即第一接线头941和第二接线头942的实际位置，光源326设置于固定板321上且位于CCD视觉系统325的下方。CCD视觉系统325与驱动机构33、升降气缸322及第二夹爪部件324电性连接，在CCD视觉系统325检测到第一接线头941和第二接线头942的实际位置后会将位置信号反馈至驱动机构33、升降气缸322和第二夹爪部件324，驱动机构33和升降气缸322接收该实际位置信息后做出相应的反馈从而带动第二夹爪部件324进行横移、升降、旋转等动作实现位置移动调整，直到第二夹爪部件324到达对应的接线头的位置后进行接线头的夹取。具体调整过程和原理不做具体描述和限定，并非本申请的发明点，为现有常规技术，本领域技术人员知晓并容易实现。

光伏组件90上的接线头的头部有可能会翘起，如果第二夹爪部件324直接夹住接线头的头部，接线头可能处于歪斜状态，此情况下将不利于后续的插线作业，因此需要在第二夹爪部件324闭合夹起接线头之前将接线头压在玻璃表面后再夹取接线头的头部。为了实现上述目的，本发明实施例的做法是：在第二夹爪部件324的侧面还设有一个压整机构327。具体的，如图11所示，压整机构327包括限位板3271、第六直线导轨3273、压块3274、弹性件3276和限位件（未图示）。限位板3271安装在第二夹爪部件324的侧面，该限位板3271的朝向第二夹爪部件324的一面开有一凹陷的且沿竖直方向延伸的通道（未标示），该通道的内壁设有一个固定的滑块3272，第六直线导轨3273靠近第二夹爪部件324的侧面设置但两者之间不连接、也不固定，第六直线导轨3273与滑块3272滑动配合在一起，压块3274通过一个L字型的连接块3275安装在第六直线导轨3273的底端且压块3274处于第二夹爪部件324的两个夹爪之间，弹性件3276沿竖直方向设置且弹性件3276由一个导杆和一个套设在导杆上的弹簧构成，导杆的顶部向上穿过限位板3271且导杆的顶部上设有防止导杆因自身重力作用从限位板3271上脱落的限位件（比如螺母），弹簧位于限位板3271的底部，导杆的底端与连接块3275的侧面相连。在压块3274处于未压靠接线头的自由状态下，压块3274在重力作用下有向下位移的趋势，压块3274的底端与两个第二夹爪部件324的底端大致相平，优选的压块3274的底端略低于两个第二夹爪部件324的底端，接线头最先接触到压块3274。当压块3274压在接线头的头部上后，压块3274会向上位移，从而使得弹簧受到向上的挤压力而发生压缩形变，该压缩形变对压块3274施加向下的反作用力，使得接线头的头部被压块3274压平在光伏组件90的玻璃面板91上。如此，第二夹爪部件324夹紧时接线头的头部时，接线头的头部不会再是歪斜的，接线头与接插座的插接将会更方便顺利。优选地，压块3274在未压靠在接线头上的自由状态下，限位件压靠在限位板3271的顶面且弹簧处于压缩状态，从而对压块3274施加向下的作用力，使得压块3274在接触到接线头的头部时具有足够的下压力。

作为一种可替换的实施例，本发明实施例的自动安装设备，机壳10上可以不设置开口，上料机构60在机壳10的上方移动实现工装进出机壳10。

作为另一种可替换的实施例，本发明实施例的自动安装设备，还可以不包括上料机构60，而是通过客户端的工装输送线70直接从机壳10一侧的开口将工装送进机壳10内。

作为又一种可替换的实施例，CCD视觉系统325可以不设置在固定板321上，而是在第一横梁14和第二横梁15之间设置第三横梁（未图示），将CCD视觉系统325设置在第三横梁上。

综上，本发明实施例中的取放机构40为三自由度（XYZ三轴），插线机构30为四自由度（XYZR四轴）。采用一个三自由度的取放机构40和一个四自由度的插线机构30代替现有常规的六自由度机器人，占用场地空间更小，安装效率更高，且接线头抓取无遮挡且插接不受工装磨损的影响。

实施例2

本实施例提供的一种IV上电测试工装的自动安装设备，与实施例1不同之处在于，本实施例中第二横梁15的数量为两个，两个第二横梁15之间断开也即独立开来，两组第二夹持组件分别设置在一个第二横梁15上且两组第二夹持组件的移动独立，也即不受对方的约束。也就是说，实施例1中的两组第二夹持组件沿第二方向的移动是同步的，而本实施例中两组第二夹持组件沿第二方向的移动是独立的。如此设计，因为两个接线头的位置在玻璃面板91的位置是随机的，也即并不一定是在同一水平线上的，故而采用实施例1中的设计，两组第二夹持组件可能无法同时进行两个接线头的夹取，而可能需要分步进行夹具，也即先抓取更靠近光伏组件90一侧的接线头，然后再抓取另一个远离光伏组件90一侧的接线头，而采用本实施例的设计，两个第二夹持组件的移动相互独立，不受影响，因此可以实现两个接线头的同步夹取，生产效率更高。经申请人研究测试发现，采用本实施例的设计，生产效率可以节省1s以上，如此，在进行批量安装时，节省时间将会达到很大一个数量级，也即效率将会大大提高。具体的，参见12图至13图，两个内侧横梁13及其上的第二直线导轨131和皮带19均局部显示。两个第二横梁15与两个第二直线导轨131及皮带19的连接方式与实施例1相同，不再赘述，不同在于，本实施例中每个第二横梁15上必须设有一个伺服减速电机作为独立驱动各自对应的第二横梁15沿第二方向移动。因为两个第二横梁15之间断开，因此为了保证第二横梁15的平稳，两个第二横梁15相互靠近的一端的底部应需要增设滑动支撑结构，具体的，该滑动支撑结构包括一与机壳10固定连接的支撑架100和一设于支撑架100上的沿第二方向延伸的第七直线导轨101，两个第二横梁15分别与对应的第七直线导轨101滑动配合。对于支撑架100而言，为了提高支撑架100的稳定牢靠性，在如图12所示的左端的侧边均设有斜撑102。但是这种结构的斜撑102设计会与对应的第二横梁15及其上的插线机构30形成干涉，也即影响了第二横梁15移动的行程。优选地，如图13所示，将斜撑102布置到支撑架100的底部，因图13为俯视图，因此图中斜撑102被支撑架100遮挡，并未显示出来。如此设计，斜撑102不会与第二横梁15及其上的插线机构30形成干涉，也即不会影响到第二横梁15移动的行程。但是该方案存在的一个缺点就是成本相比实施例1中更高。

实施例3

本发明实施例提供的一种IV上电测试工装的自动安装方法，包括以下步骤：

CCD视觉系统325自动获取光伏组件90上的正负接线头的实际位置，插线机构30根据实际位置调整两组第二夹持组件的位置后分别夹取两个接线头；

取放机构40的两组第一夹持组件44从上料位置将IV上电测试工装80抓起且两组第二侧推机构442将IV上电测试工装80两端的弹性卡接头向内收缩后移动至光伏组件90的工装安装位置的上方；

插线机构30将两个接线头同时插入IV上电测试工装80的两个接插座上；

取放机构40向下将IV上电测试工装80放到光伏组件90内，IV上电测试工装80两端的弹性卡接头复位卡在边框上。需要说明的是，上述方法步骤中插线机构30的夹线、插线动作和取放机构40的夹取工装上料动作并不分先后。优选地，为了进一步提高生产效率，插线机构30的夹线、插线动作和取放机构40的夹取工装上料动作同时进行。

根据本发明的一些优选实施例，还包括以下步骤：

光伏组件90由输送机构20输送至机壳10内被定位；该步骤可以在插线机构30的夹线、插线工作和取放机构40的夹取工装上料的动作之前，也可以在后，还可以同步进行。

输送机构20将插线连接且安装好的IV上电测试工装80和光伏组件90一同输送出机壳10外以与IV测试仪器连接并执行后续测试。该步骤为最后一步。对于后续的测试并非本发明的发明点，为现有技术，因此不做描述，本领域技术人员知晓。

根据本发明的一些优选实施例，还包括以下步骤：

上料机构60将工装输送线70上的待安装的IV上电测试工装80抓取移送到中转线50上，IV上电测试工装80到达中转线50内端的上料位置后被定位。该步骤在取放机构40的夹取工装上料到光伏组件90的工装安装位置的上方之前。

本发明实施例中，取放机构40在上料位置抓取时将光伏组件90两端的卡接头也即第一卡接头831和第二卡接头832同步向内收缩的，从而在后续工装安装到光伏组件90内时，只需要向下平放即可，无需像现有技术中那样一端倾斜且施加推力导致受力端更容易产生变形而缩短工装的使用寿命。本发明实施例的自动安装设备，工装的两端受力均匀，不容易产生变形。而且，插线机构30和取放机构40分别执行光伏组件90上接线头的夹取、插线和IV上电测试工装80的抓取上料，相比现有技术中六轴机器人先执行工装的安装后执行插线作业，本发明实施例的自动安装设备的安装效率更高，经申请人试验验证，相比现有技术中六轴机器人安装的方法，本发明实施例的安装方法提高了1s以上，当批量生产且生产数量越大时，提升效率将更高。同时，本发明实施例中的自动安装设备，先进行插线后进行工装的安装，光伏组件90上的接线头不会因被工装压住而导致抓不到接线头的问题，也即本发明实施例的自动安装设备，接线头不会受到遮挡干涉，接线头的拿取更加顺利精准。而且，本发明实施例中接线头先插接到工装上后再安装到光伏组件90上，接线头的插接不会受到工装磨损导致接线头无法插入到接插座上的影响。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (13)

1.一种IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，包括：

机壳(10)，其内形成有第一安装空间，其的一组相对的侧边分别开有入料口(11)和出料口(12)；

输送机构(20)，其设于所述机壳(10)内且其的输送方向的两端分别对应所述入料口(11)和出料口(12)，用于光伏组件(90)进出所述机壳(10)的输送和定位，令输送方向为第一方向；

中转线(50)，其设于所述机壳(10)内且位于所述输送机构(20)的一侧，用于接收待安装的IV上电测试工装(80)并将其沿与第一方向垂直的第二方向靠近所述输送机构(20)一侧输送且工装在所述中转线(50)内端的上料位置处进行定位；

取放机构(40)，其设于所述机壳(10)内且位于所述输送机构(20)的上方，其可沿所述第二方向在光伏组件(90)上的工装安装位置的上方和上料位置之间往复切换移动，用于夹取上料位置处的待安装的IV上电测试工装(80)并使工装两端的卡接头同步向内收缩且将工装移送到所述输送机构(20)上定位的所述光伏组件(90)的上方进行插线连接后再将工装向下安装到所述光伏组件(90)上的工装安装位置处；

插线机构(30)，其与所述取放机构(40)并排间隔设置在所述机壳(10)内，其也可沿所述第二方向移动，用于在所述取放机构(40)将所述IV上电测试工装(80)安装到所述光伏组件(90)上之前将所述光伏组件(90)上的正负接线头夹起且在所述取放机构(40)将所述IV上电测试工装(80)夹取到所述光伏组件(90)上方时执行正负接线头与工装上的正负接插座连接的插线作业；

所述中转线(50)的内端对应所述上料位置处设有止挡机构(51)且在所述中转线(50)的两侧分别设有用于工装定位的定位组件，所述定位组件包括一个设于所述中转线(50)一侧的固定的挡板(53)和一个设于所述中转线(50)另一侧的活动的第一侧推机构(52)；

所述止挡机构(51)上设有用于检测工装到达所述上料位置的到位检测装置(511)，所述到位检测装置(511)与所述第一侧推机构(52)电性连接，所述第一侧推机构(52)在所述到位检测装置(511)检测到工装到位后朝向所述挡板(53)所在侧靠拢以对工装进行定位；

所述机壳(10)内对应于所述第一方向的两端的两个内侧壁的内侧分别设有沿所述第二方向延伸的内侧横梁(13)和滑动跨设于两所述内侧横梁(13)上的沿所述第一方向延伸且相对间隔布置的第一横梁(14)和第二横梁(15)，两所述内侧横梁(13)上分别设有沿所述第二方向延伸的第二直线导轨(131)，所述取放机构(40)和插线机构(30)分别设于所述第一横梁(14)和第二横梁(15)上。

2.根据权利要求1所述的IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，还包括：

上料机构(60)，其设于所述机壳(10)的一侧且设于所述中转线(50)的上方，用于将待安装的IV上电测试工装(80)从所述机壳(10)外侧的工装输送线(70)上移送到所述中转线(50)上。

3.根据权利要求2所述的IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，所述机壳(10)的另一组相对的侧边的其中一个侧边具有开口，所述上料机构(60)包括：

支架(61)，其安装在所述开口的外侧且位于所述工装输送线(70)的上方；

第一直线运动模组(62)，其设于所述支架(61)上且沿所述第二方向延伸；

上料组件(63)，其可沿所述第二方向滑动地设于所述第一直线运动模组(62)上，其包括夹取部件和与所述第一直线运动模组(62)滑动配合的用于驱动所述夹取部件沿竖直方向升降的升降驱动部件；

所述中转线(50)的外端处于所述开口之外并与所述支架(61)相固定，所述上料组件(63)可在所述支架(61)的靠近所述工装输送线(70)的一侧和所述中转线(50)的外端的上方之间往复移动切换。

4.根据权利要求3所述的IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，所述取放机构(40)设于靠近所述开口所在侧的所述第一横梁(14)上，所述取放机构(40)包括：

立板(41)，其设于所述第一横梁(14)的朝向所述第二横梁(15)的一侧；

第三直线导轨(42)，其设于所述立板(41)的侧面且沿竖直方向延伸；

安装架(43)，其滑动设于所述第三直线导轨(42)上且沿所述第一方向延伸；

第一夹持组件(44)，其包括两组相对且间隔设于所述安装架(43)上的第一夹具(441)和第二侧推机构(442)，两组第一夹具(441)位于两组第二侧推机构(442)之间且至少处于同一侧的一组第一夹具(441)和第二侧推机构(442)相对于所述安装架(43)可沿所述第一方向移动。

5.根据权利要求4所述的IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，靠近所述入料口(11)的一组第一夹具(441)和第二侧推机构(442)滑动连接在设于所述安装架(43)底部的沿所述第一方向延伸的第四直线导轨(45)上且通过调节组件(46)固定；

该组第一夹具(441)包括第一夹爪部件和所述调节组件(46)，该组第二侧推机构(442)包括侧推组件和所述调节组件(46)，任一所述调节组件(46)包括：

固定块(461)，其用于安装所述第一夹爪部件或所述侧推组件且其的顶部设有两个相对且间隔设置的凸块(4611)，两凸块(4611)之间限定有第二安装空间；

两卡块(462)，分别对应两凸块(4611)的内侧设置，两卡块(462)与所述第四直线导轨(45)两侧的滑槽相滑动配合；

调节杆(463)，其可旋转地设于其中一个凸块(4611)的侧面且其的内端穿过所述凸块(4611)并抵接在对应侧的卡块(462)的侧面上以实现所述第一夹爪部件或侧推组件与所述第四直线导轨(45)的固定。

6.根据权利要求3所述的IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，所述插线机构(30)设于远离所述开口的所述第二横梁(15)上，所述插线机构(30)包括：

第五直线导轨(31)，其设于所述第二横梁(15)的朝向所述第一横梁(14)的一侧且沿所述第一方向延伸；

两组第二夹持组件，相对且间隔滑设于所述第五直线导轨(31)上，两组第二夹持组件依靠同一驱动机构(33)或者独立采用一个驱动机构(33)驱动沿所述第五直线导轨(31)滑动；

任一组第二夹持组件包括一个第二夹具(32)，任一所述第二夹具(32)包括：

固定板(321)，其滑动连接在所述第五直线导轨(31)上；

升降气缸(322)，其设于所述固定板(321)的侧面且其的驱动端可沿竖直方向进行伸缩；

旋转电机(323)，其设于所述升降气缸(322)的驱动端上且所述旋转电机(323)的驱动端可绕竖直线做水平旋转；

第二夹爪部件(324)，其设于所述旋转电机(323)的驱动端上；

CCD视觉系统(325)，其设于所述固定板(321)上或设于所述第一横梁(14)和第二横梁(15)之间设置的第三横梁上，所述CCD视觉系统(325)与所述驱动机构(33)、升降气缸(322)及第二夹爪部件(324)电性连接，用于获取正负极接线头的实际位置并将位置信号反馈至所述驱动机构(33)、升降气缸(322)和第二夹爪部件(324) ；

光源(326)，其设于所述CCD视觉系统(325)的下方。

7.根据权利要求6所述的IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，任一所述第二夹持组件还包括设置在所述第二夹爪部件(324)的侧面的用于将歪斜状态的接线头压在所述光伏组件(90)的玻璃表面的压整机构(327)，所述压整机构(327)包括：

限位板(3271)，其固定在所述第二夹爪部件(324)侧面且其面向所述第二夹爪部件(324)的一侧开有一沿竖直方向延伸的通道，所述通道内壁设有滑块(3272)；

第六直线导轨(3273)，其设于所述通道内且与所述滑块(3272)滑动连接；

压块(3274)，其设于所述第六直线导轨(3273)的底部且处于所述第二夹爪部件(324)的两个第二夹爪之间；

弹性件(3276)，其沿竖直方向活动设于所述限位板(3271)上且其的顶端穿入所述限位板(3271)的顶端并设有一限位件、其的底端与设于所述第六直线导轨(3273)侧边的连接块(3275)连接。

8.根据权利要求6或7所述的IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，所述第二横梁(15)的数量为两个，两个所述第二横梁(15)不相连，任一所述第二横梁(15)上设有一个第五直线导轨(31)和一组所述第二夹持组件；

任一所述第二横梁(15)的一端与其中一个所述内侧横梁(13)连接、另一端与设于所述机壳(10)内的沿所述第二方向延伸的支撑架(100)上的第七直线导轨(101)滑动连接。

9.根据权利要求1所述的IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，所述第一横梁(14)和第二横梁(15)沿所述第二方向移动的驱动力为伺服减速电机(16)，在所述第一横梁(14)和第二横梁(15)的两端分别设有同步带轮组件(18)，所述伺服减速电机(16)通过沿所述第一方向延伸的轴杆(17)与所述同步带轮组件(18)连接；

在两个所述内侧横梁(13)上分别设有沿所述第二方向延伸并与各自对应的同步带轮组件(18)连接的皮带(19)。

10.根据权利要求1或2所述的IV上电测试工装的自动安装设备，其特征在于，所述输送机构(20)包括皮带线(21)和归正机构，所述归正机构包括设于所述皮带线(21)靠近所述入料口(11)一侧的前推机构(22)、设于所述皮带线(21)靠近所述出料口(12)一侧的阻挡机构(23)和对称设于所述皮带线(21)两侧的第三侧推机构(24)；

所述阻挡机构(23)固定在所述皮带线(21)的侧边，所述前推机构(22)可沿所述第一方向移动地设置在所述皮带线(21)的中间，两所述第三侧推机构(24)可沿所述第二方向相对移动地设置在所述皮带线(21)的两侧；

所述阻挡机构(23)和所述前推机构(22)上设有可沿竖直方向升降地定位滚轮(25)，所述第三侧推机构(24)上设有竖向位置固定的定位滚轮(25)。

11.一种根据权利要求1-10任一项所述的IV上电测试工装(80)的自动安装方法，其特征在于，包括以下步骤：

CCD视觉系统(325)自动获取光伏组件(90)上的正负接线头的实际位置，插线机构(30)根据所述的实际位置调整两组第二夹持组件的位置后分别夹取两个接线头；

取放机构(40)的两组第一夹持组件(44)从上料位置将IV上电测试工装(80)抓起且两组第二侧推机构(442)将IV上电测试工装(80)两端的弹性卡接头向内收缩后移动至光伏组件(90)的工装安装位置的上方；

插线机构(30)将两个接线头同时插入IV上电测试工装(80)的两个接插座上；

取放机构(40)向下将IV上电测试工装(80)放到光伏组件(90)内，IV上电测试工装(80)两端的弹性卡接头复位分别卡在所述光伏组件（90）的边框上。

12.根据权利要求11所述的自动安装方法，其特征在于，还包括以下步骤：

光伏组件(90)由输送机构(20)输送至机壳(10)内被定位；

输送机构(20)将插线连接且安装好的IV上电测试工装(80)和光伏组件(90)一同输送出机壳(10)外以与IV测试仪器连接并执行后续测试。

13.根据权利要求11或12所述的自动安装方法，其特征在于，还包括以下步骤：

上料机构(60)将工装输送线(70)上的待安装的IV上电测试工装(80)抓取移送到中转线(50)上，IV上电测试工装(80)到达中转线(50)内端的上料位置后被定位。