CN116892665A - 一种管道无损检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道无损检测设备，属于管道无损检测领域，包括行走小车和波纹涵管，行走小车的外侧设置有行走稳定机构，行走小车的内侧设置有行走检测机构，行走小车的内侧设置有动力电机，行走稳定机构包括设置于行走小车外侧的行走支架，行走支架的外侧设置有行走轮，行走轮的内侧设置有驱动轮。本发明在行走小车在波纹涵管内部行走时，通过动力电机带动行走轮进行旋转，并在行走轮外表面设置于波纹涵管内壁贴合的凹槽，能够在行走轮行走过程中，始终贴合于波纹涵管的内壁，降低传输画面的抖动，同时在行进到凹陷区域时，通过倾斜弧形杆改变行走轮的行走角度，使得行走小车能够越过内陷区域，稳定行走。

Description

一种管道无损检测设备

技术领域

本发明涉及管道无损检测技术领域，尤其涉及一种管道无损检测设备。

背景技术

管道无损检测，即在对管道进行检测过程中，不对管道造成损伤，影响管道正常使用，在对管道进行检测过程中按检测对象分为两种，一种为检测管道的外表面，一种为检测管道的内表面，通常在对预埋管道进行检测时，常采用管道内表面检测方式对管道进行无损检测。

管道内表面常见检测方法分为：射线检测（RT）、超声波检测（UT）和CCTV管道内窥检测等，其中射线检测和超声波检测是用于在管道表面设置环状轨道，并通过射线发生和超声波发生装置对管道进行检测，CCTV管道内窥检测则是通过在行走小车上设置可视化监控探头，对在行走过程中的管道内壁进行可视化实时显示。

在对波纹涵管内侧进行管道无损检测时，由于其预埋于泥土中，常规环状检测即射线检测和超声波检测方式不能满足检测需求，故需要通过CCTV管道内窥检测的方式对其进行检测，但由于波纹涵管内壁设置为波纹状，在行走小车行走过程中会由于颠簸导致传输的画面出现抖动，降低画面质量，同时在行进途中，会由于管道内壁出现凹陷阻碍小车继续前进，传统调节方式是通过调节可视化监控探头的高度，来确保小车能够继续前进，但由于在泥土中挤压方向不固定，会导致塌陷在管壁的多个方向上，阻挡行走小车的继续行走。

因此，我们提出一种管道无损检测设备。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中现有CCTV管道内窥检测在检测波纹涵管时，由于波纹涵管内壁设置为波纹状，在行驶过程中会出现颠簸以及调节可视化监控探头高度不能通过受挤压方向不固定波纹涵管内壁的问题，而提出的一种管道无损检测设备。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种管道无损检测设备，包括行走小车和波纹涵管，所述行走小车的外侧设置有行走稳定机构，所述行走小车的内侧设置有行走检测机构，所述行走小车的内侧设置有动力电机；

所述行走稳定机构包括设置于行走小车外侧的行走支架，所述行走支架的外侧设置有行走轮，所述行走轮的内侧设置有驱动轮，所述动力电机的输出轴设置有与驱动轮传动连接的驱动条，所述行走支架的正面设置有倾斜弧形杆；

所述行走检测机构包括设置于行走小车外侧的监控探头，所述行走小车的外侧设置有弧形探测支架，所述弧形探测支架的内侧设置有步进电机，所述弧形探测支架的内壁设置有充气环，所述充气环的内壁连通有充气罐，所述充气罐连通有抽气泵，所述弧形探测支架的内壁设置有弹簧支撑柱，所述弹簧支撑柱的外侧设置有弧形连接块，且所述弹簧支撑柱的外侧设置有密封气囊，所述弹簧支撑柱的内侧设置有回缩深度检测器，且所述密封气囊内部设置有气压检测传感器。

优选地，所述行走支架旋转对称分布于行走小车的外侧，所述行走支架的内侧设置有与行走小车阻尼转动连接的旋转阻力环，且所述行走支架的内壁设置有与驱动轮和行走轮传动连接的传动齿条，且所述行走轮的外表面设置有与波纹涵管贴合的凹槽。

优选地，所述行走支架的内侧设置有缓冲套筒，且所述缓冲套筒的内壁设置有菱形啮合支架，所述菱形啮合支架的外侧设置有配合齿轮，所述菱形啮合支架的内壁设置有缓冲弹簧柱。

优选地，所述驱动条的外表面设置有全方位啮合槽，所述动力电机的输出轴设置有与全方位啮合槽啮合的驱动柱。

优选地，所述倾斜弧形杆设置有两组，两组所述倾斜弧形杆设置于行走支架的前后两侧，且所述倾斜弧形杆的两端固定于行走支架的外表面。

优选地，所述行走小车的内侧设置有联动部件，所述联动部件包括旋转阻力环、充气罐、充气环、步进电机和气压检测传感器，所述旋转阻力环的内侧设置有与充气罐电连接的充气柱，所述行走小车的内壁设置有与充气柱连接的阻力弹簧柱，在旋转阻力环相对行走小车旋转时，通过充气柱挤压与充气罐电连接的充气按钮，向密封气囊充气，并带动弹簧支撑柱向外扩张至波纹涵管内壁贴合处，此时停止充气，并在气压检测传感器检测到气压最大处，启动步进电机带动弧形探测支架旋转一周。

优选地，所述弧形探测支架设置于行走小车的中段，所述弧形探测支架的外侧设置有供弧形连接块贴合的贴合槽，且所述弧形探测支架的内侧设置有供弹簧支撑柱回缩的回缩环。

优选地，所述回缩深度检测器为光栅式位移传感器，所述光栅式位移传感器设置于回缩环的内侧，通过所述光栅式位移传感器对弹簧支撑柱的伸缩位移量进行检测。

优选地，所述密封气囊连接于弧形连接块之间，所述弧形连接块旋转对称分布于弧形探测支架的外表面，在步进电机带动弧形探测支架旋转之前，所述充气罐通过充气环与密封气囊连通，在步进电机带动弧形探测支架旋转时，所述充气罐通过充气环与弧形探测支架连接。

相比现有技术，本发明的有益效果为：

1、针对现有CCTV管道内窥检测在检测波纹涵管时，由于波纹涵管内壁设置为波纹状，在行驶过程中会出现颠簸的问题，通过设置有行走支架、行走轮和驱动轮等装置相互配合，在行走小车在波纹涵管内部行走时，通过动力电机带动行走轮进行旋转，并在行走轮外表面设置于波纹涵管内壁贴合的凹槽，能够在行走轮行走过程中，始终贴合于波纹涵管的内壁，降低传输画面的抖动。

2、针对调节可视化监控探头高度不能通过受挤压方向不固定波纹涵管内壁的问题，通过设置有行走支架、行走轮和倾斜弧形杆等装置，在行进到凹陷区域时，通过倾斜弧形杆改变行走轮的行走角度，使得行走小车能够越过内陷区域，稳定行走。

3、通过设置有弧形探测支架、充气环和充气罐等装置相互配合，在前进的行走轮越过内陷区域后，通过充气罐对密封气囊进行充气将其与弧形连接块贴合到涵管内壁上，接着通过步进电机带动弧形探测支架旋转，并在回缩深度检测器和气压检测传感器处对，行进和旋转过程中的内陷弧度具体情况的数值进行监测，从而在监控探头发现内陷后，能够对内陷程度进行检测，避免在内陷程度超出管道承受值，未能及时更换损坏管道，造成安全隐患。

附图说明

图1为本发明提出的一种管道无损检测设备的行走小车与波纹涵管结构示意图；

图2为本发明提出的一种管道无损检测设备的行走支架内部驱动轮与行走轮结构示意图；

图3为本发明图1中A处结构的放大图；

图4为本发明提出的一种管道无损检测设备的驱动条与驱动轮结构啮合示意图；

图5为本发明提出的一种管道无损检测设备的驱动条与缓冲套筒内部结构示意图；

图6为本发明图5中B处结构的放大图；

图7为本发明提出的一种管道无损检测设备的充气柱与阻力弹簧柱结构爆炸视图；

图8为本发明提出的一种管道无损检测设备的阻力弹簧柱内回力弹簧结构示意图；

图9为本发明提出的一种管道无损检测设备的弧形探测支架内部结构示意图；

图10为本发明提出的一种管道无损检测设备的步进电机输出轴与弧形探测支架结构传动连接示意图；

图11为本发明图9中C处结构的放大图。

图中：1、行走小车；2、行走稳定机构；21、行走支架；211、旋转阻力环；2111、充气柱；212、传动齿条；213、缓冲套筒；214、菱形啮合支架；215、配合齿轮；216、缓冲弹簧柱；22、行走轮；23、驱动轮；24、驱动条；241、全方位啮合槽；25、倾斜弧形杆；3、行走检测机构；31、监控探头；32、弧形探测支架；321、步进电机；322、回缩环；33、充气环；34、充气罐；341、抽气泵；35、弹簧支撑柱；351、弧形连接块；36、回缩深度检测器；37、气压检测传感器；4、动力电机；41、驱动柱；5、阻力弹簧柱。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

参照图1-11，一种管道无损检测设备，包括行走小车1和波纹涵管，行走小车1的外侧设置有行走稳定机构2，行走小车1的内侧设置有行走检测机构3，行走小车1的内侧设置有动力电机4；

通过上述技术方案，在需要对波纹涵管内壁进行内陷检测时，通过将行走小车1放置于波纹涵管内壁，接着通过行走稳定机构2对行走小车1的行走进行稳定，并在遇到内陷时，调整行走轮22的行走角度，以跳过内陷区域，避免行走小车1在内陷区域行走，由于起伏存在倾覆的危险，并通过设置凹槽的行走轮22贴合于波纹涵管内壁行走，提高行走稳定性，增强传输画面的质量，且在内陷区域通过行走检测机构3对其内陷程度进行检测。

行走稳定机构2包括设置于行走小车1外侧的行走支架21，行走支架21的外侧设置有行走轮22，行走轮22的内侧设置有驱动轮23，动力电机4的输出轴设置有与驱动轮23传动连接的驱动条24，行走支架21的正面设置有倾斜弧形杆25；

通过上述技术方案，通过动力电机4带动驱动轮23进行旋转时，带动于驱动轮23传动连接的行走轮22进行旋转，从而带动行走小车1贴合于波纹涵管内壁进行行走，同时在出现内陷时，通过倾斜弧形杆25改变行走支架21的行走角度，使得处于中间区域的行走小车1能够继续沿着管道进行行走。

具体的，行走支架21旋转对称分布于行走小车1的外侧，行走支架21的内侧设置有与行走小车1阻尼转动连接的旋转阻力环211，且行走支架21的内壁设置有与驱动轮23和行走轮22传动连接的传动齿条212，且行走轮22的外表面设置有与波纹涵管贴合的凹槽。

通过上述技术方案，在倾斜弧形杆25接触到波纹涵管内陷区域时，带动旋转阻力环211进行旋转，从而带动行走支架21进行倾斜，同时在驱动条24带动驱动轮23旋转时，通过传动齿条212带动行走轮22进行旋转；

基于上述更进一步的，在不同管径的波纹涵管内壁进行行走时，可通过更换行走轮22的尺寸，以使得行走轮22表面设置的凹槽始终贴合于波纹涵管内壁进行行走，确保行走小车1行走稳定性。

具体的，行走支架21的内侧设置有缓冲套筒213，且缓冲套筒213的内壁设置有菱形啮合支架214，菱形啮合支架214的外侧设置有配合齿轮215，菱形啮合支架214的内壁设置有缓冲弹簧柱216。

通过上述技术方案，缓冲套筒213通过缓冲弹簧柱216带动菱形啮合支架214向外侧延展，从而使得行走轮22能够贴合于波纹涵管内壁进行行走，同时在行走过程中，通过缓冲弹簧柱216对行走轮22行走过程中的抖动进行缓冲；

基于上述更进一步的，在缓冲弹簧柱216向靠近行走小车1收缩时，带动菱形啮合支架214向外侧延展，即将配合齿轮215向外侧移动，使得传动齿条212始终处于绷直状态，不影响驱动轮23与行走轮22之间的传动连接；

基于上述更进一步的，在缓冲套筒213向靠近行走支架21方向移动时，收缩缓冲弹簧柱216，将菱形啮合支架214向外侧扩张，并使得传动齿条212向外侧移动，与配合齿轮215相啮合，在缓冲套筒213向原理行走支架21方向移动时，延展缓冲弹簧柱216，将菱形啮合支架214向内侧收缩，并带动传动齿条212向内侧移动，与配合齿轮215进行啮合，不影响行走轮22的转动。

具体的，驱动条24的外表面设置有全方位啮合槽241，动力电机4的输出轴设置有与全方位啮合槽241啮合的驱动柱41。

通过上述技术方案，驱动条24外表面设置有环形的全方位啮合槽241，随着动力电机4带动驱动柱41使得驱动条24进行旋转，并带动驱动轮23进行同步旋转，从而带动行走轮22进行同步旋转，完成对行走小车1的动力传输操作；

基于上述更进一步的，驱动条24通过胶状软质材料制备，可以随着驱动柱41的旋转，进行弯曲，并带动驱动轮23进行旋转，将动力电机4的动力输出到行走小车1的多个行走方向上即输出到多个行走轮22的旋转方向上。

具体的，倾斜弧形杆25设置有两组，两组倾斜弧形杆25设置于行走支架21的前后两侧，且倾斜弧形杆25的两端固定于行走支架21的外表面。

通过上述技术方案，倾斜弧形杆25设置于行走小车1的行走前端和后端，在行走小车1前进或后退时，在遇到向内凹陷的波纹涵管路段时，通过倾斜弧形杆25与内陷区域接触，产生对行走支架21偏移的旋转力，使得行走支架21旋转越过内陷区域，使得行走小车1在检测到内陷区域后，能够继续前进或后退，并通过内陷区域的内壁与倾斜弧形杆25接触，带动行走支架21进行适应新旋转，达到自动化旋转行走支架21的效果。

行走检测机构3包括设置于行走小车1外侧的监控探头31，行走小车1的外侧设置有弧形探测支架32，弧形探测支架32的内侧设置有步进电机321，弧形探测支架32的内壁设置有充气环33，充气环33的内壁连通有充气罐34，充气罐34连通有抽气泵341，弧形探测支架32的内壁设置有弹簧支撑柱35，弹簧支撑柱35的外侧设置有弧形连接块351，且弹簧支撑柱35的外侧设置有密封气囊，弹簧支撑柱35的内侧设置有回缩深度检测器36，回缩深度检测器36为光栅式位移传感器，光栅式位移传感器设置于回缩环322的内侧，通过光栅式位移传感器对弹簧支撑柱35的伸缩位移量进行检测，且密封气囊内部设置有气压检测传感器37，密封气囊连接于弧形连接块351之间，弧形连接块351旋转对称分布于弧形探测支架32的外表面，在步进电机321带动弧形探测支架32旋转之前，充气罐34通过充气环33与密封气囊连通，在步进电机321带动弧形探测支架32旋转时，充气罐34通过充气环33与弧形探测支架32连接。

通过上述技术方案，监控探头31设置于行走小车1的行走前端，通过监控探头31对前进方向的管道内壁进行展示，并输送到地面以上，接着在检测到内陷区域时，通过倾斜弧形杆25与内陷的管道内壁接触，产生旋转，导通充气罐34的充气阀门，将弹簧支撑柱35向外侧延展，并将密封气囊延展至与波纹涵管内壁贴合的位置，此时弧形连接块351也与波纹涵管内壁相贴合，此时停止对密封气囊充气，并启动步进电机321，带动弧形探测支架32进行旋转，通过弧形连接块351外表面与涵管内壁接触，得到管道内陷的具体参数，从而得知是否需要对此段管道进行更换。

具体的，行走小车1的内侧设置有联动部件，联动部件包括旋转阻力环211、充气罐34、充气环33、步进电机321和气压检测传感器37，旋转阻力环211的内侧设置有与充气罐34电连接的充气柱2111，行走小车1的内壁设置有与充气柱2111连接的阻力弹簧柱5，在旋转阻力环211相对行走小车1旋转时，通过充气柱2111挤压与充气罐34电连接的充气按钮，向密封气囊充气，并带动弹簧支撑柱35向外扩张至波纹涵管内壁贴合处，此时停止充气，并在气压检测传感器37检测到气压最大处，启动步进电机321带动弧形探测支架32旋转一周。

通过上述技术方案，在倾斜弧形杆25与内陷管道内壁接触，带动充气柱2111旋转时，带动阻力弹簧柱5进行旋转，从而导通充气罐34与密封气囊的充气阀，步进电机321带动弧形探测支架32旋转一周后，再反向转动一圈恢复至原位置，此时导通抽气泵341将密封气囊中的气体抽取到充气罐34内部，并将密封气囊和弧形连接块351贴合到弧形探测支架32外表面，完成检测恢复的操作；

基于上述，在检测内陷管道的弧度具体情况时，通过行走小车1的行走使得密封气囊和弹簧支撑柱35贴合于波纹涵管内壁的部位对密封气囊进行挤压，从而在气压检测传感器37处检测到密封气囊最大气压处，此时弧形连接块351外侧接触的管道即为内陷的波峰区域，接着通过启动步进电机321带动弧形探测支架32进行旋转，在回缩深度检测器36处，对弹簧支撑柱35的收缩情况进行监控，得出内陷管道弧度的具体情况；

基于上述更进一步的，在步进电机321带动弧形探测支架32旋转时，带动弧形连接块351与涵管内壁进行贴合，在内陷起点前，弹簧支撑柱35相对于弧形探测支架32的长度不变，在弹簧支撑柱35开始收缩到弧形探测支架32内壁时，此时为内陷弧度起点，接着在弹簧支撑柱35收缩到最大距离处时，此时为内陷弧度最大起伏点，然后再弧形探测支架32停止扩张时，此时为内陷弧度的终点，同时结合步进电机321的导通时间可以得出内陷弧度对应在涵管轴心的跨越角度，从而得知内陷涵管端弧度的具体情况；

基于上述更进一步的，在内陷弧度起点时，记录下步进电机321的导通时间，并在内陷弧度最大起伏处，记录下步进电机321的运行时间，接着在内陷弧度终点处，再次记录下步进电机321的运行时间，从而可以得知步进电机321在内陷区域的运行角度，此时的运行角度即为涵管内陷的跨越角度。

具体的，弧形探测支架32设置于行走小车1的中段，弧形探测支架32的外侧设置有供弧形连接块351贴合的贴合槽，且弧形探测支架32的内侧设置有供弹簧支撑柱35回缩的回缩环322。

通过上述技术方案，在监控探头31检测到内陷区域时，行走小车1的前后两端设置有行走轮22，会与内陷涵管的内陷区域进行接触，接着弧形探测支架32才与内陷区域进行接触，进行详细内陷弧度检测，随着涵管内陷变化，弹簧支撑柱35在回缩环322内部的收缩扩张情况，通过回缩深度检测器36进行检测，并在检测完毕后，通过贴合槽对密封气囊和弧形连接块351进行收取；

基于上述更进一步的，在抽气泵341将密封气囊内部的气体抽取到充气罐34内部时，由于弧形连接块351内侧通过弹簧支撑柱35进行支撑，故会滞后密封气囊的收缩进行收缩，在弧形连接块351进行收缩时，会在贴合槽外表面形成一个近似于圆的圆环，对预先收缩的密封气囊挤压贴合到贴合槽内壁，完成行走检测机构3的回缩回复操作。

本发明在需要对波纹涵管内壁进行内陷检测时，通过将行走小车1放置于波纹涵管内壁，接着通过设置凹槽的行走轮与波纹涵管内壁相贴合后，对行走小车1的行走进行稳定，并在遇到内陷时，通过倾斜弧形杆25解除内陷关闭，调整行走轮22的行走角度，以跳过内陷区域，确保行走小车1能够稳定通过内陷区域，避免出现倾覆的情况，并在内陷区域，通过弧形连接块351与密封气囊贴合到内陷区域，对内陷区域的具体情况进行检测；

基于上述，在倾斜弧形杆25接触到波纹涵管内陷区域时，带动旋转阻力环211进行旋转，从而带动行走支架21进行倾斜，同时在驱动条24带动驱动轮23旋转时，通过传动齿条212带动行走轮22进行旋转；

基于上述更进一步的，在不同管径的波纹涵管内壁进行行走时，可通过更换行走轮22的尺寸，以使得行走轮22表面设置的凹槽始终贴合于波纹涵管内壁进行行走，确保行走小车1行走稳定性；

基于上述，监控探头31设置于行走小车1的行走前端，通过监控探头31对前进方向的管道内壁进行展示，并输送到地面以上，接着在检测到内陷区域时，通过倾斜弧形杆25与内陷的管道内壁接触，产生旋转，导通充气罐34的充气阀门，将弹簧支撑柱35向外侧延展，并将密封气囊延展至与波纹涵管内壁贴合的位置，此时弧形连接块351也与波纹涵管内壁相贴合，此时停止对密封气囊充气，并启动步进电机321，带动弧形探测支架32进行旋转，通过弧形连接块351外表面与涵管内壁接触，得到管道内陷的具体参数，从而得知是否需要对此段管道进行更换；

基于上述更进一步的，在倾斜弧形杆25与内陷管道内壁接触，带动充气柱2111旋转时，带动阻力弹簧柱5进行旋转，从而导通充气罐34与密封气囊的充气阀，步进电机321带动弧形探测支架32旋转一周后，再反向转动一圈恢复至原位置，此时导通抽气泵341将密封气囊中的气体抽取到充气罐34内部，并将密封气囊和弧形连接块351贴合到弧形探测支架32外表面，完成检测恢复的操作；

基于上述，在检测内陷管道的弧度具体情况时，通过行走小车1的行走使得密封气囊和弹簧支撑柱35贴合于波纹涵管内壁的部位对密封气囊进行挤压，从而在气压检测传感器37处检测到密封气囊最大气压处，此时弧形连接块351外侧接触的管道即为内陷的波峰区域，接着通过启动步进电机321带动弧形探测支架32进行旋转，在回缩深度检测器36处，对弹簧支撑柱35的收缩情况进行监控，得出内陷管道弧度的具体情况；

基于上述更进一步的，在步进电机321带动弧形探测支架32旋转时，带动弧形连接块351与涵管内壁进行贴合，在内陷起点前，弹簧支撑柱35相对于弧形探测支架32的长度不变，在弹簧支撑柱35开始收缩到弧形探测支架32内壁时，此时为内陷弧度起点，接着在弹簧支撑柱35收缩到最大距离处时，此时为内陷弧度最大起伏点，然后在弧形探测支架32停止扩张时，此时为内陷弧度的终点，同时结合步进电机321的导通时间可以得出内陷弧度对应在涵管轴心的跨越角度，从而得知内陷涵管端弧度的具体情况。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种管道无损检测设备，包括行走小车（1）和波纹涵管，其特征在于，所述行走小车（1）的外侧设置有行走稳定机构（2），所述行走小车（1）的内侧设置有行走检测机构（3），所述行走小车（1）的内侧设置有动力电机（4）；

所述行走稳定机构（2）包括设置于行走小车（1）外侧的行走支架（21），所述行走支架（21）的外侧设置有行走轮（22），所述行走轮（22）的内侧设置有驱动轮（23），所述动力电机（4）的输出轴设置有与驱动轮（23）传动连接的驱动条（24），所述行走支架（21）的正面设置有倾斜弧形杆（25）；

所述行走检测机构（3）包括设置于行走小车（1）外侧的监控探头（31），所述行走小车（1）的外侧设置有弧形探测支架（32），所述弧形探测支架（32）的内侧设置有步进电机（321），所述弧形探测支架（32）的内壁设置有充气环（33），所述充气环（33）的内壁连通有充气罐（34），所述充气罐（34）连通有抽气泵（341），所述弧形探测支架（32）的内壁设置有弹簧支撑柱（35），所述弹簧支撑柱（35）的外侧设置有弧形连接块（351），且所述弹簧支撑柱（35）的外侧设置有密封气囊，所述弹簧支撑柱（35）的内侧设置有回缩深度检测器（36），且所述密封气囊内部设置有气压检测传感器（37）。

2.根据权利要求1所述的管道无损检测设备，其特征在于，所述行走支架（21）旋转对称分布于行走小车（1）的外侧，所述行走支架（21）的内侧设置有与行走小车（1）阻尼转动连接的旋转阻力环（211），且所述行走支架（21）的内壁设置有与驱动轮（23）和行走轮（22）传动连接的传动齿条（212），且所述行走轮（22）的外表面设置有与波纹涵管贴合的凹槽。

3.根据权利要求1所述的管道无损检测设备，其特征在于，所述行走支架（21）的内侧设置有缓冲套筒（213），且所述缓冲套筒（213）的内壁设置有菱形啮合支架（214），所述菱形啮合支架（214）的外侧设置有配合齿轮（215），所述菱形啮合支架（214）的内壁设置有缓冲弹簧柱（216）。

4.根据权利要求1所述的管道无损检测设备，其特征在于，所述驱动条（24）的外表面设置有全方位啮合槽（241），所述动力电机（4）的输出轴设置有与全方位啮合槽（241）啮合的驱动柱（41）。

5.根据权利要求1所述的管道无损检测设备，其特征在于，所述倾斜弧形杆（25）设置有两组，两组所述倾斜弧形杆（25）设置于行走支架（21）的前后两侧，且所述倾斜弧形杆（25）的两端固定于行走支架（21）的外表面。

6.根据权利要求2所述的管道无损检测设备，其特征在于，所述行走小车（1）的内侧设置有联动部件，所述联动部件包括旋转阻力环（211）、充气罐（34）、充气环（33）、步进电机（321）和气压检测传感器（37），所述旋转阻力环（211）的内侧设置有与充气罐（34）电连接的充气柱（2111），所述行走小车（1）的内壁设置有与充气柱（2111）连接的阻力弹簧柱（5），在旋转阻力环（211）相对行走小车（1）旋转时，通过充气柱（2111）挤压与充气罐（34）电连接的充气按钮，向密封气囊充气，并带动弹簧支撑柱（35）向外扩张至波纹涵管内壁贴合处，此时停止充气，并在气压检测传感器（37）检测到气压最大处，启动步进电机（321）带动弧形探测支架（32）旋转一周。

7.根据权利要求1所述的管道无损检测设备，其特征在于，所述弧形探测支架（32）设置于行走小车（1）的中段，所述弧形探测支架（32）的外侧设置有供弧形连接块（351）贴合的贴合槽，且所述弧形探测支架（32）的内侧设置有供弹簧支撑柱（35）回缩的回缩环（322）。

8.根据权利要求7所述的管道无损检测设备，其特征在于，所述回缩深度检测器（36）为光栅式位移传感器，所述光栅式位移传感器设置于回缩环（322）的内侧，通过所述光栅式位移传感器对弹簧支撑柱（35）的伸缩位移量进行检测。

9.根据权利要求1所述的管道无损检测设备，其特征在于，所述密封气囊连接于弧形连接块（351）之间，所述弧形连接块（351）旋转对称分布于弧形探测支架（32）的外表面，在步进电机（321）带动弧形探测支架（32）旋转之前，所述充气罐（34）通过充气环（33）与密封气囊连通，在步进电机（321）带动弧形探测支架（32）旋转时，所述充气罐（34）通过充气环（33）与弧形探测支架（32）连接。