CN116890910A - 基于功能安全的后轮转向控制方法、电子设备和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种基于功能安全的后轮转向控制方法和电子设备，涉及车辆技术领域。具体实现方案为：基于根据车辆总线信号确定的输入信息，确定待执行的后轮转向模式；利用输入信息以及后轮转向模式的安全工作区间，确定后轮转向模式的执行方式。根据本公开的技术方案，可以根据车辆总线信号确定后轮转向系统对应的后轮转向模式，并根据车辆总线信号确定的输入信息与后轮转向模式的安全工作区间的关系，确定具体执行后轮转向模式的方式。能够实现对于后轮转向功能的安全控制，在保障安全的前提下执行车辆总线传达的控制信号。

Description

基于功能安全的后轮转向控制方法、电子设备和车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及基于功能安全的后轮转向控制方法、电子设备和车辆。

背景技术

车辆中搭载的后轮转向系统被配置为根据车速和由驾驶员确定的前轮转向角控制后轮转向角，可以提高汽车在高速行驶时和湿滑路面上的转向性能，使得驾驶员操纵方向盘反映灵敏，而且在进行急转弯时，也能保持汽车行驶稳定性，在低速时后轮转向与前轮转向方向相反，减小转弯半径等。而随着汽车的智能化、自动化的发展趋势，汽车系统内部的交互数量和复杂程度增加，设计高可靠性和安全性的车辆功能控制系统成为迫切需要。

发明内容

本公开提供了一种基于功能安全的后轮转向控制方法和电子设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种基于功能安全的后轮转向控制方法，包括：

基于根据车辆总线信号确定的输入信息，确定待执行的后轮转向模式；

利用输入信息以及后轮转向模式的安全工作区间，确定后轮转向模式的执行方式。

根据本公开的第二方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括本公开第二方面的电子设备。

根据本公开的技术，可以根据车辆总线信号确定后轮转向系统对应的后轮转向模式，并根据车辆总线信号确定的输入信息与后轮转向模式的安全工作区间的关系，确定具体执行后轮转向模式的方式。能够实现对于后轮转向功能的安全控制，在保障安全的前提下执行车辆总线传达的控制信号。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例的基于功能安全的后轮转向控制方法的流程示意图一；

图2是根据本公开一实施例的基于功能安全的后轮转向控制方法的流程示意图二；

图3是根据本公开一实施例的后轮转向系统的功能状态机的控制逻辑架构图一；

图4是根据本公开一实施例的后轮转向系统的功能状态机的控制逻辑架构图二；

图5是用来实现本公开实施例的基于功能安全的后轮转向控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开一实施例的基于功能安全的后轮转向控制方法的流程示意图，包括：

S110，基于根据车辆总线信号确定的输入信息，确定待执行的后轮转向模式；

S120，利用输入信息以及后轮转向模式的安全工作区间，确定后轮转向模式的执行方式。

示例性地，车辆总线信号至少包括驾驶员或辅助驾驶系统(AdvancedDrivingAssistanceSystem，ADAS)下达的控制指令、车载传感器等反馈的车辆状态信息如车辆的总线加速度、侧向加速度和横摆角速度等。后轮转向系统的后轮转向模式至少包括低速后轮转向控制模式、高速后轮转向控制模式、自动驾驶四轮转向控制模式、弯中刹车抑制模式和与ESC(ElectronicStabilityController，车身电子稳定控制系统)配合的稳定性控制模式等。后轮转向模式的执行方式可以至少包括按照输入信息的要求执行、按照该模式对应的安全工作区间的边界值执行和不执行等。

以后轮转向模式的安全工作区间为高速后轮转向控制模式为例，在此模式下，由于车辆高速行驶，后轮转向角(也即后轮转向实际值)具有一定的转角范围限制，处于行驶稳定性的安全考虑，后轮转向角的变化率也应小于安全变化阈值，因此安全工作区间至少包括对于转角范围的限制以及转角变化率阈值。与此相关的输入信息可以包括根据驾驶员或辅助驾驶系统的操作指令确定的不同时刻的后轮转向目标值以及预设单位时长内后轮转向目标值的变化率，可以根据后轮转向目标值与转角范围限制的关系以及后轮转向目标值的变化率与转角变化率阈值的关系，确定高速后轮转向模式的执行方式，以满足安全驾驶需求。

采用本实施例的方法，可以根据车辆总线信号确定后轮转向系统对应的后轮转向模式，并根据车辆总线信号确定的输入信息与后轮转向模式的安全工作区间的关系，确定具体执行后轮转向模式的方式。能够实现对于后轮转向功能的安全控制，在保障安全的前提下执行车辆总线传达的控制信号。

在一种实施方式中，步骤S120包括：

利用输入信息，确定与后轮转向模式对应的执行参数；

在执行参数符合后轮转向模式的安全工作区间的情况下，确定执行方式为按照执行参数执行后轮转向模式。

示例性地，对于任一时刻而言，执行参数可以包括该时刻的后轮转向目标值，对于预设单位时长，执行参数还可以包括后轮转向目标值的变化率。若输入信息为方向盘传感器的方向盘角度，则后轮转向系统可以根据方向盘角度确定对应的后轮转向目标值，进而根据不同时刻的后轮转向目标值确定后轮转向目标值的变化率。若执行参数符合后轮转向模式的安全工作区间，则表明接收到的车辆总线信号正常，按照根据车辆总线信号的输入信息确定的执行参数执行相应的后轮转向模式。

在一种实施方式中，步骤S120包括：

利用输入信息，确定与后轮转向模式对应的执行参数；

在执行参数不符合后轮转向模式的安全工作区间的情况下，基于后轮转向模式所属的安全类型，确定后轮转向模式的执行方式。

示例性地，可以预先为不同的后轮转向模式划分安全类型，划分类型的依据可以为后轮转向模式对于驾驶安全的影响大小，若根据输入信息确定的执行参数不符合后轮转向模式的安全工作区间，可以根据后轮转向模式所属的安全类型确定后轮转向模式的执行方式。

具体地：

响应于安全类型为第一安全类型，确定执行方式为按照安全工作区间的边界值执行后轮转向模式；或者，

响应于安全类型为第二安全类型，确定执行方式为不执行后轮转向模式。

可以理解的是，属于第一安全类型的后轮转向模式可以为对驾驶安全影响较小的的后轮转向模式。以低速后轮转向模式举例，低速后轮转向模式的安全工作区间可以包括安全工作的最大边界值和最小边界值，若根据输入信息确定的执行参数(如后轮转向目标值)大于最大边界值，则以最大边界值对应的后轮转向目标值执行低速后轮转向模式。

属于第二安全类型的后轮转向模式可以为对驾驶安全影响较大的后轮转向模式，例如高速后轮转向模式。若根据输入信息确定的后轮转向目标值大于高速后轮转向模式对应安全工作区间的最大边界值，则为了保障驾驶安全，后轮转向系统不执行对应的后轮转向模式，并根据具体的实际配置选择仅通知驾驶员未执行的情况或在通知驾驶员的同时控制车辆进入安全模式。

在一种实施方式中，步骤S120包括：

利用输入信息，确定与后轮转向模式对应的执行参数；

在执行参数不符合后轮转向模式的安全工作区间的情况下，基于输入信息的来源，确定后轮转向模式的执行方式；其中，来源包括驾驶员操作行为或非驾驶员操作行为。

示例性地，在执行参数不符合后轮转向模式的安全工作区间的情况下，也可以根据输入信息的来源确定后轮转向模式的执行方式，输入信息的来源可以分为驾驶员操作行为或非驾驶员操作行为，驾驶员操作行为可以包括驾驶员通过车辆控制系统发送的控制信号(例如通过人机界面下达的控制指令或通过操作方向盘等发送的控制参数)，非驾驶员操作行为可以包括例如辅助驾驶系统通过车辆总线传递的控制信号等。

具体地：

响应于来源为驾驶员操作行为，确定执行方式为按照安全工作区间的边界值执行后轮转向模式；或者，

响应于来源为非驾驶员操作行为，确定执行方式为不执行后轮转向模式。

可以理解的是，在执行参数不符合后轮转向模式的安全工作区间的情况下，如果输入信息的来源为驾驶员操作行为，驾驶员操作行为可能受到多种因素的影响，会偶尔出现操作不合理以致超过后轮转向模式的安全工作区间的情况，在此情况下，可以按照安全工作区间的边界值执行后轮转向模式，在安全范围内尽量满足驾驶员的操作意图。

而如果输入信息的来源为非驾驶员操作行为，也即辅助驾驶系统发送的控制信号对应的执行参数不符合后轮转向模式的安全工作区间，由于辅助驾驶系统下达的控制信号一般对应为经过计算分析得到的符合安全条件的操作，若其不符合后轮转向模式的安全工作区间，则表明辅助驾驶系统自身出现系统错误或向辅助驾驶系统传递车辆状态信息的传感器出现错误导致辅助驾驶系统计算出错，在此情况下，均表明车辆的当前行驶存在较大的安全风险，确定不执行输入信息对应的后轮转向模式，并控制车辆进入安全模式。

更优地，在执行参数不符合后轮转向模式的安全工作区间的情况下，根据后轮转向模式所属的安全类型确定执行方式以及根据输入信息的来源确定的执行方式，也可以并行运转。例如，对于一部分后轮转向模式设置安全类型，另一部分后轮转向模式则根据输入信息的来源确定执行模式；又或者对于所有后轮转向模式设置安全类型，只有当安全类型为第一安全类型且输入信息来源为驾驶员操作行为时，才按照安全工作区间的边界值执行后轮转向模式，两个条件中任一不满足，则均不执行对应的后轮转向模式。

采用本实施例的方法，根据输入信息确定的执行参数与对应的后轮转向模式的安全工作区间的关系，确定后轮转向模式的执行方式，在执行参数符合安全工作区间的情况下，按照执行参数执行后轮转向模式，保障了驾驶安全；在执行参数不符合安全工作区间的情况下，根据输入信息的来源和/或后轮转向模式的安全类型确定安全工作区间的边界值执行后轮转向模式或不执行后轮转向模式，在保障安全的前提下尽量满足驾驶员的驾驶意图，实现了后轮转向系统的功能安全失效降级处理。

在一种实施方式中，如图2所示，本公开基于功能安全的后轮转向控制方法还包括：

S210，根据车辆总线信号，获取车辆状态信息以及与输入信息对应的有效位信息；

S220，根据有效位信息，校验输入信息是否有效；

S230，根据车辆状态信息，校验执行后轮转向模式是否安全；

S240，在输入信息的校验结果为有效且执行后轮转向模式的校验结果为安全的情况下，按照执行方式执行后轮转向模式。

示例性地，有效位信息与输入信息一一对应，通过车辆总线一同传输至后轮转向系统，若输入信息为方向盘角度传感器发送的方向盘角度，则对应的有效位信息可以表示方向盘角度传感器的状态是否正常，若输入信息为辅助驾驶系统发送的控制指令，则对应的有效位信息可以被后轮转向系统解析以判断该控制指令的有效性。车辆状态信息可以至少包括车辆的总线加速度、侧向加速度、横摆角速度、前轮转向角等，用于判断执行确定的后轮转向模式是否安全。

示例性地，如图2所示，该方法还包括：

S250，在输入信息的校验结果为无效和/或执行后轮转向模式的校验结果为不安全的情况下，不执行后轮转向模式。

可以理解的是，如果输入信息有效，则表明输入信息对应的车辆总线信号的发送端状态正常，则表明输入信息为可靠信息，后轮转向系统可以根据输入信息确定对应的后轮转向模式，对于输入信息有效性的监控属于后轮转向功能安全的第一重监控机制。

进一步地，即便输入信息为有效信息，后轮转向系统也可能出现系统错误从而根据输入信息确定执行车辆当前情况下并不安全的后轮转向模式，因而需要对后轮转向系统确定待执行的后轮转向模式的过程设置第二重监控机制，综合车辆状态信息判断在此状态下执行确定的后轮转向模式是否安全。只有当输入信息的校验结果为有效且执行后轮转向模式的校验结果为安全的情况下，才可以按照确定的执行方式执行后轮转向模式，当任一者的校验结果不满足的情况下，均不执行后轮转向模式，并可以根据安全要求选择是否控制车辆进入安全模式。

举例而言，如果输入信息为方向盘角度，但与输入信息对应的有效位信息表明方向盘角度传感器的状态异常，则输入信息对应的方向盘角度为无效；如果确定的待执行后轮转向模式为低速后轮转向模式，但车辆状态信息中车辆的实际行驶情况为高速行驶状态，则显然执行低速后轮转向模式并不安全。

采用本实施例的方法，对于输入信息的有效性的校验、对于执行确定的后轮转向模式是否安全的校验与前述根据输入信息与后轮转向模式的安全工作区间的关系确定的后轮转向模式的执行方式形成了后轮转向功能安全的三重监控机制，确定待执行的后轮转向模式以及执行方式的过程可以与两个校验过程协并执行，在任一重监控机制的监控结果不满足功能安全要求的情况下，均不执行对应的车辆总线信号确定的后轮转向模式，并可以根据不同的安全要求选择控制车辆是否进入安全模式，保障了驾驶安全，使得后轮转向功能的安全等级符合ASILD的要求。

图3是根据本公开一实施例的后轮转向系统的功能状态机的控制逻辑架构图。

如图3所示，对于特定车辆总线信号，功能状态机包括：

1)输入处理，对于车辆总线信号进行处理，确定输入信息；

2)状态管理，后轮转向系统的控制器根据输入信息和系统状态，确定调用的功能模式；

3)功能模块，包括后轮转向系统能够调用的功能，包括但不限于低速后轮转向控制模式、高速后轮转向控制模式、自动驾驶四轮转向控制模式、弯中刹车抑制模式和与ESC配合的稳定性控制模式等，可以根据输入信息确定对于调用的功能模式的执行参数；

4)功能安全输入处理，根据输入信息对应的有效位信息，校验输入信息是否有效；

5)功能安全状态管理，根据功能安全输入处理的结果以及车辆状态信息，对状态管理进行监控，校验执行确定调用的功能模式是否安全；

6)功能安全失效降级功能，根据对于功能模块的监控，确定功能模块中确定的执行参数是否符合调用的功能模式的安全工作区间，并根据监控结果确定不同的执行方式，实现后轮转向系统的功能安全失效降级处理；

7)仲裁模块，根据三重监控机制的监控结果，确定最终的执行结果；

8)输出处理，根据仲裁模块确定的执行结果，显示当前系统状态和执行结果；

9)后轮转向执行机构，执行仲裁模块确定的执行结果。

示例性地，功能状态机内置于后轮转向系统的控制器中，控制器可以为底盘控制器、后轮转向控制器、前轮转向控制器、整车控制器、主动控制器或ADAS控制器的其中之一。

可以理解的是，图3为非线控车辆的后轮转向控制器的功能状态机，图4示出了一种用于线控车辆的四轮转向控制器的功能状态机，线控车辆的四轮转向控制系统既需要同时根据方向盘角度和扭矩传感器控制前轮转向功能和后轮转向功能，与图3相比，图4中的功能状态机的不同之处在于，功能模块中除了后轮转向的功能模式还包括前轮转向的控制模式，方向盘角度传感器和扭矩传感器的信号直接发送至功能状态机。且仲裁模块确定的执行结果既包括前轮转向执行机构需要执行的内容也包括后轮转向执行机构需要执行的内容。

以上从不同角度描述了本申请实施例的具体设置和实现方式。利用本申请实施例提供的方法，可以实现车辆的后轮转向功能的安全失效降级策略，通过三重监控机制分别对输入信号、后轮转向系统的系统状态和功能模式进行监控，在保障驾驶安全的前提下执行后轮转向控制指令，使得后轮转向系统符合ASILD的功能安全要求。

作为上述各方法的实现，本公开实施例还提供了一种基于功能安全的后轮转向控制装置，该装置可以应用于车辆，该装置可以包括：

第一确定模块，用于基于根据车辆总线信号确定的输入信息，确定待执行的后轮转向模式；

第二确定模块，用于利用输入信息以及后轮转向模式的安全工作区间，确定后轮转向模式的执行方式。

示例性地，第二确定模块用于：

利用输入信息，确定与后轮转向模式对应的执行参数；

在执行参数符合后轮转向模式的安全工作区间的情况下，确定执行方式为按照执行参数执行后轮转向模式。

示例性地，第二确定模块用于：

利用输入信息，确定与后轮转向模式对应的执行参数；

在执行参数不符合后轮转向模式的安全工作区间的情况下，基于后轮转向模式所属的安全类型，确定后轮转向模式的执行方式。

具体地，第二确定模块用于：

响应于安全类型为第一安全类型，确定执行方式为按照安全工作区间的边界值执行后轮转向模式；或者，

响应于安全类型为第二安全类型，确定执行方式为不执行后轮转向模式。

示例性地，第二确定模块还用于：

利用输入信息，确定与后轮转向模式对应的执行参数；

在执行参数不符合后轮转向模式的安全工作区间的情况下，基于输入信息的来源，确定后轮转向模式的执行方式；其中，来源包括驾驶员操作行为或非驾驶员操作行为。

具体地，第二确定模块用于：

响应于来源为驾驶员操作行为，确定执行方式为按照安全工作区间的边界值执行后轮转向模式；或者，

响应于来源为非驾驶员操作行为，确定执行方式为不执行后轮转向模式。

示例性地，该装置还包括：

获取模块，用于根据车辆总线信号，获取车辆状态信息以及与输入信息对应的有效位信息；

第一校验模块，用于根据有效位信息，校验输入信息是否有效；

第二校验模块，用于根据车辆状态信息，校验执行后轮转向模式是否安全；

执行模块，用于在输入信息的校验结果为有效且执行后轮转向模式的校验结果为安全的情况下，按照执行方式执行后轮转向模式。

示例性地，执行模块还用于：

在输入信息的校验结果为无效和/或执行后轮转向模式的校验结果为不安全的情况下，不执行后轮转向模式。

本公开实施例各装置中的各单元、模块或子模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，具备相应的有益效果，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

图5示出根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。如图5所示，该电子设备包括：存储器510和处理器520，存储器510内存储有可在处理器520上运行的指令。处理器520执行该指令时实现上述实施例中的方法。存储器510和处理器520的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

该电子设备还可以包括通信接口530，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器520可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器510、处理器520及通信接口530集成在一块芯片上，则存储器510、处理器520及通信接口530可以通过内部接口完成相互间的通信。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(AdvancedRISCMachines，ARM)架构的处理器。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器510)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

可选的，存储器510可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据识别车道边沿的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器510可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器510可选包括相对于处理器520远程生成的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至识别车道边沿的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他实体类别的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁待，磁待磁磁盘存储或其他磁性存储介质或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(TransitoryMedia)，如调制的数据信号和载波。

本实施例还提供一种车辆，包括控制器，该控制器可以用于执行本实施例的方法，或者该控制器可以包括本实施例任一种装置，或者该控制器可以是本实施例任一种电子设备。

示例性地，控制器或电子设备中的处理器可以包括自动驾驶域控制模块、车身域控制模块和影音娱乐域控制模块中的至少一种。

示例性地，本实施例中的车辆可以燃油车、电动车、太阳能车等任何动力驱动的车辆。示例性地，本实施例中的车辆可以为自动驾驶车辆。

本实施例的车辆的其他构成，如车架和车轮的具体结构以及连接紧固部件等，可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于功能安全的后轮转向控制方法，其特征在于，包括：

基于根据车辆总线信号确定的输入信息，确定待执行的后轮转向模式；

利用所述输入信息以及所述后轮转向模式的安全工作区间，确定所述后轮转向模式的执行方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述输入信息以及所述后轮转向模式的安全工作区间，确定所述后轮转向模式的执行方式，包括：

利用所述输入信息，确定与所述后轮转向模式对应的执行参数；

在所述执行参数符合所述后轮转向模式的安全工作区间的情况下，确定所述执行方式为按照所述执行参数执行所述后轮转向模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述输入信息以及所述后轮转向模式的安全工作区间，确定所述后轮转向模式的执行方式，包括：

利用所述输入信息，确定与所述后轮转向模式对应的执行参数；

在所述执行参数不符合所述后轮转向模式的安全工作区间的情况下，基于所述后轮转向模式所属的安全类型，确定所述后轮转向模式的执行方式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述后轮转向模式所属的安全类型，确定所述后轮转向模式的执行方式，包括：

响应于所述安全类型为第一安全类型，确定所述执行方式为按照所述安全工作区间的边界值执行所述后轮转向模式；或者，

响应于所述安全类型为第二安全类型，确定所述执行方式为不执行所述后轮转向模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述输入信息以及所述后轮转向模式的安全工作区间，确定所述后轮转向模式的执行方式，包括：

利用所述输入信息，确定与所述后轮转向模式对应的执行参数；

在所述执行参数不符合所述后轮转向模式的安全工作区间的情况下，基于所述输入信息的来源，确定所述后轮转向模式的执行方式；其中，所述来源包括驾驶员操作行为或非驾驶员操作行为。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述输入信息的来源，确定所述后轮转向模式的执行方式，包括：

响应于所述来源为驾驶员操作行为，确定所述执行方式为按照所述安全工作区间的边界值执行所述后轮转向模式；或者，

响应于所述来源为非驾驶员操作行为，确定所述执行方式为不执行所述后轮转向模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆总线信号，获取车辆状态信息以及与所述输入信息对应的有效位信息；

根据所述有效位信息，校验所述输入信息是否有效；

根据所述车辆状态信息，校验执行所述后轮转向模式是否安全；

在所述输入信息的校验结果为有效且执行所述后轮转向模式的校验结果为安全的情况下，按照所述执行方式执行所述后轮转向模式。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述输入信息的校验结果为无效和/或执行所述后轮转向模式的校验结果为不安全的情况下，不执行所述后轮转向模式。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电子设备。