CN116835318B - 一种检测设备上下料系统及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种检测设备上下料系统及其使用方法，所属产品检测技术领域，包括：机架、入料定位机构、定位柱、机械手、载台机构和出料机构；通过定位柱在工件上料时对工件进行定位，再由机械手搬运至载台机构的检测位，保证工件上料时具有足够的精度，通过机械手直接将工件搬运至检测位上，代替长距离转运工件，减少了转运次数，不仅结构紧凑，效率高；还能避免在多次转运中工件产生位移，进而提高检测结果的精度，保证检测质量。各机构采用多工位集成设计，设备自动化程度高，优化了工件转运流程，使设备结构紧凑，步骤流畅；多工位同时上下料，提高了检测效率，有效的降低单张工件的检测流转时间，降低生产成本。

Description

一种检测设备上下料系统及其使用方法

技术领域

本申请属于产品检测技术领域，具体涉及一种检测设备上下料系统及其使用方法。

背景技术

产品检测一般是指通过科学的技术手法对加工完成的产品进行的检测，是保证产品质量的重要工序。随着现代工业的发展和人们对产品质量要求的日益提升，工厂工件种类产量和种类逐渐增加，相应地，对工件检验的数量、频次和精度也就提出了更高的要求。但现有的检测设备对上料时的工件精度并没有做过多的限制，后续检测工作的准确度无法保证。

其中，公开号CN113370226B公开了一种上下料设备，包括：升降装置、载料台和升降驱动件，载料台用于承载物料，升降驱动件用于驱动载料台升降；第一定位装置，包括第一驱动机构和两个沿第一方向间隔布置的夹爪机构，各夹爪机构可滑动设置于载料台上；第二定位装置，包括限位板、限位机构和第二驱动机构，限位板和限位机构沿第二方向间隔布置于置料空间两侧，第一方向与第二方向相互垂直，限位板安装在载料台上，限位机构可滑动设置于载料台上。该专利申请虽然解决了常规人工上下料生产效率低、人工劳动强度大的问题，但是仍然存在未限制上料的工件精度，影响后续转运工作准确度等问题。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请提出了一种检测设备上下料系统，检测设备上下料系统包括：机架、入料定位机构、定位柱、机械手、载台机构和出料机构；入料定位机构设置在机架上，入料定位机构设置在机架上，入料定位机构包括移动台和定位吸盘组件，移动台滑动连接在机架上，定位吸盘组件设置在机架上，定位吸盘组件为与移动台的上方，定位吸盘组件用于吸取固定工件；定位柱设置在移动台上，定位柱与移动台同步运动，定位柱穿过定位吸盘组件，定位柱用于对定位吸盘组件上的工件进行定位；机械手设置在入料定位机构的一侧，机械手用于搬运工件；载台机构设置在入料定位机构远离机械手的一侧，载台机构用于承载工件；出料机构可活动地设置在在机架上，出料机构用于将工件送出。

可选的，检测设备上下料系统还包括：入料缓存机构；入料缓存机构设置在机架上，入料缓存机构位于入料定位机构靠近机械手的一侧，入料缓存机构用于对工件进行预先定位。

可选的，检测设备上下料系统还包括：上料搬运机构，上料搬运机构可活动地设置在机架上，上料搬运机构用于搬运工件。

可选的，入料缓存机构包括：缓存底座、缓存吸盘和定位条；缓存底座固定在机架上；缓存吸盘固定安装在缓存底座上，缓存吸盘用于放置工件；定位条沿缓存吸盘的周向设置在缓存吸盘上，定位条围设成定位腔，工件嵌入定位腔内，且工件与定位条相贴合。

可选的，上料搬运机构包括：上料直线模组、上料气缸和上料吸盘组件；上料直线模组设置在机架上；上料气缸竖直设置在上料直线模组的滑块上，上料气缸的固定端与上料直线模组的滑块相连接，上料气缸的伸缩端沿垂直于上料直线模组的长度方向延伸；上料吸盘组件与上料气缸的伸缩端相连接，上料吸盘组件用于固定工件。

可选的，入料定位机构还包括：定位底座、安装架、移动台和定位吸盘组件；定位底座固定在机架上；安装架固定在定位底座上；移动台滑动连接在安装架上，移动台沿安装架的长度方向滑动；定位吸盘组件设置在安装架上，定位吸盘组件用于配合定位柱对工件进行定位。

可选的，移动台包括：移动板、第一定位气缸、安装块、弹簧安装柱、弹簧拉块、弹簧；移动板与安装架滑动连接；第一定位气缸水平设置，第一定位气缸的固定端与安装架相连接，第一定位气缸的伸缩端与移动板相连接，以带动移动板沿安装架的长度方向运动；安装块可滑动地设置在移动板上，安装块上设置有定位柱；弹簧安装柱设置在安装块上；弹簧拉块设置在移动板上，且弹簧拉块位于安装块的一侧；弹簧的两端分别与弹簧安装柱和弹簧拉块相连接，弹簧用于牵拉安装块。

可选的，入料定位机构还包括：定位直线模组、安装架、移动台和定位吸盘组件；定位直线模组设置在机架上；安装架设置在定位直线模组的滑块上；移动台滑动连接在安装架上，移动台沿安装架的长度方向滑动；定位吸盘组件设置在安装架上，定位吸盘组件用于配合定位柱对工件进行定位。

可选的，定位吸盘组件包括：定位载板、吸盘板、短边定位块、长边定位块、平移直线模组、长边推杆、第二定位气缸、弹性定位组件和长边推块；定位载板安装在安装架上，定位柱从定位载板中穿出，且定位柱能够相对于定位载板水平移动；吸盘板设置在定位载板上，吸盘板用于固定工件；短边定位块固定在定位载板上，短边定位块和定位柱分别位于吸盘板的两端，定位柱和短边定位块用于对工件的短边进行定位；长边定位块固定在定位载板上，长边定位块垂直于短边定位块设置，长边定位块位于吸盘板的一侧；平移直线模组沿定位载板的宽度方向设置在定位载板上；长边推杆沿定位载板的长度方向设置，长边推杆固定在平移直线模组的滑块上；第二定位气缸的固定端设置在安装架上，第二定位气缸的伸缩端沿吸盘板的宽度方向延伸后，第二定位气缸的伸缩端与长边推杆相连接；弹簧导向组的一端与长边推杆相连接，且弹性定位组件沿吸盘板的宽度方向伸缩；长边推块与弹性定位组件的另一端相连接，长边推块与长边定位块一一对应，且长边推块与长边定位块位于吸盘板的两侧。

可选的，机械手包括：转运支座、转运直线模组、转运气缸和转运吸盘组件；转运支座固定在机架上；转运直线模组水平设置在转运支座上；转运气缸竖直在转运直线模组上，且转运气缸的固定端与转运直线模组的滑块相连接；转运吸盘组件与转运气缸的伸缩端相连接，且转运吸盘组件上的吸盘水平朝下设置。

可选的，载台机构包括：检测直线模组、载台底座、转动载台和检测吸盘组件；检测直线模组设置在机架上；载台底座设置在检测直线模组的滑块上；回转台组件可转动地连接在载台底座上；检测吸盘组件设置在转动载台上。

可选的，出料机构垂直于载台机构设置，用于将检测后的工件送出。

可选的，出料机构包括：出料直线模组和出料吸盘组件；出料直线模组设置在机架上；出料吸盘组件安装在出料直线模组的滑块上，以使出料吸盘组件在出料直线模组上做直线运动。

本申请的另一方面，提供了一种检测设备上下料系统的使用方法，应用于如上述的检测设备上下料系统，使用方法包括：将工件放在入料定位机构的定位吸盘组件上；使移动台滑动，带动定位柱移动，对工件进行定位；通过机械手将定位后的工件移动到载台机构上，等待检测。

可选的，将工件放在入料定位机构上前，还包括：将工件放在入料缓存机构上，对工件进行预先定位。

可选的，将工件放在入料定位机构上前，还包括：上料搬运机构将工件从入料缓存机构移动到入料定位机构中。

可选的，通过定位条对工件进行预先定位后，使缓存吸盘吸取工件，将工件位置固定。

可选的，使上料搬运机构运动到入料缓存机构的上方后，使缓存吸盘松开；待上料吸盘组件吸取工件后，使上料搬运机构运动的到入料定位机构的上方，再使上料吸盘组件松开，将工件放在入料定位机构上。

可选的，定位直线模组带动定位吸盘组件在机架上做直线运动，将工件移动到转运吸盘组件的下方。

可选的，工件进入入料定位机构后，控制第一定位气缸的伸缩动作带动定位柱移动，使工件的短边同时与定位柱和短边定位块贴合，对工件的短边进行弹性定位；控制定位气缸的伸缩动作带动长边推杆移动，进而使工件长边同时与长边定位块和长边推块贴合，对工件的长边进行弹性定位。

可选的，入料定位机构对工件定位后，使机械手运动到靠近入料定位机构的位置，当转运吸盘组件移动至工件上方时，控制转运气缸带动转运吸盘组件下降吸取工件，将工件移动到载台机构上后，使载台吸盘组件吸取固定工件，等待检测。

可选的，入料缓存机构对工件定位后，上料直线模组带动上料吸盘组件在机架上做直线运动，当上料吸盘组件到达入料缓存机构上的工件上方时，控制上料气缸和上料吸盘组件动作，吸取并转移工件到入料定位机构上，入料定位机构对工件定位后，机械手将工件搬运到载台机构上，等待检测。

可选的，通过机械手将定位后的工件移动到载台机构上，等待检测后，还包括：机械手将载台机构检测后的工件移动到出料机构上，出料机构将检测完的工件移动到出料位。

可选的，工件结束检测后，机械手运动到靠近载台机构的位置；当转运吸盘组件移动至工件上方时，控制转运气缸带动转运吸盘组件下降吸取工件，再将工件移动到出料吸盘组件上，出料吸盘组件吸取固定工件，将工件移动到出料位。

本申请的一种检测设备上下料系统系统及其使用方法，与现有技术相比，有益效果为：

通过定位柱在工件上料时对工件进行定位，再由机械手搬运至载台机构上的检测位，保证工件上料时具有足够的精度，通过机械手直接将工件搬运至载台机构上，代替长距离转运工件，减少了转运次数，不仅结构紧凑，效率高；还能避免在多次转运中工件产生位移，进而提高检测结果的精度，保证检测质量。各机构采用多工位集成设计，设备自动化程度高，优化了工件转运流程，使设备结构紧凑，步骤流畅；多工位同时上下料，提高了检测效率，有效的降低单张工件的检测流转时间，降低生产成本。

附图说明

图1为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的结构示意图；

图2为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的结构示意图；

图3为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的入料缓存机构的结构示意图；

图4为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的上料搬运机构的结构示意图；

图5为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的入料定位机构的结构示意图；

图6为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的移动台的结构示意图；

图7为本申请另一个实施例的一种检测设备上下料系统的入料定位机构的结构示意图；

图8为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的定位吸盘组件的结构示意图；

图9为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的机械手的结构示意图；

图10为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的丝杠组件的结构示意图；

图11为本申请另一个实施例的一种检测设备上下料系统的机械手的结构示意图；

图12为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的载台机构的结构示意图；

图13为本申请一个实施例的一种检测设备上下料系统的出料机构的结构示意图；

其中，图1至图13中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

11、机架；12、入料定位机构；121、定位底座；122、安装架；123、移动台；1231、移动板；1232、第一定位气缸；1233、安装块；1234、弹簧安装柱；1235、弹簧拉块；1236、弹簧；124、定位吸盘组件；1241、定位载板；1242、吸盘板；1243、短边定位块；1244、长边定位块；1245、平移直线模组；1246、长边推杆；1247、第二定位气缸；1248、弹性定位组件；1249、长边推块；125、定位直线模组；13、定位柱；14、机械手；141、转运支座；142、转运直线模组；143、转运气缸；144、转运吸盘组件；15、载台机构；151、检测直线模组；152、载台底座；153、转动载台；154、检测吸盘组件；16、入料缓存机构；161、缓存底座；162、缓存吸盘；163、定位条；17、上料搬运机构；171、上料直线模组；172、上料气缸；173、上料吸盘组件；18、出料机构；181、出料直线模组；182、出料吸盘组件。

具体实施方式

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下结合附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。

结合参见图1-图13所示，根据本申请的实施例，一种检测设备上下料系统，检测设备上下料系统包括：机架11、入料定位机构12、定位柱13、机械手14、载台机构15和出料机构16；入料定位机构12设置在机架11上，入料定位机构12设置在机架11上，入料定位机构12包括移动台123和定位吸盘组件124，移动台123滑动连接在机架11上，定位吸盘组件124设置在机架11上，定位吸盘组件124为与移动台123的上方，定位吸盘组件124用于吸取固定工件；定位柱13设置在移动台123上，定位柱13与移动台123同步运动，定位柱13穿过定位吸盘组件124，定位柱13用于对定位吸盘组件124上的工件进行定位；机械手14设置在入料定位机构12的一侧，机械手14用于搬运工件；载台机构15设置在入料定位机构12远离机械手14的一侧，载台机构15用于承载工件；出料机构18可活动地设置在在机架11上，出料机构18用于将工件送出。在入料定位机构12中设置了定位柱13，移动台123可相对于机架11移动，通过在移动台123上设置定位柱13，定位柱13穿过定位吸盘组件124，当移动台123移动时，定位柱13同步移动，而定位吸盘组件124相对于机架11固定，进而对放置在定位吸盘组件124上的工件进行定位，即在工件上料时对工件进行定位；由机械手14将定位后的工件搬运至载台机构15上，然后由载台机构15将工件移动至检测位，保证工件上料时具有足够的精度，通过机械手14直接将工件搬运至检测位上，代替长距离转运工件，减少了转运次数，不仅结构紧凑，效率高；还能避免在多次转运中工件产生位移，进而提高检测结果的精度，保证检测质量。

进一步的，定位柱13连接在移动台123上，工件放置在入料定位机构12的定位吸盘组件124上，通过使定位柱13与定位吸盘组件124上产生相对位移，将工件推动至指定位置，对工件进行定位。

进一步的，各机构采用多工位集成设计，设备自动化程度高，优化了工件转运流程，使设备结构紧凑，步骤流畅；多工位同时上下料，提高了检测效率，有效的降低单张工件的检测流转时间，降低生产成本。

如图2所示，入料缓存机构16设置在机架11上，入料缓存机构16位于入料定位机构12靠近机械手14的一侧，入料缓存机构16用于对工件进行预先定位。通过设置入料缓存机构16在将工件搬运至入料定位机构12前，对工件进行初步定位，防止工件过于倾斜，提高后续工作对工件定位的精准度。

如图2所示，上料搬运机构17可活动地设置在机架11上，上料搬运机构17用于搬运工件。上料搬运机构17位于入料缓存机构16的一侧，上料机构用于将入料缓存机构16上进行预先定位的工件搬运到入料定位机构12上进行二次定位，再通过机械手14将精准定位的工件搬运至载台机构15上进行后续检测，确保工件位置准确，上料和移动过程中即可断矫正工件位置，提高了检测效率。

如图3所示，缓存底座161固定在机架11上；缓存吸盘162固定安装在缓存底座161上，缓存吸盘162用于放置工件；定位条163沿缓存吸盘162的周向设置在缓存吸盘162上，定位条163围设成定位腔，工件嵌入定位腔内，且工件与定位条163相贴合。通过使工件经定位条163限位后，进入定位腔内，以对工件进行刚性限位，保证预先定位的准确性；工件定位后，通过缓存吸盘162将工件位置固定，防止工件发生偏移，保证定位的有效性和准确性。

进一步的，定位条163上设置有导向斜面，使定位腔开口处的口径从上到下逐渐增大，确保工件经过斜面导向后能够完全进入定位腔内，确保定位的准确性。

具体的，缓存底座161固定安装在机架11上，缓存底座161顶部设置有连接板和竖直伸缩的气缸，连接板安装在缓冲底座上靠近机架11总成宽度方向的一侧，气缸安装在缓冲底座上的另一侧，缓存吸盘162与气缸的伸缩端相连接，且缓存吸盘162的吸盘水平朝上设置，短边定位条163平行设置在缓存盘宽度方向的两端，长边定位条163设置在缓存盘长度方向的两端，通过长边定位条163和短边定位条163同时对工件进行定位，实现对工件的初步定位，初步定位后缓存吸盘162将工件吸紧，使工件位置固定，防止初步定位后工件偏移，保证定位的有效性。

如图4所示，上料直线模组171设置在机架11上；上料气缸172竖直设置在上料直线模组171的滑块上，上料气缸172的固定端与上料直线模组171的滑块相连接，上料气缸172的伸缩端沿垂直于上料直线模组171的长度方向延伸；上料吸盘组件173与上料气缸172的伸缩端相连接，上料吸盘组件173用于固定工件。上料搬运机构17位于入料缓存机构16的一侧，上料机构用于将入料缓存机构16上进行预先定位的工件搬运到入料定位机构12上进行二次定位，再通过机械手14将精准定位的工件搬运至载台机构15上进行后续检测，确保工件位置准确，上料和移动过程中即可断矫正工件位置，提高了检测效率。

具体的，上料直线模组171通过模组底板安装在机架11上，伺服电机固定安装在上料直线模组171侧边，上料滑块连接板固定在上料直线模组171中的滑块上方，上料气缸172安装板竖直安装在上料滑块连接板上，上料吸盘组件173固定安装在上料气缸172安的伸缩端，上料吸盘组件173上设置有若干吸盘，吸盘水平朝下设置。通过上料气缸172伸缩带动上料吸盘组件173升降，垂直吸取入料缓存机构16上的工件，结构紧凑，搬运步骤流畅，搬运效率高。

如图5所示，定位底座121固定在机架11上；安装架122固定在定位底座121上；移动台123滑动连接在安装架122上，移动台123沿安装架122的长度方向滑动；定位吸盘组件124设置在安装架122上，定位吸盘组件124用于配合定位柱13对工件进行定位。通过使定位柱13与移动台123相对于定位吸盘组件124移动，定位柱13穿过定位吸盘组件124，进而通过定位柱13推动放置在定位吸盘组件124上的工件移动。

如图6所示，移动板1231与安装架122滑动连接；第一定位气缸1232水平设置，第一定位气缸1232的固定端与安装架122相连接，第一定位气缸1232的伸缩端与移动板1231相连接，以带动移动板1231沿安装架122的长度方向运动；安装块1233可滑动地设置在移动板1231上，安装块1233上设置有定位柱13；弹簧安装柱1234设置在安装块1233上；弹簧拉块1235设置在移动板1231上，且弹簧拉块1235位于安装块1233的一侧；弹簧1236的两端分别与弹簧安装柱1234和弹簧拉块1235相连接，弹簧1236用于牵拉安装块1233。通过第一定位气缸1232伸缩带动移动板1231和定位柱13沿安装架122的长度方向运动，当定位柱13与工件接触后，弹簧1236拉伸，使定位柱13与工件柔性接触，防止工件损坏。

具体的，底板固定安装在定位底座121上，若干第一直线导轨水平布置在底板上，滑板固定在第一直线导轨的滑块上；第一定位气缸1232固定安装在滑板的侧面，第一定位气缸1232的固定端安装在底板上，第一定位气缸1232的伸缩端与移动板1231相连接；第二直线导轨水平设置在移动板1231上，弹簧拉块1235安装在第一直线导轨的一侧，安装块1233固定在第二直线导轨的滑块上，定位杆插接安装在安装块1233上，安装块1233和弹簧拉块1235上均设置有弹簧安装柱1234，弹簧安装柱1234之间通过弹簧1236连接。第二直线导轨、弹簧拉块1235、安装块1233、定位杆、弹簧安装柱1234和弹簧1236为一组弹性定位机构，若干组弹性定位机构水平布置在移动板1231上，以进行多工位同时定位，进而提高工件的检测和生产效率。

作为一种实施例，如图7所示，定位直线模组125设置在机架11上；安装架122设置在定位直线模组125的滑块上；移动台123滑动连接在安装架122上，移动台123沿安装架的长度方向滑动；定位吸盘组件124设置在安装架122上，定位吸盘组件124用于配合定位柱13对工件进行定位。通过设置定位直线模组125，使安装架122可带动移动台123上的工件在机架11上移动，确保在工件定位后，将工件直接移动至机械手14侧方，结构简单、紧凑，成本低，且转运流程少，工件的转运效率高。

具体的，定位直线模组125的支架固定安装在机架11上，支架横跨机架11的宽度方向，直线模组安装在支架上，安装架122直接固定安装在定位直线模组125的滑块上，安装架122上水平设置有第一定位气缸1232，定位吸盘组件124通过支撑板安装在第一定位气缸1232的伸缩端上，移动台123由第一定位气缸1232控制进行移动。

如图8所示，定位载板1241安装在安装架122上，定位柱13从定位载板1241中穿出，且定位柱13能够相对于定位载板1241水平移动；吸盘板1242设置在定位载板1241上，吸盘板1242用于固定工件；短边定位块1243固定在定位载板1241上，短边定位块1243和定位柱13分别位于吸盘板1242的两端，定位柱13和短边定位块1243用于对工件的短边进行定位；长边定位块1244固定在定位载板1241上，长边定位块1244垂直于短边定位块1243设置，长边定位块1244位于吸盘板1242的一侧；平移直线模组1245沿定位载板1241的宽度方向设置在定位载板1241上；长边推杆1246沿定位载板1241的长度方向设置，长边推杆1246固定在平移直线模组1245的滑块上；第二定位气缸1247的固定端设置在安装架122上，第二定位气缸1247的伸缩端沿吸盘板1242的宽度方向延伸后，第二定位气缸1247的伸缩端与长边推杆1246相连接；弹簧1236导向组的一端与长边推杆1246相连接，且弹性定位组件1248沿吸盘板1242的宽度方向伸缩；长边推块1249与弹性定位组件1248的另一端相连接，长边推块1249与长边定位块1244一一对应，且长边推块1249与长边定位块1244位于吸盘板1242的两侧。定位载板1241上设置有通孔，定位柱13穿过通孔，且能相对于通孔滑动，当工件放置在定位载板1241的吸盘上后，定位柱13随移动板1231向靠近工件的方向移动，当定位柱13与工件贴合后，弹簧1236产生弹性变形，避免定位柱13与工件短边过度挤压，推动工件向短边定位块1243的方向移动，直至工件短边同时与定位柱13和短边定位块1243贴合。第二定位气缸1247带动长边推杆1246沿定位载板1241的宽度方向移动，通过弹簧1236导向组使长边推块1249与长边推杆1246弹性连接，以确保长边推块1249能与工件长边柔性接触，长边推块1249与工件接触后，推动工件向长边定位块1244方向移动，直至长边推块1249与长边定位块1244同时与工件贴合，完成对工件的长边和短边的弹性定位。此时，通过吸盘板1242将工件固定，对工件精准定位，提高检测结果准确性。定位推杆较长，能够同时安装多个长边推块1249，从而同时进行多工位长边定位，提高检测效率。

具体的，定位载板1241两端底面固定安装在安装架122上，定位载板1241上设置有若干个通孔，若干个吸盘板1242横跨通孔安装在定位载板1241上，吸盘通过支板固定安装在吸盘板1242上，若干长边定位块1244与定位载板1241的长边保持平行且固定安装在定位载板1241的一侧，Y向定位块固定在长边定位块1244上；若干短边定位块1243与定位载板1241的短边保持平行且固定安装在定位载板1241上，X向定位块固定在短边定位块1243上；若干直线导轨与定位载板1241的短边保持平行固定在定位载板1241上，长边推杆1246的两端固定在直线导轨的滑块上，以对长边推杆1246进行滑动支撑；第二定位气缸1247的固定端固定安装在安装架上，第二定位气缸1247的伸缩端竖直设置有推板，气缸推板下方与第二定位气缸1247的伸缩端连接，气缸连接板固定安装在推板的顶部，长边推杆1246固定连接在气缸连接板上，长边推杆1246侧边设置有若干个长边推块1249，每个长边推块1249与长边定位块1244一一对应。

如图9所示，转运支座141固定在机架11上；转运直线模组142水平设置在转运支座141上；转运气缸143竖直在转运直线模组142上，且转运气缸143的固定端与转运直线模组142的滑块相连接；转运吸盘组件144与转运气缸143的伸缩端相连接，且转运吸盘组件144上的吸盘水平朝下设置。机械手14整体固定在机架11上，转运气缸143带动转运吸盘上下升降，便于吸取和下放工件；转运直线模组142带动转运吸盘组件144在水平方向上伸缩运动，对吸取上来的工件进行搬运。

作为另一种实施例，如图10所示，转运支座141固定安装在机架11长度方向的一端顶部，伺服电机通过电机固定板安装在电机调节板上，伺服电机出输出端连接有主动轮，电机调节板穿过转运支座141上的通孔固定安装在转运支座141上，转运支座141上还安装有丝杠组件，直线导轨平行安装在丝杠组件的两侧且位于转运支座141顶部的两端，滑块连接板通过连接件固定安装在转运直线模组142的滑块上，小气缸连接板固定安装在滑块连接板底面前端，第一升降气缸安装在滑块连接板底面，位于小气缸连接板后；第二升降气缸安装在小气缸连接板底面前端，升降气缸下均安装有吸盘座板，吸盘座板两端设置有吸盘安装板，若干吸盘布置在吸盘安装板上，吸盘水平朝下布置。

进一步的，如图10所示，丝杠组件包括丝杠轴承座、丝杠挡块、滚珠丝杠、丝杠螺母座、支撑轴承座和从动轮；丝杠轴承座安装在转运支座141上，丝杠挡块紧挨丝杠轴承座安装，支撑轴承座平行对应安装在丝杠轴承座前方，位于转运支座141顶部前端，滚珠丝杠穿过丝杠螺母座一端固定在丝杠轴承座中，另一端固定在支撑轴承座中，丝杠螺母座一端与滚珠丝杠连接另一端与滑块连接板固定，滚珠丝杠穿过丝杠轴承座部分设置有从动轮，从动轮与主动轮通过同步带连接，以通过电机读懂丝杠转动，进而带动滑块连接板精确移动，保证机械手14能够准确到达指定位置，提高搬运精度。

作为另一种实施例，如图11所示，转运支座141固定安装在机架11的长度方向一侧，转运直线模组142安装在转运支座141上，滑块连接板固定安装在转运直线模组142的滑块上，气动滑台通过转运气缸143安装在滑块连接板上，连接板安装在气动滑台的底部，转运吸盘组件144的底座固定安装在连接板的下方，若干个吸盘安装板布置在吸盘底座下方，吸盘安装板上均布置有若干个吸盘，进而通过控制阀控制转运气缸143的升降动作和真空吸盘的取放料动作，实现工件快速搬运。

如图12所示，检测直线模组151设置在机架11上；载台底座152设置在检测直线模组151的滑块上；回转台组件可转动地连接在载台底座152上；检测吸盘组件154设置在转动载台153上。检测直线模组151带动检测吸盘组件154水平滑动，且转动载台153能够带动检测吸盘组件154在竖直方向上转动，进而对工件的位置和倾斜角度进行调节，以适应不同的检测设备，进行不同位置和角度的检测。

进一步的，当转动载台153带动检测吸盘组件154在竖直方向小幅度转动时，能够实现对检测吸盘组件154调平的功能，从而对工件的水平度进行调节。

具体的，检测直线模组151固定安装在机架11的平台上，直线导轨通过导轨垫条水平布置在直线驱动装置的两侧，载台底座152固定连接在直线驱动装置和直线导轨的滑块上，回转载台机构15固定安装在载台底座152上方，以使载台机构15可以相对于检测相机进行远离或靠近的运动，完成后续的工件检测工作。

如图1和2所示，出料机构18垂直于载台机构15设置，用于将检测后的工件送出。通过机械手14将载台机构15上检测后的工件搬运到出料机构18上，出料机构18在机架11上滑动，将载台机构上检测后的工件沿垂直于载台机构移动的方向送至出料位，完成检测后下料的动作。

如图13所示，出料直线模组181设置在机架11上；出料吸盘组件182安装在出料直线模组181的滑块上，以使出料吸盘组件182在出料直线模组181上做直线运动。机械手14将工件搬运到出料机构18上后，有出料吸盘组件182将工件固定，再由出料直线模组181将工件移动至下料位，防止工件在移动中偏移或掉落，避免工件在检测后损伤，保证工件质量和检测结果的有效性。

具体的，模组支架两端横跨机架11的宽度方向固定安装在机架11上，模组固定安装在支架上，伺服电机固定在模组一端，吸盘座板通过滑台连板固定安装在模组的滑块上，吸盘安装板布置在吸盘座板上，若干个吸盘设置在吸盘安装板中，保证在下料的过程中吸盘也将工件固定，防止检测后的工件运输过程中受损，确保工件的生产质量。

根据本申请的第二方面，提出了一种检测设备上下料系统的使用方法，应用于如上述技术方案中任一项的检测设备上下料系统，使用方法包括：将工件放在入料定位机构12的定位吸盘组件124上；使移动台123滑动，带动定位柱13移动，对工件进行定位；通过机械手14将定位后的工件移动到载台机构15上，等待检测。通过入料定位机构12上的定位柱13对工件定位，定位准确后再由机械手14搬运至载台机构上，完成上料定位，保证载台上工件位置准确，从而提高检测结果的准确性，提高检测质量。

将工件放在入料定位机构12上前，将工件放在入料缓存机构16上，对工件进行预先定位。通过入料定位机构12的定位条163，在工件转运到入料定位机构12中进行初步定位，搬运后工件位置基本不发生变化，进而提高第二次定位的效率，从而提高检测效率。

进一步的，入料缓存机构16中安装有感应器，感应器用来感应工件是否上料到位，确保工件上料到位后再进行后续动作。

将工件放在入料定位机构12上前，上料搬运机构17将工件从入料缓存机构16移动到入料定位机构12中。通过上料搬运机构17将入料缓存机构16上的工件搬运至入料定位机构12中，以确保第一次初步定位和第二次精准定位分别由不同的机构搬运，便于分别矫正搬运机构的位置和精度，保证工件两次定位后能够搬运到指定位置。

通过定位条163对工件进行预先定位后，使缓存吸盘162吸取工件，将工件位置固定。通过缓存吸盘162吸取工件，防止工件初步定位后发生位置，保证第一次初步定位的准确性。

使上料搬运机构17运动到入料缓存机构16的上方后，使缓存吸盘162松开；待上料吸盘组件173吸取工件后，使上料搬运机构17运动的到入料定位机构12的上方，再使上料吸盘组件173松开，将工件放在入料定位机构12上。

需要说明的是，当两个吸盘组件交接工件时，如当缓存吸盘162组件和上料吸盘组件173交接工件时，可以先使缓存吸盘162组件放开后，再由上料吸盘组件173吸取工件；也可以先使上料吸盘组件173吸取工件，即缓存吸盘162组件和上料吸盘组件173同时吸取工件，然后再使缓存吸盘162组件松开，更能保证在工件转运过程中不发生移动，防止定位后工件位置变化，以维持工件定位的准确性。

作为另一个实施例，定位直线模组125带动定位吸盘组件124在机架11上做直线运动，将工件移动到转运吸盘组件144的下方。当系统中不设置有入料缓存机构16和上料搬运机构17时，通过定位直线模组125直接对入料定位机构12上定位后的工件进行搬运，步骤流畅，效率更高。

工件进入入料定位机构12后，控制第一定位气缸1232的伸缩动作带动定位柱13移动，使工件的短边同时与定位柱13和短边定位块1243贴合，对工件的短边进行弹性定位；控制第二定位气缸1247的伸缩动作带动长边推杆1246移动，进而使工件长边同时与长边定位块1244和长边推块1249贴合，对工件的长边进行弹性定位。通过控制第一定位气缸1232和第二定位气缸1247动作，分别使定位杆和长边推块1249与工件贴合，带动工件移动，直至工件同时与定位杆、短边定位块1243、长边推块1249和长边定位块1244同时贴合，实现对工件长边和短边进行弹性定位的功能，从而对工件进行弹性精准定位，既保证工件定位的准确性，又能防止工件损坏。

入料定位机构12对工件定位后，使机械手14运动到靠近入料定位机构12的位置，当转运吸盘组件144移动至工件上方时，控制转运气缸143带动转运吸盘组件144下降吸取工件，将工件移动到载台机构15上后，使载台吸盘组件吸取固定工件，等待检测。通过机械手14在竖直方向上升降并在水平方向上移动，将精准定位后的工件搬运到载台机构15上，等待对工件进行检测。

作为另一个实施例，入料缓存机构16对工件定位后，上料直线模组171带动上料吸盘组件173在机架11上做直线运动，当上料吸盘组件173到达入料缓存机构16上的工件上方时，控制上料气缸172和上料吸盘组件173动作，吸取并转移工件到入料定位机构12上，入料定位机构12对工件定位后，机械手14将工件搬运到载台机构15上，等待检测。当系统中设置有入料缓存机构16和上料搬运机构17时，也可通过上料搬运机构17将第二次精确定位的工件从入料定位机构12搬运到载台机构15上，等待对工件进行检测。通过机械手14将检测后的工件搬运到出料机构18中，由出料将工件运送至出料位，使工件在同一设备中完成上料、检测和下料工序，提高生产过程的连续性，提高了生产效率。

通过机械手14将定位后的工件移动到载台机构15上，等待检测后，机械手14将载台机构15检测后的工件移动到出料机构18上，出料机构18将检测完的工件移动到出料位。工件结束检测后，机械手14运动到靠近载台机构15的位置；当转运吸盘组件144移动至工件上方时，控制转运气缸143带动转运吸盘组件144下降吸取工件，再将工件移动到出料吸盘组件182上，出料吸盘组件182吸取固定工件，将工件移动到出料位。检测后工件的位置不变，通过机械手14搬运，能够实现工件下料精度的控制，进而保证后工序的精度，提高各工序间的连续性，从而提高生产效率。

本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本申请的保护范围。

Claims (21)

1.一种检测设备上下料系统，其特征在于，所述检测设备上下料系统包括：

机架(11)；

入料定位机构(12)，所述入料定位机构(12)设置在所述机架(11)上，所述入料定位机构(12)包括定位底座(121)、安装架(122)、移动台(123)、定位吸盘组件(124)和定位直线模组(125)，所述定位底座(121)固定在所述机架(11)上；所述安装架(122)固定在所述定位底座(121)上；所述移动台(123)滑动连接在所述机架(11)上，所述定位吸盘组件(124)设置在所述机架(11)上，所述定位吸盘组件(124)为与所述移动台(123)的上方，所述定位吸盘组件(124)用于吸取固定工件；所述定位直线模组(125)设置在所述机架(11)上，所述安装架(122)设置在所述定位直线模组(125)的滑块上；

定位柱(13)，所述定位柱(13)设置在所述移动台(123)上，所述定位柱(13)与所述移动台(123)同步运动，所述定位柱(13)穿过所述定位吸盘组件(124)，所述定位柱(13)用于对所述定位吸盘组件(124)上的工件进行定位；

机械手(14)，所述机械手(14)设置在所述入料定位机构(12)的一侧，所述机械手(14)用于搬运工件；

载台机构(15)，所述载台机构(15)设置在所述入料定位机构(12)远离所述机械手(14)的一侧，所述载台机构(15)用于承载工件；

出料机构(18)，所述出料机构(18)可活动地设置在所述机架(11)上，所述出料机构(18)用于将工件送出；

所述入料定位机构(12)还包括：

所述移动台(123)滑动连接在所述安装架(122)上，所述移动台(123)沿所述安装架(122)的长度方向滑动；

所述定位吸盘组件(124)设置在所述安装架(122)上，所述定位吸盘组件(124)用于配合所述定位柱(13)对工件进行定位；

所述移动台(123)包括：

移动板(1231)，所述移动板(1231)与所述安装架(122)滑动连接；

安装块(1233)，所述安装块(1233)可滑动地设置在所述移动板(1231)上，所述安装块(1233)上设置有所述定位柱(13)；

弹簧安装柱(1234)，所述弹簧安装柱(1234)设置在所述安装块(1233)上；

弹簧拉块(1235)，所述弹簧拉块(1235)设置在所述移动板(1231)上，且所述弹簧拉块(1235)位于所述安装块(1233)的一侧；

弹簧(1236)，所述弹簧(1236)的两端分别与所述弹簧安装柱(1234)和所述弹簧拉块(1235)相连接，所述弹簧(1236)用于牵拉所述安装块(1233)；

所述定位吸盘组件(124)包括：

定位载板(1241)，所述定位载板(1241)安装在所述安装架(122)上，所述定位柱(13)从所述定位载板(1241)中穿出，且所述定位柱(13)能够相对于所述定位载板(1241)水平移动；

吸盘板(1242)，所述吸盘板(1242)设置在所述定位载板(1241)上，所述吸盘板(1242)用于固定工件；

短边定位块(1243)，所述短边定位块(1243)固定在所述定位载板(1241)上，所述短边定位块(1243)和所述定位柱(13)分别位于所述吸盘板(1242)的两端，所述定位柱(13)和所述短边定位块(1243)用于对工件的短边进行定位；

长边定位块(1244)，所述长边定位块(1244)固定在所述定位载板(1241)上，所述长边定位块(1244)垂直于所述短边定位块(1243)设置，所述长边定位块(1244)位于所述吸盘板(1242)的一侧；

平移直线模组(1245)，所述平移直线模组(1245)沿所述定位载板(1241)的宽度方向设置在所述定位载板(1241)上；

长边推杆(1246)，所述长边推杆(1246)沿所述定位载板(1241)的长度方向设置，所述长边推杆(1246)固定在所述平移直线模组(1245)的滑块上；

第二定位气缸(1247)，所述第二定位气缸(1247)的固定端设置在所述安装架(122)上，所述第二定位气缸(1247)的伸缩端沿所述吸盘板(1242)的宽度方向延伸后，所述第二定位气缸(1247)的伸缩端与所述长边推杆(1246)相连接；

弹性定位组件(1248)，所述弹性定位组件(1248)的一端与所述长边推杆(1246)相连接，且所述弹性定位组件(1248)沿所述吸盘板(1242)的宽度方向伸缩；

长边推块(1249)，所述长边推块(1249)与所述弹性定位组件(1248)的另一端相连接，所述长边推块(1249)与长边定位块(1244)一一对应，且所述长边推块(1249)与长边定位块(1244)位于所述吸盘板(1242)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种检测设备上下料系统，其特征在于，所述检测设备上下料系统还包括：

入料缓存机构(16)，所述入料缓存机构(16)设置在所述机架(11)上，所述入料缓存机构(16)位于所述入料定位机构(12)靠近所述机械手(14)的一侧，所述入料缓存机构(16)用于对工件进行预先定位。

3.根据权利要求2所述的一种检测设备上下料系统，其特征在于，所述检测设备上下料系统还包括：

上料搬运机构(17)，所述上料搬运机构(17)可活动地设置在所述机架(11)上，所述上料搬运机构(17)用于搬运工件。

4.根据权利要求2所述的一种检测设备上下料系统，其特征在于，所述入料缓存机构(16)包括：

缓存底座(161)，所述缓存底座(161)固定在所述机架(11)上；

缓存吸盘(162)，所述缓存吸盘(162)固定安装在所述缓存底座(161)上，所述缓存吸盘(162)用于放置工件；

定位条(163)，所述定位条(163)沿所述缓存吸盘(162)的周向设置在所述缓存吸盘(162)上，所述定位条(163)围设成定位腔，工件嵌入所述定位腔内，且工件与所述定位条(163)相贴合。

5.根据权利要求3所述的一种检测设备上下料系统，其特征在于，所述上料搬运机构(17)包括：

上料直线模组(171)，所述上料直线模组(171)设置在所述机架(11)上；

上料气缸(172)，所述上料气缸(172)竖直设置在所述上料直线模组(171)的滑块上，所述上料气缸(172)的固定端与所述上料直线模组(171)的滑块相连接，所述上料气缸(172)的伸缩端沿垂直于所述上料直线模组(171)的长度方向延伸；

上料吸盘组件(173)，所述上料吸盘组件(173)与所述上料气缸(172)的伸缩端相连接，所述上料吸盘组件(173)用于固定工件。

6.根据权利要求1所述的一种检测设备上下料系统，其特征在于，所述移动台(123)包括：

第一定位气缸(1232)，所述第一定位气缸(1232)水平设置，所述第一定位气缸(1232)的固定端与所述安装架(122)相连接，所述第一定位气缸(1232)的伸缩端与所述移动板(1231)相连接，以带动所述移动板(1231)沿安装架(122)的长度方向运动。

7.根据权利要求1所述的一种检测设备上下料系统，其特征在于，所述机械手(14)包括：

转运支座(141)，所述转运支座(141)固定在所述机架(11)上；

转运直线模组(142)，所述转运直线模组(142)水平设置在所述转运支座(141)上；

转运气缸(143)，所述转运气缸(143)竖直在所述转运直线模组(142)上，且所述转运气缸(143)的固定端与所述转运直线模组(142)的滑块相连接；

转运吸盘组件(144)，所述转运吸盘组件(144)与所述转运气缸(143)的伸缩端相连接，且所述转运吸盘组件(144)上的吸盘水平朝下设置。

8.根据权利要求1所述的一种检测设备上下料系统，其特征在于，所述载台机构(15)包括：

检测直线模组(151)，所述检测直线模组(151)设置在所述机架(11)上；

载台底座(152)，所述载台底座(152)设置在所述检测直线模组(151)的滑块上；

转动载台(153)，回转台组件可转动地连接在所述载台底座(152)上；

检测吸盘组件(154)，所述检测吸盘组件(154)设置在所述转动载台(153)上。

9.根据权利要求1所述的一种检测设备上下料系统，其特征在于：

所述出料机构(18)垂直于所述载台机构(15)设置，用于将检测后的工件送出。

10.根据权利要求9所述的一种检测设备上下料系统，其特征在于，所述出料机构(18)包括：

出料直线模组(181)，所述出料直线模组(181)设置在所述机架(11)上；

出料吸盘组件(182)，所述出料吸盘组件(182)安装在所述出料直线模组(181)的滑块上，以使所述出料吸盘组件(182)在出料直线模组(181)上做直线运动。

11.一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于，应用于如权利要求1~10任一项所述的一种检测设备上下料系统，所述使用方法包括：

将工件放在入料定位机构(12)的定位吸盘组件(124)上；

使移动台(123)滑动，带动定位柱(13)移动，对工件进行定位；

通过机械手(14)将定位后的工件移动到载台机构(15)上，等待检测。

12.根据权利要求11所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于，所述将工件放在入料定位机构(12)上前，还包括：

将工件放在入料缓存机构(16)上，对工件进行预先定位。

13.根据权利要求12所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于，所述将工件放在入料定位机构(12)上前，还包括：

上料搬运机构(17)将工件从入料缓存机构(16)移动到入料定位机构(12)中。

14.根据权利要求13所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于：

通过定位条(163)对工件进行预先定位后，使缓存吸盘(162)吸取工件，将工件位置固定。

15.根据权利要求14所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于：

使上料搬运机构(17)运动到入料缓存机构(16)的上方后，使缓存吸盘(162)松开；待上料吸盘组件(173)吸取工件后，使上料搬运机构(17)运动的到入料定位机构(12)的上方，再使上料吸盘组件(173)松开，将工件放在入料定位机构(12)上。

16.根据权利要求11所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于：

定位直线模组(125)带动定位吸盘组件(124)在机架(11)上做直线运动，将工件移动到转运吸盘组件(144)的下方。

17.根据权利要求15或16所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于：

工件进入入料定位机构(12)后，控制第一定位气缸(1232)的伸缩动作带动定位柱(13)移动，使工件的短边同时与定位柱(13)和短边定位块(1243)贴合，对工件的短边进行弹性定位；控制第二定位气缸(1247)的伸缩动作带动长边推杆(1246)移动，进而使工件长边同时与长边定位块(1244)和长边推块(1249)贴合，对工件的长边进行弹性定位。

18.根据权利要求11所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于：

入料定位机构(12)对工件定位后，使机械手(14)运动到靠近入料定位机构(12)的位置，当转运吸盘组件(144)移动至工件上方时，控制转运气缸(143)带动转运吸盘组件(144)下降吸取工件，将工件移动到载台机构(15)上后，使载台吸盘组件吸取固定工件，等待检测。

19.根据权利要求18所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于：

入料缓存机构(16)对工件定位后，上料直线模组(171)带动上料吸盘组件(173)在机架(11)上做直线运动，当上料吸盘组件(173)到达入料缓存机构(16)上的工件上方时，控制上料气缸(172)和上料吸盘组件(173)动作，吸取并转移工件到入料定位机构(12)上，入料定位机构(12)对工件定位后，机械手(14)将工件搬运到载台机构(15)上，等待检测。

20.根据权利要求11所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于，所述通过机械手(14)将定位后的工件移动到载台机构(15)上，等待检测后，还包括：

机械手(14)将载台机构(15)检测后的工件移动到出料机构(18)上，出料机构(18)将检测完的工件移动到出料位。

21.根据权利要求20所述的一种检测设备上下料系统的使用方法，其特征在于：

工件结束检测后，机械手(14)运动到靠近载台机构(15)的位置；当转运吸盘组件(144)移动至工件上方时，控制转运气缸(143)带动转运吸盘组件(144)下降吸取工件，再将工件移动到出料吸盘组件(182)上，出料吸盘组件(182)吸取固定工件，将工件移动到出料位。