CN116828009A - 一种车辆远程调试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆远程调试系统及方法，涉及车辆软件调试技术领域。该车辆远程调试系统，包括：调试设备、云服务器和车辆；调试设备至少包括：本地代理端口；用于基于本地代理端口或服务器代理端口通过端口映射访问车辆中的控制器服务端口；云服务器至少包括：服务器代理端口；用于将控制器服务端口映射到服务器代理端口，以及将本地代理端口映射到服务器代理端口，形成端口映射；车辆至少包括：控制器服务端口和控制器调试工具服务；用于通过控制器服务端口访问对应的控制器调试工具服务，实现车辆的远程调试。通过本实施例的车辆远程调试系统，可以提升车辆远程调试的实时性和灵活性。

Description

一种车辆远程调试系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及车辆软件调试技术领域，尤其涉及一种车辆远程调试系统及方法。

背景技术

随着汽车行业的发展，汽车的智能化程度不断提高，车辆上的车端控制器和软件的数量也在不断增加。然而，车端控制器故障以及软件BUG的发生是不可避免的，给车主和汽车制造商带来了很大的困扰。针对传统的车辆维护和故障排查需要人工到车上进行诊断和调试，存在耗时长、人力成本大、用户抱怨投诉率高等痛点问题。

为了解决这个问题，车辆远程诊断与调试技术逐渐成为了汽车行业的热门研究方向。传统的车辆远程诊断技术需要连接到公网，车辆网络环境的复杂性，如车辆内部局域网、动态IP地址等，也增加了远程诊断的难度。并且，将调试指令转化成私有协议的远程调试方法复杂多样、稳定性难以保证、新增调试指令能力需要重新扩展开发。因此，如何提升车辆远程调试的实时性和灵活性，是本发明亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆远程调试系统及方法，以提升车辆远程调试的实时性和灵活性。

本发明实施例第一方面提供了一种车辆远程调试系统，所述车辆远程调试系统包括：调试设备、云服务器和车辆；

所述调试设备至少包括：本地代理端口；所述调试设备，用于基于所述本地代理端口或服务器代理端口通过端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；

所述云服务器至少包括：所述服务器代理端口；所述云服务器，用于将所述控制器服务端口映射到所述服务器代理端口，以及将所述本地代理端口映射到所述服务器代理端口，形成所述端口映射；

所述车辆至少包括：所述控制器服务端口和控制器调试工具服务；所述车辆，用于通过所述控制器服务端口访问对应的控制器调试工具服务，实现所述车辆的远程调试。

可选的，所述车辆还包括：车端代理客户端；所述云服务器还包括：云端代理服务；

所述车辆，用于在启动所述车端代理客户端后，建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道，开启远程调试通道；将所述控制器服务端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

可选的，所述调试设备还包括：本地代理客户端；

所述调试设备，用于在启动所述本地代理客户端后，建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道；将所述本地代理端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发，以实现将所述控制器服务端口和所述本地代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

可选的，所述车辆还包括：多个车端控制器，所述控制器调试工具服务为多个，所述控制器调试工具服务集成在相应的所述车端控制器中，多个所述车端控制器接入车载以太网，形成了车辆局域网；

所述车端代理客户端，用于通过所述车辆局域网实现对各所述控制器服务端口TCP/UDP流量的代理转发。

可选的，所述调试设备与所述云服务器之间通过互联网通信，所述车辆通过车载4G或5G或WiFi接入所述互联网，通过所述互联网与所述云服务器进行通信。

可选的，所述车端代理客户端集成在任意一个具备访问所述云服务器能力的所述车端控制器上，所述控制器调试工具服务为基于TCP/UDP传输协议的调试工具服务。

可选的，所述车辆还包括：车端通信客户端；所述云服务器还包括：云端通讯服务；所述车端通信客户端与所述云端通信服务之间建立有通信连接；

所述车载通信客户端，用于基于所述云端通讯服务发出的调试通知，启动所述车端代理客户端和所述控制器调试工具服务。

可选的，所述云服务器还包括：服务器远程调试服务；

所述服务器远程调试服务，用于提供远程调试HMI，以及，通过访问数据库和调用所述云端通讯服务提供以下至少一项功能：通过车辆唯一标识查找待调试车辆、远程开启/关闭所述待调试车辆的远程调试通道、展示远程调试信息、展示远程调试快捷操作指令、展示网页终端。

可选的，所述调试设备，用于在通过网页终端进行远程调试的情况下，基于所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；

所述调试设备，用于在通过本地终端进行远程调试的情况下，基于所述本地代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

可选的，所述云服务器还包括：服务器终端服务；

所述服务器终端服务，用于实现将所述云服务器的指定终端部署成所述网页终端，并共享所述指定终端的调试环境。

可选的，所述云服务器还包括：服务器调试工具客户端；

所述调试设备，用于通过所述网页终端调用所述服务器调试工具客户端访问所述服务器代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

可选的，所述调试设备还包括：本地调试工具客户端；

所述调试设备，用于通过所述本地终端调用所述本地调试工具客户端访问所述本地代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

本发明实施例第二方面提供了一种车辆远程调试方法，应用于车辆远程调试系统，所述车辆远程调试系统包括：调试设备、云服务器和车辆；所述调试设备至少包括：本地代理端口；所述云服务器至少包括：服务器代理端口；所述车辆至少包括：控制器服务端口和控制器调试工具服务；所述方法包括：

通过所述云服务器，将所述控制器服务端口映射到所述服务器代理端口，以及将所述本地代理端口映射到所述服务器代理端口，形成端口映射；

通过所述调试设备，基于所述本地代理端口或所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；

通过所述车辆，基于所述控制器服务端口访问对应的控制器调试工具服务，实现对所述车辆的远程调试。

可选的，所述车辆还包括：车端代理客户端；所述云服务器还包括：云端代理服务；所述方法还包括：

通过所述车辆，在启动所述车端代理客户端后，建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道，开启远程调试通道；将所述控制器服务端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

可选的，所述调试设备还包括：本地代理客户端；所述方法还包括：

通过所述调试设备，在启动所述本地代理客户端后，建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道；将所述本地代理端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发，以实现将所述控制器服务端口和所述本地代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

可选的，所述车辆还包括：多个车端控制器，所述控制器调试工具服务为多个，所述控制器调试工具服务集成在相应的所述车端控制器中，多个所述车端控制器接入车载以太网，形成了车辆局域网；所述方法还包括：

通过所述车端代理客户端，通过所述车辆局域网实现对各所述控制器服务端口TCP/UDP流量的代理转发。

可选的，所述调试设备与所述云服务器之间通过互联网通信，所述车辆通过车载4G或5G或WiFi接入所述互联网，通过所述互联网与所述云服务器进行通信。

可选的，所述车端代理客户端集成在任意一个具备访问所述云服务器能力的所述车端控制器上，所述控制器调试工具服务为基于TCP/UDP传输协议的调试工具服务。

可选的，所述车辆还包括：车端通信客户端；所述云服务器还包括：云端通讯服务；所述车端通信客户端与所述云端通信服务之间建立有通信连接；所述方法还包括：

通过所述车载通信客户端，基于所述云端通讯服务发出的调试通知，启动所述车端代理客户端和所述控制器调试工具服务。

可选的，所述云服务器还包括：服务器远程调试服务；所述方法还包括：

通过所述服务器远程调试服务，提供远程调试HMI，以及，通过访问数据库和调用所述云端通讯服务提供以下至少一项功能：通过车辆唯一标识查找待调试车辆、远程开启/关闭所述待调试车辆的远程调试通道、展示远程调试信息、展示远程调试快捷操作指令、展示网页终端。

可选的，所述通过所述调试设备，基于所述本地代理端口或所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口，包括：

在通过网页终端进行远程调试的情况下，通过所述调试设备，基于所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；或，

在通过本地终端进行远程调试的情况下，通过所述调试设备，基于所述本地代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

可选的，所述云服务器还包括：服务器终端服务；所述方法还包括：

通过所述服务器终端服务，实现将所述云服务器的指定终端部署成所述网页终端，并共享所述指定终端的调试环境。

可选的，所述云服务器还包括：服务器调试工具客户端；上述步骤“通过所述调试设备，基于所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口”包括：

通过所述调试设备，通过所述网页终端调用所述服务器调试工具客户端访问所述服务器代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

可选的，所述调试设备还包括：本地调试工具客户端；上述步骤“通过所述调试设备，基于所述本地代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口”包括：

通过所述调试设备，通过所述本地终端调用所述本地调试工具客户端访问所述本地代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

通过本实施例提供的车辆远程调试系统，在控制器服务端口、服务器代理端口、本地代理端口之间建立端口映射，通过调试设备基于本地代理端口或服务器代理端口就能基于端口映射直接访问车辆中的控制服务器端口，从而基于控制服务器端口访问对应的车辆自身的控制器调试工具服务，实现车辆远程调试。基于该车辆远程调试系统，待调试车辆不需要开发集成定制软件，如无需定制私有协议，只需要集成车辆原生的控制器调试工具服务，增减控制器调试工具服务只需修改配置即可；并且，远程调用控制器调试工具服务的远程调试体验和本地调试基本相同。如此，通过本实施例提供的车辆远程调试系统，不仅增强了车辆远程调试的灵活性和可拓展性，还提升了车辆远程调试的实时性，提高了车辆的维护效率和可靠性，为车主和汽车制造商提供了更加便捷和高效的服务。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例示出的一种车辆远程调试系统的结构框图；

图2是本发明一个实施例示出的一种车辆远程调试系统框图；

图3是本发明一个实施例示出的一种车辆远程调试系统的整体系统架构图；

图4是本发明一个实施例示出的一种通过本地终端进行车辆远程调试的方法流程图；

图5是本发明一个实施例示出的一种通过网页终端进行车辆远程调试的方法流程图；

图6是本发明一实施例提供的车辆远程调试方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1，图1是本发明一个实施例示出的一种车辆远程调试系统的结构框图。如图1所示，本实施例的车辆远程调试系统100可以包括：调试设备101、云服务器102和车辆103；其中，所述云服务器102至少包括：所述服务器代理端口1021；所述云服务器102，用于将所述控制器服务端口1031映射到所述服务器代理端口1021，以及将所述本地代理端口1011映射到所述服务器代理端口1021，形成所述端口映射。

本实施例中，云服务器可以是指汽车厂商的车辆云平台，提供与车辆的远程通信能力。本实施例中的云服务器也作为车辆远程调试的桥梁，通过云服务器实现车辆局域网的内网穿透，将车辆局域网内各控制器服务端口映射到服务器代理端口，以及将调试设备内本地代理端口映射到服务器端口，通过对服务器代理端口的访问即可访问车辆各控制器调试工具服务。也就是说，本实施例是基于云服务器将控制器服务端口映射到服务器代理端口，以及将本地代理端口映射到服务器代理端口，形成控制器服务端口、服务器代理端口、本地代理端口之间的端口映射。

所述调试设备101至少包括：本地代理端口1011；所述调试设备101，用于基于所述本地代理端口1011或服务器代理端口1021通过端口映射访问所述车辆103中的控制器服务端口1031。

本实施例中，调试设备是技术人员用于进行车辆远程调试的设备，如可以为调试电脑或调试手机等等。调试设备上具有本地代理端口，可以基于本地代理端口或服务器代理端口通过端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口，从而开始进行车辆对对对远程调试。

所述车辆103至少包括：所述控制器服务端口1031和控制器调试工具服务1032；所述车辆103，用于通过所述控制器服务端口1031访问对应的控制器调试工具服务1032，实现所述车辆的远程调试。

本实施例中，车辆即为待调试车辆，可以是所有接入云服务器的车辆。本实施例的车辆在开发时就集成有多个控制器调试工具服务，用以进行车辆功能的调试，每个控制器调试工具服务均对应有一个控制器服务端口，可以通过访问控制器服务端口来进行对应控制器调试工具服务器的调试。因此，本实施例可以基于本地代理端口或服务器代理端口访问控制器服务端口，从而通过控制器服务端口访问对应的控制器调试工具服务，实现对车辆的远程调试。

在本实施例中，通过内网穿透技术将车辆各控制器服务端口映射到云服务器的服务器代理端口和调试设备的本地代理端口，构建端口映射，基于本地代理端口或服务器代理端口就能基于端口映射直接访问车辆中的控制服务器端口，从而访问对应的车辆自身的控制器调试工具服务，实现车辆远程调试。基于该车辆远程调试系统，只需集成车辆原生的控制器调试工具服务，增减控制器调试工具服务只需修改配置即可，增强了车辆远程调试的灵活性和可拓展性。并且，本系统远程调用控制器调试工具服务的远程调试体验和本地调试基本相同，提升了车辆远程调试的实时性，提高了车辆的维护效率和可靠性，为车主和汽车制造商提供了更加便捷和高效的服务。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，所述车辆还包括：车端代理客户端；所述云服务器还包括：云端代理服务。

本实施例中，车辆中还包括有车端代理客户端，云服务器中还包括有云端代理服务。其中，车端代理客户端是一个车端软件，该软件是云服务器的云端代理服务的客户端软件，该软件主要完成与云端代理服务之间的以下功能：建立通讯连接、同步代理配置、创建TCP/UDP流量代理链路。其中，同步代理配置可以是基于车辆中控制器服务端口以及云服务器中服务器代理端口的映射关系的配置，以及认证和安全相关的配置。车端代理客户端实现对车辆上控制器服务端口的访问，通过车端代理客户端和云端代理服务，打通车辆、云服务器之间的TCP/UDP流量隧道，将控制器服务端口和服务器代理端口的TCP/UDP流量按照映射关系相互转发。

所述车辆，用于在启动所述车端代理客户端后，建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道，开启远程调试通道；将所述控制器服务端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

本实施例中，车端代理客户端和车端控制器调试工具服务默认不启动。在车端启动车端代理客户端之后，可以建立车端代理客户端与云端代理服务器之间的通信连接。在一可选实施方式中，建立的通讯连接可以添加相关机制以保证通讯的安全稳定，例如：连接认证、通讯心跳、错误重连等。

建立通信连接后，车辆可以基于该通信联机和建立好的端口映射，建立车辆代理客户端和云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道，建立远程调试通道。远程调试时先通过云服务器查找待调试车辆，再通过云服务器开启待调试车辆的远程调试通道，然后进行远程调试，调试完成后再关闭远程调试通道和车端代理客户端。车端和云服务器也可以将控制器服务端口和服务器代理端口的TCP/UDP流量按照端口映射相互转发。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，所述调试设备还包括：本地代理客户端。

本实施例中，本地代理客户端是云服务器的云端代理服务的客户端软件，该软件主要完成与云端代理服务之间的以下功能：建立通讯连接、同步代理配置、创建TCP/UDP流量代理链路。其中，在一可选实施方式中，本地代理客户端与云端代理服务之间的通讯连接可以添加相关机制以保证通讯的安全稳定，例如：连接认证、通讯心跳、错误重连等。同步代理配置可以是基于调试设备中本地代理端口以及云服务器中服务器代理端口的映射关系的配置，以及认证和安全相关的配置。

云端代理服务是车辆车端代理客户端和调试设备本地代理客户端的服务端，所述端口映射主要通过车端代理客户端、云端代理服务和本地代理客户端实现，通过内网穿透和反向代理等技术，打通车辆、云服务器和调试设备之间的TCP/UDP流量隧道，将控制器服务端口、服务器代理端口和本地代理端口的TCP/UDP流量按照映射关系相互转发。

所述调试设备，用于在启动所述本地代理客户端后，建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道；将所述本地代理端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发，以实现将所述控制器服务端口和所述本地代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

本实施例中，在需要进行车辆远程调试的时候，调试设备可以开启本地代理客户端，从而建立本地代理客户端和云端代理服务之间的通信连接；并基于通信连接和建立好的端口映射建立本地代理客户端和云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道；从而将本地代理端口和服务器代理端口的TCP/UDP流量按照端口映射相互转发，以实现将控制器服务端口和本地代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

在另一可选实施方式中，车端代理客户端、云端代理服务和本地代理客户端之间可以使用加密压缩技术将TCP/UDP流量数据进行加密压缩，从而保证远程调试的安全性且节省流量。但数据压缩需要消耗CPU资源，因此，可以根据需求选择是否压缩。

本实施例提供的车辆远程调试系统案充分考虑远程调试数据的安全性，车辆与云服务器、云服务器与调试设备之间的通讯数据均需采用加密技术进行加密保护，保证了数据的安全性。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，所述车辆还包括：多个车端控制器，所述控制器调试工具服务为多个，所述控制器调试工具服务集成在相应的所述车端控制器中，多个所述车端控制器接入车载以太网，形成了车辆局域网。

本实施例中，车辆中包括多个车端控制器。车辆各车端控制器均接入车载以太网，在车上形成一个车辆局域网，所有接入车载以太网的车端控制器均可以作为远程调试对象，例如：TBOX控制器、座舱控制器、驾驶控制器、车身控制器等。本实施例中的控制器调试工具服务为多个，且各控制器调试工具服务集成在相应的车端控制器中，车端控制器与控制器调试工具服务一一对应，控制器调试工具服务用于进行其对应车端控制器的相关调试。

所述车端代理客户端，用于通过所述车辆局域网实现对各所述控制器服务端口TCP/UDP流量的代理转发。

本实施例中，车端代理客户端可以通过车辆局域网实现对车辆上个控制器服务端口的TCP/UDP流量的代理转发，从而实现基于访问控制器服务端口控制控制器调试工具服务的远程调试功能。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，所述调试设备与所述云服务器之间通过互联网通信，所述车辆通过车载4G或5G或WiFi接入所述互联网，通过所述互联网与所述云服务器进行通信。

本实施例中，调试设备与云服务器之间是基于互联网进行通信，而车辆是通过车载4G、5G或WiFi接入互联网，再通过互联网与云服务器进行通信，从而通过内网穿透和反向代理技术可以穿透车辆局域网，将局域网中的控制器服务端口映射到互联网中的本地代理端口和服务器代理端口上实现远程调试。

在本实施例中，基于本车辆远程调试系统，除了互联网与车载4G/5G网络会引入一定延迟，远程调试体检和本地调试完全相同，可以极大增加车端控制器远程调试的灵活性和便利性。

在一种实施方式中，如图2所示，图2是本发明一个实施例示出的一种车辆远程调试系统框图。在图2中，调试设备可以是调试电脑或调试手机，调试设备与云服务器之间通过互联网进行通信，车辆1…车辆N可以通过车载4G/5G接入互联网，从而基于互联网与云服务器进行通信。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，所述车端代理客户端集成在任意一个具备访问所述云服务器能力的所述车端控制器上，所述控制器调试工具服务为基于TCP/UDP传输协议的调试工具服务。

本实施例中，车端上的控制器调试工具服务支持所有基于TCP/UDP传输协议的调试工具服务，例如：Android调试工具ADB服务、Linux/QNX SSH服务等，因此本实施例可以支持所有使用Android、Linux、QNX操作系统的车端控制器的远程调试。且在本实施例中，车端代理客户端理论上可以集成到任何能访问云服务器的车端控制器上，在实际实现时，车端代理客户端集成到TBOX控制器或者座舱控制器上比较适合，其中，TBOX控制器可通过4G/5G网络访问云服务器，而座舱控制器除了可以通过TBOX控制器提供的4G/5G网络访问云服务器，还可以通过连接WIFI访问云服务器。

在本实施例中，基于车辆远程调试系统可以直接支持远程调试所有运行Android、Linux、QNX操作系统的SOC，另外，通过定制开发车端调试工具，可以间接支持远程调试所有运行RTOS、AUTOSAR操作系统的MCU，从而使得本实施例的支持范围极广。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，所述车辆还包括：车端通信客户端；所述云服务器还包括：云端通讯服务；所述车端通信客户端与所述云端通信服务之间建立有通信连接。

本实施例中，车辆中还包括有车端通信客户端，云服务器中还包括有云端通信服务。其中，车端通信客户端是云服务器中云端通讯服务的客户端软件，该车端通信客户端与云端通讯服务建立通讯链路，实现车辆远程控制功能。车端代理客户端和车辆上控制器调试工具服务默认不启动，可通过上述远程调试通道远程开启和关闭。而云端通讯服务是车辆上车端通信客户端的服务端，云服务器通过云端通讯服务可以实现对车辆的远程控制，本实施例里通过该云端通讯服务远程控制车辆中车端代理客户端和控制器调试工具服务的启动与关闭。

所述车载通信客户端，用于基于所述云端通讯服务发出的调试通知，启动所述车端代理客户端和所述控制器调试工具服务。

具体的，本实施例可以是在需要进行车辆远程调试的情况下，由云服务器的云端通讯服务向车辆的车载通讯客户端发送调试通知，车载通讯客户端基于接收到的调试通知，启动车端代理客户端和控制器调试工具服务器。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，云服务器还包括：服务器远程调试服务；所述服务器远程调试服务，用于提供远程调试HMI，以及，通过访问数据库和调用所述云端通讯服务提供以下至少一项功能：通过车辆唯一标识查找待调试车辆、远程开启/关闭所述待调试车辆的远程调试通道、展示远程调试信息、展示远程调试快捷操作指令、展示网页终端。

本实施例中，云服务器还包括有服务器远程调试服务。其中，服务器远程调试服务是车辆远程调试的前后端服务。针对前端，服务器远程调试服务主要提供远程调试HMI：由于发起远程调试可以通过一个网页，网页就涉及到有前端界面，且前端界面中需要提供比如说通过车辆唯一标识查找待调试车辆等一些能力，这就是由服务器远程调试服务提供的。

而针对后端，服务器远程调试服务主要是通过访问数据库和调用云端通讯服务能力，提供以下功能：1、通过车辆唯一标识查找待调试车辆；2、远程开启/关闭待调试车辆远程调试通道；3、展示远程调试信息，如：远程调试通道端口映射信息；4、远程调试快捷操作指令的展示；5、展示网页终端等等。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，调试设备，用于在通过网页终端进行远程调试的情况下，基于所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

本实施例中，调试设备可以通过两种方式进行车辆远程的调试：其中，调试设备可以基于网页终端进行车辆远程调试，且在通过网页终端进行远程调试的情况下，调试设备是基于服务器代理端口通过建立好的端口映射访问车辆中的控制器服务端口的。

所述调试设备，用于在通过本地终端进行远程调试的情况下，基于所述本地代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

本实施例中，调试设备还可以基于本地终端进行车辆远程调试。其中，本地终端是调试设备上的一个调试软件，可以进行指令设置等等。在通过本地终端进行远程调试的情况下，调试设备是基于本地代理端口通过建立好的端口映射访问车辆中的控制器服务端口的。优选的，调试电脑上可以通过电脑本地终端或者浏览器网页终端进行远程调试；调试手机可以通过浏览器网页终端进行远程调试。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，云服务器还包括：服务器终端服务；所述服务器终端服务，用于实现将所述云服务器的指定终端部署成所述网页终端，并共享所述指定终端的调试环境。

本实施例中，云服务器中还包括有服务器终端服务。其中，服务器终端服务实现将云服务器的指定终端部署成浏览器网页终端，将服务器指定终端环境共享给技术人员远程调试使用，技术人员通过调试电脑或者手机浏览器的网页终端即可进行远程调试，不需要在本地部署调试环境。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，云服务器还包括：服务器调试工具客户端。

本实施例中，云服务器还包括有服务器调试工具客户端，其中，服务器调试工具客户端是与车辆中控制器调试工具服务对应的客户端，例如：Android ADB调试服务的调试工具客户端是ADB Client工具。

所述调试设备，用于通过所述网页终端调用所述服务器调试工具客户端访问所述服务器代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

本实施例中，服务器调试工具客户端是部署在云服务器里的调试工具，技术人员可以基于调试设备，通过本地浏览器的网页终端调用服务器调试工具客户端访问服务器代理端口，通过建立好的端口映射访问车辆中的控制器服务器端口，以实现车端控制器的远程调试。其中，本地浏览器是调试设备上的基本软件，技术人员通过本地浏览器可以访问远程调试HMI和网页终端，从而实现车辆远程调试的开始以及通过网页终端完成车辆远程调试。

在本实施例中，在云服务器上部署终端服务，调试设备通过本地浏览器访问云服务器部署的网页终端，通过网页终端使用服务器调试工具客户端访问服务器代理端口，即可访问车端控制器对应的控制器调试工具服务，本方式不依赖于远程调试设备上的调试工具客户端，只需在云服务器上安装部署相关的服务器调试工具客户端，调试设备通过浏览器即可实现车端控制器的远程调试。

结合以上实施例，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种车辆远程调试系统。在该车辆远程调试系统中，调试设备还包括：本地调试工具客户端。

本实施例中，本地调试工具客户端是与车辆中控制器调试工具服务对应的客户端，例如：Android ADB调试服务的调试工具客户端是ADB Client工具。

所述调试设备，用于通过所述本地终端调用所述本地调试工具客户端访问所述本地代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

本实施例中，本地调试工具客户端是部署在调试设备本地的调试工具，技术人员通过调试设备的本地终端调用本地调试工具客户端访问本地代理端口，通过建立好的端口映射访问车辆中的控制器服务器端口，即可访问车端控制器对应的控制器调试工具服务，调试设备在本地终端上即可实现车端控制器的远程调试。

在另一种实施例中，如图3所示，图3是本发明一个实施例示出的一种车辆远程调试系统的整体系统架构图。

在图3中，车辆远程调试系统中的调试电脑/手机即为调试设备。调试设备包括本地浏览器、本地终端、本地调试工具客户端、本地代理客户端。本地浏览器是调试电脑或者手机上的基本软件，技术人员通过本地浏览器可以访问远程调试HMI和网页终端。本地终端是调试电脑或者手机上的一个调试软件，可以进行指令输出。本地调试工具客户端是与车端控制器调试工具服务对应的客户端，例如：Android ADB调试服务的调试工具客户端是ADB Client工具。本地调试工具客户端是部署在调试设备本地的调试工具，技术人员通过本地终端调用本地调试工具客户端访问本地代理端口，可以实现车端控制器的远程调试。本地代理客户端是云服务器云端代理服务的客户端软件，该软件主要完成与云端代理服务之间的以下功能：建立通讯连接、同步代理配置、创建TCP/UDP流量代理链路，打通车辆、云服务器和调试设备之间的TCP/UDP流量隧道，将控制器服务端口和本地代理端口的TCP/UDP流量按照映射关系相互转发。

云服务器包括：服务器远程调试服务、云端通讯服务、服务器终端服务、服务器调试工具客户端、云端代理服务。其中，云端代理服务是车辆车端代理客户端和调试设备本地代理客户端的服务端，通过内网穿透和反向代理等技术，打通车辆、云服务器和调试电脑之间的TCP/UDP流量隧道，将控制器服务端口、服务器代理端口和本地代理端口的TCP/UDP流量按照映射关系相互转发。云端通讯服务是车辆车端通信客户端的服务端，云端通过该服务可以实现对车辆的远程控制，本实施例里通过该服务远程控制车辆车端代理客户端和车端控制器调试工具服务的启动与关闭。服务器远程调试服务是车辆远程调试的前后端服务，前端提供远程调试HMI，后端通过访问数据库和调用云端通讯服务能力，可以通过查找待调试车辆、远程开启或关闭远程调试通道等功能。服务器终端服务实现将服务器的指定终端部署成浏览器网页终端，将服务器终端环境共享给技术人员远程调试使用，技术人员通过电脑或者手机浏览器即可进行远程调试，不需要在本地部署调试环境。服务器调试工具客户端是与车端控制器调试工具服务对应的客户端，例如：Android ADB调试服务的调试工具客户端是ADB Client工具。服务器调试工具客户端是部署在云服务器里的调试工具，技术人员通过浏览器网页终端调用服务器调试工具客户端访问服务器代理端口，可以实现车端控制器的远程调试。

车辆包括：车端控制器1、2…、车端通信客户端、控制器调试工具服务器和车端代理客户端。其中，各车端控制器均接入车载以太网，在车上形成一个车辆局域网，所有接入车载以太网的控制器均可以作为远程调试对象，例如：TBOX控制器、座舱控制器、驾驶控制器、车身控制器等。车端代理客户端是一个车端软件，该软件是云服务器云端代理服务的客户端软件，该软件主要完成与云端代理服务之间的以下功能：建立通讯连接、同步代理配置、创建TCP/UDP流量代理链路，车端代理客户端通过车辆局域网实现对各车端控制器服务端口的访问，通过车端代理客户端和云端代理服务，打通车辆、云服务器之间的TCP/UDP流量隧道，将控制器服务端口和服务器代理端口的TCP/UDP流量按照映射关系相互转发。车端控制器内需要集成相应的控制器调试工具服务，本实施例支持所有基于TCP/UDP传输协议的调试工具服务，例如：Android调试工具ADB服务、Linux/QNX SSH服务等，因此本发明适用于所有使用Android、Linux、QNX操作系统的车端控制器。车端通信客户端是云服务器云端通讯服务的客户端软件，该软件与云端通讯服务建立通讯链路，实现车辆远程控制功能。车端代理客户端和车端控制器调试工具服务默认不启动，可通过上述远程控制链路远程开启和关闭。

通过本实施例，可以实现在调试设备本地终端或者浏览器网页终端上直接使用车辆上各车端控制器的调试工具服务，不仅可以适用于不同调试场景和需求，车端调试工具服务包括所有基于TCP/UDP传输协议的调试服务，例如：Android调试工具ADB服务、Linux/QNX SSH服务等，因此本实施例提供的系统还可以支持远程调试所有使用Android、Linux、QNX操作系统的车端控制器，除了互联网与车载4G/5G网络会引入一定延迟，远程调试体检和本地调试完全相同，极大的增加了车端控制器远程调试的灵活性和便利性。此外，本实施例将互联网成熟的内网穿透技术在汽车上进行应用，针对调试通道，待调试车端控制器不需要开发集成定制软件，只需要集成系统原生的调试服务，因此本方案可以做到快速落地应用，大大缩短车辆远程调试的处理时间，提高软件问题处理效率和降低用户投诉率，同时也能节省大量人力成本。

在另一种实施例中，如图4所示，图4是本发明一个实施例示出的一种通过本地终端进行车辆远程调试的方法流程图。在图4中，首先，技术人员可以通过调试电脑/手机通过本地浏览器打开远程调试界面，即打开服务器远程调试服务提供的一个前端界面，就是提供了一些UI，UI里面能提供一些车辆的标识符去查找车辆，然后去打开对于车辆的远程调试通道的一个界面。基于此，云服务的服务器远程调试服务返回前端页面，技术人员在前端页面中通过车辆唯一标识信息查找调试车辆，使得云端的服务器远程调试服务在数据库中查找车辆信息；本地浏览器远程打开车辆远程调试通道，使得云服务器通过云端通讯服务通知车辆中的车端通讯客户端启动车端代理客户端；待调试车辆基于通知，启动车端代理客户端和车端控制器调试工具服务；车端代理客户端与云端代理服务相互建立连接和TCP/UDP流量隧道；云服务器更新车辆远程调试通道状态，本地浏览器远程调试界面显示车辆远程调试通道状态和各车端控制器调试服务的服务器代理端口。

通过本地终端启动本地代理客户端，本地代理客户端与云端代理服务相互建立连接和TCP/UDP流量隧道；本地代理客户端显示各车端控制器调试服务的本地代理端口，通过本地终端使用本地调试客户端连接本地代理端口，开始远程调试；远程调试完成，关闭本地代理客户端，此时云端代理服务断开与本地代理服务器的连接。通过本地浏览器的调试界面远程关闭远程调试通道，通过云端通信服务通知调试车辆关闭车端代理客户端和各车端控制器调试工具服务，车辆关闭车端代理客户端，车端代理客户端与云端代理服务器相互断开连接，云服务器更新车辆远程调试通道状态，调试设备本地的调试界面中显示车辆远程调试通道状态，结束流程。

在另一种实施例中，如图5所示，图5是本发明一个实施例示出的一种通过网页终端进行车辆远程调试的方法流程图。在图5中，首先，技术人员可以通过调试电脑/手机通过本地浏览器打开远程调试界面。基于此，云服务的服务器远程调试服务响应请求返回前端页面，技术人员在前端页面中通过车辆唯一标识信息查找调试车辆，使得云端的服务器远程调试服务在数据库中查找车辆信息；本地浏览器远程打开车辆远程调试通道，使得云服务器通过云端通讯服务通知车辆中的车端通讯客户端启动车端代理客户端；待调试车辆基于通知，启动车端代理客户端和车端控制器调试工具服务；车端代理客户端与云端代理服务相互建立连接和TCP/UDP流量隧道；云服务器更新车辆远程调试通道状态，本地浏览器远程调试界面显示车辆远程调试通道状态和各车端控制器调试服务的服务器代理端口。

通过本地浏览器打开网页终端，终端服务器响应该请求，通过网页终端使用服务器调试客户端连接服务器代理端口；终端服务器调用服务器调试客户端连接服务器代理端口；开始远程调试；远程调试完成，通过调试界面关闭远程调试通道，通过云端通信服务通知调试车辆关闭车端代理客户端和各车端控制器调试工具服务，车辆关闭车端代理客户端，车端代理客户端与云端代理服务器相互断开连接，云服务器更新车辆远程调试通道状态，调试设备本地的调试界面中显示车辆远程调试通道状态，结束流程。

基于同一发明构思，本发明一实施例提供了一种车辆远程调试方法。参考图6，图6是本发明一实施例提供的车辆远程调试方法的步骤流程图。如图6所示，该方法应用于车辆远程调试系统，所述车辆远程调试系统包括：调试设备、云服务器和车辆；所述调试设备至少包括：本地代理端口；所述云服务器至少包括：服务器代理端口；所述车辆至少包括：控制器服务端口和控制器调试工具服务；所述方法可以包括以下步骤：

步骤S61：通过所述云服务器，将所述控制器服务端口映射到所述服务器代理端口，以及将所述本地代理端口映射到所述服务器代理端口，形成端口映射；

步骤S62：通过所述调试设备，基于所述本地代理端口或所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；

步骤S63：通过所述车辆，基于所述控制器服务端口访问对应的控制器调试工具服务，实现对所述车辆的远程调试。

可选的，所述车辆还包括：车端代理客户端；所述云服务器还包括：云端代理服务；所述方法还包括：

通过所述车辆，在启动所述车端代理客户端后，建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道，开启远程调试通道；将所述控制器服务端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

可选的，所述调试设备还包括：本地代理客户端；所述方法还包括：

通过所述调试设备，在启动所述本地代理客户端后，建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道；将所述本地代理端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发，以实现将所述控制器服务端口和所述本地代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

可选的，所述车辆还包括：多个车端控制器，所述控制器调试工具服务为多个，所述控制器调试工具服务集成在相应的所述车端控制器中，多个所述车端控制器接入车载以太网，形成了车辆局域网；所述方法还包括：

通过所述车端代理客户端，通过所述车辆局域网实现对各所述控制器服务端口TCP/UDP流量的代理转发。

可选的，所述调试设备与所述云服务器之间通过互联网通信，所述车辆通过车载4G或5G或WiFi接入所述互联网，通过所述互联网与所述云服务器进行通信。

可选的，所述车端代理客户端集成在任意一个具备访问所述云服务器能力的所述车端控制器上，所述控制器调试工具服务为基于TCP/UDP传输协议的调试工具服务。

可选的，所述车辆还包括：车端通信客户端；所述云服务器还包括：云端通讯服务；所述车端通信客户端与所述云端通信服务之间建立有通信连接；所述方法还包括：

通过所述车载通信客户端，基于所述云端通讯服务发出的调试通知，启动所述车端代理客户端和所述控制器调试工具服务。

可选的，所述云服务器还包括：服务器远程调试服务；所述方法还包括：

通过所述服务器远程调试服务，提供远程调试HMI，以及，通过访问数据库和调用所述云端通讯服务提供以下至少一项功能：通过车辆唯一标识查找待调试车辆、远程开启/关闭所述待调试车辆的远程调试通道、展示远程调试信息、展示远程调试快捷操作指令、展示网页终端。

可选的，所述步骤S62具体可以包括：

在通过网页终端进行远程调试的情况下，通过所述调试设备，基于所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；或，

在通过本地终端进行远程调试的情况下，通过所述调试设备，基于所述本地代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

可选的，所述云服务器还包括：服务器终端服务；所述方法还包括：

通过所述服务器终端服务，实现将所述云服务器的指定终端部署成所述网页终端，并共享所述指定终端的调试环境。

可选的，所述云服务器还包括：服务器调试工具客户端；上述步骤“通过所述调试设备，基于所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口”包括：

通过所述调试设备，通过所述网页终端调用所述服务器调试工具客户端访问所述服务器代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

可选的，所述调试设备还包括：本地调试工具客户端；上述步骤“通过所述调试设备，基于所述本地代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口”包括：

通过所述调试设备，通过所述本地终端调用所述本地调试工具客户端访问所述本地代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

对于方法实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆远程调试系统及方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种车辆远程调试系统，其特征在于，所述车辆远程调试系统包括：调试设备、云服务器和车辆；

所述调试设备至少包括：本地代理端口；所述调试设备，用于基于所述本地代理端口或服务器代理端口通过端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；

所述云服务器至少包括：所述服务器代理端口；所述云服务器，用于将所述控制器服务端口映射到所述服务器代理端口，以及将所述本地代理端口映射到所述服务器代理端口，形成所述端口映射；

所述车辆至少包括：所述控制器服务端口和控制器调试工具服务；所述车辆，用于通过所述控制器服务端口访问对应的控制器调试工具服务，实现所述车辆的远程调试。

2.根据权利要求1所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述车辆还包括：车端代理客户端；所述云服务器还包括：云端代理服务；

所述车辆，用于在启动所述车端代理客户端后，建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述车端代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道，开启远程调试通道；将所述控制器服务端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

3.根据权利要求2所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述调试设备还包括：本地代理客户端；

所述调试设备，用于在启动所述本地代理客户端后，建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的通信连接；基于所述通信连接和所述端口映射建立所述本地代理客户端和所述云端代理服务之间的TCP/UDP流量隧道；将所述本地代理端口和所述服务器代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发，以实现将所述控制器服务端口和所述本地代理端口的TCP/UDP流量按照所述端口映射相互转发。

4.根据权利要求2所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述车辆还包括：多个车端控制器，所述控制器调试工具服务为多个，所述控制器调试工具服务集成在相应的所述车端控制器中，多个所述车端控制器接入车载以太网，形成了车辆局域网；

所述车端代理客户端，用于通过所述车辆局域网实现对各所述控制器服务端口TCP/UDP流量的代理转发。

5.根据权利要求1所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述调试设备与所述云服务器之间通过互联网通信，所述车辆通过车载4G或5G或WiFi接入所述互联网，通过所述互联网与所述云服务器进行通信。

6.根据权利要求4所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述车端代理客户端集成在任意一个具备访问所述云服务器能力的所述车端控制器上，所述控制器调试工具服务为基于TCP/UDP传输协议的调试工具服务。

7.根据权利要求2所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述车辆还包括：车端通信客户端；所述云服务器还包括：云端通讯服务；所述车端通信客户端与所述云端通信服务之间建立有通信连接；

所述车载通信客户端，用于基于所述云端通讯服务发出的调试通知，启动所述车端代理客户端和所述控制器调试工具服务。

8.根据权利要求7所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述云服务器还包括：服务器远程调试服务；

所述服务器远程调试服务，用于提供远程调试HMI，以及，通过访问数据库和调用所述云端通讯服务提供以下至少一项功能：通过车辆唯一标识查找待调试车辆、远程开启/关闭所述待调试车辆的远程调试通道、展示远程调试信息、展示远程调试快捷操作指令、展示网页终端。

9.根据权利要求1所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述调试设备，用于在通过网页终端进行远程调试的情况下，基于所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；

所述调试设备，用于在通过本地终端进行远程调试的情况下，基于所述本地代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

10.根据权利要求9所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述云服务器还包括：服务器终端服务；

所述服务器终端服务，用于实现将所述云服务器的指定终端部署成所述网页终端，并共享所述指定终端的调试环境。

11.根据权利要求9所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述云服务器还包括：服务器调试工具客户端；

所述调试设备，用于通过所述网页终端调用所述服务器调试工具客户端访问所述服务器代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

12.根据权利要求9所述的车辆远程调试系统，其特征在于，所述调试设备还包括：本地调试工具客户端；

所述调试设备，用于通过所述本地终端调用所述本地调试工具客户端访问所述本地代理端口，通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。

13.一种车辆远程调试方法，其特征在于，应用于车辆远程调试系统，所述车辆远程调试系统包括：调试设备、云服务器和车辆；所述调试设备至少包括：本地代理端口；所述云服务器至少包括：服务器代理端口；所述车辆至少包括：控制器服务端口和控制器调试工具服务；所述方法包括：

通过所述云服务器，将所述控制器服务端口映射到所述服务器代理端口，以及将所述本地代理端口映射到所述服务器代理端口，形成端口映射；

通过所述调试设备，基于所述本地代理端口或所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；

通过所述车辆，基于所述控制器服务端口访问对应的控制器调试工具服务，实现对所述车辆的远程调试。

14.根据权利要求13所述的车辆远程调试方法，其特征在于，所述通过所述调试设备，基于所述本地代理端口或所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口，包括：

在通过网页终端进行远程调试的情况下，通过所述调试设备，基于所述服务器代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口；或，

在通过本地终端进行远程调试的情况下，通过所述调试设备，基于所述本地代理端口通过所述端口映射访问所述车辆中的控制器服务端口。