CN116767833A - 一种alc条板搬运机器人及工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及搬运机器人技术领域，尤其是涉及一种ALC条板搬运机器人及工作方法。所述机器人包括：移动底盘，用于机器人水平运动；所述移动底盘上设置有抓取机构，用于抓取ALC条板；所述抓取机构连接平移机构，通过平移机构对抓取机构进行水平运动；所述平移机构连接举升机构，通过举升机构带动平移机构从而使抓取机构垂直运动。本发明用于建筑工程等ALC条板运输作业过程，通过ALC条板搬运机器人对条板的抓取、举升、搬运等作业，完成常见规格条板的抓取和摆放，通过与条板安装机器人协同工作，可以进行安装机器人进行条板的安装。
Description
技术领域
本发明涉及搬运机器人技术领域，尤其是涉及一种ALC条板搬运机器人及工作方法。
背景技术
随着墙体材料改革的不断发展，粘土作为一种不可再生资源，越来越受到重视与保护，为保护粘土资源，用粘土为原料的墙体材料已在全国160个大中城市被逐渐禁止生产和使用，同时出现一大批新型墙体材料，ALC板作为新型建筑材料发展迅速，ALC轻质隔墙板也称蒸压加气轻质混凝土板，属于新型建筑节能产品。其具有容重轻、隔音保温效果好、造价低廉、安装工艺简单、工期要求较低、生产工业化、标准化、安装产业化等优点，目前在高层框架建筑以及工业厂房的内外墙体获得了广泛的应用，施工用量大，但是ALC板的搬运过程效率较低，且都为人工搬运，需2-3名工人使用辅助工具进行搬运至简易推车，人工推至条板安装区域。如果使用机器人搬运则能够大幅提高现场的搬运效率，有效减轻现场人工劳动强度。
基于上述内容，亟需对ALC条板在运输过程从抓取、举升、调整、搬运等全运输过程进行自动化实现。
发明内容
为了解决上述提到的问题，本发明提供一种ALC条板搬运机器人及工作方法。
第一方面，本发明提供的一种ALC条板搬运机器人，采用如下的技术方案：
一种ALC条板搬运机器人，包括：
移动底盘，用于机器人水平运动；所述移动底盘上设置有抓取机构，用于抓取ALC条板；
所述抓取机构连接平移机构，通过平移机构对抓取机构进行水平运动；
所述平移机构连接举升机构，通过举升机构带动平移机构从而使抓取机构垂直运动。
进一步地，所述移动底盘包括车架底盘，所述车架底盘的下方设置有驱动回转机构和驱动行走机构。
进一步地，所述抓取机构包括四个夹爪和抓取面板。
进一步地，所述平移机构包括与抓取面板连接的液压机械臂。
进一步地，所述举升机构包括门架组件和门架轨道，所述门架组件和液压机械臂连接，所述门架组件在门架轨道上垂直滑动。
进一步地，所述举升机构还包括升降油缸液压杆，通过升降油缸液压杆使门架组件垂直滑动。
第二方面，一种ALC条板搬运机器人工作方法，包括：
通过移动底盘驱动机器人至ALC条板存放区；
通过平移机构将抓取机构平移至ALC条板抓取位；
通过举升机构将抓取机构升降至ALC条板放置区域；
通过夹爪夹取ALC条板；
机器人通过移动底盘移动至ALC条板安装区域。
进一步地，所述通过平移机构将抓取机构平移至ALC条板抓取位，包括利用平移机构沿门架轨道将门架组件及相连抓取机构移动至条板抓取位。
进一步地，所述通过举升机构将抓取机构升降至ALC条板放置区域，包括利用举升机构翻转90°，并下降至ALC条板放置区域
进一步地，所述通过夹爪夹取ALC条板，包括在夹爪张开后，举升机构沿门架轨道下降至200mm处，然后夹爪闭合，并在额定夹紧力范围内夹紧ALC条板。
综上所述，本发明具有如下的有益技术效果：
本发明用于建筑工程等ALC条板运输作业过程，通过ALC条板搬运机器人对条板的抓取、举升、搬运等作业，完成常见规格条板的抓取和摆放，通过与条板安装机器人协同工作，可以进行安装机器人进行条板的安装。通过条板搬运机器人的夹取及运输，有效解决目前条板人工搬运效率低的问题，减轻人工负担的同时，保证了工作人员的人身安全。
附图说明
图1是本发明实施例的一种ALC条板搬运机器人的结构示意图。
图2是本发明实施例的机器人搬运ALC条板的示意图。
图3是本发明实施例的机器人搬运ALC条板的另一角度示意图
其中，1、配重；2、液压伸缩杆；3、车架底盘；4、抓取面板；5、夹爪；6、门架组件；7、门架轨道。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
实施例1
参照图1，本实施例的一种ALC条板搬运机器人，包括：
移动底盘，用于机器人水平运动；所述移动底盘上设置有抓取机构，用于抓取ALC条板；
所述抓取机构连接平移机构，通过平移机构对抓取机构进行水平运动；
所述平移机构连接举升机构，通过举升机构带动平移机构从而使抓取机构垂直运动。
所述移动底盘包括车架底盘，所述车架底盘的下方设置有驱动回转机构和驱动行走机构。
其中，驱动回转机构位于车架底盘的下方，由转向电机和转向机构组成，连接底盘和驱动行走机构。驱动回转机构实现驱动行走机构的正负90°的转向。驱动行走机构位于整个机器人的最下方，由驱动电机、支架和车轮组成，用于驱动底盘移动。四组驱动回转机构和四组驱动行走机构可实现机器原地转向和任意方向移动。
所述抓取机构包括四个夹爪和抓取面板。夹爪与抓取面板连接，夹爪分为上下两组，准备夹取ALC墙板时，四个夹爪处于打开状态，当抓取面板与墙板贴合时让夹爪关闭锁紧板墙。
所述平移机构包括与抓取面板连接的液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的另一端连接举升机构，通过平移机构负责前后移动整个抓取机构。
所述举升机构包括门架组件和门架轨道，所述门架组件和液压伸缩杆连接，所述门架组件在门架轨道上垂直滑动。
所述举升机构还包括升降油缸液压杆，通过升降油缸液压杆使门架组件垂直滑动。
实施例2
本实施例提供一种ALC条板搬运机器人工作方法，包括：
通过移动底盘驱动机器人至ALC条板存放区；
通过平移机构将抓取机构平移至ALC条板抓取位；
通过举升机构将抓取机构升降至ALC条板放置区域；
通过夹爪夹取ALC条板；
机器人通过移动底盘移动至ALC条板安装区域。所述通过平移机构将抓取机构平移至ALC条板抓取位，包括利用平移机构沿门架轨道将门架组件及相连抓取机构移动至条板抓取位。所述通过举升机构将抓取机构升降至ALC条板放置区域，包括利用举升机构翻转90°，并下降至ALC条板放置区域。所述通过夹爪夹取ALC条板，包括在夹爪张开后，举升机构沿门架轨道下降至200mm处，然后夹爪闭合，并在额定夹紧力范围内夹紧ALC条板。
具体的，所述工作方法包括以下步骤：
步骤一：ALC条板搬运机器人初始状态如图1，由移动底盘100驱动机器人运动至ALC条板存放区；
步骤二：运动至ALC条板存放区后，由平移机构沿轨道将门架组件320及相连抓取机构200移动至条板抓取位，进行抓取前准备工作；
步骤三：移动至抓取位置后，由举升机构300翻转90°并下降至水平ALC条板放置区域，准备进行夹取；
步骤四：夹爪320张开后，举升机构300沿轨道下降至200mm，夹爪320闭合，并在额定夹紧力范围内夹紧ALC板；
步骤五：夹紧ALC板后由举升机构进行举升至运输位，到达指定高度后进行90°翻转使ALC板由水平至竖直状态后，平移机构400沿轨道进行回移，移动至运输位停止；如图2和3所示。
步骤六：举升机构300下降至运输位置后使中心下移，并做好运输前准备；
步骤七：移动底盘100进行驱动移载，并将机器人整体移动至条板安装区域；
步骤八：完成运输后，回头步骤一位置，并开始下一块ALC的运输工作。
以上均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种ALC条板搬运机器人，其特征在于，包括：
移动底盘，用于机器人水平运动；
所述移动底盘上设置有抓取机构，用于抓取ALC条板；
所述抓取机构连接平移机构，通过平移机构对抓取机构进行水平运动；
所述平移机构连接举升机构，通过举升机构带动平移机构从而使抓取机构垂直运动。
2.根据权利要求1所述的一种ALC条板搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘包括车架底盘，所述车架底盘的下方设置有驱动回转机构和驱动行走机构。
3.根据权利要求2所述的一种ALC条板搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构包括四个夹爪和抓取面板。
4.根据权利要求3所述的一种ALC条板搬运机器人，其特征在于，所述平移机构包括与抓取面板连接的液压机械臂。
5.根据权利要求4所述的一种ALC条板搬运机器人，其特征在于，所述举升机构包括门架组件和门架轨道，所述门架组件和液压机械臂连接，所述门架组件在门架轨道上垂直滑动。
6.根据权利要求5所述的一种ALC条板搬运机器人，其特征在于，所述举升机构还包括升降油缸液压杆，通过升降油缸液压杆使门架组件垂直滑动。
7.一种ALC条板搬运机器人工作方法，包括：
通过移动底盘驱动机器人至ALC条板存放区；
通过平移机构将抓取机构平移至ALC条板抓取位；
通过举升机构将抓取机构升降至ALC条板放置区域；
通过夹爪夹取ALC条板；
机器人通过移动底盘移动至ALC条板安装区域。
8.根据权利要求7所述的一种ALC条板搬运机器人工作方法，其特征在于，所述通过平移机构将抓取机构平移至ALC条板抓取位，包括利用平移机构沿门架轨道将门架组件及相连抓取机构移动至条板抓取位。
9.根据权利要求8所述的一种ALC条板搬运机器人工作方法，其特征在于，所述通过举升机构将抓取机构升降至ALC条板放置区域，包括利用举升机构翻转90°，并下降至ALC条板放置区域。
10.根据权利要求9所述的一种ALC条板搬运机器人工作方法，其特征在于，所述通过夹爪夹取ALC条板，包括在夹爪张开后，举升机构沿门架轨道下降至200mm处，然后夹爪闭合，并在额定夹紧力范围内夹紧ALC条板。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2023
- 2023-05-25 CN CN202310600373.1A patent/CN116767833A/zh active Pending
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