CN116661414A - 自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents
自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116661414A CN116661414A CN202310580183.8A CN202310580183A CN116661414A CN 116661414 A CN116661414 A CN 116661414A CN 202310580183 A CN202310580183 A CN 202310580183A CN 116661414 A CN116661414 A CN 116661414A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- fault
- control
- vehicle
- communication bus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 146
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 139
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 91
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 66
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 50
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 34
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 claims description 9
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 12
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 58
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 239000000110 cooling liquid Substances 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
- G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
本申请公开了一种自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备。包括：检测目标车辆发生运行故障的故障组件；在故障组件为目标控制系统时，通过调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态处理运行故障；在故障组件为目标通信总线时，通过调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互处理运行故障。本申请解决了由于相关技术未对自动驾驶系统交互故障进行分析，导致自动驾驶车辆运行安全性较差的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备。
背景技术
随着人工智能、汽车电子及互联网技术的发展，自动驾驶汽车受到越来越多的关注，各大车企相继展开了自动驾驶的研究工作。但由于自动驾驶技术所涉及到的系统模块较多，因此，如何达到自动驾驶所需的功能安全等级，关键的一项就是故障处理。
目前，相关技术对自动驾驶功能多系统之间的故障处理通常是采用一刀切、过度处理等方式，但该处理措施可能会出现系统之间的处理措施冲突，导致自动驾驶车辆在行驶过程中因故障处理措施不当，发生车辆失控、碰撞等安全问题，进而影响自动驾驶车辆运行的安全性。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备，以至少解决由于相关技术未对自动驾驶系统交互故障进行分析，导致自动驾驶车辆运行安全性较差的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的故障处理方法，包括：检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，目标车辆中包括多个控制系统，控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线；在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态；在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
可选地，在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，包括：依据目标控制系统确定故障组件的第一故障类型，其中，故障类型包括以下至少之一：高级驾驶辅助故障、整车控制故障、电子稳定控制故障；依据故障组件的第一故障类型确定采用与故障类型对应的第一目标处理措施处理运行故障。
可选地，依据目标控制系统的类型确定故障组件的第一故障类型，包括：在目标控制系统为HAD系统时，确定故障组件的第一故障类型为高级驾驶辅助故障，其中，HAD系统中包括以下至少之一：HAD控制单元、与HAD控制单元对应的第一传感器；在目标控制系统为VCU系统时，确定故障组件的第一故障类型为整车控制故障，其中，VCU系统中包括以下至少之一：VCU控制单元、与VCU控制单元对应的第二传感器；在目标控制系统为ESC系统时，确定故障组件的第一故障类型为电子稳定控制故障，其中，ESC系统中包括以下至少之一：ESC控制单元、与ESC控制单元对应的第三传感器。
可选地，第一目标处理措施中包括：第一处理措施、第二处理措施、第三处理措施，其中，依据故障组件的第一故障类型确定采用与故障类型对应的第一目标处理措施处理运行故障，包括：在第一故障类型为高级驾驶辅助故障的情况下，确定采用与高级驾驶辅助故障对应的第一处理措施处理运行故障，并控制HAD系统退出自动驾驶状态，其中，第一处理措施用于控制HAD系统分别向VCU系统和ESC系统发送第一信号，其中，第一信号表示HAD系统的自动驾驶功能不可用；将VCU系统的运行状态切回至初始状态，并由ESC系统在稳定控制状态下发送的扭矩信号控制VCU系统的运行状态，其中，初始状态中包括：目标对象驾驶目标车辆的需求扭矩、目标车辆在自动驾驶状态下的目标时刻的行驶档位；在第一故障类型为整车控制故障的情况下，确定采用与整车控制故障对应的第二处理措施处理运行故障，并控制VCU系统和ESC系统退出自动驾驶状态，其中，第二处理措施包括：控制VCU系统分别向HAD系统和ESC系统发送第二信号，第二信号表示VCU系统的第一接口不可用；通过HAD系统判断目标车辆的工况状态；在工况状态为制动工况时，控制ESC系统响应目标对象的减速请求，直至目标车辆的行驶速度减至零时，分别向VCU系统和ESC系统发送第一信号，同时控制VCU系统将档位切回至空挡且ESC系统开启驻车制动；在工况状态为加速工况时，若目标车辆的驾驶动作不是危险驾驶动作，确定分别向VCU系统和ESC系统发送第一信号，其中，危险驾驶动作包括以下至少之一：超车、变道；在第一故障类型为电子稳定控制故障的情况下，确定采用与电子稳定控制故障对应的第三处理措施处理运行故障，并控制VCU系统和ESC系统退出自动驾驶状态，其中，第三处理措施用于控制ESC系统向HAD系统发送第三信号，其中，第三信号表示ESC系统的第二接口不可用；通过HAD系统判断目标车辆的工况状态，其中，在工况状态为制动工况时，控制VCU系统响应HAD系统的减速请求，并对ESC系统执行制动降级处理，直至目标车辆的行驶速度减至零时，分别向VCU系统和ESC系统发送第一信号，同时控制VCU系统将档位切回至空挡且ESC系统开启驻车制动，其中，制动降级处理用于增大目标车辆的液压制动力；在工况状态为加速工况时，控制目标车辆行驶至目标停车点时，使目标车辆的工况状态切换为制动工况。
可选地，第二目标处理措施中包括：第四处理措施、第五处理措施，其中，在故障组件为目标通信总线的情况下，确定采用第二目标处理措施处理运行故障，包括：依据目标通信总线的数量确定目标通信总线的第二故障类型，其中，第二故障类型包括以下至少之一：单点失效、两点失效；在目标通信总线的第二故障类型为单点失效的情况下，确定采用第四处理措施处理运行故障，其中，第四处理措施中包括以下至少之一：HAD系统连接第一通信网关的任一第一通信总线失效时，确定采用与第一通信总线相关联的冗余通信总线进行交互；VCU系统连接第二通信网关的任一第二通信总线失效时，确定采用与第二通信总线相关联的冗余通信总线进行交互；ESC系统连接第三通信网关的任一第三通信总线失效时，确定采用与第三通信总线相关联的冗余通信总线进行交互；在目标通信总线的第二故障类型为两点失效的情况下，确定目标通信总线连接的目标控制系统，并采用与目标控制系统对应的第五处理措施处理运行故障。
可选地，确定目标通信总线连接的目标控制系统，并采用与目标控制系统对应的第五处理措施处理运行故障，包括：在目标通信总线连接的目标控制系统的类型为VCU系统时，确定采用第二处理措施处理运行故障，并控制VCU系统退出自动驾驶状态；在目标通信总线连接的目标控制系统的类型为ESC系统时，确定采用第三处理措施处理运行故障，并控制ESC系统退出自动驾驶状态。
可选地，该方法还包括：在采用第一目标处理措施处理运行故障时，通过目标车辆的车辆显示系统展示目标控制系统发生运行故障的第一紧急提示信息；在采用第二目标处理措施处理运行故障时，通过目标车辆的车辆显示系统展示目标通信总线发生运行故障的第二紧急提示信息。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆的故障处理装置，包括：检测模块，用于检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，目标车辆中包括多个控制系统，控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线；第一处理模块，用于在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态；第二处理模块，用于在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，非易失性存储介质所在设备通过运行该程序执行上述的自动驾驶车辆的故障处理方法。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，处理器被配置为通过计算机程序执行上述的自动驾驶车辆的故障处理方法。
在本申请实施例中，检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，目标车辆中包括多个控制系统，控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线；在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态；在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
在上述过程中，通过对自动驾驶功能多系统的交互进行优化处理自动驾驶车辆的故障问题，有效避免相关技术对自动驾驶涉及的系统功能分配不合理以及故障后处理措施混乱的问题，同时，还可以有效避免对故障处理一刀切、过度处理等情况，进而解决了由于相关技术未对自动驾驶系统交互故障进行分析，导致自动驾驶车辆运行安全性较差的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的故障处理方法的流程示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的系统结构示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的HAD系统故障的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的VCU系统故障的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的ESC系统故障的示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的与VCU系统连接网关的两点通信总线故障的示意图；
图7是根据本申请实施例的一种可选的与ESC系统连接网关的两点通信总线故障的示意图；
图8是根据本申请实施例的一种可选的与HAD系统连接网关的两点通信总线故障的示意图；
图9是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的故障处理装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
另外，本申请所涉及的相关信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于展示的数据、分析的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。例如，本系统和相关用户或机构间设置有接口，在获取相关信息之前，需要通过接口向前述的用户或机构发送获取请求，并在接收到前述的用户或机构反馈的同意信息后，获取相关信息。
实施例1
根据本申请实施例，提供了一种自动驾驶车辆的故障处理方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的故障处理方法的流程示意图，如图1所示，该方法至少包括步骤S102-S106，其中：
步骤S102，检测目标车辆发生运行故障的故障组件。
在步骤S102提供的技术方案中，上述目标车辆可以是具备自动驾驶功能的电动汽车，因此，该目标车辆内会包括多个涉及自动驾驶功能的控制系统，其中，控制系统包括但不仅限于：HAD(Highly Automated Driving，高度自动化驾驶)系统、VCU(Vehicle ControlUnit，电子汽车整车控制器)系统、ESC(Electronic Speed Controller，车辆电子稳定控制)系统，本申请的实施例中并不进行具体限定。在本申请实施例中，可以通过相关技术中的故障检测软件或者硬件对目标车辆发生运行故障的组件进行故障检测，该故障检测可以是系统级故障，也可以是节点级故障，按照故障检测的类型可以确定故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线。
其中，上述HAD系统可以通过使用传感器、摄像头、雷达和计算机等技术，实现车辆的自主导航和控制，减少人为操纵车辆造成的交通事故。另外，HAD系统又可以分为多个级别，从最低级别L1到最高级别L5不同程度地实现了自动驾驶功能，以提供更加便利和舒适的出行体验；VCU系统是电动汽车动力系统的总成控制器，负责协调发动机、驱动电机、变速箱、动力电池等各部件的工作，具有提高车辆的动力性能、安全性能和经济性能等作用。另外，VCU系统可以通过采集电机控制系统信号、加速踏板信号、制动踏板信号及其其他部件信号，并根据驾驶员的驾驶意图综合分析并做出相应判断后，监控下层的各部件控制器的动作，从而对汽车的正常行驶、电池能力的制动回馈、网络管理、故障诊断与处理、车辆状态监控等功能起着关键作用；ESC系统是一种辅助驾驶者控制车辆的主动安全技术，同时也是汽车防抱死制动系统和牵引力控制系统功能的进一步扩展，其主要功能是对车辆纵向和横向稳定新进行控制，保证车辆稳定行驶。
为了对不同类型的故障组件采用合适的故障处理措施，下面将按照步骤S104和步骤S106对不同类型的故障组件进行故障处理。需要注意的是，在实际应用中对步骤S104和步骤S106的执行顺序不做具体限制。
步骤S104，在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态。
在上述步骤S104提供的技术方案中，上述目标控制系统可以为自动驾驶车辆(即目标车辆)的HAD系统、VCU系统、ESC系统中的任意一个。在本申请实施例中，考虑每个控制系统所执行的功能不同，因此，在不同控制系统在出现故障时，可以调整该控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制该控制系统以及与该控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态，以确保自动驾驶车辆在单点失效(即单个控制系统故障)的情况下能继续保持稳定运行，或者在严重失效情况下可以安全停车，从而提升自动驾驶车辆在行车过程中的安全性，进而避免出现在自动驾驶过程中因故障造成车毁人亡的悲剧发生。
步骤S106，在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
在上述步骤S106提供的技术方案中，上述目标通信总线可以为自动驾驶车辆的HAD系统、VCU系统或者ESC系统连接网关的CAN(Control Area Network，控制器区域网络)。其中，电动汽车的每个系统连接网关的CAN通常包括多个，其具体数量取决于车型和配置。一般来说，普通汽车可能有数十个不同类型的CAN网络，以通过CAN网络传输并共享数据，例如，发动机、刹车、转向等系统需要及时传递信息以确保汽车正常运行，因此，保持CAN总线之间的通讯对于汽车来说非常重要。为此，本申请实施例提出了当故障组件为通信总线时，可以通过调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态处理运行故障，也可以通过控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互处理运行故障，从而避免各个系统之间无法进行通信交互，确保汽车正常运行。
基于上述步骤S102至步骤S106所限定的方案，可以获知，在实施例中，检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，目标车辆中包括多个控制系统，控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线；在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态；在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
由此可见，通过本申请实施例的技术方案，达到了优化自动驾驶功能多系统交互故障处理问题的目的，从而实现提升自动驾驶车辆运行安全性的技术效果，进而解决了由于相关技术未对自动驾驶系统交互故障进行分析，导致自动驾驶车辆运行安全性较差的技术问题。
下面对该实施例的上述方法进行进一步地介绍。
作为一种可选的实施方式，在上述步骤S104提供的技术方案中，该方法可以包括步骤S1041-S1042，其中：
步骤S1041，依据目标控制系统确定故障组件的第一故障类型。
在上述步骤S1041提供的技术方案中，目标控制系统包括但不仅限于HAD系统、VCU系统、ESC系统，因此，本申请实施例中，当目标控制系统出现运行故障时，可以根据目标控制系统所执行的功能确定故障组件的第一故障类型，其中，第一故障类型包括以下至少之一：高级驾驶辅助故障、整车控制故障、电子稳定控制故障。
可选地，在目标控制系统为HAD系统时，确定故障组件的第一故障类型为高级驾驶辅助故障，其中，HAD系统中包括以下至少之一：HAD控制单元、与HAD控制单元对应的第一传感器；在目标控制系统为VCU系统时，确定故障组件的第一故障类型为整车控制故障，其中，VCU系统中包括以下至少之一：VCU控制单元、与VCU控制单元对应的第二传感器；在目标控制系统为ESC系统时，确定故障组件的第一故障类型为电子稳定控制故障，其中，ESC系统中包括以下至少之一：ESC控制单元、与ESC控制单元对应的第三传感器。
具体地，HAD系统可以实现自动泊车、自适应巡航控制、道路保持辅助、交通标志识别等功能，因此，HAD系统中的HAD控制单元可以负责接收和处理传感器数据、计算车辆的位置、速度以及周围环境信息，同时根据预设的路线规划和交通规则生成行车指令，控制车辆完成自动驾驶。另外，HAD系统中的第一传感器包括但不仅限于：图像采集传感器，如摄像头，用于捕捉前方道路情况及行人和其他车辆信息；距离传感器，如雷达，用于检测距离并发出警告或采取紧急刹车措施以避免碰撞；超声波传感器，用于在低速行驶时检测前方障碍物和停车位空间大小；定位传感器，如GPS，用于精确确定汽车当前位置，并根据导航指引规划最优路径。
VCU系统能够监测、控制和优化整个汽车性能，从而为驾驶员提供更加平稳舒适的驾乘体验，且VCU系统对发动机、变速器、刹车、悬挂等部件进行精确的调节和协调，因此，VCU系统中的VCU控制单元用于管理和协调电动汽车的各种操作。其可以监测和控制整个电力总线、驱动系统、能量回收系统等，确保这些系统之间的顺畅运作，并且可以根据不同的行驶情况实时地调整汽车性能。此外，VCU控制单元还负责处理来自传感器和其他输入设备的数据，并将其转化为对应的输出信号以操纵相关设备。另外，VCU系统中的第二传感器可以包括但不仅限于：氧气传感器，用于检测排放物中氧气含量并向ECU(Engine ControlUnit，发动机控制单元)反馈信息，以便实现最佳燃料效率并降低污染物排放；空气流量传感器，用于监测空气流量以确定发动机所需燃油量，并将此信息反馈给ECU进行调整；发动机冷却液温度传感器，用于检测引擎温度，在高温或低温情况下自动启停引擎以保证安全和有效性；ABS(Anti-lock Braking System，防抱死制动系统)轮速传感器，用于监测每个轮子旋转的速度，以帮助防止车辆打滑或失控；转向传感器，用于检测驾驶员方向盘的位置和角度；刹车压力传感器，用于监测刹车系统中液压油的压力，以确保刹车系统能够正常工作。
ESC系统主要帮助控制车辆在紧急情况下的稳定性和操控性，以防止失控或翻车等事故发生，其主要功能包括如下几个方面：一是制动力分配。也就是说，根据不同轮胎间的附着力来调整制动压力，使每个轮胎都能保持最佳附着力；二是车身稳定性控制。也就是说，通过检测转向角度、侧倾角度、油门踏板位置等参数，在车辆行驶过程中对其进行自适应调节，避免滑出道路或者翻车等危险情况；三是牵引力/扭矩控制。也就是说，在加速和起步时，根据前后轴之间的牵引差异来调整扭矩分配，确保每个轮子都有足够的牵引力。因此，ESC系统中的ESC控制单元用于控制车辆的稳定性。另外，ESC系统中的第三传感器可以包括但不仅限于：方向盘传感器，用于监测方向盘旋转角度和速率，并将这些信息发送给ESC控制单元；侧倾角传感器，用于监测车身左右侧倾程度，并将这些信息发送给ESC控制单元；油门踏板传感器：用于检测油门踏板位置和状态，以便调整车辆加速度和牵引力；轮速传感器：用于监测每个轮子的转速，并将这些信息发送给ESC控制单元，以便进行制动力分配等操作；雨刷传感器、雨量传感器、气压传感器等其他环境参数的监测装置。
具体地，图2是根据本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的系统结构示意图，且图2部分所示的系统结构用于实现自动泊车功能。以图2为例，对本申请实施例中所提出的目标控制系统之间的交互进行简单说明。
其中，HAD系统、ESC系统、VCU系统作为关键控制系统，其均通过主CAN和副CAN连接至网关，以实现各个系统之间的数据传输和共享。另外，VCU系统和ESC系统为实现自动泊车功能，VCU系统还与换挡手柄、油门踏板、制动踏板连接，以对这些部件进行精确的调节和协调，而ESC系统与EPB(Electronic Parking Brake，电子驻车制动)系统连接，通过按下按钮或拉起手柄，电子控制单元会指示制动器施加足够的压力来防止车辆移动。
步骤S1042，依据故障组件的第一故障类型确定采用与故障类型对应的第一目标处理措施处理运行故障。
其中，上述第一目标处理措施中包括：第一处理措施、第二处理措施、第三处理措施，且每一类故障类型对应一种故障处理措施。
可选地，在第一故障类型为高级驾驶辅助故障的情况下，确定采用与高级驾驶辅助故障对应的第一处理措施处理运行故障，并控制HAD系统退出自动驾驶状态，其中，第一处理措施用于控制HAD系统分别向VCU系统和ESC系统发送第一信号，其中，第一信号表示HAD系统的自动驾驶功能不可用；将VCU系统的运行状态切回至初始状态，并由ESC系统在稳定控制状态下发送的扭矩信号控制VCU系统的运行状态，其中，初始状态中包括：目标对象驾驶目标车辆的需求扭矩、目标车辆在自动驾驶状态下的目标时刻的行驶档位。
具体地，图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的HAD系统故障的示意图，其中，HAD系统故障包括：HAD控制单元故障和/或第一传感器故障。当检测到HAD系统发生故障时，首先，HAD系统发送自动驾驶功能使能为No Request的第一信号分别给VCU系统以及ESC系统；接着VCU系统收到第一信号后，会及时切回驾驶员需求扭矩和挡位控制(目标车辆在自动驾驶状态下的最后时刻的行驶档位)，且VCU系统不再响应ESC系统以及HAD系统发出的自动驾驶介入扭矩和挡位控制信号，只响应ESC系统发出的行驶安全/稳定控制的一般扭矩信号，比如TCS、MSR、ABS等。于此同时，HAD系统退出自动驾驶状态。
需要说明的是，当驾驶员换挡动作或者踏板动作与自动驾驶干涉时，HAD系统要么退出自动驾驶状态，要么等待驾驶员动作完成后继续介入。另外，在执行上述第一处理措施的过程中，HAD系统如果可以保持AEB/FCW功能，则可以使HAD系统继续保持激活状态。其中，AEB功能是指在自车速度为4-80km/h时，当自车接近前方静置的目标车辆，驾驶员无法制动操作或制动能力不足时，具备紧急辅助制动能力，并能够完全避免或缓解碰撞。而CW功能则指在自车速度为4-150km/h时，当自车接近前方静置的目标车辆，驾驶员无法制动操作或制动能力不足时，具备提取预警功能，系统应在TTC(Time to Collision，碰撞时间)最小为2s时发出报警。
可选地，在第一故障类型为整车控制故障的情况下，确定采用与整车控制故障对应的第二处理措施处理运行故障，并控制VCU系统和ESC系统退出自动驾驶状态，其中，第二处理措施包括：控制VCU系统分别向HAD系统和ESC系统发送第二信号，第二信号表示VCU系统的第一接口不可用；通过HAD系统判断目标车辆的工况状态；在工况状态为制动工况时，控制ESC系统响应目标对象的减速请求，直至目标车辆的行驶速度减至零时，分别向VCU系统和ESC系统发送第一信号，同时控制VCU系统将档位切回至空挡且ESC系统开启驻车制动；在工况状态为加速工况时，若目标车辆的驾驶动作不是危险驾驶动作，确定分别向VCU系统和ESC系统发送第一信号，其中，危险驾驶动作包括以下至少之一：超车、变道。
具体地，图4是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的VCU系统故障的示意图，其中，VCU系统故障包括：VCU控制单元故障和/或第二传感器故障。当检测到VCU系统发生故障时，首先，VCU系统分别向ESC系统和HAD系统发送自动驾驶VCU接口为不可用的第二信号；接着，HAD系统接收到第二信号后，会判断此时车辆的工况情况，若此时车辆处于制动工况，则让ESC系统通过液压制动来响应减速请求(VCU此时制动能量回收扭矩不可用)，当车辆停止后HAD系统将发送自动驾驶功能使能为No Request的第一信号分别给VCU系统以及ESC系统，此时，VCU系统和ESC系统退出自动驾驶状态，同时VCU系统挡位退出时将自动切回P档且ESC系统锁紧EPB；当判断此时车辆的工况情况为加速工况时，如果此时有超车或者换道等操作视情况终止或者继续，一旦当驾驶动作安全后，HAD系统将立即发送自动驾驶功能使能为No Request的第一信号分别给VCU系统以及ESC系统，此时，VCU系统和ESC系统退出自动驾驶状态，同时仪表中控/IVI提示紧急情况驾驶员接管提示。
可选地，在第一故障类型为电子稳定控制故障的情况下，确定采用与电子稳定控制故障对应的第三处理措施处理运行故障，并控制VCU系统和ESC系统退出自动驾驶状态，其中，第三处理措施用于控制ESC系统向HAD系统发送第三信号，其中，第三信号表示ESC系统的第二接口不可用；通过HAD系统判断目标车辆的工况状态，其中，在工况状态为制动工况时，控制VCU系统响应HAD系统的减速请求，并对ESC系统执行制动降级处理，直至目标车辆的行驶速度减至零时，分别向VCU系统和ESC系统发送第一信号，同时控制VCU系统将档位切回至空挡且ESC系统开启驻车制动，其中，制动降级处理用于增大目标车辆的液压制动力；在工况状态为加速工况时，控制目标车辆行驶至目标停车点时，使目标车辆的工况状态切换为制动工况。
需要说明的是，VCU系统无论是否退出自动驾驶状态，都优先响应驾驶员的扭矩需求。
具体地，图5是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的ESC系统故障的示意图，其中，ESC系统故障包括：ESC控制单元故障和/或第三传感器故障。当检测到ESC系统发生故障时，首先，ESC系统向HAD系统发送自动驾驶ESC接口为不可用的第三信号；接着，HAD系统接收到第三信号后，会判断此时车辆的工况情况，若此时车辆处于制动工况，VCU系统会响应HAD系统的减速请求，通过电机调整扭矩，同时ESC系统执行制动降级处理，当车辆停止后HAD系统发送自动驾驶功能使能为No Request的第一信号分别给VCU系统以及ESC系统，此时，VCU系统和ESC系统退出自动驾驶状态，同时，VCU系统挡位退出时自动切回P档且ESC系统锁紧EPB；当判断此时车辆的工况情况为加速工况时，暂时保持自动驾驶状态，并伺机寻找合适停车地点后，且接近时进入制动工况，处理过程与车辆处于制动工况的措施相同。
需要说明的是，ESC系统无论是否退出自动驾驶状态，任何时候都优先响应制动踏板对应的减速请求。
作为一种可选的实施方式，在上述步骤S106提供的技术方案中，该方法可以包括步骤S1061-S1063，其中：
步骤S1061，依据目标通信总线的数量确定目标通信总线的第二故障类型，其中，第二故障类型包括以下至少之一：单点失效、两点失效。
在上述步骤S1061提供的技术方案中，控制系统连接网关通常包括主CAN(PrimaryCAN)和副CAN(Secondary CAN)，其中，主CAN一般用于传输重要且时间敏感的数据，例如发动机控制、刹车等系统；而副CAN则通常用于传输非关键性数据，例如音频、视频等娱乐系统。需要说明的是，在某些车型中可能并没有明确地将一个总线定义为“主”或“副”，因此这种区分也取决于具体应用情景。具体地，当控制系统连接网关的主CAN或者副CAN发生故障时，可以确定目标通信总线的第二故障类型为单点失效；而当控制系统连接网关的通信总线只有主CAN和副CAN均发生故障时，可以确定目标通信总线的第二故障类型为两点失效。
步骤S1062，在目标通信总线的故障类型为单点失效的情况下，确定采用第四处理措施处理运行故障。
在上述步骤S1062提供的技术方案中，上述目标通信总线的故障类型为单点失效可以理解为，控制系统连接网关的多个CAN仅有一个发生故障，此时，可以采用与该CAN相关联的其他冗余CAN传输系统数据。因此，可以将第四处理措施中包括以下至少之一：HAD系统连接第一通信网关的任一第一通信总线失效时，确定采用与第一通信总线相关联的冗余通信总线进行交互；VCU系统连接第二通信网关的任一第二通信总线失效时，确定采用与第二通信总线相关联的冗余通信总线进行交互；ESC系统连接第三通信网关的任一第三通信总线失效时，确定采用与第三通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
举例而言，以图2所示的系统示意图为例，当HAD系统连接网关的主CAN失效时，可以采用冗余的副CAN完成通讯；当VCU系统连接网关的副CAN失效时，可以采用冗余的主CAN完成通讯。
步骤S1063，在目标通信总线的故障类型为两点失效的情况下，确定目标通信总线连接的目标控制系统，并采用与目标控制系统对应的第五处理措施处理运行故障。
在上述步骤S1063提供的技术方案中，上述目标通信总线的故障类型为两点失效可以理解为，控制系统连接网关的多个CAN均发生故障，此时，可以具体参照目标通信总线连接的目标控制系统发生运行故障时的处理措施对运行故障进行处理。
可选地，在目标通信总线连接的目标控制系统的类型为VCU系统时，确定采用第二处理措施处理运行故障，并控制VCU系统退出自动驾驶状态；在目标通信总线连接的目标控制系统的类型为ESC系统时，确定采用第三处理措施处理运行故障，并控制ESC系统退出自动驾驶状态。
具体地，图6是根据本申请实施例的一种可选的VCU系统连接网关的两点通信总线故障的示意图，如图6所示，VCU系统连接网关的主CAN和副CAN与网关都出现了通信故障，说明VCU系统和HAD系统、ESC系统均无法正常通信。此时，可以通过ESC系统会向HAD系统发送自动驾驶ESC接口为不可用的第三信号，接着，HAD系统接收到第三信号后，会判断此时车辆的工况情况，若此时车辆处于制动工况，VCU系统会响应HAD系统的减速请求，通过电机调整扭矩，同时ESC系统执行制动降级处理，当车辆停止后HAD系统发送自动驾驶功能使能为NoRequest的第一信号分别给VCU系统以及ESC系统，此时，VCU系统退出自动驾驶状态，同时，VCU系统挡位退出时自动切回P档且ESC系统锁紧EPB；当判断此时车辆的工况情况为加速工况时，暂时保持自动驾驶状态，并伺机寻找合适停车地点后，且接近时进入制动工况，处理过程与车辆处于制动工况的措施相同。
而图7是根据本申请实施例的一种可选的与ESC系统连接网关的两点通信总线故障的示意图，如图7所示，ESC统连接网关的主CAN和副CAN与网关都出现了通信故障，说明ESC系统和HAD系统、VCU系统均无法正常通信。此时，可以通过ESC系统会向HAD系统发送自动驾驶ESC接口为不可用的第三信号，接着，HAD系统接收到第三信号后，会判断此时车辆的工况情况，若此时车辆处于制动工况，VCU系统会响应HAD系统的减速请求，通过电机调整扭矩，同时ESC系统执行制动降级处理，当车辆停止后HAD系统发送自动驾驶功能使能为NoRequest的第一信号分别给VCU系统以及ESC系统，此时，ESC系统退出自动驾驶状态，同时，VCU系统挡位退出时自动切回P档且ESC系统锁紧EPB；当判断此时车辆的工况情况为加速工况时，暂时保持自动驾驶状态，并伺机寻找合适停车地点后，且接近时进入制动工况，处理过程与车辆处于制动工况的措施相同。
另外，图8是根据本申请实施例的一种可选的与HAD系统相统连接网关的两点通信总线故障的示意图，如图8所示，HAD统连接网关的主CAN和副CAN与网关都出现了通信故障，说明HAD系统和ESC系统、VCU系统均无法正常通信。此时，可以通过VCU系统和ESC系统进行检测，并执行与VUC系统故障的处理措施相同的故障处理措施，以确保车辆可以安全、稳定地行驶或停止。
进一步地，为了使驾驶员可以及时查看车辆的自动驾驶状态，还可以在采用第一目标处理措施处理运行故障时，通过目标车辆的车辆显示系统展示目标控制系统发生运行故障的第一紧急提示信息；也可以在采用第二目标处理措施处理运行故障时，通过目标车辆的车辆显示系统展示目标通信总线发生运行故障的第二紧急提示信息。
其中，上述显示系统展示包括但不仅限于：仪表中央控制系统、车载娱乐系统。
需要说明的是，HAD系统出现任何退出自动驾驶状态时，都可以通过仪表中央控制系统(即仪表中控)进行提示，且HAD系统退出自动驾驶状态在仪表中控内提示又可以分为：正常退出提示，故障退出提示，其中，当出现故障退出提示时，往往需要驾驶员快速从空闲状态切换至驾驶状态，且对HAD系统发送给仪表中控的信号以及仪表中控接受该信号的时间周期要求越快越好，为了确保传输效率优先通过以太网传输，且延迟周期不超过20ms。另外，仪表中控显示该故障退出提示的优先级与最高故障要求的优先级相同，如碰撞、电池热失控等，从而及时对HAD系统出现故障退出自动驾驶状态的情况进行处理，避免交通事故的发生。
由上述内容可知，通过本申请提供了一种优化自动驾驶功能多系统交互故障处理问题的方案，从单点失效或两点失效并结合工况分析故障危害和后果，从功能整体和多系统角度来制定故障处理方法，从而保证车辆在单点失效或两点失效的故障情况下能继续稳定运行，或者在严重失效情况下能安全停车。
实施例2
基于本申请实施例1，还提供了一种自动驾驶车辆的故障处理装置，该装置运行时执行上述实施例1的自动驾驶车辆的故障处理方法。其中，图9是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的故障处理装置，如图9所示，该自动驾驶车辆的故障处理装置中至少包括检测模块91，第一处理模块93和第二处理模块95，其中：
检测模块91，用于检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，目标车辆中包括多个控制系统，控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线；
第一处理模块93，用于在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态；
第二处理模块95，用于在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
基于上述检测模块91，第一处理模块93和第二处理模块95所执行的方案，可以获知，在实施例中，检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，目标车辆中包括多个控制系统，控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线；在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态；在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
由此可见，通过本申请实施例的技术方案，达到了优化自动驾驶功能多系统交互故障处理问题的目的，从而实现提升自动驾驶车辆运行安全性的技术效果，进而解决了由于相关技术未对自动驾驶系统交互故障进行分析，导致自动驾驶车辆运行安全性较差的技术问题。
需要说明的是，本申请实施例中的自动驾驶车辆的故障处理装置中的各模块与实施例1中的自动驾驶车辆的故障处理方法的各实施步骤一一对应，由于实施例1中已经进行了详尽的描述，本实施例中部分未体现的细节可以参考实施例1，在此不再过多赘述。
实施例3
根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，非易失性存储介质所在设备通过运行该程序执行实施例1中的自动驾驶车辆的故障处理方法。
具体地，非易失性存储介质所在设备通过运行该程序执行实现以下步骤：
步骤S102，检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，目标车辆中包括多个控制系统，控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线；
步骤S104，在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态；
步骤S106，在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
根据本申请实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中的自动驾驶车辆的故障处理方法。
具体地，程序运行时执行实现以下步骤：
步骤S102，检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，目标车辆中包括多个控制系统，控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线；
步骤S104，在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态；
步骤S106，在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
根据本申请实施例，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，处理器被配置为通过计算机程序执行实施例1中的自动驾驶车辆的故障处理方法。
具体地，处理器被配置为通过计算机程序执行实现以下步骤：
步骤S102，检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，目标车辆中包括多个控制系统，控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个控制系统之间的目标通信总线；
步骤S104，在故障组件为目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理运行故障，其中，第一目标处理措施包括：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态；
步骤S106，在故障组件为目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理运行故障，其中，第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，包括：
检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，所述目标车辆中包括多个控制系统，所述控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，所述故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个所述控制系统之间的目标通信总线；
在所述故障组件为所述目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理所述运行故障，其中，所述第一目标处理措施包括：调整所述目标控制系统与其他所述控制系统的交互状态，并控制所述目标控制系统以及与所述目标控制系统相关联的其他所述控制系统退出自动驾驶状态；
在所述故障组件为所述目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理所述运行故障，其中，所述第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整所述目标控制系统与其他所述控制系统的交互状态，并控制所述目标控制系统以及与所述目标控制系统相关联的其他所述控制系统退出自动驾驶状态、控制各个所述控制系统通过与所述目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述故障组件为所述目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理所述运行故障，包括：
依据所述目标控制系统确定所述故障组件的第一故障类型故障组件的第一故障类型，其中，所述第一故障类型包括以下至少之一：高级驾驶辅助故障、整车控制故障、电子稳定控制故障；
依据所述故障组件的第一故障类型确定采用与所述故障类型对应的所述第一目标处理措施处理所述运行故障。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述目标控制系统的类型确定所述故障组件的第一故障类型，包括：
在所述目标控制系统为HAD系统时，确定所述故障组件的第一故障类型为所述高级驾驶辅助故障，其中，所述HAD系统中包括以下至少之一：HAD控制单元、与HAD控制单元对应的第一传感器；
在所述目标控制系统为VCU系统时，确定所述故障组件的第一故障类型为所述整车控制故障，其中，所述VCU系统中包括以下至少之一：VCU控制单元、与VCU控制单元对应的第二传感器；
在所述目标控制系统为ESC系统时，确定所述故障组件的第一故障类型为所述电子稳定控制故障，其中，所述ESC系统中包括以下至少之一：ESC控制单元、与ESC控制单元对应的第三传感器。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标处理措施中包括：第一处理措施、第二处理措施、第三处理措施，其中，依据所述故障组件的第一故障类型确定采用与所述故障类型对应的所述第一目标处理措施处理所述运行故障，包括：
在所述第一故障类型为所述高级驾驶辅助故障的情况下，确定采用与所述高级驾驶辅助故障对应的所述第一处理措施处理所述运行故障，并控制所述HAD系统退出自动驾驶状态，其中，所述第一处理措施用于控制所述HAD系统分别向所述VCU系统和所述ESC系统发送第一信号，其中，所述第一信号表示所述HAD系统的自动驾驶功能不可用；将所述VCU系统的运行状态切回至初始状态，并由所述ESC系统在稳定控制状态下发送的扭矩信号控制所述VCU系统的运行状态，其中，所述初始状态中包括：目标对象驾驶所述目标车辆的需求扭矩、所述目标车辆在所述自动驾驶状态下的目标时刻的行驶档位；
在所述第一故障类型为所述整车控制故障的情况下，确定采用与所述整车控制故障对应的所述第二处理措施处理所述运行故障，并控制所述VCU系统和所述ESC系统退出自动驾驶状态，其中，所述第二处理措施包括：控制所述VCU系统分别向所述HAD系统和所述ESC系统发送第二信号，所述第二信号表示所述VCU系统的第一接口不可用；通过所述HAD系统判断所述目标车辆的工况状态；在所述工况状态为制动工况时，控制所述ESC系统响应所述目标对象的减速请求，直至所述目标车辆的行驶速度减至零时，分别向所述VCU系统和所述ESC系统发送所述第一信号，同时控制所述VCU系统将档位切回至空挡且所述ESC系统开启驻车制动；在所述工况状态为加速工况时，若所述目标车辆的驾驶动作不是危险驾驶动作，确定分别向所述VCU系统和所述ESC系统发送所述第一信号，其中，所述危险驾驶动作包括以下至少之一：超车、变道；
在所述第一故障类型为所述电子稳定控制故障的情况下，确定采用与所述电子稳定控制故障对应的所述第三处理措施处理所述运行故障，并控制所述VCU系统和所述ESC系统退出自动驾驶状态，其中，所述第三处理措施用于控制所述ESC系统向所述HAD系统发送第三信号，其中，所述第三信号表示所述ESC系统的第二接口不可用；通过所述HAD系统判断所述目标车辆的工况状态，其中，在所述工况状态为所述制动工况时，控制所述VCU系统响应所述HAD系统的减速请求，并对所述ESC系统执行制动降级处理，直至所述目标车辆的行驶速度减至零时，分别向所述VCU系统和所述ESC系统发送所述第一信号，同时控制所述VCU系统将所述档位切回至所述空挡且所述ESC系统开启所述驻车制动，其中，所述制动降级处理用于增大所述目标车辆的液压制动力；在所述工况状态为加速工况时，控制所述目标车辆行驶至目标停车点时，使所述目标车辆的工况状态切换为所述制动工况。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二目标处理措施中包括：第四处理措施、第五处理措施，其中，在所述故障组件为所述目标通信总线的情况下，确定采用第二目标处理措施处理所述运行故障，包括：
依据所述目标通信总线的数量确定所述目标通信总线的第二故障类型，其中，所述第二故障类型包括以下至少之一：单点失效、两点失效；
在所述目标通信总线的第二故障类型为所述单点失效的情况下，确定采用所述第四处理措施处理所述运行故障，其中，所述第四处理措施中包括以下至少之一：所述HAD系统连接第一通信网关的任一第一通信总线失效时，确定采用与所述第一通信总线相关联的冗余通信总线进行交互；所述VCU系统连接第二通信网关的任一第二通信总线失效时，确定采用与所述第二通信总线相关联的冗余通信总线进行交互；所述ESC系统连接第三通信网关的任一第三通信总线失效时，确定采用与所述第三通信总线相关联的冗余通信总线进行交互；
在所述目标通信总线的第二故障类型为所述两点失效的情况下，确定所述目标通信总线连接的所述目标控制系统，并采用与所述目标控制系统对应的第五处理措施处理所述运行故障。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述目标通信总线连接的所述目标控制系统，并采用与所述目标控制系统对应的第五处理措施处理所述运行故障，包括：
在所述目标通信总线连接的所述目标控制系统的类型为所述VCU系统时，确定采用所述第二处理措施处理所述运行故障，并控制所述VCU系统退出自动驾驶状态；
在所述目标通信总线连接的所述目标控制系统的类型为所述ESC系统时，确定采用所述第三处理措施处理所述运行故障，并控制所述ESC系统退出自动驾驶状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在采用第一目标处理措施处理所述运行故障时，通过所述目标车辆的车辆显示系统展示所述目标控制系统发生运行故障的第一紧急提示信息；
在采用第二目标处理措施处理所述运行故障时，通过所述目标车辆的车辆显示系统展示所述目标通信总线发生运行故障的第二紧急提示信息。
8.一种自动驾驶车辆的故障处理装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，所述目标车辆中包括多个控制系统，所述控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，所述故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个所述控制系统之间的目标通信总线；
第一处理模块，用于在所述故障组件为所述目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理所述运行故障，其中，所述第一目标处理措施包括：调整所述目标控制系统与其他所述控制系统的交互状态，并控制所述目标控制系统以及与所述目标控制系统相关联的其他所述控制系统退出自动驾驶状态；
第二处理模块，用于在所述故障组件为所述目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理所述运行故障，其中，所述第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整所述目标控制系统与其他所述控制系统的交互状态，并控制所述目标控制系统以及与所述目标控制系统相关联的其他所述控制系统退出自动驾驶状态、控制各个所述控制系统通过与所述目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互。
9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述非易失性存储介质所在设备通过运行所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的自动驾驶车辆的故障处理方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被配置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任意一项所述的自动驾驶车辆的故障处理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310580183.8A CN116661414A (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310580183.8A CN116661414A (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116661414A true CN116661414A (zh) | 2023-08-29 |
Family
ID=87725309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310580183.8A Pending CN116661414A (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116661414A (zh) |
-
2023
- 2023-05-22 CN CN202310580183.8A patent/CN116661414A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11148677B2 (en) | Vehicle, control system of vehicle, and control method of vehicle | |
| US11203350B2 (en) | Vehicle control system | |
| US20190359226A1 (en) | Vehicle control system and control method | |
| US11285943B2 (en) | Vehicle control system and control method | |
| US11458861B2 (en) | Vehicle control device | |
| US10399555B2 (en) | Hybrid vehicle and method of controlling charge mode therefor | |
| US11220273B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
| CN109808613A (zh) | 智能驾驶系统行车事件评估检测方法 | |
| US11858525B2 (en) | Chassis-by-wire cyber physical system in intelligent traffic environment, and control method | |
| CN107107886A (zh) | 用于监控制动操作的方法和控制器 | |
| US20210229667A1 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
| CN111480188B (zh) | 车辆及其控制系统以及控制方法 | |
| US11390291B2 (en) | Method and device for the assisted, partially automated, highly automated, fully automated or driverless driving of a motor vehicle | |
| US11524694B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, vehicle control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
| CN114537339B (zh) | 车辆爆胎的控制方法、装置和车辆 | |
| CN113264063B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取存储介质 | |
| CN114537431A (zh) | 自动驾驶控制方法和控制装置 | |
| DE102021120719A1 (de) | Tertiäres Steuerungssystem zum Lenken, Bremsen, und Bewegungssteuerungssysteme in autonomen Fahrzeugen | |
| US11472406B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, and vehicle control method | |
| CN116661414A (zh) | 自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备 | |
| CN112824187A (zh) | 驾驶辅助系统及其减速控制单元和方法 | |
| US11760366B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, vehicle control method, and non transitory computer readable storage medium | |
| US20240043021A1 (en) | Vehicle control apparatus and method for performing torque control of vehicle | |
| KR102195864B1 (ko) | 연료 공급 제어 장치 및 연료 공급 제어 방법 | |
| US20230192107A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and non-transitory storage medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |