CN116630400A - 基于股骨颈轴位安全靶区边界配准的空心钉首准置钉方法 - Google Patents

基于股骨颈轴位安全靶区边界配准的空心钉首准置钉方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于股骨颈轴位安全靶区边界配准的空心钉首准置钉方法，包括获取股骨颈轴位安全靶区、建立平面直角坐标系YOZ并预设空心钉导针的坐标、建立空间直角坐标系O‑XYZ后置入中轴线导针组、基于图像配准计算中轴线导针的坐标并建立新的平面直角坐标系UVW、计算预设的空心钉导针在坐标系UVW中的坐标并置入空心钉导针、置入空心钉并作验证等步骤。本发明以股骨颈轴位安全靶区的前底边作为构建空间直角坐标系的参考地标和手术参照基准，可帮助外科医生在术前设计组合螺钉的空间构型，以中轴线导针组为参照基准，实现术中X‑CT的图像配准和坐标转换，从根源上避免in‑out‑in螺钉的发生，从而实现股骨颈空心钉的首准置入。

Description

基于股骨颈轴位安全靶区边界配准的空心钉首准置钉方法
技术领域
本发明属骨科治疗技术领域，涉及一种股骨颈骨折治疗中股骨颈空心钉的置钉方法，具体涉及一种基于股骨颈螺钉通道轴位安全靶区边界配准的空心钉首准置钉方法。
背景技术
在股骨颈骨折保髋治疗中，多枚空心钉内固定术仍然是首选方案，而空心钉导针的置入是其核心技术和操作难点，目前的共识是将三枚空心钉(螺钉)呈倒三角排列、平行于股骨颈中轴线、弥散分布并靠近皮质的骨内包容。为了保证空心钉轨迹的安全性，手术中需要准确判断空心钉导针的方向和位置，尤其是其轴位位置(坐标)及其与相邻皮质边界的关系，用以调整空心钉导针的方向和距离，确保股骨颈空心钉置钉的准确性。
由于x射线无法直接获得股骨颈的轴位图像和空心钉导针的轴位位置坐标，需要在术中通过多次透视获得的二维图像来推断空心钉导针的轴位位置(坐标)，将获得的坐标配对、并标记到假定的安全靶区中(目前的主流观点假设“安全靶区为圆形”)，通过将该导针坐标点的位置与安全靶区边界进行比较并由此粗略判断其大致的轴位位置及是否穿出皮质。但越来越多的研究表明，这种通过术中透视确定位于股骨颈骨骼内的空心钉，经术后解剖和CT证实，54-70％穿出骨皮质，即in-out-in螺钉。造成in-out-in螺钉的根本原因包括两个方面：一是毫无依据地把轴位安全区误认为圆形并以此作为安全边界比对的参照背景，二是由于肢体体位和术中透视方向的不确定性而出现对螺钉轴位位置(坐标)的误判。其后果是“In-out-in”螺钉(当然也包括术中多次置钉和反复地调整)，存在巨大的医源性损伤股骨头颈血供和破坏骨质的潜在风险，并增加后期内固定失败、医源性骨折和股骨头坏死的发生率。
为降低in-out-in螺钉的发生率，国内外学者采取了多角度翻转透视等改进方法，但仍无法避免，尤其对于螺钉位置的量化和组合螺钉空间构型的判断，目前仍没有可行的研究思路。
一次性成功地置入空心钉导针(首次尝试即可成功实现准确置钉，简称“首准置钉”)，一直是骨科医生的研究热点和不懈追求，是避免股骨头颈血运和骨质医源性损伤的唯一手段。术中透视是目前在临床手术中判断螺钉位置的最重要也是唯一手段，如何通过术中透视准确确定股骨颈螺钉的轴位位置(坐标)，是避免术中发生in-out-in螺钉的关键，也是首准置钉技术的前提。目前的置钉手术中，存在以下亟待解决的技术瓶颈：1缺乏关于“定向定量的股骨颈螺钉通道的个体化股骨颈轴位安全靶区(ASTA)”的研究思路、方法和明确研究结论；2没有构建出基于恒定骨性解剖标志的股骨颈规范空间直角坐标系；3尚不能实现基于恒定骨性解剖标志而获得可重复性的透视图像；4还没有实现术中透视的X线图像与轴位CT的图像配准及相关研究证实；5术中通过X线透视图像计算的螺钉轴位位置(坐标)与其真实轴位坐标之间存在很大的偏差，因而不能通过术中透视定向定量地确定空心钉导针和螺钉的真实轴位坐标并准确判断其与安全靶区边界的关系。故无法从根源上避免in-out-in螺钉的发生，更不能实施首准置钉。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于股骨颈轴位安全靶区边界配准的空心钉首准置钉方法，在获取定向定量的股骨颈螺钉通道的个体化股骨颈轴位安全靶区(ASTA)的基础上，以恒定平坦的骨性解剖标志---股骨颈基底部前皮质(对应于ASTA的前底边)，作为构建空间直角坐标系O-XYZ的参考地标和置钉手术中的解剖标志。平行或垂直于该平面能够获得可重复性的正侧位X片图像，据此计算出导针在正侧位X片中稳定的位置(坐标)，基于正侧位X线透视边界与股骨颈轴位安全靶区边界的配准、通过空间正交坐标系的坐标转换(即正位X片、侧位X片与轴位CT之间导针坐标的转换)，即可在以中轴线为原点的轴位安全靶区坐标系YOZ中计算出所有导针的稳定轴位坐标，用于术中定量化地定位导针。此外，还可帮助外科医生建立新的轴位安全靶区几何模型、在术前设计组合螺钉的空间构型、实现中轴线导针组的置入、实现术中X-CT的图像配准和坐标转换，在术中可视化地评价空心钉导针的位置和空间构型，从根源上避免in-out-in螺钉的发生，从而实现股骨颈空心钉的首准置入。
需要说明的是，股骨颈外科中轴线(SCA)具有如下特征：1、为冠状面股骨颈上下径峡部两切线的中线。2、在矢状面，SCA平行于股骨颈前皮质(AC-FN)；3、SCA经过ASTA的前后径(D-SI)和上下径(D-AP)的中点；4、SCA可术中确定。此外，基于股骨颈外科中轴线的理念和手术需求，利用术中置入的中轴线导针组还可以同时确定股骨颈基底部前皮质(即ASTA的前底边)的平行平面。
本申请中，所述股骨颈轴位安全靶区包括“个体化股骨颈轴位安全靶区(ASTA)”和“安全靶区几何模型”两种情况。
本申请中，所述规范化正交股骨颈正位X片是指垂直于股骨颈基底部前皮质进行透视获得的X片。所述规范化正交股骨颈侧位X片是指平行于股骨颈基底部前皮质进行透视获得的X片。
本发明所采用的技术方案：
一种基于股骨颈轴位安全靶区边界配准的空心钉首准置钉方法，包括如下步骤：
步骤S1：获取股骨颈轴位安全靶区，并获取股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径，即规范化正交股骨颈正位X片峡部的上下径、规范化正交股骨颈侧位X片峡部的前后径。
步骤S2：以股骨颈轴位安全靶区的前底边(股骨颈基底部的前皮质)为参照基准，画出股骨颈轴位安全靶区的外切矩形，以矩形中心为原点O，以平行股骨颈轴位安全靶区前底边的平行线为Y轴，以垂直于股骨颈轴位安全靶区前底边的垂直线为Z轴，建立一个平面直角坐标系YOZ；将股骨颈轴位安全靶区设置为置钉手术计算的参照背景，在股骨颈轴位安全靶区范围内，在平面直角坐标系YOZ上预先设定3枚空心钉导针的坐标。
步骤S3：在平面直角坐标系YOZ的基础上，以股骨颈外科中轴线为X轴，建立空间直角坐标系O-XYZ。
步骤S4：在术中将中轴线导针组置入股骨颈，并使中轴线导针组处于同一个平面且平行于股骨颈基底部前皮质的平面(轴位CT上)和股骨颈前皮质平面(矢状面CT和规范化正交股骨颈侧位X片上)，同时平行于股骨颈上下径峡部的切线(在冠状面CT和规范化正交股骨颈正位X片上)；中轴线导针组包括1枚中轴线导针、2枚方向维持钢针，其中，中轴线导针位于中间，2枚方向维持钢针位于中轴线导针的两侧。
步骤S5：在O-XYZ空间直角坐标系下，以股骨颈基底部前皮质为基准，采用规范化正交透视获得规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片，即沿Z轴的方向(垂直于XOY平面直角坐标系)进行透视(以中轴线导针组所在平面为基准参照面，与基准参照面垂直进行透视)，获得规范化正交股骨颈正位X片(即XOY平面直角坐标系)；沿Y轴的方向(垂直于XOZ平面直角坐标系)进行透视(以中轴线导针组所在平面为基准参照面，与基准参照面平行进行透视)，获得规范化正交股骨颈侧位X片(即XOZ平面直角坐标系)。
在规范化正交股骨颈正位X片上，作出中轴线导针的中心线，在股骨颈峡部的上边界、下边界分别作上边界线、下边界线，上边界线、下边界线分别与股骨颈峡部相切且与中轴线导针中心线平行，分别测量上边界线与下边界线之间、上边界线与中轴线导针中心线之间、下边界线与中轴线导针中心线之间的距离，然后计算中轴线导针中心线的Y轴坐标(实际置入点坐标)，计算公式如下：Y0＝(d5-d4)×d1/(2×d3)，式中：Y0为XOY平面直角坐标系中中轴线导针中心线的Y轴坐标，d1为股骨颈峡部的上下径(由CT测量或几何模型赋值)，d3为上边界线与下边界线之间的距离，d4为上边界线与中轴线导针中心线之间的距离，d5为下边界线与中轴线导针中心线之间的距离，单位为毫米(mm)，公式中d3＝d4+d5，d3、d4、d5均在规范化正交股骨颈正位X片上测量；
在规范化正交股骨颈侧位X片上，作出中轴线导针的中心线(此时2枚方向维持钢针与中轴线导针重合，该中心线与股骨颈正位X片图像上作出的中心线一致)，在股骨颈峡部的前边界、后边界分别作前边界线、后边界线，前边界线、后边界线分别与股骨颈峡部相切且与中轴线导针中心线平行，分别测量前边界线与后边界线之间、前边界线与中轴线导针中心线之间、后边界线与中轴线导针中心线之间的距离，然后计算中轴线导针中心线的Z轴坐标(实际置入点坐标)，计算公式如下：Z0＝(d7-d8)×d2/(2×d6)，式中：Z0为XOZ平面直角坐标系中中轴线导针中心线(中轴线导针)的Z轴坐标，d2为股骨颈峡部的前后径(由CT测量或几何模型赋值)，d6为前边界线与后边界线之间的距离，d7为后边界线与中轴线导针中心线之间的距离，d8为前边界线与中轴线导针中心线之间的距离，单位为毫米(mm)，公式中d6＝d7+d8，d6、d7、d8均在规范化正交股骨颈侧位X片上测量。
步骤S6：基于规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片边界峡部与股骨颈轴位安全靶区的边界配准，将步骤5计算得到的中轴线导针坐标(即实际置入点坐标(Y0，Z0))在平面直角坐标系YOZ中标记出来，以该中轴线导针的坐标(Y0，Z0)为原点V，以平行于Y轴的平行线为U轴，以平行于Z轴的平行线(垂直于U轴)为W轴，建立一个新的平面直角坐标系UVW。将平面直角坐标系YOZ中术前所设定的3枚空心钉导针的坐标，经过转换计算得到3枚空心钉导针在平面直角坐标系UVW中的坐标，也就是将预设的空心钉导针理论坐标转换至平面直角坐标系UVW中的坐标，实现空心钉导针坐标基于中轴线导针组为参照基准的量化，并且消除因中轴线导针的理论置入点与在术中实际置入点之间的偏差而造成的手术误差。
步骤S7：术中依据术前预设的3枚空心钉导针在平面直角坐标系UVW中的坐标，以先期置入股骨颈的中轴线导针为坐标原点、以置入股骨颈的中轴线导针组为参照基准，标定3枚空心钉导针的置入位置，然后分别置入3枚空心钉导针；再次采用规范化正交透视获得规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片，在X片上，采用与上述计算中轴线导针中心线坐标相同的方法，计算3枚空心钉导针的Y轴坐标和Z轴坐标，等量赋值(转换)为股骨颈轴位安全靶区中YOZ坐标系的Y轴坐标和Z轴坐标，标记到坐标系中，并与股骨颈轴位安全靶区的边界进行比较，确定不会穿出骨皮质、且达到术前设计的要求，否则须进行微调。
步骤S8：按照常规操作，沿空心钉导针，用空心钻扩大骨隧道、并置入空心钉(螺钉)；置入空心钉成功后，再次采用规范化正交透视获得规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片，并按上述同样方法计算Y轴坐标和Z轴坐标，等量赋值(转换)为平面直角坐标系YOZ上的Y轴坐标和Z轴坐标，标记到平面直角坐标系YOZ中，与股骨颈轴位安全靶区边界进行比较，以验证并确保空心钉方向、位置和空间构型的准确实现。从而在术中实现参照基准(中轴线导针)的确定，规范化正交透视和坐标转换，实现依据术前设定的位置和空间构型准确置入空心钉导针和空心钉，以最大程度地消除由于钢针的弹性形变、透视不稳定和人为操作等因素造成的预设置钉位置与实际置钉位置之间的误差而造成的手术误差，确保首准置钉。
进一步地，所述步骤S1中，获取股骨颈轴位安全靶区的方式：利用CT扫描、经三维重建后获取股骨颈轴位CT图像，将所有轴位CT图像进行原位叠加，全部图像重合(交集)的部位即为股骨颈轴位安全靶区(个体化股骨颈轴位安全靶区(ASTA))。相应地，获取股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径的方式：将包括股骨颈轴位安全靶区在内的CT图像放大至图像比例为1:1，以股骨颈轴位安全靶区前底边(即股骨颈基底部前皮质)为参照基准，画出其外切矩形，然后测量外切矩形的长和宽即为轴位安全靶区的上下径和前后径。本方式主要用于股骨颈骨折无移位的情况，也可以是科研用的正常模型骨情况。
进一步地，所述步骤S1中，获取股骨颈轴位安全靶区的方式：以股骨颈基底部的轴位CT图像为参照背景，构建圆角三角形几何模型(适用于股骨颈骨折患者的临床手术)或圆角四边形几何模型(适用于模型骨模拟股骨颈骨折的实验研究)作为股骨颈轴位安全靶区(安全靶区几何模型)，且几何模型的前底边与股骨颈基底部的轴位CT图像前底边(股骨颈基底部的前皮质)重合。本方式主要用于股骨颈骨折有移位、不能直接用轴位CT图像获取个体化股骨颈轴位安全靶区的情况。相应地，在构建的股骨颈轴位安全靶区(安全靶区几何模型)中，采用估算法获取股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径的方式：1、获取股骨颈颈中部上下径峡部的轴位CT图像，在图像上测量上下径作为股骨颈轴位安全靶区的上下径，或者，获取股骨颈基底部的轴位CT图像，在图像上测量前后径作为股骨颈轴位安全靶区的前后径；依据测量得到的上下径或前后径，利用回归方程计算出另一个参数；回归方程如下：d2＝0.71×d1+1.35；式中：d1为股骨颈轴位安全靶区的上下径，d2为股骨颈轴位安全靶区的前后径，单位为毫米(mm)。本方式主要用于可以测量上下径和前后径二者之一的情况。2、以构建的股骨颈轴位安全靶区(安全靶区几何模型)为参照背景，将正常成年人髋关节的上下径和前后径赋值给股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径，优选地，所述上下径为26-38mm，所述前后径为17-29mm。本方式主要用于上下径和前后径均不能从CT图像上测量的情况。需要说明的是，使用构建安全靶区几何模型的情形，可能存在较大的误差，本发明通过以下方法进行修正：在置入中轴线导针组后的规范化正交正位透视X片中，两侧的方向维持钢针之间的距离为30mm，可以以此为比例尺、准确计算出上下径的数值，再通过回归方程计算出前后径的估算数值；将上述经过正交透视校正后的数值重新赋值给上下径和前后径，以减小误差。类似地，在置入空心钉导针后，也可以进行再次参数校正。多次的术中参数校正，可最大程度地减小手术误差。
进一步地，所述中轴线导针的置入方法为双平面定点错距法：1)、在O-XYZ空间直角坐标系下，以股骨颈基底部前皮质为基准，沿Z轴的方向进行透视获得规范化正交股骨颈正位X片，沿Y轴的方向进行透视获得规范化正交股骨颈侧位X片，在规范化正交股骨颈正位X片上确定峡部上下径的中点，在规范化正交股骨颈侧位X片上确定峡部前后径的中点；2)、同时以上下径峡部的中点、前后径峡部的中点为置入点置入中轴线导针，并且使其平行于股骨颈前皮质，最后在中轴线导针的两侧分别置入1枚方向维持钢针，使中轴线导针组处于同一个平面且该平面平行于股骨颈基底部前皮质的平面(轴位CT)和股骨颈前皮质平面(矢状面CT和规范化正交股骨颈侧位X片)，同时平行于股骨颈上下径峡部的切线(在冠状面CT和规范化正交股骨颈正位X片上)。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
1、使用交集法获得了股骨颈通道螺钉的个体化股骨颈轴位安全靶区，并基于大量正常髋关节和模型股骨的数据，设置股骨颈轴位安全靶区的几何模型。以个体化股骨颈轴位安全靶区(ASTA)的前底边(即股骨颈基底部的前皮质)作为构建空间直角坐标系的参考地标，以股骨颈外科中轴线为X轴、平行于股骨颈基底部前皮质平面为Y轴、垂直于股骨颈基底部前皮质平面为Z轴建立规范的空间直角坐标系，同样利用股骨颈基底部前皮质这一恒定平坦的骨性解剖结构为定位标志置入中轴线导针组和实施术中规范化正交透视，并利用获得的可重复性的X片图像计算出以中轴线导针为原点的坐标系下所有空心钉导针的稳定轴位坐标，用于术中定位，可帮助外科医生在术前设计组合螺钉的空间构型、实现术中中轴线导针组的置入、实现术中规范化正交透视及术中X-CT图像配准和坐标转换，在术中可视化地评价空心钉导针的位置和空间构型，从根源上避免in-out-in螺钉的发生，还可以快速、可视化地定向定量确定螺钉的空间构型及其与安全边界的关系，从而实现股骨颈空心钉的首准置入。
2、以中轴线导针组为X线透视的参照基准，术中规范化正交正、侧位透视，获得可重复的术中股骨颈正、侧位X片图像，基于O-XYZ空间直角坐标系，可保证X片边界峡部与股骨颈轴位安全靶区的边界实现配准(包括方向配准和边界配准)，以确保利用正、侧位X片图像计算的坐标与股骨颈轴位安全靶区坐标的对应，实现术中X-CT坐标转换。
3、在规范的O-XYZ空间直角坐标系下，通过可重复性的术中股骨颈正、侧位X片图像计算出螺钉的轴位坐标，并标记到以中轴线导针为原点的平面直角坐标系UVW坐标系中，将预设的空心钉导针理论坐标转换为平面直角坐标系UVW中的坐标，实现预设的空心钉导针坐标、基于中轴线导针组为参照基准的量化。
4、在术中实现参照基准(中轴线导针)的确定，实现依据术前设定的位置和空间构型准确置入空心钉导针，以最大程度地消除由于钢针的弹性形变、透视不稳定和人为操作等因素造成的预设置钉位置与实际置钉位置之间的误差而造成的手术误差，确保首准置钉。
附图说明
图1是原位叠加股骨颈CT轴向图像得到轴位安全靶区图像。d1为股骨颈轴位安全靶区的上下径，d2为股骨颈轴位安全靶区的前后径。
图2是构建圆角三角形几何模型作为股骨颈轴位安全靶区。
图3是构建圆角四边形几何模型作为股骨颈轴位安全靶区。
图4在股骨颈轴位安全靶区上建立平面直角坐标系YOZ。
图5是建立的空间直角坐标系O-XYZ。
图6是中轴线导针股骨颈正位X片图像。L2为中轴线导针，L1、L3为方向维持钢针。
图7是中轴线导针股骨颈侧位X片图像。L2为中轴线导针(方向维持钢针L1、L3与L2重合)。
图8为计算XOY平面直角坐标系中中轴线导针的Y轴坐标。A为上边界线，B为下边界线，L2为中轴线导针，d3为上边界线与下边界线之间的距离，d4为上边界线与中轴线导针中心线之间的距离，d5为下边界线与中轴线导针中心线之间的距离。
图9为计算XOZ平面直角坐标系中中轴线导针的Z轴坐标。E为前边界线，F为后边界线，L2为中轴线导针，d6为前边界线与后边界线之间的距离，d7为后边界线与中轴线导针中心线之间的距离，d8为前边界线与中轴线导针中心线之间的距离。
图10是建立新的平面直角坐标系UVW。
图11是空心钉导针坐标换算。S1、S2、S3均为空心钉导针。
图12是空心钉导针规范化正交股骨颈正位X片。
图13是空心钉导针规范化正交股骨颈侧位X片。
具体实施方式
下面通过实例并结合附图对本发明作进一步说明，但不作为对发明的限定。
本申请所涉及的一种基于股骨颈轴位安全靶区边界配准的空心钉首准置钉方法，由术前和术中两大部分构成，共8个步骤，其中步骤S1-S3为术前操作，步骤S4-S8为术中操作。具体过程如下：
步骤S1：获取股骨颈轴位安全靶区，并在股骨颈轴位安全靶区上获取上下径和前后径，相当于股骨颈峡部的上下径和前后径。包括3种情况：
1)、对于临床中股骨颈骨折无移位，或科研中使用的结构正常的模型骨的情况(交集法确定个体化股骨颈轴位安全靶区)：A、采用64层CT(Model SOMATOM,Siemens,Germany)。选择如下参数：骨盆+股骨近端，层间距5mm，层厚5mm，骨盆上段至小粗隆以下180mm处的FOV,KVp130KV，有效mAs106，基质512*512。B、经CT三维重建后，垂直于中轴线方向、从股骨头顶部向外向下获取股骨颈轴位CT图像，切片厚度为2mm。C、将每个股骨颈的CT轴向图像全部导入图像处理软件(Bridge、Photoshop CC)，将图像依次原位叠加，去除不相交区域，保留相交区域；将相关CT图像叠加后，得到同一患者所有股骨颈轴向CT图像的公共区域(重合或交集)即为该患者的股骨颈轴位安全靶区(个体化股骨颈轴位安全靶区(ASTA))。D、将包括股骨颈轴位安全靶区在内的CT图像放大至图像比例为1:1，以股骨颈轴位安全靶区前底边(即股骨颈基底部前皮质)为参照基准，画出其外切矩形，然后测量外切矩形的长和宽即为股骨颈轴位安全靶区的上下径d1和前后径d2。如图1所示。
2)、对于临床中股骨颈骨折移位，不能用交集法获取个体化ASTA，但在股骨颈轴位CT片上股骨颈颈中区或基底部二者其中之一仍完整的情况：A、以股骨颈基底部的轴位CT图像为参照背景，构建圆角三角形几何模型作为股骨颈轴位安全靶区(安全靶区几何模型)，且几何模型的前底边与股骨颈基底部的轴位CT图像前底边(股骨颈基底部的前皮质)重合。研究发现，正常成人的轴位安全靶区呈圆角三角形，Saw bone模型骨的轴位安全靶区为圆角四边形，本发明基于大量正常髋关节和模型股骨的研究，在因股骨颈骨折移位、无法通过轴位CT获取真实的轴位安全靶区的情况下，采用构建的安全靶区几何模型来替代真实的个体化股骨颈轴位安全靶区，通用性好，对于股骨颈骨折患者和模拟股骨颈骨折的模型骨的股骨颈轴位安全靶区的几何形状，均能包涵。B、获取股骨颈颈中部上下径峡部的轴位CT图像并测量上下径作为股骨颈轴位安全靶区的上下径，或者，获取股骨颈基底部的轴位CT图像并测量前后径作为股骨颈轴位安全靶区的前后径；依据测量得到的上下径或前后径，利用回归方程计算出另一个参数；回归方程如下：d2＝0.71×d1+1.35；式中：d1为轴位安全靶区图像的上下径，d2为轴位安全靶区图像的前后径，单位为毫米(mm)。研究表明，股骨颈正位X片图像上下径边界的峡部多位于股骨颈颈中部(即轴位CT的上下径)，股骨颈侧位X片图像前后径边界的峡部多位于股骨颈基底部(即轴位CT的前后径)，因此可利用股骨颈颈中部的轴位CT图像、股骨颈基底部的轴位CT图像进行测量，所得数值可用于估计上下径、前后径，且误差在手术允许范围内。如图2所示。
3)、对于临床中股骨颈骨折移位，不能用交集法获取个体化ASTA，且在股骨颈轴位CT片上股骨颈颈中区和基底部二者均不完整的情况：A、以股骨颈基底部的轴位CT图像为参照背景，构建圆角四边形几何模型(或圆角三角形几何模型)作为股骨颈轴位安全靶区(安全靶区几何模型)，且几何模型的前底边与股骨颈基底部的轴位CT图像前底边(股骨颈基底部的前皮质)重合。B、以圆角四角形几何模型为参照背景，将正常成年人髋关节上下径和前后径的平均值赋值给安全靶区几何模型的上下径和前后径(如，设置上下径为30mm，前后径为24mm)。如图3所示。
步骤S2：以股骨颈轴位安全靶区的前底边(股骨颈基底部的前皮质)为参照基准，画出股骨颈轴位安全靶区的外切矩形，以矩形中心为原点O，以平行股骨颈轴位安全靶区前底边的平行线为Y轴，以垂直于股骨颈轴位安全靶区前底边的垂直线为Z轴，建立一个平面直角坐标系YOZ；将股骨颈轴位安全靶区设置为置钉手术计算的参照背景，在股骨颈轴位安全靶区范围内，根据术前设计3枚空心钉的空间位置规划，在平面直角坐标系YOZ上预先设定3枚空心钉导针(S1、S2、S3)的坐标(可以设置为呈倒三角，还可以预设为正三角和倾斜三角形等各种空间构型)。如图4所示。理论上来说，在股骨颈轴位安全靶区范围内设定的3枚空心钉导针不会出现“in-out-in螺钉”。但由于目前的技术局限性，所设定的3枚空心钉导针只是停留在假设层面，没有定向定量股骨颈轴位安全靶区的理论支持和配套手术器械，在实际手术中也不可能实现。这是因为，在目前的实际手术操作中，还没有找到合适的骨性解剖标志作为可靠的参照基准(参照物)，因而难以实现按照术前预设的位置和方向置钉，容易出现较大误差。
步骤S3：在平面直角坐标系YOZ的基础上，以股骨颈外科中轴线为X轴，建立空间直角坐标系O-XYZ，以实现X-CT图像配准和坐标转换。如图5所示。
在O-XYZ空间直角坐标系下，以股骨颈基底部前皮质为基准，沿Z轴的正位方向(垂直于XOY平面直角坐标系)进行透视获得规范化正交股骨颈正位X片，沿Y轴的正位方向(垂直于XOZ平面直角坐标系)进行透视获得规范化正交股骨颈侧位X片，而且，理论上正交透视股骨颈正、侧位X片中的上下径(d1)和前后径(d2)，分别与股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径相等，即同一坐标轴的参数在不同坐标系平面相应坐标轴的表现一致。这样，就可以把股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径参数数值赋值给规范化正交股骨颈正、侧位X片上的对应参数，使规范化正交股骨颈正、侧位X片可进行量化研究。反之亦然。也就是说，可以把在术中透视的规范化正交股骨颈正、侧位X片中计算的导针Y轴-Z轴坐标，等量赋值(转换)为股骨颈轴位安全靶区的轴位坐标系YOZ下空心钉导针的对应Y轴-Z轴坐标，并标记到股骨颈轴位安全靶区的参照背景上，以判断该导针位置是否合适、以及如何进行定量调整。必须强调的是，理论上只有正交透视获得的规范化正交股骨颈正、侧位X片，才能与轴位CT的ASTA实现配准。
步骤S4：在术中采用双平面定点错距法将中轴线导针组(包括1枚中轴线导针、2枚方向维持钢针)置入股骨颈：1)、在O-XYZ空间直角坐标系下，以股骨颈基底部前皮质为基准，沿Z轴的方向进行透视获得规范化正交股骨颈正位X片，沿Y轴的方向进行透视获得规范化正交股骨颈侧位X片，在规范化正交股骨颈正位X片上确定上下径峡部的中点，在规范化正交股骨颈侧位X片上确定前后径峡部的中点；2)、同时以上下径峡部的中点、前后径峡部的中点为置入点置入中轴线导针，并且使其平行于股骨颈前皮质，最后在中轴线导针的两侧分别置入1枚方向维持钢针，使中轴线导针组处于同一个平面且该平面平行于股骨颈基底部前皮质的平面(轴位CT)和股骨颈前皮质平面(矢状面CT和规范化正交股骨颈侧位X片)，同时平行于股骨颈上下径峡部的切线(在冠状面CT和规范化正交股骨颈正位X片上)。具体所采用的装置、置入方法见发明专利(专利号：ZL202111029619.1；授权公告号：CN113693701B；名称：基于个体化安全边界的股骨颈外科中轴线机械导航系统)。当然，置入中轴线导针组后、在规范化正交股骨颈正位X片中，两根方向维持钢针之间的距离等于30mm，以此为比例尺，可对上下径进行计算和校正；前后径根据回归方程也可以进行校正。
基于O-XYZ空间坐标系，所置入的中轴线导针组，平行于股骨颈基底部前皮质平面，因此可实现基于股骨颈基底部前皮质为参照基准的规范化正交正、侧位X线透视，不仅能获得可重复性的规范化正交股骨颈正、侧位X片，而且还可实现X线透视与股骨颈轴位安全靶区的配准，包括方向配准和边界配准。同时，由于两根方向维持钢针之间的距离等于30mm，因而可以以此为比例尺、进行上下径和前后径的参数校正。
步骤S5：在O-XYZ空间直角坐标系下，以股骨颈基底部前皮质为基准，采用规范化正交透视获得规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片，即沿Z轴的方向(垂直于XOY平面直角坐标系)进行透视(以中轴线导针组所在平面为基准参照面，与基准参照面垂直进行透视)获得规范化正交股骨颈正位X片(即XOY平面直角坐标系)，如图6所示；沿Y轴的方向(垂直于XOZ平面直角坐标系)进行透视(以中轴线导针组所在平面为基准参照面，与基准参照面平行进行透视)获得规范化正交股骨颈正位X片(即XOZ平面直角坐标系)，如图7所示。
在规范化正交股骨颈正位X片上，作出中轴线导针的中心线，在股骨颈上下径峡部的上边界、下边界分别作上边界线、下边界线，上边界线、下边界线分别与股骨颈上下径峡部相切且与中轴线导针中心线平行，分别测量上边界线与下边界线之间、上边界线与中轴线导针中心线之间、下边界线与中轴线导针中心线之间的距离，然后计算中心线(中轴线导针)的Y轴坐标(实际置入点坐标)，计算公式如下：Y0＝(d5-d4)×d1/(2×d3)，式中：Y0为XOY平面直角坐标系中中心线(中轴线导针)的Y轴坐标，d1为轴位安全靶区的上下径(由CT测量或安全靶区几何模型赋值，等于股骨颈透视边界峡部的上下径)，d3为上边界线与下边界线之间的距离，d4为上边界线与中轴线导针中心线之间的距离，d5为下边界线与中轴线导针中心线之间的距离，单位为毫米(mm)，公式中d3＝d4+d5，d3、d4、d5均在规范化正交股骨颈正位X片上测量，如图8所示。需要说明的是，使用安全靶区几何模型的情形，在置入中轴线导针组后的规范化正交正位透视图像中，两侧的方向维持钢针之间的距离为30mm，可以以此为比例尺、准确计算出上下径的数值，再通过回归方程计算出前后径的估算数值；将上述经过正交透视校正后的数值重新赋值给上下径和前后径，可最大程度地减小手术误差。
在规范化正交股骨颈侧位X片上，作出中轴线导针的中心线(此时2枚方向维持钢针与中轴线导针重合，该中心线与规范化正交股骨颈正位X片上作出的中心线一致)，在股骨颈前后径峡部的前边界、后边界分别作前边界线、后边界线，前边界线、后边界线分别与股骨颈峡部相切且与中轴线导针中心线平行，分别测量前边界线与后边界线之间、前边界线与中轴线导针中心线之间、后边界线与中轴线导针中心线之间的距离，然后计算中心线(中轴线导针)的Z轴坐标(实际置入点坐标)，计算公式如下：Z0＝(d7-d8)×d2/(2×d6)，式中：Z0为XOZ平面直角坐标系中中心线(中轴线导针)的Z轴坐标，d2为股骨颈轴位安全靶区的前后径(由CT测量或几何模型赋值，等于透视边界峡部的前后径)，d6为前边界线与后边界线之间的距离，d7为后边界线与中轴线导针中心线之间的距离，d8为前边界线与中轴线导针中心线之间的距离，单位为毫米(mm)，公式中d6＝d7+d8，d6、d7、d8均在规范化正交股骨颈侧位X片上测量；如图9所示。
基于恒定骨性解剖标志的规范化正交透视所获得的可重复性X片，与股骨颈轴位安全靶区可实现图像配准，即可通过术中正交透视图像准确计算导针在股骨颈轴位安全靶区坐标系的坐标，以实现中轴线导针和空心钉导针等在X片上的位置坐标与股骨颈轴位安全靶区的坐标转换，并能可视化确定其位置、空间构型及其与安全边界的关系。
步骤S6：将上述计算得到的中轴线导针坐标(即实际置入点坐标(Y0，Z0))在平面直角坐标系YOZ中标记出来，以该中轴线导针的坐标(Y0，Z0)为原点V，以平行于Y轴的平行线为U轴，以平行于Z轴的平行线(垂直于U轴)为W轴，建立一个新的平面直角坐标系UVW，如图10所示。很显然，由于患者的解剖差异、人为操作偏差和机械偏差等因素，设定的中轴线导针的理论置入点(即平面直角坐标系YOZ的原点(0，0))与在术中实际置入点(即平面直角坐标系UVW的原点(Y0，Z0))之间可能存在一定范围的综合性偏差；平面直角坐标系YOZ与平面直角坐标系UVW属于两个相互平行、坐标原点不一致的平面直角坐标系(即平面直角坐标系UVW是平面直角坐标系YOZ的原点O(0,0)平移至V点(Y0,Z0)后所得到的)，其中任何一个点的坐标均可在两个平面直角坐标系之间进行定量转换计算(计算参数为步骤5中所述中轴线导针中心线在平面直角坐标系YOZ中的Y轴坐标Y0和Z轴坐标Z0)，从而使得同一个点通过转换计算可以得到其在不同平面直角坐标系下的坐标。将平面直角坐标系YOZ中术前所设定的3枚空心钉导针的坐标，经过转换计算得到3枚空心钉导针在平面直角坐标系UVW中的坐标，也就是将预设的空心钉导针理论坐标转换为平面直角坐标系UVW中的坐标，实现空心钉导针坐标基于中轴线导针组为参照基准的量化，并且消除因中轴线导针的理论置入点与在术中实际置入点之间的偏差而造成的手术误差。如图11所示。
步骤S7：术中依据术前预设的3枚空心钉导针在平面直角坐标系UVW中的坐标，以先期置入股骨颈的中轴线导针为坐标原点、以置入股骨颈的中轴线导针组为参照基准，标定3枚空心钉导针的置入位置，然后分别置入3枚空心钉导针；此时，为了避免空心钉导针穿出股骨颈骨皮质和股骨头软骨(尤其在置钉术中使用安全靶区几何模型作为参照背景的情形中，无法确保安全靶区几何模型与个体化股骨颈轴位安全靶区的形状和边界位置完全一致)，可在空心钉坐标点对应的股骨近端骨皮质开口后、使用“极限压力个体化调节中空弹性通道螺钉开路器”开通空心钉导针的骨隧道，并插入空心钉导针，可完全避免in-out-in螺钉和空心钉导针穿出股骨头软骨的发生；具体所采用的装置、置入方法见发明专利(申请号：ZL201911044418.1；名称：极限压力个体化调节中空弹性通道螺钉开路器)。再次采用规范化正交透视获得规范化正交股骨颈正位X片(如图12所示)、规范化正交股骨颈侧位X片(如图13所示)，在规范化正交股骨颈正、侧位X片上，采用与上述计算中轴线导针中心线坐标相同的方法，计算3枚空心钉导针的Y轴坐标和Z轴坐标，转换为股骨颈轴位安全靶区中YOZ坐标系的Y轴坐标和Z轴坐标，标记到坐标系中，并与股骨颈轴位安全靶区的边界进行比较(螺钉直径取8mm，骨皮质取3mm，安全走廊(即螺钉边缘到骨皮质内缘的距离)取2mm)，确定不会穿出骨皮质、且达到术前设计的要求，否则须进行微调。
步骤S8：按照常规操作，沿空心钉导针，用空心钻扩大骨隧道、并置入空心钉(螺钉)；置入空心钉成功后，再次采用规范化正交透视获得规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片，以验证并确保空心钉方向、位置和空间构型的准确实现。从而在术中实现参照基准(中轴线导针)的确定，实现依据术前设定的位置和空间构型准确置入空心钉导针，以最大程度地消除由于患者的解剖差异、钢针的弹性形变、透视不稳定和人为操作等因素造成的预设置钉位置与实际置钉位置之间的误差而造成的手术误差，确保首准置钉。
根据本发明的设计理念，本发明还可以采用坐标系旋转的算法(即完成中轴线导针组置入后，在定量改变正交透视角度的规范化正交股骨颈正、侧位X片上，计算中轴线导针的坐标及预设的空心钉在中轴线导针组坐标系中的坐标)，适用于术中不便于或不习惯以中轴线导针组为透视参照基准的情况，也为模型骨模拟股骨颈骨折的坐标系旋转研究提供了一种便捷的算法。以平行于或垂直于股骨近端冠状面的术中透视为例，予以说明：在术前CT片中测量计算股骨颈基底部前皮质与股骨近端冠状面的夹角∠α，将ASTA坐标系YOZ按同样方向旋转∠α；相当于把O-XYZ空间直角坐标系、以X轴为旋转轴、按所需方向旋转了∠α，形成了新的空间直角坐标系O’-X’Y’Z’。此时，X’轴仍为中轴线(平行于X轴，但原点可能偏移)，Y’轴平行于股骨近端的冠状面(与Y轴夹角为∠α)，Z’轴垂直于股骨近端的冠状面(与Z轴夹角为∠α)，原点O’的坐标可能会发生改变、但可以通过前述外切矩形的计算方法获得，由于X’轴、Y’轴和Z’轴彼此垂直，因而同样满足构成空间直角坐标系的条件。沿Z’轴正交透视的正位片、沿Y’轴正交透视的侧位片和旋转后的ASTA坐标系同样可实现方向配准和边界配准(但O’-X’Y’Z’与O-XYZ比较，方向和边界都不一致)，因此同样可以通过旋转后的正交正侧位透视计算中轴线导针的Y’轴和Z’轴坐标、并转换为Y’O’Z’坐标系的轴位坐标；然后，将中轴线导针按其坐标标记到Y’O’Z’坐标系上，并依次计算转换为YOZ坐标系的坐标和UVW坐标系的坐标，按照前述坐标系平移的方法，计算预设的空心钉基于中轴线导针组为参照基准(坐标系UVW中)的坐标，以实现首准置钉。当然，尽管利用坐标系旋转的方法可以计算中轴线导针和空心钉导针的坐标，但对于临床手术并不是最优选方案(基于股骨颈基底部为参照基准的置钉和透视，才是最优选方案)；然而，对于模型骨模拟股骨颈骨折的定量研究，坐标系平移和坐标系旋转都是不能回避的重要研究课题，本发明为此提供了一种高效的分析方法和计算方法。
本发明设计了在中轴线导针组与股骨颈基底部前皮质平面发生坐标系平移和坐标系旋转的情况下，实施图像配准和导针的坐标转换计算的方法。以应对手术中可能发生的所有意外情况和实验研究中的各种极端假设条件。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于股骨颈轴位安全靶区边界配准的空心钉首准置钉方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：获取股骨颈轴位安全靶区，并获取股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径，即规范化正交股骨颈正位X片峡部的上下径、规范化正交股骨颈侧位X片峡部的前后径；
步骤S2：以股骨颈轴位安全靶区的前底边为参照基准，画出股骨颈轴位安全靶区的外切矩形，以矩形中心为原点O，以平行股骨颈轴位安全靶区前底边的平行线为Y轴，以垂直于股骨颈轴位安全靶区前底边的垂直线为Z轴，建立一个平面直角坐标系YOZ；将股骨颈轴位安全靶区设置为置钉手术计算的参照背景，在股骨颈轴位安全靶区范围内，在平面直角坐标系YOZ上预先设定3枚空心钉导针的坐标；
步骤S3：在平面直角坐标系YOZ的基础上，以股骨颈外科中轴线为X轴，建立空间直角坐标系O-XYZ；
步骤S4：在术中将中轴线导针组置入股骨颈，并使中轴线导针组处于同一个平面且平行于股骨颈基底部前皮质的平面和股骨颈前皮质平面，同时平行于股骨颈上下径峡部的切线；中轴线导针组包括1枚中轴线导针、2枚方向维持钢针，其中，中轴线导针位于中间，2枚方向维持钢针位于中轴线导针的两侧；
步骤S5：在O-XYZ空间直角坐标系下，以股骨颈基底部前皮质为基准，采用规范化正交透视获得规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片，即沿Z轴的方向进行透视，获得规范化正交股骨颈正位X片；沿Y轴的方向进行透视，获得规范化正交股骨颈侧位X片；
在规范化正交股骨颈正位X片上，作出中轴线导针的中心线，在股骨颈峡部的上边界、下边界分别作上边界线、下边界线，上边界线、下边界线分别与股骨颈峡部相切且与中轴线导针中心线平行，分别测量上边界线与下边界线之间、上边界线与中轴线导针中心线之间、下边界线与中轴线导针中心线之间的距离，然后计算中轴线导针中心线的Y轴坐标，计算公式如下：Y0＝(d5-d4)×d1/(2×d3)，式中：Y0为XOY平面直角坐标系中中轴线导针中心线的Y轴坐标，d1为股骨颈峡部的上下径，d3为上边界线与下边界线之间的距离，d4为上边界线与中轴线导针中心线之间的距离，d5为下边界线与中轴线导针中心线之间的距离，单位为毫米，公式中d3＝d4+d5，d3、d4、d5均在规范化正交股骨颈正位X片上测量；
在规范化正交股骨颈侧位X片上，作出中轴线导针的中心线，在股骨颈峡部的前边界、后边界分别作前边界线、后边界线，前边界线、后边界线分别与股骨颈峡部相切且与中轴线导针中心线平行，分别测量前边界线与后边界线之间、前边界线与中轴线导针中心线之间、后边界线与中轴线导针中心线之间的距离，然后计算中轴线导针中心线的Z轴坐标，计算公式如下：Z0＝(d7-d8)×d2/(2×d6)，式中：Z0为XOZ平面直角坐标系中中轴线导针中心线的Z轴坐标，d2为股骨颈峡部的前后径，d6为前边界线与后边界线之间的距离，d7为后边界线与中轴线导针中心线之间的距离，d8为前边界线与中轴线导针中心线之间的距离，单位为毫米，公式中d6＝d7+d8，d6、d7、d8均在规范化正交股骨颈侧位X片上测量；
步骤S6：基于规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片边界峡部与股骨颈轴位安全靶区的边界配准，将步骤5计算得到的中轴线导针坐标在平面直角坐标系YOZ中标记出来，以该中轴线导针的坐标(Y0，Z0)为原点V，以平行于Y轴的平行线为U轴，以平行于Z轴的平行线为W轴，建立一个新的平面直角坐标系UVW；将平面直角坐标系YOZ中术前所设定的3枚空心钉导针的坐标，经过转换计算得到3枚空心钉导针在平面直角坐标系UVW中的坐标；
步骤S7：术中依据术前预设的3枚空心钉导针在平面直角坐标系UVW中的坐标，以先期置入股骨颈的中轴线导针为坐标原点、以置入股骨颈的中轴线导针组为参照基准，标定3枚空心钉导针的置入位置，然后分别置入3枚空心钉导针；再次采用规范化正交透视获得规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片，在X片上，采用与上述计算中轴线导针中心线坐标相同的方法，计算3枚空心钉导针的Y轴坐标和Z轴坐标，等量赋值为股骨颈轴位安全靶区中YOZ坐标系的Y轴坐标和Z轴坐标，标记到坐标系中，并与股骨颈轴位安全靶区的边界进行比较，确定不会穿出骨皮质、且达到术前设计的要求，否则须进行微调；
步骤S8：按照常规操作，沿空心钉导针，用空心钻扩大骨隧道、并置入空心钉；置入空心钉成功后，再次采用规范化正交透视获得规范化正交股骨颈正位X片、规范化正交股骨颈侧位X片，并按上述同样方法计算Y轴坐标和Z轴坐标，等量赋值为平面直角坐标系YOZ上的Y轴坐标和Z轴坐标，标记到平面直角坐标系YOZ中，与股骨颈轴位安全靶区边界进行比较，以验证并确保空心钉方向、位置和空间构型的准确实现。
2.根据权利要求1所述的置钉方法，其特征在于：所述步骤S1中，获取股骨颈轴位安全靶区的方式：利用CT扫描、经三维重建后获取股骨颈轴位CT图像，将所有轴位CT图像进行原位叠加，全部图像重合的部位即为股骨颈轴位安全靶区。
3.根据权利要求2所述的置钉方法，其特征在于：获取股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径的方式：将包括股骨颈轴位安全靶区在内的CT图像放大至图像比例为1:1，以股骨颈轴位安全靶区前底边为参照基准，画出其外切矩形，然后测量外切矩形的长和宽即为轴位安全靶区的上下径和前后径。
4.根据权利要求1所述的置钉方法，其特征在于：所述步骤S1中，获取股骨颈轴位安全靶区的方式：以股骨颈基底部的轴位CT图像为参照背景，构建圆角三角形几何模型或圆角四边形几何模型作为股骨颈轴位安全靶区，且几何模型的前底边与股骨颈基底部的轴位CT图像前底边重合。
5.根据权利要求4所述的置钉方法，其特征在于：获取股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径的方式：获取股骨颈颈中部上下径峡部的轴位CT图像，在图像上测量上下径作为股骨颈轴位安全靶区的上下径，或者，获取股骨颈基底部的轴位CT图像，在图像上测量前后径作为股骨颈轴位安全靶区的前后径；依据测量得到的上下径或前后径，利用回归方程计算出另一个参数；回归方程如下：d2＝0.71×d1+1.35；式中：d1为股骨颈轴位安全靶区的上下径，d2为股骨颈轴位安全靶区的前后径，单位为毫米。
6.根据权利要求4所述的置钉方法，其特征在于：获取股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径的方式：以构建的股骨颈轴位安全靶区为参照背景，将正常成年人髋关节的上下径和前后径赋值给股骨颈轴位安全靶区的上下径和前后径。
7.根据权利要求6所述的置钉方法，其特征在于：所述上下径为26-38mm，所述前后径为17-29mm。
8.根据权利要求1所述的置钉方法，其特征在于：所述中轴线导针的置入方法为双平面定点错距法：1)、在O-XYZ空间直角坐标系下，以股骨颈基底部前皮质为基准，沿Z轴的方向进行透视获得规范化正交股骨颈正位X片，沿Y轴的方向进行透视获得规范化正交股骨颈侧位X片，在规范化正交股骨颈正位X片上确定峡部上下径的中点，在规范化正交股骨颈侧位X片上确定峡部前后径的中点；2)、同时以上下径峡部的中点、前后径峡部的中点为置入点置入中轴线导针，并且使其平行于股骨颈前皮质，最后在中轴线导针的两侧分别置入1枚方向维持钢针，使中轴线导针组处于同一个平面且该平面平行于股骨颈基底部前皮质的平面和股骨颈前皮质平面，同时平行于股骨颈上下径峡部的切线。
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CN116778022A (zh) * 2023-08-24 2023-09-19 武汉大学 基于三维ct图像的股骨颈轴线自动定位方法、系统及设备

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN116778022A (zh) * 2023-08-24 2023-09-19 武汉大学 基于三维ct图像的股骨颈轴线自动定位方法、系统及设备
CN116778022B (zh) * 2023-08-24 2023-10-20 武汉大学 基于三维ct图像的股骨颈轴线自动定位方法、系统及设备

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