CN116619109A - 一种轴锻件加工机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轴锻件加工机械手，本发明涉及轴锻件加工设备技术领域。该轴锻件加工机械手，包括加工台，加工台上端面固定连接有冂型架，冂型架横向段下端面安装有用于对轴锻件夹持的夹持部，夹持部包括安装板，冂型架横向段后端面通过折状杆固定连接有安装板，铰接杆下端面固定连接有夹持条块，铰接杆上端通过调节组件安装有L形板，L形板横向段上端面转动连接有滚柱，冂型架横向段下端面通过电动滑块滑动连接有吊架，吊架下部前后对称固定连接有用于与滚柱配合的弯折杆，本发明能够在保持阶梯轴不动的同时快速调整夹持位置，保证了加工工作的正常进行，且同时还能够对轴锻件进行多点夹持，增强夹持的稳定性。

Description

一种轴锻件加工机械手

技术领域

本发明涉及轴锻件加工设备技术领域，具体为一种轴锻件加工机械手。

背景技术

轴锻件是锻造工艺中的一类，是用来支承转动零件并与之一起回转以传递运动、扭矩或弯矩的机械零件，一般为金属圆杆状，但也有少部分是方型的，各段可以有不同的直径，轴类零件按其结构形状的特点，可分为光轴、阶梯轴、空心轴和异形轴四类，机器中作回转运动的零件就装在轴上，在对阶梯轴加工过程中需要用到机械手来转移输送，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

但是由于阶梯轴的各处直径不一，机械手在对其夹持加工过程中需要根据加工位置来调整夹持在不同的位置，对夹持的位置加工时需要机械手将正在夹持的部位松开并移动至未加工处，操作非常繁琐，影响加工效率，并且现有的机械手只能够对阶梯轴进行单点夹持，夹持稳定度一般，在对轴锻件锤击加工过程中非常容易松动，影响加工精度。

发明内容

要解决的技术问题：本发明提供的一种轴锻件加工机械手，可以解决上述背景技术中指出的难题。

技术方案：为达到以上目的，本发明采用以下技术方案，一种轴锻件加工机械手，包括加工台，所述加工台上端面固定连接有冂型架，所述冂型架横向段下端面安装有用于对轴锻件夹持的夹持部，所述夹持部包括安装板，所述冂型架横向段后端面通过折状杆固定连接有安装板，安装板前端面通过固定板固定连接有承载杆，所述承载杆外部等距滑动连接有若干个杆套，每个所述杆套外部均对称铰接有两个呈X状布置的铰接杆，所述铰接杆下端面固定连接有夹持条块，所述铰接杆上端通过调节组件安装有L形板，所述L形板横向段上端面转动连接有滚柱，所述冂型架横向段下端面通过电动滑块滑动连接有吊架，所述吊架下部前后对称固定连接有用于与滚柱配合的弯折杆。

进一步的，前后方向上的两个所述夹持条块相对侧分别安装有收紧单元，所述收紧单元包括安装槽，前后相对夹持条块相对侧均开设有安装槽，前后相对的安装槽相对侧中部均通过弹簧伸缩杆固定连接有弧形预夹块，所述安装槽内腔左右槽壁之间通过转柱配合扭簧上下对称铰接有V型杆，所述V型杆长段端固定连接有弧形收紧块，所述弹簧伸缩杆外部上下对称固定连接有与V型杆对应的挤压板，且挤压板与V型杆短段端相抵触。

进一步的，所述安装板前端面固定安装有用于调节杆套间距的调距组件，所述调距组件包括伸缩架，所述安装板前端面安装有伸缩架，所述伸缩架前部中间铰接处等距铰接有若干个和杆套对应的U型框，且U型框前端固定连接在杆套外部，所述伸缩架横向上的首尾端共同铰接有电动伸缩杆。

进一步的，所述调节组件包括矩形盒，所述铰接杆上端面固定连接有上部开口的矩形盒，所述矩形盒内部滑动连接有滑动块，位于前后方向上的矩形盒相背侧转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆与滑动块螺纹连接。

进一步的，弯折杆由一段直线段和连接在直线段端部的两端倾斜段组成，且弯折杆直线段可伸缩。

进一步的，所述杆套外部固定连接有与铰接杆对应的复位弹簧，所述复位弹簧远离杆套的一端通过固定块固定连接在铰接杆侧端面。

进一步的，所述承载杆外壁沿其轴线方向开设有定位槽，所述杆套内壁固定连接有滑动设置在定位槽内部的定位条。

有益效果：（1）通过弯折杆横向移动至与阶梯轴相对应的铰接杆位置与滚柱配合，挤压呈X状布置的两个铰接杆转动将阶梯轴夹持住，从而能够在保持阶梯轴工件不动的同时快速更换夹持位置，操作简单方便。

（2）利用夹持条块对阶梯轴夹持的同时顶压弧形预夹块移动，紧接着带动挤压板移动与V型杆配合从而带动弧形收紧块抵触在阶梯轴外部上，实现对轴锻件的多点夹持，增强了夹持的稳定性。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明部分铰接杆左视视角结构示意图。

图3为本发明部分铰接杆右视视角结构示意图。

图4为本发明弯折杆和滚柱配合时的侧视视角结构示意图。

图5为本发明收紧单元剖视结构示意图。

图中：1、加工台；2、冂型架；3、夹持部；31、安装板；32、承载杆；33、杆套；34、铰接杆；35、夹持条块；36、L形板；37、滚柱；38、吊架；310、弯折杆；4、调节组件；41、矩形盒；42、滑动块；43、螺纹杆；5、收紧单元；51、安装槽；52、弹簧伸缩杆；53、弧形预夹块；54、V型杆；55、弧形收紧块；56、挤压板；6、调距组件；61、伸缩架；62、U型框；63、电动伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1、图2和图4，本发明提供一种技术方案：一种轴锻件加工机械手，包括加工台1，加工台1上端面固定连接有冂型架2，冂型架2横向段下端面安装有用于对轴锻件夹持的夹持部3，夹持部3包括安装板31，冂型架2横向段后端面通过折状杆固定连接有安装板31，安装板31前端面通过固定板固定连接有承载杆32，承载杆32外部等距滑动连接有若干个杆套33，承载杆32外壁沿其轴线方向开设有定位槽，杆套33内壁固定连接有滑动设置在定位槽内部的定位条，每个杆套33外部均对称铰接有两个呈X状布置的铰接杆34，杆套33外部固定连接有与铰接杆34对应的复位弹簧，复位弹簧远离杆套33的一端通过固定块固定连接在铰接杆34侧端面，铰接杆34下端面固定连接有夹持条块35，铰接杆34上端通过调节组件4安装有L形板36，L形板36横向段上端面转动连接有滚柱37，冂型架2横向段下端面通过电动滑块滑动连接有吊架38，吊架38下部前后对称固定连接有用于与滚柱37配合的弯折杆310，弯折杆310由一段直线段和连接在直线段端部的两端倾斜段组成，且弯折杆310直线段可伸缩。

请参阅图2和图3，安装板31前端面固定安装有用于调节杆套33间距的调距组件6，调距组件6包括伸缩架61，安装板31前端面安装有伸缩架61，伸缩架61前部中间铰接处等距铰接有若干个和杆套33对应的U型框62，且U型框62前端固定连接在杆套33外部，伸缩架61横向上的首尾端共同铰接有电动伸缩杆63。

请参阅图2和图4，调节组件4包括矩形盒41，铰接杆34上端面固定连接有上部开口的矩形盒41，矩形盒41内部滑动连接有滑动块42，位于前后方向上的矩形盒41相背侧转动连接有螺纹杆43，螺纹杆43与滑动块42螺纹连接。

在对阶梯轴夹持前先根据阶梯轴各个段的长度用调距组件6来调整U型框62的位置，使得U型框62与阶梯轴各个段相对应，控制电动伸缩杆63伸长带动伸缩架61移动，伸缩架61移动带动U型框62移动，直至U型框62移动至其相对应的阶梯轴段的中部位置，接着再根据阶梯轴的直径尺寸通过调节组件4调整前后位置的滚柱37的间距，旋转螺纹杆43带动滑动块42移动，滑动块42移动带动L形板36移动，阶梯轴段的直径越大则前后两个滚柱37的间距越大，接着再根据阶梯轴的长度拉动弯折杆310直线段伸缩来调整弯折杆310的整体长度，然后通过电动滑块带动吊架38移动，吊架38接着带动弯折杆310移动，弯折杆310移动至需要对阶梯轴夹持的部位，弯折杆310与滚柱37相接触时挤压前后方向上的两个滚柱37相互靠近运动，滚柱37接着带动铰接杆34绕着杆套33旋转，铰接杆34旋转的同时带动复位弹簧拉伸缠绕在杆套33外部发生形变，进而带动连接在铰接杆34下部的两个夹持条块35相互靠近移动，将阶梯轴夹持住，当需要对阶梯轴被夹持的部位进行加工时，通过电动滑块带动弯折杆310移动，弯折杆310朝着横向相邻着的铰接杆34移动，弯折杆310与另一滚柱37接触的同时与先前被其挤压着的滚柱37分离，复位弹簧复位收缩拉动着铰接杆34反转带动夹持条块35反向移动，使得前后相邻的两个夹持条块35相互远离移动直至与阶梯轴脱离，被弯折杆310挤压的滚柱37则带动着与其相连接的铰接杆34旋转，进而带动另一组夹持条块35夹持住阶梯轴的另一段上，从而能够在保证阶梯轴不取下的同时来调整夹持位置，简化了夹持的步骤，提高了夹持速度。

请参阅图5，本实施例中，前后方向上的两个夹持条块35相对侧分别安装有收紧单元5，收紧单元5包括安装槽51，前后相对夹持条块35相对侧均开设有安装槽51，前后相对的安装槽51相对侧中部均通过弹簧伸缩杆52固定连接有弧形预夹块53，安装槽51内腔左右槽壁之间通过转柱配合扭簧上下对称铰接有V型杆54，V型杆54长段端固定连接有弧形收紧块55，弹簧伸缩杆52外部上下对称固定连接有与V型杆54对应的挤压板56，且挤压板56与V型杆54短段端相抵触。

前后相对的夹持条块35在相互靠近夹持阶梯轴的过程中，弧形预夹块53首先抵触到阶梯轴外部，接着弹簧伸缩杆52被压缩使得挤压板56逐渐朝着安装槽51槽壁靠近移动，挤压板56接着顶压V型杆54使得V型杆54绕着转柱转动，V型杆54转动带动着连接在其长段端的弧形收紧块55抵触在阶梯轴的外部，从而完成对阶梯轴的多点夹持，使得夹持的更加牢靠，增强夹持的稳定性。

工作时，先根据阶梯轴的各个段的长度和直径来用调距组件6和调节组件4调整横向相邻的铰接杆34的间距和呈X状的铰接杆34的张开大小，接着通过电动滑动带动弯折杆310移动与滚柱37相互配合将阶梯轴夹持住，在需要对夹持的部位进行加工时只需移动弯折杆310即可快速切换夹持位置，在夹持条块35对阶梯轴夹持接触时收紧单元5运行，弧形预夹块53和弧形收紧块55相互配合，对阶梯轴进行多点夹持，增强夹持的牢靠性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种轴锻件加工机械手，包括加工台(1)，其特征在于：所述加工台(1)上端面固定连接有冂型架(2)，所述冂型架(2)横向段下端面安装有用于对轴锻件夹持的夹持部(3)；

所述夹持部(3)包括安装板(31)，所述冂型架(2)横向段后端面通过折状杆固定连接有安装板(31)，安装板(31)前端面通过固定板固定连接有承载杆(32)，所述承载杆(32)外部等距滑动连接有若干个杆套(33)，每个所述杆套(33)外部均对称铰接有两个呈X状布置的铰接杆(34)，所述铰接杆(34)下端面固定连接有夹持条块(35)，所述铰接杆(34)上端通过调节组件(4)安装有L形板(36)，所述L形板(36)横向段上端面转动连接有滚柱(37)，所述冂型架(2)横向段下端面通过电动滑块滑动连接有吊架(38)，所述吊架(38)下部前后对称固定连接有用于与滚柱(37)配合的弯折杆(310)。

2.根据权利要求1所述的一种轴锻件加工机械手，其特征在于：前后方向上的两个所述夹持条块(35)相对侧分别安装有收紧单元(5)，所述收紧单元(5)包括安装槽(51)，前后相对夹持条块(35)相对侧均开设有安装槽(51)，前后相对的安装槽(51)相对侧中部均通过弹簧伸缩杆(52)固定连接有弧形预夹块(53)，所述安装槽(51)内腔左右槽壁之间通过转柱配合扭簧上下对称铰接有V型杆(54)，所述V型杆(54)长段端固定连接有弧形收紧块(55)，所述弹簧伸缩杆(52)外部上下对称固定连接有与V型杆(54)对应的挤压板(56)，且挤压板(56)与V型杆(54)短段端相抵触。

3.根据权利要求1所述的一种轴锻件加工机械手，其特征在于：所述安装板(31)前端面固定安装有用于调节杆套(33)间距的调距组件(6)，所述调距组件(6)包括伸缩架(61)，所述安装板(31)前端面安装有伸缩架(61)，所述伸缩架(61)前部中间铰接处等距铰接有若干个和杆套(33)对应的U型框(62)，且U型框(62)前端固定连接在杆套(33)外部，所述伸缩架(61)横向上的首尾端共同铰接有电动伸缩杆(63)。

4.根据权利要求1所述的一种轴锻件加工机械手，其特征在于：所述调节组件(4)包括矩形盒(41)，所述铰接杆(34)上端面固定连接有上部开口的矩形盒(41)，所述矩形盒(41)内部滑动连接有滑动块(42)，位于前后方向上的矩形盒(41)相背侧转动连接有螺纹杆(43)，所述螺纹杆(43)与滑动块(42)螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种轴锻件加工机械手，其特征在于：所述弯折杆(310)由一段直线段和连接在直线段端部的两端倾斜段组成，且弯折杆(310)直线段可伸缩。

6.根据权利要求1所述的一种轴锻件加工机械手，其特征在于：所述杆套(33)外部固定连接有与铰接杆(34)对应的复位弹簧，所述复位弹簧远离杆套(33)的一端通过固定块固定连接在铰接杆(34)侧端面。

7.根据权利要求1所述的一种轴锻件加工机械手，其特征在于：所述承载杆(32)外壁沿其轴线方向开设有定位槽，所述杆套(33)内壁固定连接有滑动设置在定位槽内部的定位条。