CN116594022A - 一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人 - Google Patents

一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人 Download PDF

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CN116594022A CN202310416519.7A CN202310416519A CN116594022A CN 116594022 A CN116594022 A CN 116594022A CN 202310416519 A CN202310416519 A CN 202310416519A CN 116594022 A CN116594022 A CN 116594022A
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Abstract

本发明涉及一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人，其中机器人定位系统包括：定位基准件，定位基准件包括相互垂直的第一基准面、第二基准面和第三基准面，且形成参考坐标系；传感器组件，传感器组件安装于机器人的执行末端且能够随执行末端运动，传感器组件包括第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器，第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器的各发射点的发射线相互平行且与第一基准面的交点不共线，用于对第一基准面进行测距。本发明采用三个测距传感器实现第一基准面和第二基准面分别与执行坐标系之间的位姿关系的确定，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，定位效率高，机器人的作业效率提高。

Description

一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人
技术领域
本发明涉及机器人定位技术领域，具体而言，涉及一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人。
背景技术
为了扩大机器人的工作空间，现有技术中将机器人设置于移动本体上，从而使机器人具有移动能力。具有移动能力的机器人的作业适应性强，实用性高。移动本体移动后，机器人需要进行精准的定位才能够对目标进行抓取、焊接、喷涂、抛光、码垛、装配等操作。
现有技术中，通常采用视觉定位，但由于视觉技术对标定板表面质量要求较高，相机镜头无法适用于水雾和液滴飞溅的工作环境，导致机器人无法应用于特殊环境高精度的工作场景；此外，视觉定位时间长，导致机器人作业效率低以及视觉定位成本高。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的第一方面提供一种机器人定位系统，用于解决现有技术中，机器人采用视觉定位技术，对作业环境的适应性差以及视觉定位时间长，导致机器人作业效率低的技术问题。
一种机器人定位系统，包括：
定位基准件，所述定位基准件的参考坐标系与机器人的目标对象坐标系之间的相对位置固定；所述定位基准件包括相互垂直的第一基准面、第二基准面和第三基准面，且形成所述参考坐标系；
传感器组件，所述传感器组件安装于所述机器人的执行末端，所述传感器组件包括第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器的各发射点的发射线相互平行且与所述第一基准面的交点不共线，用于对所述第一基准面进行测距；所述传感器组件能够随所述执行末端沿第一方向转动90°，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器中的至少两个对所述第二基准面测距。
本发明提供的机器人定位系统，采用三个测距传感器的各发射点的发射线相互平行且与第一基准面的交点不共线，实现对第一基准面的测距，确定第一基准面与执行坐标系之间的位姿关系；三个测距传感器能够随执行末端移动，进而可以对第二基准面进行测量，并确定第二基准面的与执行坐标系之间的位姿关系，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，定位效率高，机器人的作业效率提高。
进一步地，所述传感器组件能够随所述执行末端沿第二方向转动90°，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器中的至少一个对所述第三基准面测距。
本发明提供的机器人定位系统，采用三个测距传感器，通过执行末端沿两个方向的两次转动，实现对第一基准面、第二基准面和第三基准面的测距，确定参考坐标系和执行末端的执行坐标系的位姿关系，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，定位效率高，机器人的作业效率提高。
进一步地，所述传感器组件还包括第四测距传感器，所述第四测距传感器的发射点的发射线与所述第一测距传感器的发射点的发射线相垂直，用于对所述第三基准面进行测距。
本发明提供的机器人定位系统，采用4个测距传感器，执行末端仅需旋转1次，就可以完成对第一基准面、第二基准面和第三基准面的测距，即确定参考坐标系与执行坐标系之间的位姿关系，进一步提升了机器人的定位效率。
进一步地，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器的各发射点所在端面共面。
本发明提供的机器人定位系统，第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器的各发射点所在的端面共面，各测距传感器的测量值就是实际的距离值，控制器不需要补偿，测距计算简单化。
进一步地，所述传感器组件还包括连接件，所述连接件设于所述执行末端，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器设于所述连接件。
进一步地，所述连接件包括设于所述执行末端的第一连接件和第二连接件，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器设于所述第一连接件；所述第三测距传感器设于所述第二连接件。
进一步地，所述连接件还包括设于所述执行末端的第三连接件，所述第四测距传感器设于所述第三连接件。
进一步地，所述第一测距传感器的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种；所述第二测距传感器的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种；所述第三测距传感器的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种；所述第四测距传感器的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种。
本发明的第二方面提供一种机器人定位方法，应用于上述所述的机器人定位系统，所述方法包括以下步骤：
控制所述执行末端带动所述传感器组件运动到第一预设位置，通过所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器对所述第一基准面测距，得到第一距离信息，根据所述第一距离信息确定所述第一基准面相对于所述执行末端的执行坐标系的第一位姿关系；
控制所述执行末端沿第一方向旋转90°，所述执行末端带动所述传感器组件运动到第二预设位置，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器中的至少两个对所述第二基准面测距，得到第二距离信息，根据所述第二距离信息确定所述第二基准面相对于所述执行坐标系的第二位姿关系；
控制所述执行末端沿第二方向旋转90°，所述执行末端带动所述传感器组件运动到第三预设位置，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器中的至少一个对所述第三基准面测距，得到第三距离信息，根据所述第三距离信息确定所述第三基准面相对于所述执行坐标系的第三位姿关系；其中，所述第二方向与所述第一方向相垂直；
基于所述第一位姿关系、所述第二位姿关系以及所述第三位姿关系，确定所述参考坐标系与所述执行坐标系的第四位姿关系；
基于所述第四位姿关系以及所述目标对象坐标系与所述参考坐标系的预设位姿关系，确定所述目标对象坐标系与所述执行坐标系之间的位姿关系。
本发明提供的机器人定位方法，基于三个测距传感器，通过执行末端带动三个测距传感器沿第一方向和第二方向旋转90°，实现对三个基准面测距，确定参考坐标系与执行坐标系之间的位姿关系，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，定位效率提高，机器人作业效率提高。
本发明的第三方面提供一种机器人定位方法，应用于上述所述的机器人定位系统，包括以下步骤：
控制所述执行末端带动所述传感器组件运动到第一预设位置，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器对所述第一基准面测距，得到第五距离信息，根据所述第五距离信息确定所述第一基准面与所述执行坐标系的第五位姿关系；所述第四测距传感器对所述第三基准面测距，得到第六距离信息；
控制所述执行末端沿第一方向旋转90°，所述执行末端带动所述传感器组件运动到第二预设位置，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器和所述第三测距传感器中的至少两个对所述第二基准面测距，得到第七距离信息，根据所述第七距离信息确定所述第二基准面与所述执行坐标系的第七位姿关系；
基于所述第五位姿关系、所述第七位姿关系以及所述第六距离信息，确定所述第三基准面与所述执行坐标系的第六位姿关系；
基于所述第五位姿关系、所述第六位姿关系和所述第七位姿关系，确定所述参考坐标系与所述执行坐标系的第八位姿关系；
基于所述第八位姿关系以及所述目标对象坐标系与所述参考坐标系的预设位姿关系，确定所述所述目标对象坐标系与所述执行坐标系之间的位姿关系。
本发明提供的机器人定位方法，基于四个测距传感器，通过执行末端带动三个测距传感器沿第一方向旋转90°，实现对三个基准面测距，确定参考坐标系与执行坐标系之间的位姿关系，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，机器人定位效率提高，此外，坐标变换算法最简单。
本发明的第四方面提供一种复合机器人，包括移动本体和上述所述的机器人定位系统，所述机器人设置于所述移动本体。
附图说明
图1为本发明提供的一种机器人定位系统于第一预设位置的局部放大结构示意图；
图2为本发明提供的一种机器人定位系统于第二预设位置的局部放大结构示意图；
图3为本发明提供的复合机器人整体结构示意图；
附图标记说明：
10-复合机器人；100-机器人；101-执行末端；
200-传感器组件；201-第一测距传感器；202-第二测距传感器；203-第三测距传感器；204-第四测距传感器；205-第一连接件；206-第二连接件；207-第三连接件；
300-定位基准件；301-第一基准面；302-第二基准面；303-第三基准面；
400-移动本体；
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图1-3对本发明的具体实施例做详细的说明。
参见附图1-3，一种机器人定位系统，包括：
定位基准件300，所述定位基准件300的参考坐标系与机器人100的目标对象坐标系之间的相对位置固定；所述定位基准件300包括相互垂直的第一基准面301、第二基准面302和第三基准面303，且形成所述参考坐标系；
传感器组件200，所述传感器组件200安装于所述机器人100的执行末端101且能够随所述执行末端101运动，所述传感器组件200包括第一测距传感器201、第二测距传感器202和第三测距传感器203，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203的各发射点的发射线相互平行且与所述第一基准面301的交点不共线，用于对所述第一基准面301进行测距；所述传感器组件200能够随所述执行末端101沿第一方向转动90°，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203中的至少两个对所述第二基准面302测距。
需要说明的是，执行末端101具有执行坐标系。
所述定位基准件300位于所述传感器组件200的测量区域内。
机器人100定位原理，以直角坐标系为基础，采用测距传感器6点321定位，其中，3点测距确定一个平面，2点测距确定一条直线，1点测距确定直角坐标系原点。
理论上，在执行末端101设置1个测距传感器对参考坐标系的第一基准面301、第二基准面302和第三基准面303分别测量3次、2次、1次，也可以实现确定参考坐标系与执行坐标系之间的位姿关系，但是采用这种方式，机器人100定位效率低，会影响机器人100工作节拍；在执行末端101设置6个测距传感器，6个测距传感器布置在三个相互垂直的平面内，三个平面上分别设置1个、2个、3个测距传感器，对参考坐标系的第一基准面301、第二基准面302和第三基准面303测量1次，也可以实现确定参考坐标系与执行坐标系之间的位姿关系，但是采用这种方式，由于执行末端101实际应用结构限制了6个测距传感器的布置困难，且成本高。
因此，本发明提供的机器人定位系统，采用三个测距传感器的各发射点的发射线相互平行且与第一基准面301的交点不共线，实现对第一基准面301的测距，确定第一基准面301与执行坐标系之间的位姿关系；三个测距传感器能够随执行末端101移动，进而可以对第二基准面302进行测量，并确定第二基准面302的与执行坐标系之间的位姿关系，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，定位效率高，机器人100的作业效率提高。
优选地，所述传感器组件200能够随所述执行末端101沿第二方向转动90°，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203中的至少一个对所述第三基准面303测距。
本发明提供的机器人定位系统，采用三个测距传感器，通过执行末端101沿两个方向的两次转动，实现对第一基准面301、第二基准面302和第三基准面303的测距，确定参考坐标系和执行末端的执行坐标系的位姿关系，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，定位效率高，机器人的作业效率提高。
优选地，所述传感器组件200还包括第四测距传感器204，所述第四测距传感器204的发射点的发射线与所述第一测距传感器201的发射点的发射线相垂直，用于对所述第三基准面303进行测距。
需要说明的是，布置4个测距传感器，与3个测距传感器相比，执行末端101仅需旋转1次，就可以实现对第一基准面301、第二基准面302和第三基准面303的测距，进而确定参考坐标系与执行坐标系之间的位姿关系，与3个测距传感器相比，进一步提升了机器人100定位效率。
因此，本发明提供的机器人定位系统，采用4个测距传感器，执行末端101仅需旋转1次，就可以完成对第一基准面301、第二基准面302和第三基准面303的测距，即确定参考坐标系与执行坐标系之间的位姿关系，进一步提升了机器人100的定位效率。
优选地，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203的各发射点所在端面共面。
需要说明的是，优选地，所述传感器组件200还包括连接件，所述连接件设于所述执行末端101，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203设于所述连接件。
优选地，所述连接件包括设于所述执行末端101的第一连接件205和第二连接件206，所述第一测距传感器201和所述第二测距传感器202设于所述第一连接件205；所述第三测距传感器203设于所述第二连接件206。
在一种具体的实施方式中，所述第一连接件205、所述第二连接件206为板状结构，所述第一连接件205和所述第二连接件206相对设于所述执行末端101。
优选地，所述连接件还包括设于所述执行末端101的第三连接件207，所述第四测距传感器204设于所述第三连接件207。
在一种具体的实施方式中，所述第三连接件207为板状结构。
优选地，所述第一测距传感器201的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种；所述第二测距传感器202的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种；所述第三测距传感器203的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种；所述第四测距传感器204的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种。
参见附图1-3，本发明的第二方面提供一种机器人定位方法，应用于上述所述的机器人定位系统，所述方法包括以下步骤：
控制所述执行末端101带动所述传感器组件200运动到第一预设位置，通过所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203对所述第一基准面301测距，得到第一距离信息，根据所述第一距离信息确定所述第一基准面301相对于所述执行末端101的执行坐标系的第一位姿关系；
控制所述执行末端101沿第一方向旋转90°，所述执行末端101带动所述传感器组件200运动到第二预设位置，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203中的至少两个对所述第二基准面302测距，得到第二距离信息，根据所述第二距离信息确定所述第二基准面302相对于所述执行坐标系的第二位姿关系；
控制所述执行末端101沿第二方向旋转90°，所述执行末端101带动所述传感器组件200运动到第三预设位置，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203中的至少一个对所述第三基准面303测距，得到第三距离信息，根据所述第三距离信息确定所述第三基准面303相对于所述执行坐标系的第三位姿关系；其中，所述第二方向与所述第一方向相垂直；
基于所述第一位姿关系、所述第二位姿关系以及所述第三位姿关系，确定所述参考坐标系与所述执行坐标系的第四位姿关系；
基于所述第四位姿关系以及所述目标对象坐标系与所述参考坐标系的预设位姿关系，确定所述目标对象坐标系与所述执行坐标系之间的位姿关系。
需要说明的是，所述目标对象坐标系与所述参考坐标系的预设位姿关系，通过示教的方式获得。
在一种具体的应用中，机器人定位方法，用于复合机器人10的二次定位，实现复合机器人10的执行末端101精准操作目标对象。
因此，本发明提供的机器人定位方法，基于三个测距传感器，通过执行末端101带动三个测距传感器沿第一方向和第二方向旋转90°，实现对三个基准面测距，确定参考坐标系与执行坐标系之间的位姿关系，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，机器人100定位效率提高。
参见附图1-3，本发明的第三方面提供一种机器人定位方法，应用于上述所述的机器人定位系统，包括以下步骤：
控制所述执行末端101带动所述传感器组件200运动到第一预设位置，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203对所述第一基准面301测距，得到第五距离信息，根据所述第五距离信息确定所述第一基准面301与所述执行坐标系的第五位姿关系；所述第四测距传感器204对所述第三基准面303测距，得到第六距离信息；
控制所述执行末端101沿第一方向旋转90°，所述执行末端101带动所述传感器组件200运动到第二预设位置，所述第一测距传感器201、所述第二测距传感器202和所述第三测距传感器203中的至少两个对所述第二基准面302测距，得到第七距离信息，根据所述第七距离信息确定所述第二基准面302与所述执行坐标系的第七位姿关系；
基于所述第五位姿关系、所述第七位姿关系以及所述第六距离信息，确定所述第三基准面303与所述执行坐标系的第六位姿关系；
基于所述第五位姿关系、所述第六位姿关系和所述第七位姿关系，确定所述参考坐标系与所述执行坐标系的第八位姿关系；
基于所述第八位姿关系以及所述目标对象坐标系与所述参考坐标系的预设位姿关系，确定所述所述目标对象坐标系与所述执行坐标系之间的位姿关系。
需要说明的是，所述目标对象坐标系与所述参考坐标系的预设位姿关系，通过示教的方式获得。
在一种具体的应用中，机器人定位方法，用于复合机器人10的二次定位，实现复合机器人10的执行末端101精准操作目标对象。
因此，本发明提供的机器人定位方法，基于四个测距传感器，通过执行末端101带动三个测距传感器沿第一方向旋转90°，实现对三个基准面测距，确定参考坐标系与执行坐标系之间的位姿关系，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，机器人100定位效率提高，机器人100作业效率提高，此外，坐标变换算法最简单。
参见附图3，本发明的第四方面提供一种复合机器人10，包括移动本体400和上述所述的机器人定位系统，所述机器人100设置于所述移动本体400。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (11)

1.一种机器人定位系统，其特征在于，包括：
定位基准件(300)，所述定位基准件(300)的参考坐标系与机器人(100)的目标对象坐标系之间的相对位置固定；所述定位基准件(300)包括相互垂直的第一基准面(301)、第二基准面(302)和第三基准面(303)，且形成所述参考坐标系；
传感器组件(200)，所述传感器组件(200)安装于所述机器人(100)的执行末端(101)，所述传感器组件(200)包括第一测距传感器(201)、第二测距传感器(202)和第三测距传感器(203)，所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(202)和所述第三测距传感器(203)的各发射点的发射线相互平行且与所述第一基准面(301)的交点不共线，用于对所述第一基准面(301)进行测距；所述传感器组件(200)能够随所述执行末端(101)沿第一方向转动90°，所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(202)和所述第三测距传感器(203)中的至少两个对所述第二基准面测距。
2.根据权利要求1所述的机器人定位系统，其特征在于，所述传感器组件(200)能够随所述执行末端(101)沿第二方向转动90°，所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(201)和所述第三测距传感器(201)中的至少一个对所述第三基准面(303)测距。
3.根据权利要求1所述的机器人定位系统，其特征在于，所述传感器组件(200)还包括第四测距传感器(204)，所述第四测距传感器(204)的发射点的发射线与所述第一测距传感器(201)的发射点的发射线相垂直，用于对所述第三基准面(303)进行测距。
4.根据权利要求3所述的机器人定位系统，其特征在于，所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(202)和所述第三测距传感器(203)的各发射点所在端面共面。
5.根据权利要求4所述的机器人定位系统，其特征在于，所述传感器组件(200)还包括连接件，所述连接件设于所述执行末端(101)，所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(202)和所述第三测距传感器(203)设于所述连接件。
6.根据权利要求5所述的机器人定位系统，其特征在于，所述连接件包括设于所述执行末端(101)的第一连接件(205)和第二连接件(206)，所述第一测距传感器(201)和所述第二测距传感器(202)设于所述第一连接件(205)；所述第三测距传感器(203)设于所述第二连接件(206)。
7.根据权利要求5所述的机器人定位系统，其特征在于，所述连接件还包括设于所述执行末端(101)的第三连接件(207)，所述第四测距传感器(204)设于所述第三连接件(207)。
8.根据权利要求3所述的机器人定位系统，其特征在于，所述第一测距传感器(201)的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种；所述第二测距传感器(202)的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种；所述第三测距传感器(203)的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种；所述第四测距传感器(204)的类型为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或红外线测距传感器中的任一种。
9.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于权利要求1-2中任一项所述的机器人定位系统，所述方法包括以下步骤：
控制所述执行末端(101)带动所述传感器组件(200)运动到第一预设位置，通过所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(202)和所述第三测距传感器(203)对所述第一基准面(301)测距，得到第一距离信息，根据所述第一距离信息确定所述第一基准面(301)相对于所述执行末端(101)的执行坐标系的第一位姿关系；
控制所述执行末端(101)沿第一方向旋转90°，所述执行末端(101)带动所述传感器组件(200)运动到第二预设位置，所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(202)和所述第三测距传感器(203)中的至少两个对所述第二基准面(302)测距，得到第二距离信息，根据所述第二距离信息确定所述第二基准面(302)相对于所述执行坐标系的第二位姿关系；
控制所述执行末端(101)沿第二方向旋转90°，所述执行末端(101)带动所述传感器组件(200)运动到第三预设位置，所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(202)和所述第三测距传感器(203)中的至少一个对所述第三基准面(303)测距，得到第三距离信息，根据所述第三距离信息确定所述第三基准面(303)相对于所述执行坐标系的第三位姿关系；其中，所述第二方向与所述第一方向相垂直；
基于所述第一位姿关系、所述第二位姿关系以及所述第三位姿关系，确定所述参考坐标系与所述执行坐标系的第四位姿关系；
基于所述第四位姿关系以及所述目标对象坐标系与所述参考坐标系的预设位姿关系，确定所述目标对象坐标系与所述执行坐标系之间的位姿关系。
10.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于权利要求3-8中任一项所述的机器人定位系统，包括以下步骤：
控制所述执行末端(101)带动所述传感器组件(200)运动到第一预设位置，所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(202)和所述第三测距传感器(203)对所述第一基准面(301)测距，得到第五距离信息，根据所述第五距离信息确定所述第一基准面(301)与所述执行坐标系的第五位姿关系；所述第四测距传感器(204)对所述第三基准面(303)测距，得到第六距离信息；
控制所述执行末端(101)沿第一方向旋转90°，所述执行末端(101)带动所述传感器组件(200)运动到第二预设位置，所述第一测距传感器(201)、所述第二测距传感器(202)和所述第三测距传感器(203)中的至少两个对所述第二基准面(302)测距，得到第七距离信息，根据所述第七距离信息确定所述第二基准面(302)与所述执行坐标系的第七位姿关系；
基于所述第五位姿关系、所述第七位姿关系以及所述第六距离信息，确定所述第三基准面(303)与所述执行坐标系的第六位姿关系；
基于所述第五位姿关系、所述第六位姿关系和所述第七位姿关系，确定所述参考坐标系与所述执行坐标系的第八位姿关系；
基于所述第八位姿关系以及所述目标对象坐标系与所述参考坐标系的预设位姿关系，确定所述所述目标对象坐标系与所述执行坐标系之间的位姿关系。
11.一种复合机器人(10)，其特征在于，包括移动本体(400)和权利要求1-8中任一项所述的机器人定位系统，所述机器人(100)设置于所述移动本体(400)。
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