CN116556452A - 一种隧洞清淤机器人 - Google Patents

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CN116556452A CN202310418115.1A CN202310418115A CN116556452A CN 116556452 A CN116556452 A CN 116556452A CN 202310418115 A CN202310418115 A CN 202310418115A CN 116556452 A CN116556452 A CN 116556452A
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赵培双
孔明
程品
胡勇
普中勇
简云忠
李小冬
贺九龙
安可君
熊定松
曹学兴
余记远
杨关发
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Shanghai Jiao Tong University Underwater Engineering Institute Co ltd
Huaneng Lancang River Hydropower Co Ltd
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Abstract

本发明公开了水利清淤技术领域的一种隧洞清淤机器人，包括主箱体、转动箱和淤泥泵，主箱体中设有驱动腔和处理腔，驱动腔中设有驱动处理腔中设有第一滤网、第二滤网和螺旋轴，转动箱上设有调节组件和伸缩组件，且上方设有刮板，下方设有搅动组件，本发明通过调节组件和伸缩组件调整刮板和搅动组件的位置，适应不同大小的隧洞；通过驱动组件使转动箱运动，刮板沿隧洞上部壁面运动，对隧洞上部壁面粘附的少量淤泥进行刮除清理，同时搅动组件对隧洞下部沉积的淤泥和水进行搅动，使淤泥与水混合，分别对隧洞上下两侧进行不同的清理；通过淤泥管和淤泥泵使淤泥输送至处理腔中，通过第一滤网和第二滤网进行过滤处理，以便对淤泥中的水进行回收。

Description

一种隧洞清淤机器人
技术领域
本发明涉及水利清淤技术领域，具体为一种隧洞清淤机器人。
背景技术
水利建筑中设有各种结构和功能的隧洞、涵洞等结构，用于排水或输水等，在使用较长时间后，隧洞底部会积留有较多的淤泥等，影响隧洞的正常功能，需要对其进行清理。专利申请号为CN202121465713.7的一种涵洞清淤装置，其结构包括清淤车，清淤车前端固定连接有侧壁清淤机构，清淤车上端开设有储淤箱，储淤箱右侧端转动连接有挡板，清淤车内部固定连接有调节机构和顶壁清淤机构，便于对涵洞内部顶壁和侧壁进行清淤处理；但是淤泥主要沉积于隧洞底部，而上述专利主要用于对顶部和侧壁进行清理，功能较为单一，因此需要预先采用其他清淤设备对隧洞底部进行清淤，再采用上述专利中的清淤装置进行清淤，导致隧洞清淤操作繁琐。
基于此，本发明设计了一种隧洞清淤机器人，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种隧洞清淤机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种隧洞清淤机器人，包括横向设置的圆柱形的主箱体，且主箱体上设有行走机构，主箱体的前端中心处设有固定筒，固定筒中转动连接有圆柱形的转动箱；
主箱体的内部前侧段设有驱动腔，驱动腔的后侧设有处理腔，处理腔的顶部前侧段上设有进料口，且进料口处设有淤泥泵，淤泥泵的一侧设有淤泥管，且淤泥管的一端沿主箱体外侧向下延伸至主箱体的下部；
处理腔中的上部固定有弧形的第一滤网，下部固定有弧形的第二滤网，且第一滤网对应的圆心角大于°，第一滤网的顶端两侧对称固定有倾斜的导流板，且第一滤网中设有螺旋轴，第一滤网的底部后侧端设有出料口，且出料口向外侧下方倾斜并伸出，驱动腔中设有驱动组件，螺旋轴的前端伸入驱动腔中，并与驱动组件对应连接；
转动箱的后侧端伸入驱动腔中，并与驱动组件对应连接，转动箱中设有调节组件，前侧设有调节板，调节板与调节组件对应连接，且调节板的后侧设有上下对称设有移动杆，移动杆向外侧倾斜，且移动杆上沿长度方向设有调节槽，转动箱的上下两侧对称设有移动板，移动板通过对称设置的两个伸缩组件与转动箱连接，位于上方的移动板上固定有刮板，位于下方的移动板上设有搅动组件。
优选的，调节组件包括对称设置并转动连接于转动箱上下两侧的螺纹筒，螺纹筒中螺纹连接有螺杆，两个螺杆的前端伸出螺纹筒，并与调节板固定连接，螺纹筒的前侧段上固定有第一齿圈，转动箱的内侧壁对应位置转动连接有第二齿圈，两个第一齿圈分别与第二齿圈的内部上下两侧啮合，第二齿圈的内侧中部还啮合有驱动齿轮，驱动齿轮连接有电机。
优选的，伸缩组件包括对称固定于转动箱上的两个竖直的连接板，两个连接板的顶端之间共同固定有导向块，导向块中设有导向槽，移动板的底部对应固定有竖直的滑杆，滑杆的底端滑动连接于导向槽中，且底端转动连接有滚轮，移动杆位于对应的两个连接板之间，且滚轮位于调节槽中。
优选的，搅动组件包括转动连接于下方移动板底部的搅动轴，移动板的底部中间固定有驱动箱，搅动轴的中部位于驱动箱中，并固定有第一齿轮，且搅动轴的两侧均匀固定有多个搅动叶，第一齿轮的一侧啮合有第二齿轮，第二锥齿轮连接有电机。
优选的，位于下方的移动板的底部两侧对称固定有刮板，且搅动轴和搅动叶位于两个刮板之间。
优选的，刮板包括导向板和伸缩板，导向板固定于移动板上，伸缩板中设有弹簧槽，导向板的外侧段滑动连接于弹簧槽中，且导向板的端部和弹簧槽的端部之间均匀设有多个弹簧，导向板的两侧对称固定有多个限位滑块，弹簧槽的两侧壁上对称设有多个竖直的限位滑槽，且限位滑块滑动连接于限位滑槽中。
优选的，驱动组件包括固定于驱动腔上部的支撑杆，支撑杆上固定有电机，电机的输出轴上固定有第二锥齿轮，螺旋轴的前端固定有第三锥齿轮，第三锥齿轮与第二锥齿轮啮合，转动箱的后端上部固定有竖直的摇杆，摇杆上沿长度方向设有第一滑槽，摇杆的后侧设有第一转动盘，第一转动盘的前侧偏心设置并转动连接有第一连接轴，第一连接轴的前侧段滑动连接于第一滑槽中，第一转动盘的后侧同轴固定有第一锥齿轮，且第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。
优选的，位于上方的移动板上还设有喷淋组件，且喷淋组件包括对称固定于移动板顶部两侧的喷淋管，喷淋管的底部中间固定有第四管接头，两个第四管接头的底端共同连接有第三软管，转动箱的侧壁顶部固定有第三管接头，后侧端下部固定有第二管接头，第三软管的底端与第三管接头连接，且第二管接头和第三管接头之间连接有第二软管，处理腔的底部设有抽水泵，抽水泵的前端设有第一管接头，且第一管接头和第二管接头之间连接有第一软管。
优选的，第二滤网的顶部设有两个竖直的推板，两个推板上共同固定有水平的推杆，推杆的前端伸入驱动腔中，并固定有竖直的第二滑槽，第二滑槽的一侧设有第二转动盘，第二转动盘连接有电机，第二转动盘上靠近第二滑槽的一侧偏心设置并转动连接有第二连接轴，且第二连接轴滑动连接于第二滑槽中。
优选的，处理箱的内侧壁中部对应第二滤网的位置固定有两个支撑块，且第二滤网的底部两侧与支撑块固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过调节组件使调节板、调节槽和伸缩组件带动两侧的移动板移动，调整移动板及其上刮板和搅动组件的位置，适应不同大小的隧洞，并使刮板位于隧洞顶部，搅动组件与位于隧洞底部；
本发明通过驱动组件使转动箱运动，刮板沿隧洞上部壁面运动，对隧洞上部壁面粘附的少量淤泥进行刮除清理，同时搅动组件对隧洞下部沉积的淤泥和水进行搅动，使淤泥与水混合，通过设置不同结构的刮板和搅动组件分别对隧洞上下两侧进行不同的清理；
本发明通过淤泥管和淤泥泵使淤泥输送至处理腔中，通过第一滤网和第二滤网进行过滤处理，以便对淤泥中的水进行回收，并通过螺旋轴使积留在第一滤网的淤泥向后移动，通过出料口排出。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明转动箱的结构示意图；
图3为本发明移动杆的结构示意图；
图4为本发明第一齿圈和第二齿圈的结构示意图；
图5为本发明驱动箱的结构示意图；
图6为本发明刮板的结构示意图；
图7为本发明驱动箱的两侧结构示意图；
图8为本发明主箱体的结构示意图；
图9为本发明推杆的端部结构示意图；
图10为本发明第一滤网和第二滤网的结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-主箱体，101-固定筒，102-驱动腔，103-处理腔，104-支撑杆，105-淤泥泵，106-进料口，107-淤泥管，108-支撑块；
2-转动箱，201-连接板，202-导向块；
3-调节板，301-移动杆，302-调节槽，303-螺杆，304-螺纹筒，305-第一齿圈，306-第二齿圈，307-驱动齿轮；
4-移动板，401-滑杆，402-滚轮，403-刮板，404-驱动箱，405-搅动轴，406-搅动叶，407-第一齿轮，408-第二齿轮；
403a-伸缩板，403b-导向板，403c-弹簧槽，403d-限位滑槽，403e-限位滑块；
5-摇杆，501-第一滑槽，502-第一转动盘，503-第一连接轴，504-第一锥齿轮，505-第二锥齿轮；
6-抽水泵，601-第一管接头，602-第一软管，603-第二管接头，604-第二软管，605-第三管接头，606-第三软管，607-第四管接头，608-喷淋管；
7-第一滤网，701-螺旋轴，702-第三锥齿轮，703-出料口，704-第二滤网，705-推板，706-推杆，707-第二滑槽，708-第二转动盘，709-第二连接轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅附图，本发明提供一种技术方案：
一种隧洞清淤机器人，包括横向设置的圆柱形的主箱体1，且主箱体1上设有行走机构，主箱体1的前端中心处设有固定筒101，固定筒101中转动连接有圆柱形的转动箱2；
主箱体1的内部前侧段设有驱动腔102，驱动腔102的后侧设有处理腔103，处理腔103的顶部前侧段上设有进料口106，且进料口106处设有淤泥泵105，淤泥泵105的一侧设有淤泥管107，且淤泥管107的一端沿主箱体1外侧向下延伸至主箱体1的下部；
处理腔103中的上部固定有弧形的第一滤网7，下部固定有弧形的第二滤网704，且第一滤网7对应的圆心角大于180°，第一滤网7的顶端两侧对称固定有倾斜的导流板，且第一滤网7中设有螺旋轴701，第一滤网7的底部后侧端设有出料口703，且出料口703向外侧下方倾斜并伸出，驱动腔102中设有驱动组件，螺旋轴701的前端伸入驱动腔102中，并与驱动组件对应连接；
转动箱2的后侧端伸入驱动腔102中，并与驱动组件对应连接，转动箱2中设有调节组件，前侧设有调节板3，调节板3与调节组件对应连接，且调节板3的后侧设有上下对称设有移动杆301，移动杆301向外侧倾斜，且移动杆301上沿长度方向设有调节槽302，转动箱2的上下两侧对称设有移动板4，移动板4通过对称设置的两个伸缩组件与转动箱2连接，位于上方的移动板4上固定有刮板403，位于下方的移动板4上设有搅动组件。
在隧洞进行清淤时，通过行走机构使主箱体1和转动箱2进入隧洞中，并通过调节组件使调节板3和移动板4移动，进而通过调节槽302和伸缩组件带动两侧的移动板4移动，调整移动板4及其上刮板403和搅动组件的位置，使刮板403位于隧洞顶部，搅动组件与位于隧洞底部；主箱体1沿隧洞移动的同时，通过驱动组件使转动箱2和螺旋轴701运动，转动箱2在驱动组件的作用下，在一定角度内做摇摆运动，且摇摆角度大于180°，使刮板403和搅动组件的运动范围有重合部分，以便能够对隧洞进行全面的清理。
在转动箱2运动过程中，刮板403沿隧洞上部壁面运动，对隧洞上部壁面粘附的少量淤泥进行刮除清理，同时搅动组件对隧洞下部沉积的淤泥和水进行搅动，使淤泥与水混合，通过设置不同结构的刮板403和搅动组件分别对隧洞上下两侧进行不同的清理；然后通过淤泥管107和淤泥泵105进入进料口106和处理腔103中，经过第一滤网7和第二滤网704的过滤处理，以便对淤泥中的水进行回收，淤泥主要积留在第一滤网7的前侧段上，驱动组件带动螺旋轴701转动，使积留在第一滤网7的淤泥向后移动，通过出料口703排出，可在出料口703处设置收集结构，对淤泥进行收集，或设置输送结构向外输送淤泥。
调节组件包括对称设置并转动连接于转动箱2上下两侧的螺纹筒304，螺纹筒304中螺纹连接有螺杆303，两个螺杆303的前端伸出螺纹筒304，并与调节板3固定连接，螺纹筒304的前侧段上固定有第一齿圈305，转动箱2的内侧壁对应位置转动连接有第二齿圈306，两个第一齿圈305分别与第二齿圈306的内部上下两侧啮合，第二齿圈306的内侧中部还啮合有驱动齿轮307，驱动齿轮307连接有电机，通过电机和驱动齿轮307的作用，使第二齿圈306转动，并通过第一齿圈305和第二齿圈306的传动，使两个螺纹筒304转动，进入使两个螺杆303带动调节板3和移动杆301移动，并通过调节槽302调整伸缩组件和移动板4的位置。
伸缩组件包括对称固定于转动箱2上的两个竖直的连接板201，两个连接板201的顶端之间共同固定有导向块202，导向块202中设有导向槽，移动板4的底部对应固定有竖直的滑杆401，滑杆401的底端滑动连接于导向槽中，且底端转动连接有滚轮402，移动杆301位于对应的两个连接板201之间，且滚轮402位于调节槽302中，当调节板3带动移动杆301和调节槽302移动时，通过倾斜的调节槽302的作用，使滚轮402带动滑杆401沿导向块202和导向槽的方向移动，进而带动移动板4移动，调整刮板403和搅动组件的位置。
搅动组件包括转动连接于下方移动板4底部的搅动轴405，移动板4的底部中间固定有驱动箱404，搅动轴405的中部位于驱动箱404中，并固定有第一齿轮407，且搅动轴405的两侧均匀固定有多个搅动叶406，第一齿轮407的一侧啮合有第二齿轮408，第二锥齿轮505连接有电机，通过电机的驱动以及第一齿轮407和第二齿轮408的传动，使搅动轴405带动搅动叶406转动，以便对隧洞下部的淤泥和水进行搅动，以便后续通过淤泥泵105进行转移。
位于下方的移动板4的底部两侧对称固定有刮板403，且搅动轴405和搅动叶406位于两个刮板403之间，在搅动轴405和搅动叶406运动过程中，不会直接与隧洞避免接触，因此，增加刮板403结构，通过刮板403与隧洞下部壁面上的淤泥进行刮除，提高清理效果。
驱动组件包括固定于驱动腔102上部的支撑杆104，支撑杆104上固定有电机，电机的输出轴上固定有第二锥齿轮505，螺旋轴701的前端固定有第三锥齿轮702，第三锥齿轮702与第二锥齿轮505啮合，转动箱2的后端上部固定有竖直的摇杆5，摇杆5上沿长度方向设有第一滑槽501，摇杆5的后侧设有第一转动盘502，第一转动盘502的前侧偏心设置并转动连接有第一连接轴503，第一连接轴503的前侧段滑动连接于第一滑槽501中，第一转动盘502的后侧同轴固定有第一锥齿轮504，且第一锥齿轮504与第二锥齿轮505啮合。
启动电机时，通过第二锥齿轮505和第三锥齿轮702的传动，使螺旋轴701转动，以便对第一滤网7上的淤泥进行移动，同时通过第一锥齿轮504和第二锥齿轮505的传动，使第一转动盘502转动，并带动第一连接轴503做圆周运动，第一连接轴503运动的同时，通过第一滑槽501和摇杆5使转动箱2在一定角度内部往复摇摆，进而使转动箱2带动刮板403和搅拌组件等结构运动，对隧洞进行清淤。
处理箱的内侧壁中部对应第二滤网704的位置固定有两个支撑块108，且第二滤网704的底部两侧与支撑块108固定连接，通过支撑块108提高第二滤网704的位置稳定性。
实施例二
本实施例的结构与实施例一基本相同，不同之处在于，位于上方的移动板4上还设有喷淋组件，且喷淋组件包括对称固定于移动板4顶部两侧的喷淋管608，喷淋管608的底部中间固定有第四管接头607，两个第四管接头607的底端共同连接有第三软管606，转动箱2的侧壁顶部固定有第三管接头605，后侧端下部固定有第二管接头603，第三软管606的底端与第三管接头605连接，且第二管接头603和第三管接头605之间连接有第二软管604，处理腔103的底部设有抽水泵6，抽水泵6的前端设有第一管接头601，且第一管接头601和第二管接头603之间连接有第一软管602，在通过刮板403对隧洞上部壁面进行清理时，通过抽水泵6将处理腔103底部的水沿第一软管602、第二软管604和第三软管606输送至喷淋管608处，通过喷淋管608上均匀设置的多个喷头喷出，喷到隧洞壁面上，使隧洞壁面上部清理更加快速方便。
实施例三
本实施例的结构与实施例一基本相同，不同之处在于，第二滤网704的顶部设有两个竖直的推板706，两个推板706上共同固定有水平的推杆，推杆的前端伸入驱动腔102中，并固定有竖直的第二滑槽707，第二滑槽707的一侧设有第二转动盘708，第二转动盘708连接有电机，第二转动盘708上靠近第二滑槽707的一侧偏心设置并转动连接有第二连接轴709，且第二连接轴709滑动连接于第二滑槽707中，当第二滤网704上积留较多的淤泥时，第二滤网704出现堵塞，淤泥中的水不能通过第二滤网704，启动电机，使第二转动盘708转动，并通过第二连接轴709和第二滑槽707使推杆和推板706往复运动，对淤泥进行移动，使第二滤网704上能够被清理出一定的位置继续进行过滤工作。
实施例四
本实施例的结构与实施例一基本相同，不同之处在于，刮板403包括导向板403b和伸缩板403a，导向板403b固定于移动板4上，伸缩板403a中设有弹簧槽403c，导向板403b的外侧段滑动连接于弹簧槽403c中，且导向板403b的端部和弹簧槽403c的端部之间均匀设有多个弹簧，通过导向板403b提供导向作用，并通过弹簧使伸缩板403a自动调整位置，以便使伸缩板403a的外侧端与隧洞壁面接触，确保清理效果，导向板403b的两侧对称固定有多个限位滑块403e，弹簧槽403c的两侧壁上对称设有多个竖直的限位滑槽403d，且限位滑块403e滑动连接于限位滑槽403d中，通过限位滑块403e和限位滑槽403d对导向板403b和伸缩板403a进一步进行限位，避免导向板403b意外与伸缩板403a脱离。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种隧洞清淤机器人，包括横向设置的圆柱形的主箱体(1)，且主箱体(1)上设有行走机构，主箱体(1)的前端中心处设有固定筒(101)，固定筒(101)中转动连接有圆柱形的转动箱(2)，其特征在于：
所述主箱体(1)的内部前侧段设有驱动腔(102)，驱动腔(102)的后侧设有处理腔(103)，处理腔(103)的顶部前侧段上设有进料口(106)，且进料口(106)处设有淤泥泵(105)，淤泥泵(105)的一侧设有淤泥管(107)，且淤泥管(107)的一端沿主箱体(1)外侧向下延伸至主箱体(1)的下部；
所述处理腔(103)中的上部固定有弧形的第一滤网(7)，下部固定有弧形的第二滤网(704)，所述第一滤网(7)的顶端两侧对称固定有倾斜的导流板，且第一滤网(7)中设有螺旋轴(701)，所述第一滤网(7)的底部后侧端设有出料口(703)，且出料口(703)向外侧下方倾斜并伸出，所述驱动腔(102)中设有驱动组件，螺旋轴(701)的前端伸入驱动腔(102)中，并与驱动组件对应连接；
所述转动箱(2)的后侧端伸入驱动腔(102)中，并与驱动组件对应连接，所述转动箱(2)中设有调节组件，前侧设有调节板(3)，调节板(3)与调节组件对应连接，且调节板(3)的后侧设有上下对称设有移动杆(301)，所述移动杆(301)向外侧倾斜，且移动杆(301)上沿长度方向设有调节槽(302)，所述转动箱(2)的上下两侧对称设有移动板(4)，移动板(4)通过对称设置的两个伸缩组件与转动箱(2)连接，位于上方的所述移动板(4)上固定有刮板(403)，位于下方的移动板(4)上设有搅动组件。
2.根据权利要求1所述的隧洞清淤机器人，其特征在于：所述调节组件包括对称设置并转动连接于转动箱(2)上下两侧的螺纹筒(304)，螺纹筒(304)中螺纹连接有螺杆(303)，两个螺杆(303)的前端伸出螺纹筒(304)，并与调节板(3)固定连接，所述螺纹筒(304)的前侧段上固定有第一齿圈(305)，转动箱(2)的内侧壁对应位置转动连接有第二齿圈(306)，两个第一齿圈(305)分别与第二齿圈(306)的内部上下两侧啮合，所述第二齿圈(306)的内侧中部还啮合有驱动齿轮(307)，驱动齿轮(307)连接有电机。
3.根据权利要求2所述的隧洞清淤机器人，其特征在于：所述伸缩组件包括对称固定于转动箱(2)上的两个竖直的连接板(201)，两个连接板(201)的顶端之间共同固定有导向块(202)，导向块(202)中设有导向槽，所述移动板(4)的底部对应固定有竖直的滑杆(401)，滑杆(401)的底端滑动连接于导向槽中，且底端转动连接有滚轮(402)，所述移动杆(301)位于对应的两个连接板(201)之间，且滚轮(402)位于调节槽(302)中。
4.根据权利要求1所述的隧洞清淤机器人，其特征在于：所述搅动组件包括转动连接于下方移动板(4)底部的搅动轴(405)，移动板(4)的底部中间固定有驱动箱(404)，搅动轴(405)的中部位于驱动箱(404)中，并固定有第一齿轮(407)，且搅动轴(405)的两侧均匀固定有多个搅动叶(406)，所述第一齿轮(407)的一侧啮合有第二齿轮(408)，第二锥齿轮(505)连接有电机。
5.根据权利要求4所述的隧洞清淤机器人，其特征在于：所述位于下方的所述移动板(4)的底部两侧对称固定有刮板(403)，且搅动轴(405)和搅动叶(406)位于两个刮板(403)之间。
6.根据权利要求1或5所述的隧洞清淤机器人，其特征在于：所述刮板(403)包括导向板(403b)和伸缩板(403a)，导向板(403b)固定于移动板(4)上，伸缩板(403a)中设有弹簧槽(403c)，导向板(403b)的外侧段滑动连接于弹簧槽(403c)中，且导向板(403b)的端部和弹簧槽(403c)的端部之间均匀设有多个弹簧，所述导向板(403b)的两侧对称固定有多个限位滑块(403e)，弹簧槽(403c)的两侧壁上对称设有多个竖直的限位滑槽(403d)，且限位滑块(403e)滑动连接于限位滑槽(403d)中。
7.根据权利要求1所述的隧洞清淤机器人，其特征在于：所述驱动组件包括固定于驱动腔(102)上部的支撑杆(104)，支撑杆(104)上固定有电机，电机的输出轴上固定有第二锥齿轮(505)，所述螺旋轴(701)的前端固定有第三锥齿轮(702)，第三锥齿轮(702)与第二锥齿轮(505)啮合，所述转动箱(2)的后端上部固定有竖直的摇杆(5)，摇杆(5)上沿长度方向设有第一滑槽(501)，所述摇杆(5)的后侧设有第一转动盘(502)，第一转动盘(502)的前侧偏心设置并转动连接有第一连接轴(503)，第一连接轴(503)的前侧段滑动连接于第一滑槽(501)中，所述第一转动盘(502)的后侧同轴固定有第一锥齿轮(504)，且第一锥齿轮(504)与第二锥齿轮(505)啮合。
8.根据权利要求1所述的隧洞清淤机器人，其特征在于：位于上方的所述移动板(4)上还设有喷淋组件，且喷淋组件包括对称固定于移动板(4)顶部两侧的喷淋管(608)，喷淋管(608)的底部中间固定有第四管接头(607)，两个第四管接头(607)的底端共同连接有第三软管(606)，所述转动箱(2)的侧壁顶部固定有第三管接头(605)，后侧端下部固定有第二管接头(603)，第三软管(606)的底端与第三管接头(605)连接，且第二管接头(603)和第三管接头(605)之间连接有第二软管(604)，所述处理腔(103)的底部设有抽水泵(6)，抽水泵(6)的前端设有第一管接头(601)，且第一管接头(601)和第二管接头(603)之间连接有第一软管(602)。
9.根据权利要求1所述的隧洞清淤机器人，其特征在于：所述第二滤网(704)的顶部设有两个竖直的推板(706)，两个推板(706)上共同固定有水平的推杆，推杆的前端伸入驱动腔(102)中，并固定有竖直的第二滑槽(707)，所述第二滑槽(707)的一侧设有第二转动盘(708)，第二转动盘(708)连接有电机，所述第二转动盘(708)上靠近第二滑槽(707)的一侧偏心设置并转动连接有第二连接轴(709)，且第二连接轴(709)滑动连接于第二滑槽(707)中。
10.根据权利要求1所述的隧洞清淤机器人，其特征在于：所述处理箱的内侧壁中部对应第二滤网(704)的位置固定有两个支撑块(108)，且第二滤网(704)的底部两侧与支撑块(108)固定连接。
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