CN116552013A - 口子胶视觉组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种口子胶视觉组装设备，属于膜类视觉贴合技术领域，该口子胶视觉组装设备包括交换盘模组、第一相机定位模组、预组装模组、第二相机定位模组、取料放模组件、保压模组和搬运模组，该口子胶视觉组装设备通过第一相机定位模组和第二相机定位模组分别拍摄口子胶的水平位置数据和框体的水平位置数据，然后由取料放模组件在抓取口子胶时对口子胶的水平位置进行微调，以确保口子胶与框体对正，保证了贴合精度；并且，结合交换平台、预组装平台和取料放模平台均采用负压真空吸附平台，以避免代替推杆退料，以防止第一相机模组拍摄后的数据发生变化，从而更有效的保证了贴合的精度，且整个抓取简单易操作。

Description

口子胶视觉组装设备

技术领域

本发明涉及一种口子胶视觉组装设备，属于膜类视觉贴合技术领域。

背景技术

现有技术中的口子胶组装机通常采用人工上料，气缸推料使框体定位，模组搬运框体贴合，经保压后框体流走。但是，此方式存在如下问题：1.上料，人工每次只能上一片料，为不影响整线UPH（Units Per Hour，每小时产出）就需要增加机台数量，增加布局空间；2.框体上胶带是膜类材质，质地比较软，推杆推料定位不准确，容易产生误差；3.框体保压时无压力反馈，压板整体结构无法调节四边单边压力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种口子胶视觉组装设备，其可保证口子胶和框体的贴合精度。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种口子胶视觉组装设备，包括

交换盘模组，用以放置口子胶；

第一相机定位模组，位于所述交换盘模组的下方，拍摄所述交换盘模组上的口子胶以形成第一数据，所述第一数据为所述口子胶的水平位置数据；

预组装模组，用以放置框体且用以将口子胶和框体贴合成产品；

第二相机定位模组，位于所述预组装模组的下方，拍摄所述预组装模组上的框体以形成第二数据，所述第二数据为框体的水平位置数据；

取料放模组件，用以抓取所述交换盘模组上的口子胶并将所述口子胶放置至所述框体上，所述取料放模组件可根据所述第一数据和第二数据转动所述口子胶的水平位置数据；

保压模组，包括保压平台和保压头，所述保压头相对所述保压平台移动，用以将所述保压平台上的产品进行保压；

搬运模组，用以将预组装模组上的产品搬运至所述保压模组上；

其中，所述交换盘模组包括交换盘组件，所述交换盘组件包括用以放置口子胶的交换平台和设置在所述交换平台周边且用以夹持口子胶的第一卡持组件，所述交换平台的四个边角上形成有第一镂空部，所述第一相机定位模组通过所述第一镂空部拍摄所述口子胶；

所述预组装模组包括用以放置框体的预组装平台和设置在所述预组装平台周边且用以夹持框体的第二卡持组件，所述预组装平台的四个边角上形成的第二镂空部，所述第二相机定位模组通过所述第二镂空部拍摄所述框体；

所述取料放模组件包括龙门移动及升降架、设置在所述龙门移动及升降架上的DD马达和安装在所述DD马达下方的取料放模平台；

所述交换平台、预组装平台和取料放模平台均为负压真空吸附平台。

进一步地，所述交换盘组件包括至少两个，所述交换盘模组还包括交换架体和驱动组件，至少两个所述交换盘组件滑动安装在所述交换架体上，所述驱动组件驱动所述交换盘组件在所述交换架体上沿所述交换架体的纵长方向移动以使其中一个所述交换盘组件移动至所述第一相机定位模组的上方。

进一步地，所述交换盘组件包括沿所述交换架体的高度方向上设置的第一交换盘组件和第二交换盘组件，其中，所述第一交换盘组件位于所述第二交换盘组件的上方。

进一步地，所述驱动组件包括第一驱动件，所述交换盘模组还包括设置在所述交换架体上方的第一滑动板，所述第一交换盘组件安装在所述第一滑动板上，所述第一滑动板与交换架体之间设置有滑轨组件，所述第一滑动板通过所述第一驱动件在所述交换架体上移动。

进一步地，所述驱动组件还包括第二驱动件，所述交换盘模组还包括设置在所述交换架体上的第二滑动板、设置在所述第二滑动板上的第一升降板和安装在所述第二滑动板上且驱动所述第一升降板相对所述第二滑动板上下移动的第一升降装置；所述第二滑动板与第二驱动件之间通过传动装置连接，所述传动装置与安装在所述交换架体上。

进一步地，所述第一交换盘模组还包括设置在所述第一滑动板和第一交换盘组件的交换平台之间的四个第一调节螺丝；

所述第二交换盘模组还包括设置在所述第二升降板和第二交换盘组件的交换平台之间的四个第二调节螺丝。

进一步地，所述预组装模组还包括预组装架体和安装在所述预组装架体上的安装平台，所述预组装平台安装在所述预组装架体上，所述安装平台与预组装架体之间设置有四个第三调节螺丝，所述四个第三调节螺丝靠近所述安装平台的四个边角。

进一步地，所述保压模组还包括保压头架体和安装在所述保压头架体上的四个气缸组件，所述四个气缸组件分别安装在所述保压头的四个单边上，所述四个气缸组件的气体管路上分别设置有减压阀。

进一步地，所述口子胶视觉组装设备还包括下料平台；

所述搬运模组包括滑移底座、安装在所述滑移底座上且可在所述滑移底座上滑移的滑移架、设置在所述滑移架上且沿滑移架的滑移方向排布的抓取组件和设置在所述滑移架上以驱动所述抓取组件相对滑移架在高度方向上移动的之间的气缸，所述抓取组件包括用以吸附产品的第一吸盘；

所述抓取组件可在所述预组装平台、保压平台和下料平台之间移动。

进一步地，所述口子胶视觉组装设备还包括设置在所述下料平台一侧的扫描模组和用以将所述下料平台上的产品移动至扫描模组上方以实现对产品进行扫描的下料搬运模组；

所述取料模组包括勾爪，所述勾爪上设置有第二吸盘。

本发明的有益效果在于：本申请的口子胶视觉组装设备通过第一相机定位模组和第二相机定位模组分别拍摄口子胶的水平位置数据和框体的水平位置数据，然后由取料放模组件在抓取口子胶时对口子胶的水平位置进行微调，以确保口子胶与框体对正，保证了贴合精度；并且，结合交换平台、预组装平台和取料放模平台均采用负压真空吸附平台，以避免代替推杆退料，以防止第一相机模组拍摄后的数据发生变化，从而更有效的保证了贴合的精度，且整个抓取简单易操作。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本申请的口子胶视觉组装设备结构示意图；

图2为本申请中的第一下相机定位模组和交换盘模组的结构示意图；

图3为图2中的交换盘模组的结构示意图；

图4为图3中交换盘模组于另一方向上的结构示意图；

图5为图3中的部分交换盘模组的结构示意图；

图6为图5中的部分结构的示意图；

图7为本申请的预组装模组和第二下相机定位模组的结构示意图；

图8为图7中的预组装模组的结构示意图；

图9为图7中的预保压组件的结构示意图；

图10为本申请中的龙门取放料模组的结构示意图；

图11为本申请中的部分装置的结构示意图；

图12为图11中保压模组的结构示意图；

图13为图13中的保压平台的结构示意图；

图14为图11中的搬运模组的结构示意图；

图15为图11中的下料平台、下料搬运模组及扫码模组的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖 直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间 未构成冲突就可以相互结合。

请参见图1，本申请一实施例所示的口子胶视觉组装设备用以将口子胶（未图示）和框体（未图示）组装，该框体通常为铝制材料。所述口子胶视觉组装设备包括用以放置口子胶的交换盘模组1、位于所述交换盘模组1下方的第一相机定位模组21（见图2）、用以放置框体且用以将口子胶和框体预组装的预组装模组3、位于所述预组装模组3下方的第二相机定位模组22、用以将交换盘模组1上的口子胶移动至预组装模组3上的取料放模组件4、用以将口子胶和框体再次压紧的保压模组5、下料平台6、搬运模组7、扫描模组8和下料搬运模组9。

请参见图2至图10，所述交换盘模组1包括交换盘组件11、交换架体12和驱动组件。所述交换盘组件11包括用以放置口子胶的交换平台111、设置在所述交换平台111周边且用以夹持口子胶的第一卡持组件131和驱动所述第一卡持组件131夹持口子胶的第一千分尺调节座132。交换平台111为负压真空吸附平台，其连接至抽真空系统。该口子胶通过人工上料，以放置在交换平台111上，然后，第一千分尺调节座132带动第一卡持组件131将该口子胶粗定位，抽真空系统启动，交换平台111形成负压将口子胶吸附，从而保证口子胶在交换平台111移动时，其在交换平台111上不会发生位移。所述交换平台111的四个边角上形成有第一镂空部112，所述第一相机定位模组21通过所述第一镂空部112拍摄所述口子胶，以形成第一数据，所述第一数据为所述口子胶的水平位置数据。

本实施例中，该交换盘组件11的数量为两个，当然，在其他实施例中，该交换盘组件11的数量可以大于两个，以提高上料速度，避免上料等待时间。本实施例中，两个所述交换盘组件11滑动安装在所述交换架体12上，所述驱动组件驱动所述交换盘组件11在所述交换架体12上沿所述交换架体12的纵长方向移动以使其中一个所述交换盘组件11移动至所述第一相机定位模组21的上方。

需要说明的是，两个交换盘组件11会增大机台尺寸，而机台增加尺寸需要取料模组更大的行程，增加成本预算，为了解决上述问题，本实施例中采用两个交换盘组件11交错上料，从而减小机台尺寸，缩短取料模组行程，缩短机台CT（Cycle Time，周期时间）。具体的，所述交换盘组件11包括沿所述交换架体12的高度方向上设置的第一交换盘组件113和第二交换盘组件114，其中，所述第一交换盘组件113位于所述第二交换盘组件114的上方。

所述驱动组件包括第一驱动件（未图示）和第二驱动件142，所述交换盘模组1还包括设置在所述交换架体12上方的第一滑动板151，所述第一交换盘组件113安装在所述第一滑动板151上，所述第一滑动板151与交换架体12之间设置有滑轨组件152，所述第一滑动板151通过所述第一驱动件在所述交换架体12上移动。所述交换盘模组1还包括设置在所述交换架体12上的第二滑动板153、设置在所述第二滑动板153上的第一升降板154和安装在所述第二滑动板153上且驱动所述第一升降板154相对所述第二滑动板153上下移动的第一升降装置155；所述第二滑动板153与第二驱动件142之间通过传动装置156连接，所述传动装置156安装在交换架体12上。见图4，为第一升降装置155未将第二交换盘组件114的交换平台111升起时的状态，图5为第一升降装置155将第二交换盘组件114的交换平台111升起后的状态。

所述预组装模组3包括用以放置框体的预组装平台31、设置在所述预组装平台31周边且用以夹持框体的第二卡持组件32和驱动所述第二卡持组件32夹持框架的第二千分尺调节座33。该预组装平台31也为负压真空吸附平台，其连接至抽真空系统。同样的，框体通过人工放置在预组装平台31上，然后第二千分尺调节座33带动第二卡持组件32将该框体粗定位，抽真空系统启动，预组装平台31形成负压将框体吸附，从而保证框体完全贴附在预组装平台31上，不影响第二相机定位模组22的拍摄。所述预组装平台31的四个边角上形成的第二镂空部311，所述第二相机定位模组22通过所述第二镂空部311拍摄所述框体，以形成第二数据，所述第二数据为框体的水平位置数据。

取料放模组件4抓取所述交换平台111上的口子胶并将所述口子胶放置至所述框体上的同时，根据所述第一数据和第二数据转动所述口子胶的水平位置数据，以修正口子胶与框体在水平面上的错位，进而保证了两者的贴合的精度。所述取料放模组件4包括龙门移动架41、设置在龙门移动架41上的升降架42、设置在所述升降架42上的DD马达43（DirectDrive Motor，直线驱动电机）和安装在所述DD马达43下方的取料放模平台44。该DD马达43为现有技术，在此不对其进行详细描述，通过利用DD马达43补偿纠偏特性以确保拍照后的纠偏精度。该取料放模平台44同样也为负压真空吸附平台，其连接至抽真空系。

本实施例中，由于口子胶需要第一相机定位模组21拍摄以获取其水平位置数据，即通过第一相机定位模组21对口子胶拍照定位，所述口子胶通常为白色，采用POM（聚甲醛）制作，但是，本实施例中的口子胶取料后需要预组装，因此既要保证吸盘取料放模平台44的硬度，而又由于采用高精度DD马达43，又要需要减轻负载，所以，本实施例中的取料放模平台44选用7075航空铝合金制作吸盘，保证平面度0.03mm后镜面抛光，既保证了预组装时口子胶与边框时完全贴合，使已预组装后的口子胶和边框（即：产品100，见图11）在搬运过程中不会因贴合不牢而错位，又能在视觉成像效果清晰可见。

为了保证取料放模组件4在交换平台111上取料时，不会破真空。所述交换盘模组1上设置有调节螺丝，以调节交换平台111与取料放模平台44之间的平行度。具体的：所述第一交换盘模组1还包括设置在所述第一滑动板151和第一交换盘组件113的交换平台111之间的四个第一调节螺丝161；所述第二交换盘模组114还包括设置在所述第一升降板154和第二交换盘组件114的交换平台111之间的四个第二调节螺丝162，所述四个第二调节螺丝162靠近所述第一升降板154的四个边角。

本实施例中，所述预组装模组3还包括预组装架体38和安装在所述预组装架体38上的安装平台37，所述预组装平台31安装在所述安装平台37上，所述安装平台37与预组装架体38之间设置有四个第三调节螺丝34，所述四个第三调节螺丝34靠近所述安装平台37的四个边角。通过设置该第三调节螺丝34，从而调节安装平台37的水平度，即调节安装平台37与取料放模平台44之间的平行度，以保证预组装时口子胶与框体之间不会因为倾斜发生位移。

需要说明的是，所述第一调节螺丝161、第二调节螺丝162和第三调节螺丝34均采用现有技术，故在此不对其进行详细描述。而交换平台111与取料放模平台44之间的平行度、安装平台37与取料放模平台44之间的平行度，本申请采用矽钢片垫（未图示）的方式调节。在上料前，首先保证交换平台111、安装平台37在加工时平面度大致在0.03mm，然后，以取料放模平台44为基准，调节第一调节螺丝161、第二调节螺丝162和第三调节螺丝34，以微调交换平台111、安装平台37，保证平台之间（交换平台111与取料放模平台44之间、安装平台37与取料放模平台44之间）的平行度0.04mm，通过采用第一调节螺丝161、第二调节螺丝162和第三调节螺丝34的调节方式简单方便、快捷。

在本实施例中，第一卡持组件131和第二卡持组件32结构相同，以第一卡持组件131举例进行说明，第一卡持组件131包括两种结构，其包括三组第一卡持部件1311和一组第二卡持部件1312，其中，三组第一卡持部件1311分别位于交换平台111的三个侧边，以抵持口子胶的三个侧边，每个第一卡持部件1311安装在一个第一千分尺调节座132上，每个第一卡持部件1311包括本体1313和自本体1313朝口子胶方向延伸形成三个卡持部1314。一组第二卡持部件1312包括两个分体式的第二卡持部件1312，两个第二卡持部件1312位于交换平台111的同一侧，两个所述第二卡持部件1312分别安装在两个第一千分尺调节座132上，该两个第二卡持部件1312之间具有一定距离。当然，在其他实施例中，第一卡持组件131也可以全部设置为第一卡持部件1311，但是，第二卡持组件132必须为上述结构，其目的在于便于与后续的搬运模组7相配合。

所述预组装模组3还包括用以实现将口子胶和框体预组装（即将口子胶和框体贴合以形成产品100）的预保压组件35。该预保压组件35包括安装在所述预组装架体38上的安装底板351、设置在安装底板351上的滑动座352、安装在滑动座352上的升降平台353、安装在所述升降平台353上的预保压头354、设置在所述滑动座352与安装底板351之间的滑动组件356、以及固定在安装底板351上以驱动所述滑动座352相对所述安装底板351移动的气缸357。本实施例中，为了限制滑动座352的移动位置，该预组装模组3上还设置有碰撞感应器358。

第一相机定位模组21和第二相机定位模组22的结构相似，均包括四个相机23和对应四个相机23的镜头24，四个相机23通过微调座25实现与相对应的镜头24之间的距离，通过四个相机23透过第一镂空部112、第二镂空部311对交换平台111上的口子胶、预组装平台31上的框体进行拍照。

请参见图11至图15，所述保压模组5包括保压平台51、保压头52、保压头架体53和安装在所述保压头架体53上的四个气缸组件54。四个气缸组件54分别安装在所述保压头52的四个单边上，所述四个气缸组件54的气体管路上分别设置有减压阀55，通过四个气缸组件54分别设置减压阀55，四个边单独保压。该保压平台51安装在平台安装台面56之间设置有第四调节螺丝57，通过该第四调节螺丝57实现保压平台51整体研磨保证平面度0.02mm，确保保压时产品100的平整，该平台整体材质使用SUS440C热处理，保证平台不变形。

所述保压平台51包括第一保压平台511和第二保压平台512。所述保压模组5还包括用以安装第一保压平台51的第一平台架体581、用以安装第二保压平台512的第二平台架体582以及安装在第二平台架体582上的保压气缸59。该第一平台架体581和第二平台架体582之间具有一定的间距。所述第二保压平台512与第二平台架体582之间设置有线轨592，该第二保压平台512通过保压气缸59的驱动在第二平台架体582上移动以与第一保压平台511对接或分离。该第二保压平台512形成有具有开口的避让腔510，当第一保压平台511和第二保压平台512对接时，该开口被第一保压平台511关闭，且该开口位于间距的上方；当第一保压平台511和第二保压平台512分离时，该开口被打开。通过保压气缸59驱动第二保压平台512在搬运产品100时与第一保压平台511分离以避让搬运模组7的滑移架。

所述下料平台6上设置有定位块（未标号），通过定位块可微调产品100间隙。本实施例中，该下料平台6为两组，扫描模组8设置在两组下料平台6之间。扫描模组8包括对产品100进行扫码的扫码相机（未标号）、设置在扫码相机上方的镜头（未标号）和用以固定扫码相机的相机支架（未标号），该扫码相机可在相机支架上相对镜头上下前后微调位置。两组下料平台6中的一组（第一下料平台61）用以放置被保压模组5保压后的产品100，另一组（第二下料平台62）用以放置被扫码过后的产品100。

下料搬运模组9用以将产品100从第一下料平台61移动至扫描模组8上方，扫码完成后，将产品100移动至第二下料平台62上。该下料搬运模组9包括搬运架体91、安装在搬运架体91上的升降架体92、设置在所述升降架体92与搬运架体91之间的X轴直线模组93、安装在升降架体92上的取料模组94、设置在所述升降架体92与取料模组94之间的Z轴直线模组（未标号）、设置在所述搬运架体91上以驱动所述升降架体92在搬运架体91上直线移动的X轴伺服电机95、以及设置在所述升降架体92上以驱动所述取料模组94可相对升降架体92沿竖直方向移动的Z轴伺服电机96。该取料模组94包括勾爪941，所述勾爪941上设置有第二吸盘（未标号），通过第二吸盘保证下料过程中产品100不位移。

所述下料平台6的一侧设置下料流水线10，该下料流水线10设置有防尘下料皮带，流水线整段可以微调位置，该下料流水线10上设置有感应光电。将扫码后的产品100被移动至下料流水线10（见图1）。

搬运模组7横跨预组装模组3、保压模组5和下料平台6，可在所述预组装平台31、保压平台51和下料平台6之间移动，具体的，该搬运模组7用以将预组装模组3上已组装完成的产品100搬运至所述保压模组5上，将保压模组5上被保压后的产品100搬运至下料平台6上。所述搬运模组7包括滑移底座71、安装在所述滑移底座71上且可在所述滑移底座71上滑移的滑移架72、驱动滑移架72在滑移底座71上滑移的驱动器件（未标号）、设置在所述滑移架72上且沿滑移架72的滑移方向排布的抓取组件73和设置在所述滑移架72上以驱动所述抓取组件73相对滑移架72在高度方向上移动的之间的移动气缸74。所述抓取组件73包括用以吸附产品100的第一吸盘（未标号）。

本实施例中，所述抓取组件73为沿滑移架72的滑移方向排布的两个，其每次滑移可以同时兼顾两个工位，即当滑移底座71移动至预组装模组3时，两个抓取组件73分别与预组装平台31和保压平台51对接，当滑移底座71移动下料平台6时，两个抓取组件73分别与保压平台51和下料平台6对接。

第二卡持组件32包括三组第一卡持部件1311和一组第二卡持部件1312，通过如此设置，该预组装平台31可在一组第二卡持部件1312之前设置对接槽30（见图8），以便于抓取组件73插入至对接槽30内。

本申请的口子胶视觉组装设备的工作方式如下：

人工下料至交换平台111和预组装平台31（下料也可以通过机器手实现），即将口子胶放置在交换平台111上，将框架放置在预组装平台31上，通过第一卡持组件131和第二卡持组件32分别将口子胶和框架的四个边定位，并由交换平台111和预组装平台31将口子胶和框架吸附固定；第一相机定位模组21和第二相机23定位模组22分别通过第一镂空部112和第二镂空部311对口子胶和框架的四个边进行拍照，以分别形成第一数据和第二数据；

取料放模平台44移动并下降至交换平台111，如取料放模组件4为设备启动后第一次从该交换平台111上取料，则，本次取料前需要对交换平台111的水平度进行微调，具体为：将矽钢片垫依次插入至口子胶与取料放模平台44之间，若存在偏差，则通过第一调节螺丝161调整交换平台111的水平度；取料放模平台44吸附口子胶后，取料放模平台44移动至交换平台111上，以将口子胶放置在框架上，同样的，如取料放模平台44第一次移动至交换平台111，则同样通过矽钢片加上第二微调螺丝对交换平台111的水平度进行调整；在取料放模平台44吸附口子胶并移动至交换平台111的过程中，该设备的控制器将第一数据和第二数据进行比对，计算除两者的偏差值，然后根据该偏差值控制DD马达43转动，以纠正口子胶与框架之间的角度偏差；

当口子胶被放置到框架上后，预保压组件35将口子胶预压紧在框架上，以使两者贴合，组装形成一个产品100；与此同时，当口子胶被放置到框架上后，取料放模平台44重新移动至交换平台111上以进行取料，依次往复；

需要说明的是，本实施例的交换平台111为两个，所以，两个交换平台111交叉下料，如，具体的，第二交换盘组件114的交换平台111完成下料后，该第二交换盘组件114的交换平台111先下降，然后朝远离第一相机定位模组21的方向移动，此时，第一交换盘组件113的交换平台111朝第一相机定位模组21的方向移动；当第一交换盘组件113的交换平台111移动至第一相机定位模组21的上方时，第二交换盘组件114的交换平台111也移动至上料的位置；人工将口子胶放置在第二交换盘组件114的交换平台111上，此时，第一交换盘组件113的交换平台111上的口子胶被取料放模平台44取走；第一交换盘组件113的交换平台111朝远离第一相机定位模组21的方向移动，第二交换盘组件114的交换平台111朝第一相机定位模组21的方向移动，直至第一交换盘组件113的交换平台111和第二交换盘组件114的交换平台111错位，再然后，第二交换盘组件114的交换平台111上移，同时第二交换盘组件114的交换平台111持续朝第一相机定位模组21移动，最后，第二交换盘组件114的交换平台111上升并移动至第一相机定位模组21的上方，与此同时，第一交换盘组件113的交换平台111移动至上料的位置；当第二交换盘组件114的交换平台111上的口子胶被取走后，其下移并朝远离第一相机定位模组21的方向移动，此时，第一交换盘组件113的交换平台111又带料朝第一相机定位模组21方向移动。

搬运模组7的驱动器件驱动滑移架72朝预保压平台51方向移动，直至前侧的抓取组件73移动至对接槽30的下方，此时，第一保压平台511和第二保压平台512分离，后侧的抓取组件73位于间距内；移动气缸74驱动抓取组件73上升，前侧的抓取组件73 移动至对接槽30内，以抓取产品100，后侧的抓取组件73上升至避让腔510内（后续默认后侧抓取组件73上有产品100）；若后侧的抓取组件73上有产品100，则产品100将随着抓取组件73上升至避让腔510的上方。然后，驱动器件驱动滑移架72朝第一下料平台61方向移动，直至前侧的抓取组件73移动至避让腔510内，后侧的抓取组件73移动至第一下料平台61上方，此时，第二保压平台512朝第一保压平台511移动，两者对接；滑移架72下降直至移动到最低位置，滑移架72下降的过程中，前侧的抓取组件73上的产品100被放置到保压平台51上，后侧的抓取组件73上的产品100被放置到下料平台6上；当滑移架72移动到最低位置后，驱动器件再次驱动其朝预保压平台51方向移动，以重复上述取料和放料的过程；

下料搬运模组9抓取第一下料平台61上的产品100，移动至扫描模组8上方进行停留，通过扫描模组8对其进行扫描，然后搬运模组7再次移动第二下料平台62以将产品100放置在第二下料平台62上，最后通过人工将扫码后的产品100被移动至下料流水线10（该下料也可以通过机器手实现）。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种口子胶视觉组装设备，其特征在于，包括

交换盘模组，用以放置口子胶；

第一相机定位模组，位于所述交换盘模组的下方，拍摄所述交换盘模组上的口子胶以形成第一数据，所述第一数据为所述口子胶的水平位置数据；

预组装模组，用以放置框体且用以将口子胶和框体贴合成产品；

第二相机定位模组，位于所述预组装模组的下方，拍摄所述预组装模组上的框体以形成第二数据，所述第二数据为框体的水平位置数据；

取料放模组件，用以抓取所述交换盘模组上的口子胶并将所述口子胶放置至所述框体上，所述取料放模组件可根据所述第一数据和第二数据转动所述口子胶的水平位置数据；

保压模组，包括保压平台和保压头，所述保压头相对所述保压平台移动，用以将所述保压平台上的产品进行保压；

搬运模组，用以将预组装模组上的置产品搬运至所述保压模组上；

其中，所述交换盘模组包括交换盘组件，所述交换盘组件包括用以放置口子胶的交换平台和设置在所述交换平台周边且用以夹持口子胶的第一卡持组件，所述交换平台的四个边角上形成有第一镂空部，所述第一相机定位模组通过所述第一镂空部拍摄所述口子胶；

所述预组装模组包括用以放置框体的预组装平台和设置在所述预组装平台周边且用以夹持框体的第二卡持组件，所述预组装平台的四个边角上形成的第二镂空部，所述第二相机定位模组通过所述第二镂空部拍摄所述框体；

所述取料放模组件包括龙门移动及升降架、设置在所述龙门移动及升降架上的DD马达和安装在所述DD马达下方的取料放模平台；

所述交换平台、预组装平台和取料放模平台均为负压真空吸附平台。

2.如权利要求1所述的口子胶视觉组装设备，其特征在于，所述交换盘组件包括至少两个，所述交换盘模组还包括交换架体和驱动组件，至少两个所述交换盘组件滑动安装在所述交换架体上，所述驱动组件驱动所述交换盘组件在所述交换架体上沿所述交换架体的纵长方向移动以使其中一个所述交换盘组件移动至所述第一相机定位模组的上方。

3.如权利要求2所述的口子胶视觉组装设备，其特征在于，所述交换盘组件包括沿所述交换架体的高度方向上设置的第一交换盘组件和第二交换盘组件，其中，所述第一交换盘组件位于所述第二交换盘组件的上方。

4.如权利要求3所述的口子胶视觉组装设备，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动件，所述交换盘模组还包括设置在所述交换架体上方的第一滑动板，所述第一交换盘组件安装在所述第一滑动板上，所述第一滑动板与交换架体之间设置有滑轨组件，所述第一滑动板通过所述第一驱动件在所述交换架体上移动。

5.如权利要求4所述的口子胶视觉组装设备，其特征在于，所述驱动组件还包括第二驱动件，所述交换盘模组还包括设置在所述交换架体上的第二滑动板、设置在所述第二滑动板上的第一升降板和安装在所述第二滑动板上且驱动所述第一升降板相对所述第二滑动板上下移动的第一升降装置；所述第二滑动板与第二驱动件之间通过传动装置连接，所述传动装置与安装在所述交换架体上。

6.如权利要求5所述的口子胶视觉组装设备，其特征在于，所述第一交换盘模组还包括设置在所述第一滑动板和第一交换盘组件的交换平台之间的四个第一调节螺丝；

所述第二交换盘模组还包括设置在所述第二升降板和第二交换盘组件的交换平台之间的四个第二调节螺丝。

7.如权利要求1所述的口子胶视觉组装设备，其特征在于，所述预组装模组还包括预组装架体和安装在所述预组装架体上的安装平台，所述预组装平台安装在所述预组装架体上，所述安装平台与预组装架体之间设置有四个第三调节螺丝，所述四个第三调节螺丝靠近所述安装平台的四个边角。

8.如权利要求1所述的口子胶视觉组装设备，其特征在于，所述保压模组还包括保压头架体和安装在所述保压头架体上的四个气缸组件，所述四个气缸组件分别安装在所述保压头的四个单边上，所述四个气缸组件的气体管路上分别设置有减压阀。

9.如权利要求1所述的口子胶视觉组装设备，其特征在于，所述口子胶视觉组装设备还包括下料平台；

所述搬运模组包括滑移底座、安装在所述滑移底座上且可在所述滑移底座上滑移的滑移架、设置在所述滑移架上且沿滑移架的滑移方向排布的抓取组件和设置在所述滑移架上以驱动所述抓取组件相对滑移架在高度方向上移动的之间的气缸，所述抓取组件包括用以吸附产品的第一吸盘；

所述抓取组件可在所述预组装平台、保压平台和下料平台之间移动。

10.如权利要求1所述的口子胶视觉组装设备，其特征在于，所述口子胶视觉组装设备还包括设置在所述下料平台一侧的扫描模组和用以将所述下料平台上的产品移动至扫描模组上方以实现对产品进行扫描的下料搬运模组；

所述取料模组包括勾爪，所述勾爪上设置有第二吸盘。