CN116551511B - 一种全自动打磨设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于打磨设备技术领域，尤其涉及一种全自动打磨设备。全自动打磨设备包括工作台以及与所述工作台相连的上下料组件、物料转运组件及作业组件，所述作业组件包括间隔布置的多个工位，部分所述工位用于对工件进行打磨，另一部分所述工位用于对工件进行抛光，所述物料转运组件用于将工件在各所述工位之间转运；所述上下料组件包括工件放置机构、上料机构及下料机构，所述工件放置机构包括用于盛放工件的工件放置槽，所述上料机构用于将所述工件放置槽中的工件取出并运送至所述物料转运组件上，所述下料机构用于将所述物料转运组件上的工件放回至所述工件放置槽中。整个作业过程自动进行，不需要人工参与，操作简单，提高了工作效率。

Description

一种全自动打磨设备

技术领域

本发明属于打磨设备技术领域，尤其涉及一种全自动打磨设备。

背景技术

打磨设备依靠高速转动的作业件来对工件进行打磨或抛光。

现有的一种打磨设备包括架体、夹具、驱动电机及作业件，驱动电机与架体相连，作业件与驱动电机的输出端传动连接，作业件为打磨头或皮带或抛光轮，夹具正对作业件布置，由驱动电机驱动打磨头或皮带或抛光轮动作，以对安装在夹具上的工件进行打磨或抛光作业。

可见，现有技术中，打磨和抛光设备独立设计，在对需要进行多道打磨和抛光工序的工件作业时，就需要人工将工件在各个工序之间转移，操作繁琐，工作效率低下。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术中，打磨和抛光设备独立设计，操作繁琐，工作效率低下的问题，提供一种全自动打磨设备。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种全自动打磨设备，包括工作台以及与所述工作台相连的上下料组件、物料转运组件及作业组件，所述作业组件包括间隔布置的多个工位，部分所述工位用于对工件进行打磨，另一部分所述工位用于对工件进行抛光，所述物料转运组件用于将工件在各所述工位之间转运；

所述上下料组件包括工件放置机构、上料机构及下料机构，所述工件放置机构包括用于盛放工件的工件放置槽，所述上料机构用于将所述工件放置槽中的工件取出并运送至所述物料转运组件上，所述下料机构用于将所述物料转运组件上的工件放回至所述工件放置槽中。

可选地，所述工件放置机构包括放置盘、放置座及第一平移机构，所述工件放置槽设置在所述放置盘上，所述放置盘与所述放置座相连，所述第一平移机构用于驱动所述放置座水平移动，以使所述放置盘上的工件靠近所述上料机构。

可选地，所述第一平移机构包括第一平移机构底座、第一滑轨及第一滑座，所述第一滑轨与所述第一平移机构相连，所述第一滑座与所述放置座相连，所述第一滑座上设有第一滑槽，所述第一滑轨滑动连接在所述第一滑槽中，以使所述放置座能够在所述第一平移机构底座上水平移动。

可选地，所述上料机构包括上料架、上料夹具、上料夹具升降单元及上料夹具平移单元，所述上料夹具平移单元与所述上料架相连，所述上料夹具升降单元与所述上料夹具平移单元相连，所述上料夹具平移单元能够驱动所述上料夹具升降单元移动至所述工件放置槽的上方，所述上料夹具与所述上料夹具升降单元相连，所述上料夹具升降单元能够驱动所述上料夹具上下移动。

可选地，所述上料夹具平移单元包括第一直线电机模组、第二直线电机模组及第一摄像头，所述第一摄像头用于判断所述上料夹具是否正对于所要夹取的工件，所述第一直线电机模组与所述上料架相连，所述第二直线电机模组与所述第一直线电机模组相连，所述第二直线电机模组与所述第一直线电机模组的轴向垂直，所述第一直线电机模组驱动所述第二直线电机模组水平移动，所述第二直线电机模组能够驱动所述上料夹具升降单元水平移动，以使所述上料夹具正对工件。

可选地，所述上料夹具升降单元包括上料驱动电机、上料齿轮、上料齿条、升降底座及升降板，所述升降底座与所述第二直线电机模组相连，所述上料驱动电机与所述升降底座相连，所述上料齿轮传动连接在所述上料驱动电机的输出端，所述上料齿条与所述升降板相连，所述升降板与所述升降底座滑动连接，所述上料齿条与所述上料齿轮啮合，所述上料夹具与所述升降板相连，所述上料齿轮转动时能够驱动所述上料齿条、所述升降板及所述上料夹具上下移动。

可选地，所述上料夹具包括第一旋转机构、第一夹爪气缸、上料夹爪及第二摄像头，所述第二摄像头用于判断上料夹爪是否正对于所要夹取的工件，所述第一旋转机构包括第一旋转电机，所述第一旋转电机与所述升降板相连，所述第一夹爪气缸与所述第一旋转电机相连，所述上料夹爪与所述第一夹爪气缸相连，所述第一旋转电机能够驱动所述第一夹爪气缸和所述上料夹爪旋转，以使所述上料夹爪正对工件，所述第一夹爪气缸能够驱动所述上料夹爪夹紧工件。

可选地，所述物料转运组件包括第二平移机构和转运座组件，所述第二平移机构包括第二滑座、第二滑轨及第二平移驱动机构，所述转运座组件包括转运座、第三平移机构、第二旋转机构、转运夹爪及第二夹爪气缸，所述第二滑轨与所述工作台相连，所述第二滑座与所述转运座相连，所述第二滑座与所述第二滑轨滑动相连，所述第二平移驱动机构能够驱动所述转运座水平移动；

所述第三平移机构与所述转运座相连，所述第二旋转机构与所述第三平移机构相连，所述转运夹爪与所述第二旋转机构相连，所述第二旋转机构能够驱动所述转运夹爪转动，以使所述转运夹爪正对各所述工位上的工件，所述第三平移机构能够驱动所述第二旋转机构和所述转运夹爪在所述转运座上水平移动，以使所述转运夹爪靠近和远离各所述工位，所述第二夹爪气缸与所述转运夹爪相连，所述第二夹爪气缸用于驱动所述转运夹爪夹紧各所述工位的工件以及将工件放置在所述各所述工位上。

可选地，所述转运座组件与所述工位的数量一致。

可选的，所述下料机构包括下料架、第三直线电机模组、延伸架及下料夹爪，所述下料架与所述工作台相连，所述第三直线电机模组与所述下料架相连，所述延伸架的上端与所述第三直线电机模组相连，所述下料夹爪与所述延伸架的下端相连，所述第三直线电机模组能够驱动所述延伸架和所述下料夹爪水平移动；

还包括中间旋转座组件，所述中间旋转组件包括旋转架、第三旋转机构及中间夹爪，所述旋转架与所述工作台相连，所述第三旋转机构与所述旋转架相连，所述中间夹爪与所述第三旋转机构相连，所述第三旋转机构用于驱动所述旋转家夹爪转动，以使所述中间夹爪在上料时转向所述转运夹爪、在下料时转向所述下料夹爪。

根据本发明实施例的全自动打磨设备，将用于打磨的工位和用于抛光的工位加成设置在同一工作台上，通过物料转运组件将工件在各工位上转运，不需要人工将工件在各工位之间来回移动，另外，上下料组件能够自动地将工件放送上物料转运组件并将工件从物料转运组件上取下来，整个作业过程自动进行，不需要人工参与，操作简单，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的全自动打磨设备的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的全自动打磨设备的上下料组件的结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的全自动打磨设备的上料夹具升降单元的结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的全自动打磨设备的转运组件的结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的全自动打磨设备的中间转运座组件的结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的全自动打磨设备的下料机构的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的全自动打磨设备的转运梁的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：1、工作台；2、第一侧工作台；3、第二侧工作台；4、作业组件；5、工位；6、第一打磨工位；7、第二打磨工位；8、第一磨平工位；9、第二磨平工位；10、第三磨平工位；11、第一抛光工位；12、第二抛光工位；13、第三抛光工位；14、上下料组件；15、第一平移机构底座；16、工件放置槽；17、下料机构；18、转运梁；19、转运组件；20、上料机构；21、工件放置机构；22、第一滑座；23、放置盘；24、第一滑轨；25、第一滑槽；26、放置座；27、第一平移机构；28、上料夹具平移单元；29、第一直线电机模组；30、第二直线电机模组；31、上料夹具升降单元；32、上料夹具；33、上料架；34、第一摄像头；35、上料齿轮；36、升降底座；37、升降板；38、上料齿条；39、上料夹爪；40、第一夹爪气缸；41、第一旋转机构；42、第二摄像头；43、第二平移机构；44、第二平移驱动机构；45、第二滑座；46、第二滑轨；47、转运座组件；48、转运座；49、第三平移机构；50、第二旋转机构；51、转运夹爪；52、第二夹爪气缸；53、中间旋转座组件；54、旋转架；55、第三旋转机构；56、中间夹爪；57、下料架；58、第三直线电机模组；59、延伸架；60、下料夹爪；61、转运梁；62、第四直线电机模组；63、转运梁夹爪。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图7所示，本发明一实施例提供了一种全自动打磨设备，包括工作台1以及与所述工作台1相连的上下料组件14、物料转运组件19及作业组件4，所述作业组件4包括间隔布置的多个工位5，部分所述工位5用于对工件进行打磨，另一部分所述工位5用于对工件进行抛光，所述物料转运组件19用于将工件在各所述工位5之间转运。

所述上下料组件14包括工件放置机构21、上料机构20及下料机构17，所述工件放置机构21包括用于盛放工件的工件放置槽16，所述上料机构20用于将所述工件放置槽16中的工件取出并运送至所述物料转运组件19上，所述下料机构17用于将所述物料转运组件19上的工件放回至所述工件放置槽16中。

在一实施例中，所述工件放置机构21包括放置盘23、放置座26及第一平移机构27，所述工件放置槽16设置在所述放置盘23上，所述放置盘23与所述放置座26相连，所述第一平移机构27用于驱动所述放置座26水平移动，以使所述放置盘23上的工件靠近所述上料机构20。放置盘23能够在工作台1上移动，便于调整即将进行作业的工件的具体位置，便于上料机构20抓取，提高上料速度。

在一实施例中，所述第一平移机构27包括第一平移机构底座15、第一滑轨24及第一滑座22，所述第一滑轨24与所述第一平移机构27相连，所述第一滑座22与所述放置座26相连，所述第一滑座22上设有第一滑槽25，所述第一滑轨24滑动连接在所述第一滑槽25中，以使所述放置座26能够在所述第一平移机构底座15上水平移动。第一平移机构27采用滑轨、滑槽的形式，结构简单，便于制造。

在一实施例中，所述上料机构20包括上料架33、上料夹具32、上料夹具升降单元31及上料夹具平移单元28，所述上料夹具平移单元28与所述上料架33相连，所述上料夹具升降单元31与所述上料夹具平移单元28相连，所述上料夹具平移单元28能够驱动所述上料夹具升降单元31移动至所述工件放置槽16的上方，所述上料夹具32与所述上料夹具升降单元31相连，所述上料夹具升降单元31能够驱动所述上料夹具32上下移动。上料夹具平移单元28驱动上料夹具32水平移动，便于将上料夹具32与工件对正，避免出现抓取错误，上料夹具升降单元31驱动上料夹具32上下移动，使得上料夹具32能够自动靠近和远离放置盘23，提高工作效率。

在一实施例中，所述上料夹具平移单元28包括第一直线电机模组29、第二直线电机模组30及第一摄像头34，所述第一摄像头34用于判断所述上料夹具32是否正对于所要夹取的工件，所述第一直线电机模组29与所述上料架33相连，所述第二直线电机模组30与所述第一直线电机模组29相连，所述第二直线电机模组30与所述第一直线电机模组29的轴向垂直，所述第一直线电机模组29驱动所述第二直线电机模组30水平移动，所述第二直线电机模组30能够驱动所述上料夹具升降单元31水平移动，以使所述上料夹具32正对工件。直线电机模组为较为完整的平移机构，相对于其它平移机构来说，安装简便。另外，第一直线电机模组29与第二直线电机模组30垂直布置，在第一直线电机模组29与第二直线电机模组30的配合驱动下，使得上料夹具32能够正对于放置盘23上的任意一工件放置槽16。

在一实施例中，所述上料夹具升降单元31包括上料驱动电机、上料齿轮35、上料齿条38、升降底座36及升降板37，所述升降底座36与所述第二直线电机模组30相连，所述上料驱动电机与所述升降底座36相连，所述上料齿轮35传动连接在所述上料驱动电机的输出端，所述上料齿条38与所述升降板37相连，所述升降板37与所述升降底座36滑动连接，所述上料齿条38与所述上料齿轮35啮合，所述上料夹具32与所述升降板37相连，所述上料齿轮35转动时能够驱动所述上料齿条38、所述升降板37及所述上料夹具32上下移动。采用齿轮-齿条机构作为升降机构，便于安装。

在一实施例中，所述上料夹具32包括第一旋转机构41、第一夹爪气缸40、上料夹爪39及第二摄像头42，所述第二摄像头42用于判断上料夹爪39是否正对于所要夹取的工件，所述第一旋转机构41包括第一旋转电机，所述第一旋转电机与所述升降板37相连，所述第一夹爪气缸40与所述第一旋转电机相连，所述上料夹爪39与所述第一夹爪气缸40相连，所述第一旋转电机能够驱动所述第一夹爪气缸40和所述上料夹爪39旋转，以使所述上料夹爪39正对工件，所述第一夹爪气缸40能够驱动所述上料夹爪39夹紧工件。通过第二旋转机构50使得上料夹爪39正对工件，便于夹取。

在一实施例中，所述物料转运组件19包括第二平移机构43和转运座组件47，所述第二平移机构43包括第二滑座45、第二滑轨46及第二平移驱动机构44，所述转运座组件47包括转运座48、第三平移机构49、第二旋转机构50、转运夹爪51及第二夹爪气缸52，所述第二滑轨46与所述工作台1相连，所述第二滑座45与所述转运座48相连，所述第二滑座45与所述第二滑轨46滑动相连，所述第二平移驱动机构44能够驱动所述转运座48水平移动。

所述第三平移机构49与所述转运座48相连，所述第二旋转机构50与所述第三平移机构49相连，所述转运夹爪51与所述第二旋转机构50相连，所述第二旋转机构50能够驱动所述转运夹爪51转动，以使所述转运夹爪51正对各所述工位5上的工件，所述第三平移机构49能够驱动所述第二旋转机构50和所述转运夹爪51在所述转运座48上水平移动，以使所述转运夹爪51靠近和远离各所述工位5，所述第二夹爪气缸52与所述转运夹爪51相连，所述第二夹爪气缸52用于驱动所述转运夹爪51夹紧各所述工位5的工件以及将工件放置在所述各所述工位5上。

在一实施例中，所述转运座组件47与所述工位5的数量一致。转运座组件47与所述工位5的数量一致。可同时对与工位5数量一致的工件作业，实现工件的转运循环，提高工作效率。

在一实施例中，相邻两转运座组件47中的转运座48相连，并在所述第二平移机构43的驱动下同步动作。

在一实施例中，所述下料机构17包括下料架57、第三直线电机模组58、延伸架59及下料夹爪60，所述下料架57与所述工作台1相连，所述第三直线电机模组58与所述下料架57相连，所述延伸架59的上端与所述第三直线电机模组58相连，所述下料夹爪60与所述延伸架59的下端相连，所述第三直线电机模组58能够驱动所述延伸架59和所述下料夹爪60水平移动。

所述全自动打磨设备还包括中间旋转座组件53，所述中间旋转组件包括旋转架54、第三旋转机构55及中间夹爪56，所述旋转架54与所述工作台1相连，所述第三旋转机构55与所述旋转架54相连，所述中间夹爪56与所述第三旋转机构55相连，所述第三旋转机构55用于驱动所述旋转家夹爪转动，以使所述中间夹爪56在上料时转向所述转运夹爪51、在下料时转向所述下料夹爪60。

需要说明的是，文中所述的工件指的是挂锁的锁体。

在一实施例中，所述作业组件4具体有八个所述工位5，所述工作台1包括第一侧工作台2和第二侧工作台3，所述第一侧工作台2与所述第二侧工作台3间隔布置，八个所述工位5四个为一组，两组所述工位5分别布置在两个所述工作台1上，其中，所述第一侧工作台2上的四个所述工位5由前至后分别为第一打磨工位6、第二打磨工位7、第一磨平工位8及第二磨平工位9，所述第二侧工作台3上的四个所述工位5分别为第二磨平工位9、第一抛光工位11、第二抛光工位12及第三抛光工位13，所述第一打磨工位6用于对锁体进行磨钉作业，所述第二打磨工位7用于对锁体进行磨封皮作业，所述第一磨平工位8用于对锁体的侧平面进行磨平作业，所述第二磨平工位9用于对锁体的正弧面进行磨平作业，所述第三磨平工位10用于对锁体的反弧面进行磨平作业，所述第一抛光工位11用于对锁体的侧平面进行抛光作业，所述第二抛光工位12用于对锁体的侧平面进行抛光作业，所述第三抛光工位13用于对锁体的侧平面进行抛光作业。

在一实施例中，所述物料转运组件19还包括转运梁61，所述转运梁61的一端与所述第一侧工作台2相连，所述转运梁61的另一端与所述第二侧工作台3相连，所述转运梁61的一端靠近所述第二磨平工位9布置，所述转运梁61的另一端靠近所述第三磨平工位10布置，所述转运梁61上设有第四直线电机模组62和转运梁夹爪63，所述第四直线电机模组62用于驱动转运梁夹爪63水平由所述第二磨平工位9朝向所述第三磨平工位10移动，用于将第一侧工作台2上的转运座组件47上的锁体转运至第二侧工作台3的转运座组件47上。

本发明实施例的全自动打磨设备，其工作原理如下：

先将所有待打磨的锁体放置在放置盘23的工件放置槽16中，并手动调整放置座26在第一侧工作台2上的合适位置，之后第一直线电机模组29与第二直线电机模组30驱动所述上料夹具32水平移动，以使上料夹爪39正对锁体的锁梁，上料夹具升降单元31驱动上料夹具32下行以靠近锁梁，第一旋转机构41驱动上料夹爪39正对锁梁，第一夹爪气缸40驱动上料家住夹紧锁梁，之后上料夹具升降单元31驱动上料夹爪39上升，上料夹具平移单元28将上料夹爪39移动至中间旋转座组件的正上方，之后上料夹具升降单元31驱动上料夹爪39再次下降，以将锁体放置在中间旋转座组件上，使得中间夹爪56夹持锁梁，第三旋转机构55驱动中间夹爪56旋转，以使锁体的正弧面朝上，之后对应于相应工位5的转运座组件47上的第三平移机构49驱动该转运座组件47中的转运夹爪51朝向中间旋转座组件移动，转运夹爪51夹紧锁梁后退回，之后第三旋转机构55驱动转运夹爪51转动，以使锁体的相应表面与该工位5适配，之后第三平移机构49驱动锁体朝向该工位5移动，以使该工位5对锁体进行相应打磨作业。

当在某一工位5上的打磨作业完成后，转运座组件47将锁体取回，之后第二平移机构43驱动该转运座组件47向后移动，重复上述动作，以将锁体依次放置在各工位5上打磨，当锁体由第二磨平工位9向第三磨平工位10上转运时，转运梁61上的第四直线电机模组62将锁体从第一侧工作台2上的转运座组件47转运至第二侧工作台3上的转运座组件47上。

当所有打磨作业完成后，下料机构17从第二侧工作台3上的对应于第三抛光工位13的转运座组件47上将锁体取回，并将锁体放回至中间旋转座组件上，在经过第三旋转机构55调整角度后，由上料机构20将锁体重新放回至工件放置槽16中。

当需要对多个锁体同时进行打磨作业时，在第一侧工作台2上的对应于第一打磨工位6的转运座组件47将锁体放置在第一打磨工位6上后，第二平移机构43驱动第一侧工作台2上的所有转运座组件47退回，以使该转运座组件47至中间旋转座的位置，该转运座组件47再次将中间旋转座上的锁体夹回，当第一打磨工位6对锁体的打磨完成后，对应第二打磨工位7的转运座组件47将第一打磨工位6上的锁体取回，之后第二平移机构43驱动第一侧工作台2上的所有转运座组件47移动，以使对应第一打磨工位6的转运座组件47将未打磨锁体放置第一打磨工位6上，以此循环往复的对所有锁体进行各工位5的打磨作业。

根据本发明实施例的全自动打磨设备，将用于打磨的工位5和用于抛光的工位5加成设置在同一工作台1上，通过物料转运组件19将工件在各工位5上转运，不需要人工将工件在各工位5之间来回移动，另外，上下料组件14能够自动地将工件放送上物料转运组件19并将工件从物料转运组件19上取下来，整个作业过程自动进行，不需要人工参与，操作简单，提高了工作效率。

在其它实施例中，上料夹具平移单元28可以为丝杠螺母机构。

在其它实施例中，上料夹具升降单元31的升降板37可以由丝杠螺母机构驱动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种全自动打磨设备，其特征在于，包括工作台（1）以及与所述工作台（1）相连的上下料组件（14）、物料转运组件（19）及作业组件（4），所述作业组件（4）包括间隔布置的多个工位（5），部分所述工位（5）用于对工件进行打磨，另一部分所述工位（5）用于对工件进行抛光，所述物料转运组件（19）用于将工件在各所述工位（5）之间转运；

所述上下料组件（14）包括工件放置机构（21）、上料机构（20）及下料机构（17），所述工件放置机构（21）包括用于盛放工件的工件放置槽（16），所述上料机构（20）用于将所述工件放置槽（16）中的工件取出并运送至所述物料转运组件（19）上，所述下料机构（17）用于将所述物料转运组件（19）上的工件放回至所述工件放置槽（16）中；

所述物料转运组件（19）包括第二平移机构（43）和转运座组件（47），所述第二平移机构（43）包括第二滑座（45）、第二滑轨（46）及第二平移驱动机构（44），所述转运座组件（47）包括转运座（48）、第三平移机构（49）、第二旋转机构（50）、转运夹爪（51）及第二夹爪气缸（52），所述第二滑轨（46）与所述工作台（1）相连，所述第二滑座（45）与所述转运座（48）相连，所述第二滑座（45）与所述第二滑轨（46）滑动相连，所述第二平移驱动机构（44）能够驱动所述转运座（48）水平移动；

所述第三平移机构（49）与所述转运座（48）相连，所述第二旋转机构（50）与所述第三平移机构（49）相连，所述转运夹爪（51）与所述第二旋转机构（50）相连，所述第二旋转机构（50）能够驱动所述转运夹爪（51）转动，以使所述转运夹爪（51）正对各所述工位（5）上的工件，所述第三平移机构（49）能够驱动所述第二旋转机构（50）和所述转运夹爪（51）在所述转运座（48）上水平移动，以使所述转运夹爪（51）靠近和远离各所述工位（5），所述第二夹爪气缸（52）与所述转运夹爪（51）相连，所述第二夹爪气缸（52）用于驱动所述转运夹爪（51）夹紧各所述工位（5）的工件以及将工件放置在所述各所述工位（5）上；

所述下料机构（17）包括下料架（57）、第三直线电机模组（58）、延伸架（59）及下料夹爪（60），所述下料架（57）与所述工作台（1）相连，所述第三直线电机模组（58）与所述下料架（57）相连，所述延伸架（59）的上端与所述第三直线电机模组（58）相连，所述下料夹爪（60）与所述延伸架（59）的下端相连，所述第三直线电机模组（58）能够驱动所述延伸架（59）和所述下料夹爪（60）水平移动；

还包括中间旋转座组件（53），所述中间旋转座组件（53）包括旋转架（54）、第三旋转机构（55）及中间夹爪（56），所述旋转架（54）与所述工作台（1）相连，所述第三旋转机构（55）与所述旋转架（54）相连，所述中间夹爪（56）与所述第三旋转机构（55）相连，所述第三旋转机构（55）用于驱动所述中间夹爪（56）转动，以使所述中间夹爪（56）在上料时转向所述转运夹爪（51）、在下料时转向所述下料夹爪（60），在经过所述第三旋转机构（55）调整角度后，由所述上料机构（20）将工件重新放回至所述工件放置槽（16）中。

2.根据权利要求1所述的全自动打磨设备，其特征在于，所述工件放置机构（21）包括放置盘（23）、放置座（26）及第一平移机构（27），所述工件放置槽（16）设置在所述放置盘（23）上，所述放置盘（23）与所述放置座（26）相连，所述第一平移机构（27）用于驱动所述放置座（26）水平移动，以使所述放置盘（23）上的工件靠近所述上料机构（20）。

3.根据权利要求2所述的全自动打磨设备，其特征在于，所述第一平移机构（27）包括第一平移机构底座（15）、第一滑轨（24）及第一滑座（22），所述第一滑轨（24）与所述第一平移机构（27）相连，所述第一滑座（22）与所述放置座（26）相连，所述第一滑座（22）上设有第一滑槽（25），所述第一滑轨（24）滑动连接在所述第一滑槽（25）中，以使所述放置座（26）能够在所述第一平移机构底座（15）上水平移动。

4.根据权利要求1所述的全自动打磨设备，其特征在于，所述上料机构（20）包括上料架（33）、上料夹具（32）、上料夹具升降单元（31）及上料夹具平移单元（28），所述上料夹具平移单元（28）与所述上料架（33）相连，所述上料夹具升降单元（31）与所述上料夹具平移单元（28）相连，所述上料夹具平移单元（28）能够驱动所述上料夹具升降单元（31）移动至所述工件放置槽（16）的上方，所述上料夹具（32）与所述上料夹具升降单元（31）相连，所述上料夹具升降单元（31）能够驱动所述上料夹具（32）上下移动。

5.根据权利要求4所述的全自动打磨设备，其特征在于，所述上料夹具平移单元（28）包括第一直线电机模组（29）、第二直线电机模组（30）及第一摄像头（34），所述第一摄像头（34）用于判断所述上料夹具（32）是否正对于所要夹取的工件，所述第一直线电机模组（29）与所述上料架（33）相连，所述第二直线电机模组（30）与所述第一直线电机模组（29）相连，所述第二直线电机模组（30）与所述第一直线电机模组（29）的轴向垂直，所述第一直线电机模组（29）驱动所述第二直线电机模组（30）水平移动，所述第二直线电机模组（30）能够驱动所述上料夹具升降单元（31）水平移动，以使所述上料夹具（32）正对工件。

6.根据权利要求5所述的全自动打磨设备，其特征在于，所述上料夹具升降单元（31）包括上料驱动电机、上料齿轮（35）、上料齿条（38）、升降底座（36）及升降板（37），所述升降底座（36）与所述第二直线电机模组（30）相连，所述上料驱动电机与所述升降底座（36）相连，所述上料齿轮（35）传动连接在所述上料驱动电机的输出端，所述上料齿条（38）与所述升降板（37）相连，所述升降板（37）与所述升降底座（36）滑动连接，所述上料齿条（38）与所述上料齿轮（35）啮合，所述上料夹具（32）与所述升降板（37）相连，所述上料齿轮（35）转动时能够驱动所述上料齿条（38）、所述升降板（37）及所述上料夹具（32）上下移动。

7.根据权利要求6所述的全自动打磨设备，其特征在于，所述上料夹具（32）包括第一旋转机构（41）、第一夹爪气缸（40）、上料夹爪（39）及第二摄像头（42），所述第二摄像头（42）用于判断上料夹爪（39）是否正对于所要夹取的工件，所述第一旋转机构（41）包括第一旋转电机，所述第一旋转电机与所述升降板（37）相连，所述第一夹爪气缸（40）与所述第一旋转电机相连，所述上料夹爪（39）与所述第一夹爪气缸（40）相连，所述第一旋转电机能够驱动所述第一夹爪气缸（40）和所述上料夹爪（39）旋转，以使所述上料夹爪（39）正对工件，所述第一夹爪气缸（40）能够驱动所述上料夹爪（39）夹紧工件。

8.根据权利要求1所述的全自动打磨设备，其特征在于，所述转运座组件（47）与所述工位（5）的数量一致。