CN116551354A - 一种集装箱锁钮用自动拆装设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种集装箱锁钮用自动拆装设备，涉及集装箱设备技术领域。该集装箱锁钮用自动拆装设备，包括设备壳体和安装在设备壳体外侧表面的外接接口，所述设备壳体的顶端表面开设有定位缺口，所述定位缺口的内壁处安装有视觉摄像头，所述设备壳体的内壁处安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端顶端表面安装有驱动转轴，所述驱动转轴的顶端表面安装有中锁拆装机构，所述驱动电机的外侧安装有联动机构，所述联动机构的外侧表面安装有两个边锁拆装机构。本发明既能够适用于中锁的拆装也能够适用于边锁的拆装，通过一体化的结构即可针对不同类型的拆装需求，提高了工作效率，同时降底了设备成本的投入。
Description
技术领域
本发明涉及集装箱设备技术领域，具体为一种集装箱锁钮用自动拆装设备。
背景技术
集装箱运输是国际贸易货物多式联运过程中的重要运输方式。由于集装箱运输具有标准化高、密封性好，破损率低、集约化、规模化、班轮化、成本低、质量好等优点，大大提高了货物运输的安全和效率。随着国际贸易的发展，集装箱运输已遍及世界上所有的海运国家，世界海运货物的集装箱化已成为最重要的装载和运输方式，集装箱在货轮上通过锁钮来连接固定，装船时，将锁钮安装在集卡上带起吊的集装箱底部角件内，桥吊将集装箱吊装上船，卸船时，从货轮吊运集装箱至集卡上，拆除集装箱锁钮，运送集装箱至堆场。
现在的锁扣种类繁多，同一集装箱上有可能具有不同的锁扭结构，采用人工拆装费事费力，且安全系数较低，而专用的锁扭拆装设备针对性较高，一种拆装设备往往仅针对一种锁扣类型，导致需要拆装不同锁扣结构时会有不适配的问题发生。
根据公开号为“CN218556877U”的中国专利：一种用于集装箱锁钮的自动拆装夹具包括：一设有内腔的装置壳体，其顶部开设与其内腔连通的锁孔，其下方连接一用以与作业现场的移载装置固定连接的法兰；一设置于装置壳体的两个相对侧壁用以从侧面夹紧中锁的锁舌的侧向限位机构；一安装于装置壳体的内腔底部的转盘机构；以及一安装于装盘机构上的可自适应中锁的锁舌下部形状的底部限位机构；通过侧向限位机构和底部限位机构对中锁的锁舌夹紧并限位。该专利虽然简化了锁钮的拆、装锁过程工序，简化自动化控制执行器的复杂程度，提高工业设备自动化和智能化的同时，大大提高拆装锁效率并降低人工劳动强度，但是其针对的是对于集装箱中锁的拆装，需要在原先的拆装工位上额外增加该装置，针对性强，但是适用范围窄，且灵活性差，增加了工装成本。
发明内容
解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种集装箱锁钮用自动拆装设备，解决了专用的锁扭拆装设备针对性较高，一种拆装设备往往仅针对一种锁扣类型，需要拆装不同锁扣结构时会有不适配的问题。
技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种集装箱锁钮用自动拆装设备，包括设备壳体和安装在设备壳体外侧表面的外接接口，所述外接接口用于将设备壳体连接在外接的驱动机构上，所述设备壳体的顶端表面开设有定位缺口，所述定位缺口的内壁处安装有视觉摄像头，所述视觉摄像头用于捕捉待拆装的集装箱锁钮画面，通过视觉摄像头拍摄锁钮结构的画面，并传送至控制系统，该步骤可通过远程监控系统，通过工作人员判断然后远程遥控多轴机械手进行移动，也可通过自动化的数据分析系统，根据画面分析通过控制系统进一步控制多轴机械手调整设备壳体的位置，将定位缺口与锁钮结构相互对接，从而实现精准定位；
所述设备壳体的内壁处安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端顶端表面安装有驱动转轴，所述驱动转轴的顶端表面安装有中锁拆装机构，所述中锁拆装机构用于针对集装箱用中锁进行拆装，所述驱动电机的外侧安装有联动机构，所述联动机构的外侧表面安装有两个边锁拆装机构，所述边锁拆装机构用于针对集装箱两侧的边锁进行拆装，所述联动机构用于带动边锁拆装机构移动从而提供驱动力。
作为本发明的一种优选技术方案，所述中锁拆装机构包括控制组件和限位组件，所述控制组件安装在驱动转轴的顶端表面，所述限位组件安装在控制组件的顶端表面，所述限位组件用于固定待拆装的中锁底部的锁扭结构，所述控制组件用于控制限位组件进行限位固定，当待拆装的锁钮结构为集装箱中锁时，将设备壳体移动至中锁外侧，使得水平底盘处于中锁下方，此时定位缺口与锁钮结构的外凸部分对准，方便拆装操作，且能够通过视觉摄像头实时监控记录拆装过程。
作为本发明的一种优选技术方案，所述控制组件包括水平底盘和若干个固定套筒，所述驱动转轴的顶端表面安装有偏心调节杆，所述偏心调节杆的外侧表面设置有若干个限位凸起，所述水平底盘的底端表面开设有均匀分布的偏心开槽，所述偏心调节杆的外侧表面活动安装在偏心开槽的内壁处，对中锁进行开锁时，中锁的锁轴与驱动转轴可能不处于同一轴线上，此时当驱动转轴带动偏心调节杆转动时，偏心调节杆向转动方向上的偏心开槽内移动，通过自适应的偏转使得中锁与驱动转轴处于同一轴心上，保证了锁钮过程中的准确性，同时使得开锁更加轻松，同时通过限位凸起的限位作用，使得偏心调节杆不会在偏心开槽内转动，保证了传动效果；
若干个所述固定套筒均匀分布在水平底盘的顶端表面，若干个所述固定套筒的内壁处皆安装有连接弹簧，若干个所述连接弹簧的顶端表面皆安装有磁铁轴，每一所述磁铁轴的外侧表面皆与对应的固定套筒的内壁活动接触，所述水平底盘的内部安装有第一电磁铁，通过控制系统控制第一电磁铁通电，此时第一电磁铁通电具有磁性，第一电磁铁与磁铁轴对应面所带磁性相同，因此在磁性排斥力的作用下，使得磁铁轴沿着固定套筒向上移动，此时连接弹簧被拉伸，通过若干个磁铁轴同步向上移动，使得对应的磁铁轴插入中锁下方的锁钮结构中，与锁钮的锁柄位置相互卡合，通过分布式的磁铁轴结构，使其能与不同结构的锁柄相互适配，适用性更强，能与市面上大部分的集装箱锁钮结构通用。
作为本发明的一种优选技术方案，所述限位机构包括定位吸盘和弹性囊，若干个所述定位吸盘对应安装在每一磁铁轴的顶端表面，若干个所述弹性囊对应安装在每一定位吸盘的顶端表面，当磁铁轴向上顶出时，弹性囊与锁柄结构相互接触，使得弹性囊受压变形后与锁柄结构的不同位置紧密贴合，弹性囊的形变效果可以使其包裹住锁柄结构外侧；
每一所述弹性囊和定位吸盘之间填充有电流变液，电流变液是一种由介电微粒与绝缘液体混合而成的复杂流体，在外电场作用下，电流变液中的固体颗粒获得电场的感应作用，从而由液态进入固态，此时通过电流变液的感应作用将弹性囊的变形效果进行定位，使得弹性囊与锁柄结构连接更加稳定。
作为本发明的一种优选技术方案，所述联动机构包括活动组件和连接组件，所述活动组件安装在驱动转轴的外侧表面，所述连接组件安装在活动组件的外侧表面，所述连接组件用于将活动组件与边锁拆装机构连接为一体，所述活动组件用于带动边锁拆装机构移动实现拆装过程，当待拆装的锁钮结构为集装箱边锁时，将设备壳体移动至边锁外侧，使得水平底盘处于边锁下方，此时定位缺口与锁钮结构的外凸部分对准，方便拆装操作，且能够通过视觉摄像头实时监控记录拆装过程，根据边锁的锁柄位置。
作为本发明的一种优选技术方案，所述活动组件包括驱动齿轮和移动齿条，所述驱动齿轮套装在驱动转轴的外侧表面，所述设备壳体的内壁处开设有两个相互平行的限位长槽，两个所述限位长槽的内壁处活动安装有移动块，两个所述移动齿条对应安装在移动块的顶端表面，两个所述移动齿条皆与驱动齿轮相互啮合，控制驱动电机转动，驱动电机带动驱动齿轮转动，由于移动齿条的啮合作用，使得移动齿条同步转动，通过限位长槽限制移动齿条保持直线运动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述连接组件包括电动伸缩杆和活动转轴，两个所述活动转轴分别活动安装在邻近移动齿条的设备壳体内壁处，两个所述活动转轴的顶端表面分别安装有联动齿轮，每一所述联动齿轮与对应的移动齿条相互啮合，两个所述活动转轴的外侧表面皆安装有摆动支轴，两个所述电动伸缩杆对应安装在摆动支轴的顶端表面，根据锁柄结构的位置，控制驱动电机进一步转动，使得活动转轴转动，从而通过摆动支轴带动定位顶板同步转动，带动锁柄转动，完成拆装过程。
作为本发明的一种优选技术方案，所述边锁拆装机构包括定位组件和自润滑组件，两个所述定位组件分别安装在电动伸缩杆的顶端表面，两个所述自润滑组件分别安装在定位组件的外侧表面，两个所述定位组件分别将待拆装的集装箱边锁进行固定，所述自润滑组件可对锁钮结构进行润滑防止其卡死。
作为本发明的一种优选技术方案，所述定位组件包括定位顶板和触压开关，所述定位顶板安装在电动伸缩杆的顶端表面，所述触压开关安装在定位顶板的顶端表面，所述定位顶板的内部安装有第二电磁铁，通过电动伸缩杆伸出，使得定位顶板逐渐贴近锁柄结构，直至触压开关与锁柄结构相互接触，触压开关电性连接至第二电磁铁，此时接通电路使得第二电磁铁通电，第二电磁铁通电具有磁性；
所述定位顶板的外两侧表面皆开设有活动卡槽，两个所述磁铁板分别活动安装在活动卡槽的内壁处，两个所述磁铁板和活动卡槽的内壁之间共同安装有压缩弹簧，两个所述夹持卡板分别对应安装在磁铁板的顶端表面，两个所述夹持卡板的相对面活动接触，第二电磁铁与磁铁板对应面所带磁性相反，因此在磁性吸引力的作用下，使得磁铁板沿着活动卡槽相对移动，此时压缩弹簧被压缩，由于两个磁铁板长度不同，使得两个夹持卡板相互靠近，直至其完全将锁柄进行夹持固定，由于压缩弹簧的弹性限度较大，使得夹持卡板能够适用于不同宽度的锁柄结构，适用性更强，能与市面上大部分的集装箱锁钮结构通用。
作为本发明的一种优选技术方案，自润滑组件包括压力传感器和润滑油储罐，所述压力传感器安装在一夹持卡板的一侧表面，当两个夹持卡板相互接触时，压力传感器感应两个夹持卡板之间的夹持压力，并通过无线通信模块将压力传感器的检测数值传送至控制系统，若锁扣结构出现卡顿，导致驱动电机带动定位顶板移动时阻力变大，此时由于一侧的夹持卡板被拉动，另一侧的夹持卡板被挤压，导致两个夹持卡板之间出现缝隙，此时压力传感器的数值出现异常减小
所述润滑油储罐安装在设备壳体的内壁处，润滑油储罐的外侧表面安装有加料端口，可定期向润滑油储罐内补充润滑油，所述润滑油储罐的底端表面安装有导出管道，所述导出管道的底端表面安装有导出嘴，所述导出管道的内部安装有电磁阀，通过控制系统控制电磁阀打开，在自重作用下润滑油储罐内的润滑油自导出管道输送至导出嘴，然后顺着导出嘴滴落在锁扣结构上，对锁扣结构进行润滑，辅助其顺利拆装，防止由于卡顿导致锁柄结构被折断，影响锁扣结构的正常使用
有益效果
本发明具有以下有益效果：
(1)、该集装箱锁钮用自动拆装设备，可采用多轴机械手作为驱动机构，通过视觉摄像头拍摄锁钮结构的画面，可通过工作人员判断然后远程遥控多轴机械手进行移动，也可通过自动化的数据分析系统，根据画面分析通过控制系统进一步控制多轴机械手调整设备壳体的位置，将定位缺口与锁钮结构相互对接，从而实现精准定位。
(2)、该集装箱锁钮用自动拆装设备，通过控制系统控制第一电磁铁通电，在磁性排斥力的作用下，通过若干个磁铁轴同步向上移动，使得对应的磁铁轴插入中锁下方的锁钮结构中，与锁钮的锁柄位置相互卡合，通过分布式的磁铁轴结构，使其能与不同结构的锁柄相互适配，适用性更强，能与市面上大部分的集装箱锁钮结构通用。
(3)、该集装箱锁钮用自动拆装设备，通过弹性囊与锁柄结构相互接触，弹性囊的形变效果可以使其包裹住锁柄结构外侧，同时通过电流变液的感应作用将弹性囊的变形效果进行定位，使得弹性囊与锁柄结构连接更加稳定，保证了拆装过程中锁柄不会松脱。
(4)、该集装箱锁钮用自动拆装设备，通过偏心调节杆向转动方向上的偏心开槽内移动，配合自适应的偏转使得中锁与驱动转轴处于同一轴心上，保证了锁钮过程中的准确性，同时使得开锁更加轻松，同时通过限位凸起的限位作用，使得偏心调节杆不会在偏心开槽内转动，保证了传动效果。
(5)、该集装箱锁钮用自动拆装设备，通过夹持卡板将边锁的锁柄进行夹持固定，由于压缩弹簧的弹性限度较大，使得夹持卡板能够适用于不同宽度的锁柄结构，适用性更强，能与市面上大部分的集装箱锁钮结构通用，使得设备既能够适用于中锁的拆装也能够适用于边锁的拆装，通过一体化的结构即可针对不同类型的拆装需求，提高了工作效率，同时降底了设备成本的投入。
(6)、该集装箱锁钮用自动拆装设备，通过压力传感器感应两个夹持卡板之间的夹持压力，若压力传感器的数值出现异常减小表示锁扣结构出现卡顿，此时通过润滑油自导出管道对锁扣结构进行润滑，辅助其顺利拆装，防止由于卡顿导致锁柄结构被折断，影响锁扣结构的正常使用。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
图1为本发明整体外部结构示意图；
图2为本发明另一角度的整体外部结构示意图；
图3为本发明另一角度的整体外部结构示意图；
图4为本发明中锁拆装机构外部结构示意图；
图5为本发明固定套筒内部结构示意图；
图6为本发明驱动转轴外部结构示意图；
图7为本发明偏心调节杆外部结构示意图；
图8为本发明设备壳体内部结构示意图；
图9为本发明边锁拆装机构外部结构示意图；
图10为本发明定位顶板内部结构示意图。
图中，1、设备壳体；2、外接接口；3、定位缺口；4、视觉摄像头；5、驱动电机；6、驱动转轴；7、水平底盘；8、固定套筒；9、连接弹簧；10、磁铁轴；11、第一电磁铁；12、定位吸盘；13、弹性囊；14、电流变液；15、驱动齿轮；16、夹持卡板；17、限位长槽；18、移动块；19、移动齿条；20、活动转轴；21、联动齿轮；22、摆动支轴；23、电动伸缩杆；24、定位顶板；25、触压开关；26、第二电磁铁；27、活动卡槽；28、磁铁板；29、压缩弹簧；30、压力传感器；31、润滑油储罐；32、导出管道；33、导出嘴；34、电磁阀；35、偏心调节杆；36、限位凸起；37、偏心开槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-图10，本发明实施例提供一种技术方案：一种集装箱锁钮用自动拆装设备，包括设备壳体1和安装在设备壳体1外侧表面的外接接口2，外接接口2用于将设备壳体1连接在外接的驱动机构上，设备壳体1的顶端表面开设有定位缺口3，定位缺口3的内壁处安装有视觉摄像头4，视觉摄像头4用于捕捉待拆装的集装箱锁钮画面，通过视觉摄像头4拍摄锁钮结构的画面，并传送至控制系统，该步骤可通过远程监控系统，通过工作人员判断然后远程遥控多轴机械手进行移动，也可通过自动化的数据分析系统，根据画面分析通过控制系统进一步控制多轴机械手调整设备壳体1的位置，将定位缺口3与锁钮结构相互对接，从而实现精准定位；
设备壳体1的内壁处安装有驱动电机5，驱动电机5的输出端顶端表面安装有驱动转轴6，驱动转轴6的顶端表面安装有中锁拆装机构，中锁拆装机构用于针对集装箱用中锁进行拆装，驱动电机5的外侧安装有联动机构，联动机构的外侧表面安装有两个边锁拆装机构，边锁拆装机构用于针对集装箱两侧的边锁进行拆装，联动机构用于带动边锁拆装机构移动从而提供驱动力。
具体的，中锁拆装机构包括控制组件和限位组件，控制组件安装在驱动转轴6的顶端表面，限位组件安装在控制组件的顶端表面，限位组件用于固定待拆装的中锁底部的锁扭结构，控制组件用于控制限位组件进行限位固定，当待拆装的锁钮结构为集装箱中锁时，将设备壳体1移动至中锁外侧，使得水平底盘7处于中锁下方，此时定位缺口3与锁钮结构的外凸部分对准，方便拆装操作，且能够通过视觉摄像头4实时监控记录拆装过程。
进一步的，控制组件包括水平底盘7和若干个固定套筒8，驱动转轴6的顶端表面安装有偏心调节杆35，偏心调节杆35的外侧表面设置有若干个限位凸起36，水平底盘7的底端表面开设有均匀分布的偏心开槽37，偏心调节杆35的外侧表面活动安装在偏心开槽37的内壁处，对中锁进行开锁时，中锁的锁轴与驱动转轴6可能不处于同一轴线上，此时当驱动转轴6带动偏心调节杆35转动时，偏心调节杆35向转动方向上的偏心开槽37内移动，通过自适应的偏转使得中锁与驱动转轴6处于同一轴心上，保证了锁钮过程中的准确性，同时使得开锁更加轻松，同时通过限位凸起36的限位作用，使得偏心调节杆35不会在偏心开槽37内转动，保证了传动效果；
若干个固定套筒8均匀分布在水平底盘7的顶端表面，若干个固定套筒8的内壁处皆安装有连接弹簧9，若干个连接弹簧9的顶端表面皆安装有磁铁轴10，每一磁铁轴10的外侧表面皆与对应的固定套筒8的内壁活动接触，水平底盘7的内部安装有第一电磁铁11，通过控制系统控制第一电磁铁11通电，此时第一电磁铁11通电具有磁性，第一电磁铁11与磁铁轴10对应面所带磁性相同，因此在磁性排斥力的作用下，使得磁铁轴10沿着固定套筒8向上移动，此时连接弹簧9被拉伸，通过若干个磁铁轴10同步向上移动，使得对应的磁铁轴10插入中锁下方的锁钮结构中，与锁钮的锁柄位置相互卡合，通过分布式的磁铁轴10结构，使其能与不同结构的锁柄相互适配，适用性更强，能与市面上大部分的集装箱锁钮结构通用。
进一步的，限位机构包括定位吸盘12和弹性囊13，若干个定位吸盘12对应安装在每一磁铁轴10的顶端表面，若干个弹性囊13对应安装在每一定位吸盘12的顶端表面，当磁铁轴10向上顶出时，弹性囊13与锁柄结构相互接触，使得弹性囊13受压变形后与锁柄结构的不同位置紧密贴合，弹性囊13的形变效果可以使其包裹住锁柄结构外侧；
每一弹性囊13和定位吸盘12之间填充有电流变液14，电流变液14是一种由介电微粒与绝缘液体混合而成的复杂流体，在外电场作用下，电流变液14中的固体颗粒获得电场的感应作用，从而由液态进入固态，此时通过电流变液14的感应作用将弹性囊13的变形效果进行定位，使得弹性囊13与锁柄结构连接更加稳定。
进一步的，联动机构包括活动组件和连接组件，活动组件安装在驱动转轴6的外侧表面，连接组件安装在活动组件的外侧表面，连接组件用于将活动组件与边锁拆装机构连接为一体，活动组件用于带动边锁拆装机构移动实现拆装过程，当待拆装的锁钮结构为集装箱边锁时，将设备壳体1移动至边锁外侧，使得水平底盘7处于边锁下方，此时定位缺口3与锁钮结构的外凸部分对准，方便拆装操作，且能够通过视觉摄像头4实时监控记录拆装过程，根据边锁的锁柄位置。
进一步的，活动组件包括驱动齿轮15和移动齿条19，驱动齿轮15套装在驱动转轴6的外侧表面，设备壳体1的内壁处开设有两个相互平行的限位长槽17，两个限位长槽17的内壁处活动安装有移动块18，两个移动齿条19对应安装在移动块18的顶端表面，两个移动齿条19皆与驱动齿轮15相互啮合，控制驱动电机5转动，驱动电机5带动驱动齿轮15转动，由于移动齿条19的啮合作用，使得移动齿条19同步转动，通过限位长槽17限制移动齿条19保持直线运动。
进一步的，连接组件包括电动伸缩杆23和活动转轴20，两个活动转轴20分别活动安装在邻近移动齿条19的设备壳体1内壁处，两个活动转轴20的顶端表面分别安装有联动齿轮21，每一联动齿轮21与对应的移动齿条19相互啮合，两个活动转轴20的外侧表面皆安装有摆动支轴22，两个电动伸缩杆23对应安装在摆动支轴22的顶端表面，根据锁柄结构的位置，控制驱动电机5进一步转动，使得活动转轴20转动，从而通过摆动支轴22带动定位顶板24同步转动，带动锁柄转动，完成拆装过程。
进一步的，边锁拆装机构包括定位组件和自润滑组件，两个定位组件分别安装在电动伸缩杆23的顶端表面，两个自润滑组件分别安装在定位组件的外侧表面，两个所述定位组件分别将待拆装的集装箱边锁进行固定，所述自润滑组件可对锁钮结构进行润滑防止其卡死。
进一步的，定位组件包括定位顶板24和触压开关25，定位顶板24安装在电动伸缩杆23的顶端表面，触压开关25安装在定位顶板24的顶端表面，定位顶板24的内部安装有第二电磁铁26，通过电动伸缩杆23伸出，使得定位顶板24逐渐贴近锁柄结构，直至触压开关25与锁柄结构相互接触，触压开关25电性连接至第二电磁铁26，此时接通电路使得第二电磁铁26通电，第二电磁铁26通电具有磁性；
定位顶板24的外两侧表面皆开设有活动卡槽27，两个磁铁板28分别活动安装在活动卡槽27的内壁处，两个磁铁板28和活动卡槽27的内壁之间共同安装有压缩弹簧29，两个夹持卡板16分别对应安装在磁铁板28的顶端表面，两个夹持卡板16的相对面活动接触，第二电磁铁26与磁铁板28对应面所带磁性相反，因此在磁性吸引力的作用下，使得磁铁板28沿着活动卡槽27相对移动，此时压缩弹簧29被压缩，由于两个磁铁板28长度不同，使得两个夹持卡板16相互靠近，直至其完全将锁柄进行夹持固定，由于压缩弹簧29的弹性限度较大，使得夹持卡板16能够适用于不同宽度的锁柄结构，适用性更强，能与市面上大部分的集装箱锁钮结构通用。
进一步的，自润滑组件包括压力传感器30和润滑油储罐31，压力传感器30安装在一夹持卡板16的一侧表面，当两个夹持卡板16相互接触时，压力传感器30感应两个夹持卡板16之间的夹持压力，并通过无线通信模块将压力传感器30的检测数值传送至控制系统，若锁扣结构出现卡顿，导致驱动电机5带动定位顶板24移动时阻力变大，此时由于一侧的夹持卡板16被拉动，另一侧的夹持卡板16被挤压，导致两个夹持卡板16之间出现缝隙，此时压力传感器30的数值出现异常减小；
润滑油储罐31安装在设备壳体1的内壁处，润滑油储罐31的外侧表面安装有加料端口，可定期向润滑油储罐31内补充润滑油，润滑油储罐31的底端表面安装有导出管道32，导出管道32的底端表面安装有导出嘴33，导出管道32的内部安装有电磁阀34，通过控制系统控制电磁阀34打开，在自重作用下润滑油储罐31内的润滑油自导出管道32输送至导出嘴33，然后顺着导出嘴33滴落在锁扣结构上，对锁扣结构进行润滑，辅助其顺利拆装，防止由于卡顿导致锁柄结构被折断，影响锁扣结构的正常使用。
使用时(工作时)，通过外接接口2将设备壳体1整体连接在外接的驱动机构上，可以采用多轴机械手作为驱动机构，通过多轴机械手将设备壳体1移动至待拆装的锁钮结构处，然后将定位缺口3对准锁钮结构外部，通过视觉摄像头4拍摄锁钮结构的画面，并传送至控制系统，该步骤可通过远程监控系统，通过工作人员判断然后远程遥控多轴机械手进行移动，也可通过自动化的数据分析系统，根据画面分析通过控制系统进一步控制多轴机械手调整设备壳体1的位置，将定位缺口3与锁钮结构相互对接，从而实现精准定位；
当待拆装的锁钮结构为集装箱中锁时，将设备壳体1移动至中锁外侧，使得水平底盘7处于中锁下方，此时定位缺口3与锁钮结构的外凸部分对准，方便拆装操作，且能够通过视觉摄像头4实时监控记录拆装过程，通过控制系统控制第一电磁铁11通电，此时第一电磁铁11通电具有磁性，第一电磁铁11与磁铁轴10对应面所带磁性相同，因此在磁性排斥力的作用下，使得磁铁轴10沿着固定套筒8向上移动，此时连接弹簧9被拉伸，通过若干个磁铁轴10同步向上移动，使得对应的磁铁轴10插入中锁下方的锁钮结构中，与锁钮的锁柄位置相互卡合，通过分布式的磁铁轴10结构，使其能与不同结构的锁柄相互适配，适用性更强，能与市面上大部分的集装箱锁钮结构通用；
对中锁进行开锁时，中锁的锁轴与驱动转轴6可能不处于同一轴线上，此时当驱动转轴6带动偏心调节杆35转动时，偏心调节杆35向转动方向上的偏心开槽37内移动，通过自适应的偏转使得中锁与驱动转轴6处于同一轴心上，保证了锁钮过程中的准确性，同时使得开锁更加轻松，同时通过限位凸起36的限位作用，使得偏心调节杆35不会在偏心开槽37内转动，保证了传动效果；
当磁铁轴10向上顶出时，弹性囊13与锁柄结构相互接触，使得弹性囊13受压变形后与锁柄结构的不同位置紧密贴合，弹性囊13的形变效果可以使其包裹住锁柄结构外侧，此时将电流变液14接入电路，电流变液14是一种由介电微粒与绝缘液体混合而成的复杂流体，在外电场作用下，电流变液14中的固体颗粒获得电场的感应作用，从而由液态进入固态，此时通过电流变液14的感应作用将弹性囊13的变形效果进行定位，使得弹性囊13与锁柄结构连接更加稳定，通过控制系统控制驱动电机5带动水平底盘7转动，从而带动锁柄结构同步扭转，完成拆装过程，然后将电流变液14断电，使其重新恢复为液体状态，此时第一电磁铁11断电，在连接弹簧9的复位作用下带动磁铁轴10向下移动，使得弹性囊13与锁柄结构相互分离；
当待拆装的锁钮结构为集装箱边锁时，将设备壳体1移动至边锁外侧，使得水平底盘7处于边锁下方，此时定位缺口3与锁钮结构的外凸部分对准，方便拆装操作，且能够通过视觉摄像头4实时监控记录拆装过程，根据边锁的锁柄位置，控制驱动电机5转动，驱动电机5带动驱动齿轮15转动，由于移动齿条19的啮合作用，使得移动齿条19同步转动，通过限位长槽17限制移动齿条19保持直线运动，进一步使得联动齿轮21转动，从而使得摆动轴带动定位顶板24移动至锁柄下方；
此时通过电动伸缩杆23伸出，使得定位顶板24逐渐贴近锁柄结构，直至触压开关25与锁柄结构相互接触，触压开关25电性连接至第二电磁铁26，此时接通电路使得第二电磁铁26通电，第二电磁铁26通电具有磁性，第二电磁铁26与磁铁板28对应面所带磁性相反，因此在磁性吸引力的作用下，使得磁铁板28沿着活动卡槽27相对移动，此时压缩弹簧29被压缩，由于两个磁铁板28长度不同，使得两个夹持卡板16相互靠近，直至其完全将锁柄进行夹持固定，由于压缩弹簧29的弹性限度较大，使得夹持卡板16能够适用于不同宽度的锁柄结构，适用性更强，能与市面上大部分的集装箱锁钮结构通用；
然后根据锁柄结构的位置，控制驱动电机5进一步转动，使得活动转轴20转动，从而通过摆动支轴22带动定位顶板24同步转动，带动锁柄转动，完成拆装过程，然后控制第二电磁铁26断电，压缩弹簧29带动夹持卡板16复位，松开锁柄，电动伸缩杆23复位带动定位顶板24向下移动，准备进行下一次拆装；
当两个夹持卡板16相互接触时，压力传感器30感应两个夹持卡板16之间的夹持压力，并通过无线通信模块将压力传感器30的检测数值传送至控制系统，若锁扣结构出现卡顿，导致驱动电机5带动定位顶板24移动时阻力变大，此时由于一侧的夹持卡板16被拉动，另一侧的夹持卡板16被挤压，导致两个夹持卡板16之间出现缝隙，此时压力传感器30的数值出现异常减小，通过控制系统控制电磁阀34打开，在自重作用下润滑油储罐31内的润滑油自导出管道32输送至导出嘴33，然后顺着导出嘴33滴落在锁扣结构上，对锁扣结构进行润滑，辅助其顺利拆装，防止由于卡顿导致锁柄结构被折断，影响锁扣结构的正常使用。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (10)
1.一种集装箱锁钮用自动拆装设备，包括设备壳体(1)和安装在设备壳体(1)外侧表面的外接接口(2)，所述外接接口(2)用于将设备壳体(1)连接在外接的驱动机构上，其特征在于：所述设备壳体(1)的顶端表面开设有定位缺口(3)，所述定位缺口(3)的内壁处安装有视觉摄像头(4)，所述视觉摄像头(4)用于捕捉待拆装的集装箱锁钮画面，所述设备壳体(1)的内壁处安装有驱动电机(5)，所述驱动电机(5)的输出端顶端表面安装有驱动转轴(6)，所述驱动转轴(6)的顶端表面安装有中锁拆装机构，所述中锁拆装机构用于针对集装箱用中锁进行拆装，所述驱动电机(5)的外侧安装有联动机构，所述联动机构的外侧表面安装有两个边锁拆装机构，所述边锁拆装机构用于针对集装箱两侧的边锁进行拆装，所述联动机构用于带动边锁拆装机构移动从而提供驱动力。
2.根据权利要求1所述的一种集装箱锁钮用自动拆装设备，其特征在于：所述中锁拆装机构包括控制组件和限位组件，所述控制组件安装在驱动转轴(6)的顶端表面，所述限位组件安装在控制组件的顶端表面，所述限位组件用于固定待拆装的中锁底部的锁扭结构，所述控制组件用于控制限位组件进行限位固定。
3.根据权利要求2所述的一种集装箱锁钮用自动拆装设备，其特征在于：所述控制组件包括水平底盘(7)和若干个固定套筒(8)，所述驱动转轴(6)的顶端表面安装有偏心调节杆(35)，所述偏心调节杆(35)的外侧表面设置有若干个限位凸起(36)，所述水平底盘(7)的底端表面开设有均匀分布的偏心开槽(37)，所述偏心调节杆(35)的外侧表面活动安装在偏心开槽(37)的内壁处，若干个所述固定套筒(8)均匀分布在水平底盘(7)的顶端表面，若干个所述固定套筒(8)的内壁处皆安装有连接弹簧(9)，若干个所述连接弹簧(9)的顶端表面皆安装有磁铁轴(10)，每一所述磁铁轴(10)的外侧表面皆与对应的固定套筒(8)的内壁活动接触，所述水平底盘(7)的内部安装有第一电磁铁(11)。
4.根据权利要求3所述的一种集装箱锁钮用自动拆装设备，其特征在于：所述限位机构包括定位吸盘(12)和弹性囊(13)，若干个所述定位吸盘(12)对应安装在每一磁铁轴(10)的顶端表面，若干个所述弹性囊(13)对应安装在每一定位吸盘(12)的顶端表面，每一所述弹性囊(13)和定位吸盘(12)之间填充有电流变液(14)。
5.根据权利要求1所述的一种集装箱锁钮用自动拆装设备，其特征在于：所述联动机构包括活动组件和连接组件，所述活动组件安装在驱动转轴(6)的外侧表面，所述连接组件安装在活动组件的外侧表面，所述连接组件用于将活动组件与边锁拆装机构连接为一体，所述活动组件用于带动边锁拆装机构移动实现拆装过程。
6.根据权利要求5所述的一种集装箱锁钮用自动拆装设备，其特征在于：所述活动组件包括驱动齿轮(15)和移动齿条(19)，所述驱动齿轮(15)套装在驱动转轴(6)的外侧表面，所述设备壳体(1)的内壁处开设有两个相互平行的限位长槽(17)，两个所述限位长槽(17)的内壁处活动安装有移动块(18)，两个所述移动齿条(19)对应安装在移动块(18)的顶端表面，两个所述移动齿条(19)皆与驱动齿轮(15)相互啮合。
7.根据权利要求5所述的一种集装箱锁钮用自动拆装设备，其特征在于：所述连接组件包括电动伸缩杆(23)和活动转轴(20)，两个所述活动转轴(20)分别活动安装在邻近移动齿条(19)的设备壳体(1)内壁处，两个所述活动转轴(20)的顶端表面分别安装有联动齿轮(21)，每一所述联动齿轮(21)与对应的移动齿条(19)相互啮合，两个所述活动转轴(20)的外侧表面皆安装有摆动支轴(22)，两个所述电动伸缩杆(23)对应安装在摆动支轴(22)的顶端表面。
8.根据权利要求1所述的一种集装箱锁钮用自动拆装设备，其特征在于：所述边锁拆装机构包括定位组件和自润滑组件，两个所述定位组件分别安装在电动伸缩杆(23)的顶端表面，两个所述自润滑组件分别安装在定位组件的外侧表面，两个所述定位组件分别将待拆装的集装箱边锁进行固定，所述自润滑组件可对锁钮结构进行润滑防止其卡死。
9.根据权利要求8所述的一种集装箱锁钮用自动拆装设备，其特征在于：所述定位组件包括定位顶板(24)和触压开关(25)，所述定位顶板(24)安装在电动伸缩杆(23)的顶端表面，所述触压开关(25)安装在定位顶板(24)的顶端表面，所述定位顶板(24)的内部安装有第二电磁铁(26)，所述定位顶板(24)的外两侧表面皆开设有活动卡槽(27)，两个所述活动卡槽(27)的内壁处分别活动安装有磁铁板(28)，两个所述磁铁板(28)和活动卡槽(27)的内壁之间共同安装有压缩弹簧(29)，两个所述磁铁板(28)的顶端表面分别对应安装有夹持卡板(16)，两个所述夹持卡板(16)的相对面活动接触。
10.根据权利要求8所述的一种集装箱锁钮用自动拆装设备，其特征在于：所述自润滑组件包括压力传感器(30)和润滑油储罐(31)，所述压力传感器(30)安装在一夹持卡板(16)的一侧表面，所述润滑油储罐(31)安装在设备壳体(1)的内壁处，所述润滑油储罐(31)的底端表面安装有导出管道(32)，所述导出管道(32)的底端表面安装有导出嘴(33)，所述导出管道(32)的内部安装有电磁阀(34)。
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