CN116540510A - 图像形成设备的马达驱动控制方法及装置、设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种图像形成设备的马达驱动控制方法及装置、设备，该方法包括：当控制器确定介质进入第一预设区域之前，执行第一控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度在空载状态；以及当控制器确定介质进入第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质。通过该方法可以通过不同控制策略，控制马达驱动介质输送部件空载或者输送介质时的速度相同，从而能够提高介质传输速度的稳定性和一致性，提高介质图像生成的质量。

Description

图像形成设备的马达驱动控制方法及装置、设备

技术领域

本申请涉及图像形成技术领域，尤其涉及一种图像形成设备的马达驱动控制方法及装置、设备。

背景技术

图像形成设备执行图像形成作业，诸如生成、打印、接收和发送图像数据，并且图像形成设备的示例包括打印机、扫描仪、复印机、传真机、以及在单个设备中执行以上功能的多功能外围设备(MFP，Multi-Functional Peripheral)。

图像形成设备中配置有马达，马达为图像形成设备的运行提供了驱动力，其中，纸张从供纸盒中被移动至纸路通道、移动至成像组件直至通过排纸组件排出经过转印的纸张的过程中，均需要马达提供驱动力。而在纸张输送过程中，马达的负载会出现变化，会导致纸张的输送速度出现波动，当输送速度出现波动时会影响转印质量，如发生转印位置偏移。

发明内容

第一方面，本申请实施例提供一种图像形成设备的马达驱动控制方法，图像形成设备包括：介质输送部件、为介质输送部件提供驱动力的马达以及控制马达的控制器，方法包括：当控制器确定介质进入第一预设区域之前，执行第一控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度在空载状态；以及当控制器确定介质进入第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质。通过该方法可以通过不同控制策略，控制马达驱动介质输送部件空载或者输送介质时的速度相同，从而能够提高介质传输速度的稳定性和一致性，提高介质图像生成的质量。

在一种可能的实施方式中，第一控制策略包括用于控制马达输出第一扭矩的第一参数，第二控制策略包括用于控制马达输出第二扭矩的第二参数，第二扭矩大于第一扭矩；或者第一控制策略包括用于控制马达输出第一扭矩的第一参数，第二控制策略包括用于控制马达输出多个不同第二扭矩对应的多个第二参数，多个不同第二扭矩均大于第一扭矩。在第二控制策略中提供了多个第二参数，从而可以基于多个第二参数控制马达输出不同扭矩，进而可以基于场景条件的变换，调整马达输出扭矩以提高介质输送部件的输送速度的稳定性。

在一种可能的实施方式中，执行第二控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质包括:基于多个第二参数控制马达输出依次降低的多个第二扭矩，驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质。

在一种可能的实施方式中，介质输送部件包括两个相邻的第一介质输送部件和第二输送部件，马达包括为第一介质输送部件提供驱动力的第一马达和为第二介质输送部件提供驱动力的第二马达；当所述控制器确定介质进入所述第一介质输送部件的第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制所述第一马达驱动所述介质输送部件以所述第一输送速度输送介质的过程包括：当控制器确定介质进入第一介质输送部件对应的第一预设区域且未进入第二介质输送部件对应的第一预设区域时，基于第一个第二参数控制第一马达输出第二扭矩；当控制器确定介质进入且未离开第一介质输送部件对应的第一预设区域时，若介质进入到第二介质输送部件对应的第一预设区域，则基于第二个第二参数控制第一马达输出第二扭矩，其中，基于第二个第二参数控制第一马达输出的第二扭矩小于基于第一个第二参数控制第一马达输出的第二扭矩。在相邻两个介质输送部件共同输送同一介质的场景中，在第一介质输送部件输送介质过程中，第二介质输送部件的介入，会提供新的机械力输送介质，为提高介质输送速度的稳定性，可以降低用于驱动第一介质输送部件的第一马达输出的扭矩，并且当第二介质输送部件由空载状态进入介质输送状态时，提高第二马达输出的扭矩，从而使共同输送介质的第一介质输送部件和第二介质输送部件提供的机械力更加平衡，以稳定介质输送速度。

在一种可能的实施方式中，确定介质进入第一预设区域包括：从控制器接收到图像形成信号起，计时第一预定时间，并确定介质进入第一预设区域，其中，在介质输送部件的类型不同或介质尺寸不同时，对应的第一预定时间的时长不同；或者基于图像形成设备的检测组件的检测信息，若确定介质当前的输送位置到达第一参考位置，则确定介质进入第一预设区域，其中，检测组件用于检测介质的输送位置，第一参考位置为介质到达介质输送部件时的位置，或者为介质到达介质输送部件前预设距离时计时第三预定时间后所到达的位置。其中，可能存在介质尺寸不同，如纸张与布料的尺寸不同，或者同一种介质也存在不同尺寸，如A4纸与A5纸之间的尺寸不同。当纸张尺寸不同时，由于不同尺寸纸张的供纸盒位置不同，进而导致不同尺寸纸张被输送的起点不同，因此，不同尺寸纸张进入第一预设区域所需时间不同。在此情况下通过不同的方式检测介质是否进入第一预设区域，能够提高图像形成设备介质传输检测的灵活性以及准确性。

在一种可能的实施方式中，当控制器确定介质进入第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质之后，还包括：当控制器确定介质离开第一预设区域时，则切换执行第三控制策略控制马达驱动介质输送部件以第二输送速度在空载状态。在一些实施例中，该第二输送速度可以与第一输送速度相同或相近，在介质离开第一预设区域时，该介质输送部件恢复空载状态，此时控制介质输送部件以第二输送速度空载，可以为传输后续介质提前运转，从而当下一介质到达时，可以由第三控制策略切换或第二控制策略，提高马达驱动力提升的顺滑性。

在一种可能的实施方式中，确定介质离开第一预设区域包括：确定介质进入第一预设区域起，计时第二预定时间，并确定介质离开第一预设区域，其中，在介质输送部件的类型不同或介质尺寸不同时，对应的第二预定时间的时长不同；或者基于图像形成设备的检测组件的检测信息，若确定介质当前的输送位置到达第二参考位置，则确定介质离开第一预设区域，其中，检测组件用于检测介质的输送位置，第二参考位置为介质离开介质输送部件时的位置，或者为介质到达介质输送部件后第二预设距离时计时第四预定时间后所到达的位置。

在一种可能的实施方式中，第一控制策略包括用于控制马达输出第一扭矩的第一参数，第二控制策略包括用于控制马达输出第二扭矩的第二参数，第二扭矩大于第一扭矩；或者第一控制策略包括用于控制马达输出第一扭矩的第一参数，第二控制策略包括用于控制马达输出多个不同第二扭矩对应的多个第二参数，多个不同第二扭矩均大于第一扭矩；第三控制策略包括用于控制马达输出第三扭矩的第三参数；其中，第三扭矩小于第二扭矩，并且第三扭矩与第一扭矩相同，并且当第三扭矩参数与第一扭矩参数相同，第一输送速度与第二输送速度一致；或者第三扭矩小于第二扭矩，并且第三扭矩与第一扭矩之间具有设定差值。

在一种可能的实施方式中，介质输送部件的类型包括以下至少一者：给纸辊、转印辊、定影辊，排出辊。

第二方面，本申请实施例提供一种图像形成设备的马达驱动控制装置，包括获取模块，用于接收图像形成信号；发送模块，用于发送控制指令至马达；控制模块，用于当确定介质进入第一预设区域之前，执行第一控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度在空载状态；当确定介质进入第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质。

第三方面，本申请实施例提供图像形成设备的马达驱动控制器，包括：处理器和存储器，存储器用于存储至少一条指令，指令由处理器加载并执行时实现第一方面提供的图像形成设备的马达驱动控制方法。在一些可能实现的方式中，该图像形成设备的马达驱动控制器可以为一种芯片或者芯片模组。

第四方面，本申请实施例提供一种图像形成设备，包括：介质输送部件、为介质输送部件提供驱动力的马达以及第三方面提供的图像形成设备的马达驱动控制器。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的图像形成设备的马达驱动控制方法。

第六方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现第一方面提供的图像形成设备的马达驱动控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例提供的图像形成设备结构示意图；

图2为本申请一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制架构示意图；

图3为本申请一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制方法的流程图；

图4为本申请一个实施例提供的介质输送部件输送介质示意图；

图5为本申请再一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制架构示意图；

图6为本申请一个实施例提供的确定介质进入第一预设区域的示意图；

图7为本申请一个实施例提供的第一预设时间分类示意图；

图8为本申请再一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制架构示意图；

图9为本申请一个实施例提供的控制策略切换示意图；

图10为本申请另一个实施例提供的控制策略切换示意图；

图11为本申请一个实施例提供的介质输送场景示意图；

图12为本申请在一个实施例提供的控制策略切换示意图；

图13为本申请在一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制装置结构示意图；

图14为本申请在一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制器结构示意图；

图15为本申请在一个实施例提供的图像形成设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。另外，本具体实施方式中所提及的多个，均指两个或两个以上。

图1为本申请一个实施例提供的图像形成设备结构示意图。

请参阅图1，图像形成设备100用于执行图像形成作业，诸如生成、打印、接收和发送图像数据，并且图像形成设备100的示例包括打印机、扫描仪、复印机、传真机、以及在单个设备中执行以上功能的多功能外围设备(MFP，Multi-Functional Peripheral)。

作为一种图像形成设备100的示例，图像形成设备100包括处理盒、转印带105、二次转印辊106、供纸盒107、手动送纸盘108、搓纸辊(给纸辊)109、搬送辊110、纸张检测传感器120、激光扫描单元(LSU，Laser Scanning Unit)111、定影辊(包括热辊112、压辊113)、排出辊114和排出纸盒115等。一般来说，处理盒为图像形成设备100的耗材，在图1中，该图像形成设备100能够打印多种色彩，包括四种颜色的处理盒，分别为处理盒K(黑色)、处理盒C(青色)、处理盒M(品红色)和处理盒Y(黄色)，其中，处理盒K-Y均包括感光鼓101(K，C，M，Y)、充电辊102(K，C，M，Y)、显影辊103(K，C，M，Y)以及用于盛放对应颜色碳粉的粉仓104(K，C，M，Y)。此外，图像形成设备100还可以为只含处理盒K(黑色)的单色打印机。

LSU 111为单个LSU的形式，包括四束光路。四个充电辊102(K，C，M，Y)用于分别给四个感光鼓101(K，C，M，Y)表面充电，LSU 111的四束光路分别发出激光束在感光鼓101(K，C，M，Y)表面形成静电潜像，四个显影辊103(K，C，M，Y)用于分别在感光鼓101(K，C，M，Y)表面上显影形成一个颜色的碳粉图像，图像形成设备100采用二次转印的方式，即四个感光鼓101(K，C，M，Y)依次将碳粉图像转印到转印带105上，然后转印带105上形成的彩色碳粉图像经二次转印辊106二次转印到纸张上。供纸盒107用于存放纸张，搓纸辊109用于将存放纸张搬送至搬送路径(即后文的纸路通道)。搬送辊110用于将纸张搬送到二次转印辊106处。

二次转印辊106把成像后的纸张搬送到热辊112和压辊113的夹持区，热辊112和压辊113用于对纸张上的碳粉图像进行定影，热辊112可以采用陶瓷加热方式，热辊112和压辊113将定影后的纸张搬送到排出辊114，排出辊114将纸张排出到排出纸盒115并堆叠起来。

其中，激光扫描单元111通过光打印头的曝光来获取原稿/源文件的光学模拟图像信号。纸张检测传感器120用于检测其所在位置的纸路通道是否有纸张。

供纸盒107设置有出纸口，搓纸辊109具体用于将供纸盒107内盛装的纸张从出纸口送入纸路通道以供转印需求，图像形成设备100还包括驱动搓纸辊109工作的驱动机构(图未示)，驱动机构为驱动电机，用于驱动搓纸辊109运动，以实现搓纸操作。驱动机构181与图像形成设备的控制器(图未示)电性连接，以实现控制器对驱动机构的工作控制。控制器与纸张检测传感器120电性连接，纸张检测传感器将纸路通道上是否有纸张的检测结果信息发送给控制器。

图像形成设备100还包括操作面板(图未示)，操作面板包括由各种键构成的操作部(图未示)以及触摸板式的显示部(图未示)。

可以理解，上述所列举的图像形成设备100仅作为一种示例，图像形成设备100的部件构成和部件设置在不影响本发明改进思路的前提下可以根据实际情况进行调整。

图2为本申请一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制架构示意图。

参照图2所示，图像形成设备可以包括控制器201、马达202以及介质输送部件203，其中，控制器201与马达202通信连接，且控制器201基于不同控制策略控制马达202驱动介质输送部件203。该介质输送部件203的类型可以包括以下至少一者：给纸辊、转印辊(也称二次转印辊)、定影辊和排出辊。介质输送部件203输送的介质可以为纸张或者布料等可打印图像的介质。

在一些实施例中，控制器201可以获取到至少两种不同的控制策略，其中，可以在介质输送部件203未开始输送介质之前，执行其中一种控制策略控制马达202驱动介质输送部件203，并在介质输送部件203输送介质时，执行另一种不同的控制策略控制马达202驱动介质输送部件203，进而使介质输送部件203在未输送介质状态与输送介质状态下的输送速度相同，即马达202的转速相同，从而能够保证介质传输速度的稳定性和一致性，提高介质图像生成的质量。

在一些实施例中，控制器201获取至少两种不同的控制策略的方式可以包括以下至少一种：从图像形成设备本地获取预存的至少两种不同的控制策略；从图像形成设备外接的存储器中获取预存的至少两种不同的控制策略；或者从图像形成设备连接的云端获取至少两种不同的控制策略。

图3为本申请一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制方法的流程图。

结合图2和图3所示，该方法可以包括以下步骤：

S101：控制器确定介质进入第一预设区域之前，执行第一控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度在空载状态。

S102：控制器确定介质进入第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质。

关于S101

图4为本申请一个实施例提供的介质输送部件输送介质示意图。

参照图4所示，在一些实施例的介质30的输送场景中，按照介质输送方向，介质30的前端刚好接触介质输送部件203时，即介质30的前端到达图4所示P1点位置时，介质输送部件203开始介入对介质30的输送，当介质30的后端刚好脱离介质输送部件203时，即介质30的后端到达图4所示P2点位置(P1点位置与P2点位置可重合)时，介质输送部件203完成对介质30的输送。

在一些实施例中，第一预设区域可以为介质输送部件输送介质时，介质所经过的区域，以介质前端为划定基准，介质前端刚好接触介质输送部件起至介质后端刚好脱离介质输送部件为止，介质前端所经过的区域为第一预设区域，即图4所示区域A1。在其他实施例中，第一预设区域不限制为图4所示区域A1，还可以基于介质输送方向，向前后两个方向伸/缩预定距离后划定一个区域作为第一预设区域。

在一些实施例中，控制器确定介质进入第一预设区域的方式可以包括通过计时确定或者通过检测介质输送位置结合计时的方式确定，以下对上述各个确定方式进行详细说明。

通过计时确定的方式

图5为本申请再一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制架构示意图。

参照图5所示，相比于图2所示实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制架构，图5所示实施例中，还包括计时单元204。该计时单元204可以基于控制器201的控制指令进行计时。

在一些实施例中，控制器201接收到图像形成信号起，示例性的，接收到打印信号起，计时第一预定时间，并在第一预定时间后确定介质进入第一预设区域。

图6为本申请一个实施例提供的确定介质进入第一预设区域的示意图。

结合参照图5和图6所示，控制器201在t0时刻接收到图像形成信号，在t0时刻控制器201可以向计时单元204发送计时指令，控制计时单元204计时第一预定时间t，控制器201确定计时单元204完成计时，则可以确定介质进入第一预设区域。示例性的，第一预设区域为图4所示的区域A1，控制器201确定计时单元204完成计时，即，在t0时刻起，经过第一预定时间t后，则可以确定介质前端刚好接触介质传输部件203，即介质前端刚好到达图4所示的P1点位置。

在一些实施例中，在介质输送部件203的类型不同时，对应的第一预定时间的时长不同。

图7为本申请一个实施例提供的第一预设时间分类示意图。

参照图7所示，示例性的，介质输送部件203的类型包括给纸辊、转印辊、定影辊和排出辊，上述不同类型的介质输送部件203对应的第一预定时间t分别为：时间t1、时间t2、时间t3以及时间t4。其中，相对于同一图像形成信号，该不同类型的介质输送部件203对应的第一预定时间t可以为通过预先检测从控制器接收到图像形成信号起，介质传输至各类型介质输送部件203的P1点位置的时间，即同一介质分别到达给纸辊、转印辊、定影辊和排出辊的时间。

在一些实施例中，当介质尺寸不同时，对应的第一预定时间的时长不同。图像形成设备配置有多个供纸盒，且供纸盒装载的纸张尺寸不同，示例性的，可以包括装有A4纸张的供纸盒、装有A5纸张的供纸盒等，由于不同尺寸纸张的供纸盒位置不同，进而导致不同尺寸纸张被输送的起点不同，因此，不同尺寸纸张进入第一预设区域所需时间不同。在此情况下，可以基于当前用户选定的介质的尺寸设置第一预定时间的实际时长。

通过检测介质输送位置确定的方式

图8为本申请再一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制架构示意图。

参照图8所示，相比于图2所示实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制架构，图8所示实施例中，还包括检测组件205，该检测组件205用于检测介质的输送位置。在一些实施例中，该检测组件205可以为图1所示的纸张检测传感器120。

在一些实施例中，控制器201可以基于检测组件205的检测信息确定介质是否进入或者离开第一预设区域。基于图像形成设备的检测组件205的检测信息，若确定介质当前的输送位置到达第一参考位置，则确定介质进入第一预设区域，其中，检测组件用于检测介质的输送位置，第一参考位置为介质到达介质输送部件时的位置。示例性的，介质传输部件203的第一预设区域为图4所示的第一预设区域A1，控制器201基于检测组件205的检测信息，若确定介质的前端到达P1点位置(第一参考位置)，则确定介质进入介质传输部件203的第一预设区域A1。

在其他实施例中，第一参考位置还可以为介质到达介质输送部件前预设距离时计时第三预定时间后所到达的位置。控制器201根据检测组件205的检测信息确定介质当前传输至介质输送部件前预设距离时，可以向计时单元204发送计时指令，控制计时单元204计时第三预定时间，控制器201当确定计时单元204完成(第三预定时间的)计时，则可以确定介质进入第一预设区域。

以上为控制器确定介质进入第一预设区域不同方式的详细说明。

在一些实施例中，控制器在确定介质进入第一预设区域之前，执行第一控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度进入空载状态可以包括：控制器在接收到图像形成信号之后，确定介质进入第一预设区域之前，这一时间段内均通过执行第一控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度进入空载状态。在一些实施例中，第一控制策略可以包括用于控制马达输出第一扭矩的第一参数，即在控制器执行第一控制策略时，控制器可以基于第一参数控制马达输出第一扭矩，以驱动介质输送部件以第一输送速度进入空载状态。

关于S102

控制器在确定介质进入第一预设区域时，则可以由执行第一控制策略切换至执行第二控制策略，以控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质，从而提高介质输送部件由空载状态转换至介质输送状态的输送速度的稳定性。

在一些实施例中，第二控制策略可以包括用于控制马达输出第二扭矩的第二参数，并且第二扭矩大于上述第一扭矩。在一些实施例中，第一参数和第二参数均为比例积分微分控制(Proportional-Integral-Derivative，PID)参数，即控制器可以基于第一参数或第二参数对马达进行PID控制，以驱动介质输送部件以相应输送速度输送介质。

以下通过若干个实施例对本申请提供的多种技术方案进行详细说明。

实施例一

图9为本申请一个实施例提供的控制策略切换示意图。

参照图9所示，控制器在确定介质进入第一预设区域之前，示例性的，在接收到图像形成信号之后，且确定介质进入第一预设区域之前，控制器执行第一控制策略，具体地，控制器可以基于第一控制策略中包含的第一参数控制马达输出第一扭矩，以驱动介质输送部件以第一输送速度进入空载状态。

由于介质进入第一预设区域后，会增加马达的负载，可能导致提供给介质输送部件的驱动力降低从而导致介质输送部件的输送速度降低，影响介质输送部件输送速度的稳定性，甚至影响图像形成效果。因此，当控制器确定介质进入第一预设区域时，示例性的，按照输送方向，介质的前端刚好接触介质输送部件时，控制器由执行第一控制策略切换至执行第二控制策略，具体地，控制器在切换执行第二控制策略后，控制器可以由基于第一参数控制马达变更为由第二控制策略中包含的第二参数控制马达，从而控制马达由输出第一扭矩升高至输出第二扭矩，从而使介质输送部件由空载状态变换到介质输送状态后，能够保持稳定的输送速度，即在控制策略切换前后均保持在第一输送速度。

在一些实施例中，S102之后，还可以包括S103：当控制器确定介质离开第一预设区域时，则切换执行第三控制策略控制马达驱动介质输送部件以第二输送速度进入空载状态。

在一些实施例中，控制器确定介质进入第一预设区域的方式可以包括通过计时确定或者通过检测介质输送位置结合计时的方式确定，以下对上述各个确定方式进行详细说明。

在一些实施例中，可以在确定介质进入第一预设区域起，计时第二预定时间，并在第二预定时间后确定介质离开第一预设区域。

其中，控制器201可以在确定介质进入第一预设区域时，向计时单元204发送计时指令，控制计时单元204计时第二预定时间，控制器201确定计时单元204完成(第二预定时间的)计时，则可以确定介质离开第一预设区域。

在一些实施例中，在介质输送部件203的类型不同时，对应的第二预定时间的时长不同。示例性的，介质输送部件203的类型包括给纸辊、转印辊、定影辊和排出辊，上述不同类型的介质输送部件203所在位置不同，从而介质离开各类型的介质输送部件203所需时间不同。

在一些实施例中，图像形成设备配置有多个供纸盒，且供纸盒装载的纸张尺寸不同，示例性的，可以包括装有A4纸张的供纸盒、装有A5纸张的供纸盒等，不同尺寸纸张离开第一预设区域所需时间不同。在此情况下，可以基于当前用户选定的介质的尺寸设置第二预定时间的实际时长。当介质尺寸不同时，对应的第二预定时间的时长不同。

在一些实施例中，控制器201还可以基于检测组件205提供的介质输送位置确定介质是否离开第一预设区域。

在一种实施方式中，控制器201基于检测组件205提供的介质输送位置确定介质是否到达第二参考位置，若确定介质传输至到达第二参考位置，则确定介质离开第一预设区域。其中，在确定介质是否离开第一预设区域时，可以聚焦介质的后端(尾部)是否脱离介质输送部件。示例性的，介质30的后端到达图4所示P2点位置(P1点位置与P2点位置可重合)时，可以确定介质刚好脱离介质输送部件，即确定介质离开第一预设区域。

在其他实施方式中，第二参考位置还可以为介质到达介质输送部件后第二预设距离时计时第四预定时间后所到达的位置。其中，控制器201可以基于检测组件205提供的介质输送位置确定介质是否介质到达介质输送部件后第二预设距离的位置，在确定介质到达该位置时，可以向计时单元204发送计时指令，控制计时单元204计时第四预定时间，控制器201确定计时单元204完成(第四预定时间的)计时，则可以确定介质离开第一预设区域。

在一些实施例中，第三控制策略包括用于控制所述马达输出第三扭矩的第三参数。并且，该第三扭矩小于第二扭矩。

在一些实施例中，第三扭矩可以与第一扭矩相同，其中，当第三扭矩与第一扭矩相同时，第一输送速度与第二输送速度相同。在另一实施例中，第三扭矩可以与第一扭矩不同，即第三扭矩与第一扭矩之间具有设定差值，如，第三扭矩大于第一扭矩一定扭矩值或者第三扭矩小于第一扭矩一定扭矩值。相对应的，当第三扭矩大于第一扭矩时，第二输送速度大于第一输送速度，反之，当第三扭矩小于第一扭矩时，第二输送速度小于第一输送速度。

实施例二

图10为本申请另一个实施例提供的控制策略切换示意图。

参照图10所示，控制器在确定介质进入第一预设区域之前，示例性的，在接收到图像形成信号之后，且确定介质进入第一预设区域之前，控制器执行第一控制策略，具体地，控制器可以基于第一控制策略中包含的第一参数控制马达输出第一扭矩，以驱动介质输送部件以第一输送速度进入空载状态。

由于介质进入第一预设区域后，会增加马达的负载，可能导致马达提供给介质输送部件的驱动力降低从而导致介质输送部件的输送速度降低，影响介质输送部件输送速度的稳定性，甚至影响图像形成效果。因此，当控制器确定介质进入第一预设区域时，示例性的，按照输送方向，介质的前端刚好接触介质输送部件时，控制器由执行第一控制策略切换至执行第二控制策略，具体地，控制器在切换执行第二控制策略后，控制器可以由基于第一参数控制马达变更为由第二控制策略中包含的第二参数控制马达，从而控制马达由输出第一扭矩升高至输出第二扭矩，从而使介质输送部件由空载状态变换到介质输送状态后，能够保持稳定的输送速度，即在控制策略切换前后均保持在第一输送速度。

当介质离开第一预设区域后，会减少马达的负载，可能导致马达提供给介质输送部件的驱动力升高从而导致介质输送部件的输送速度上升，影响介质输送部件输送速度的稳定性。因此，当控制器确定介质离开第一预设区域时，示例性的，按照输送方向，介质的尾端(末端)刚好脱离介质输送部件时，控制器由执行第二控制策略切换至执行第三控制策略，具体地，控制器在切换执行第三控制策略后，控制器可以由基于第二参数控制马达变更为由基于第三控制策略中包含的第三参数控制马达，从而控制马达由输出第二扭矩降低至输出第三扭矩，进而使介质输送部件由介质输送状态变换至空载状态后，能够保持稳定的输送速度，示例性的，若第三扭矩等于第一扭矩，则在控制策略切换前后均保持在第一输送速度。

在一些实施例中，第二控制策略包括用于控制马达输出多个不同第二扭矩对应的多个第二参数，并且多个不同第二扭矩均大于第一扭矩，以及多个不同第二扭矩均大于第三扭矩。

在一些实施例中，执行第二控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质包括:基于多个第二参数控制马达输出依次降低的多个第二扭矩，驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质。

实施例三

图11为本申请一个实施例提供的介质输送场景示意图。

参照图11所示，该场景中可以包括两个相邻的第一介质输送部件203a和第二介质输送部件203b。其中，该场景中还可以包括为第一介质输送部件203a提供驱动力的第一马达和为第二介质输送部件203b提供驱动力的第二马达。针对同一介质30，介质30在未离开第一介质输送部件203a对应的第一预设区域时，该介质30的前端可能将进入第二输送部件203b对应的第一预设区域内，即，可能存在两个相邻的介质输送部件同时输送同一介质的场景。由于该两个相邻的第一介质输送部件203a和第二输送部件203b同时给同一介质30施加向前运动的力，会导致介质30的输送速度出现波动，影响介质输送的稳定性。为克服上述问题，本实施例中的第二控制策略中可以包括用于控制第一马达输出两个不同第二扭矩对应的两个第二参数，从而控制器可以基于两个第二参数控制第一马达输出依次降低的两个第二扭矩，从而驱动第一介质输送部件203a和第二输送部件203b均以第一输送速度输送同一介质。在一种实施方式中，当控制器201确定介质进入第一介质输送部件203a的第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制第一马达驱动第一介质输送部件203a以第一输送速度输送介质的过程包括：当控制器201确定介质进入第一介质输送部件203a对应的第一预设区域且未进入第二介质输送部件203b对应的第一预设区域时，基于第一个第二参数控制第一马达输出第二扭矩；当控制器201确定介质进入且未离开第一介质输送部件203a对应的第一预设区域时，若介质进入到第二介质输送部件203b对应的第一预设区域，则基于第二个第二参数控制第一马达输出第二扭矩，其中，基于第二个第二参数控制第一马达输出的第二扭矩小于基于第一个第二参数控制第一马达输出的第二扭矩。

图12为本申请在与图11相对应的一个实施例提供的控制策略切换示意图。

结合参照图11和图12所示，控制器在确定介质30进入第一介质输送部件203a对应的第一预设区域之前，执行第一控制策略，具体地，控制器可以基于第一控制策略中包含的第一参数控制第一马达输出第一扭矩，以驱动第一介质输送部件203a以第一输送速度进入空载状态，并且基于第一控制策略中包含的第一参数控制第二马达输出第一扭矩，以驱动第二介质输送部件203b以第一输送速度进入空载状态。也即，在介质30未到达第一介质输送部件203a对应的第一预设区域之前(可以确定同样没有到达第二介质输送部件203b对应的第一预设区域)，第一介质输送部件203a和第二介质输送部件203b均以第一输送速度进入空载状态。需要说明的是，由于第一介质输送部件203a和第二介质输送部件203b的控制策略是相互独立的，因此，用于控制第一马达的第一参数和用于控制第二马达的第一参数根据实际应用情况进行选择，两种第一参数相互独立且并不关联。

当介质进入第一介质输送部件203a对应的第一预设区域后，且未进入第二介质输送部件203b对应的第一预设区域时，会增加第一马达的负载，可能导致第一马达提供给第一介质输送部件203a的驱动力降低从而导致第一介质输送部件203a的输送速度降低，影响介质输送部件输送速度的稳定性，甚至影响图像形成效果。因此，当控制器确定介质进入第一介质输送部件203a对应的第一预设区域后，且未进入第二介质输送部件203b对应的第一预设区域时，控制器执行对象为第一介质输送部件203a时由执行第一控制策略切换至执行第二控制策略，具体地，控制器在切换执行第二控制策略后，控制器可以由基于第一参数控制第一马达变更为由第二控制策略中包含的第一个第二参数控制第一马达，从而控制第一马达由输出第一扭矩升高至对应输出的第二扭矩，从而使第一介质输送部件203a由空载状态变换到介质输送状态后，能够保持稳定的输送速度，即在控制策略切换前后均保持在第一输送速度，此时第二介质输送部件203b则基于其对应的第一控制策略的第一参数以第一输送速度处于空载状态。

当控制器确定介质30进入且未离开第一介质输送部件203a对应的第一预设区域且控制器进一步确定介质30进入到第二介质输送部件203b对应的第一预设区域时，即进入第一介质输送部件203a和第二介质输送部件203b共同输送同一介质的状态。其中，由于第二介质输送部件203b的介入，第一马达的负载随之降低，然而第二介质输送部件203b由空载状态变换到与第一介质输送部件203a共同输送同一介质的状态，因此第二马达的负载随之增高。

控制器201在执行第一介质输送部件203a的控制策略时，可以基于与第一介质输送部件203a对应的第二控制策略，以对应第二控制策略的第二个第二参数控制第一马达对应输出的第二扭矩降低。

当确定介质30离开第一介质输送部件203a对应的第一预设区域后，会减少第一马达的负载，可能导致第一马达提供给第一介质输送部件203a的驱动力升高从而导致第一介质输送部件203a的输送速度升高，影响输送速度的稳定性。因此，在控制器的执行对象为第一介质输送部件203a的情况下，当控制器确定介质30离开第一介质输送部件203a对应的第一预设区域时，示例性的，按照输送方向，若介质30的尾端(末端)刚好脱离第一介质输送部件203a，控制器由执行第一介质输送部件203a的第二控制策略切换至执行第一介质输送部件203a的第三控制策略，具体地，控制器在切换执行该第三控制策略后，控制器可以由基于当前第二控制策略的第二参数控制第一马达变更为由第三控制策略中包含的第三参数控制第一马达，从而控制第一马达由输出第二扭矩降低至输出第三扭矩，从而使第一介质输送部件203a由介质输送状态变换至空载状态后，能够保持稳定的输送速度，示例性的，若第三扭矩等于第一扭矩，则在控制策略切换前后均保持在第一输送速度。

下面进一步结合图11和图12，从第二介质输送部件的角度说明第二介质输送部件的控制策略。

控制器201在执行第二介质输送部件203b的控制策略时，当介质30未进入第二介质输送部件203b的第一预设区域前，以第二介质输送部件203b对应的第一控制策略控制第二介质输送部件203b，并基于第一控制策略对应的第一参数控制第二介质输送部件203b的第二马达输出对应的第一扭矩。

而当第二介质输送部件203b由空载状态转换为介质输送状态时，控制器由对应控制第二介质输送部件203b的第一控制策略切换为对应控制第二介质输送部件203b的第二控制策略。在一些实施例中，执行第二控制策略包括基于多个第二参数控制第二马达输出依次升高的多个扭矩，驱动第二介质输送部件203b以第一输送速度输送介质。例如在其一实施例中，第二控制策略中包含两个第二参数，分别为第一个第二参数和第二个第二参数，在一种实施方式中，基于该第一个第二参数控制第二马达输出的第二扭矩可以小于基于第一介质输送部件203a的第二控制策略的第一个第二参数控制第一马达输出的第二扭矩。另外，基于第二个第二参数控制第二马达输出的第二扭矩可以与基于第一介质输送部件203a的第二控制策略的第一个第二参数控制第一马达输出的第二扭矩相同。

进一步参照图11和图12，当控制器确定介质30进入且未离开第一介质输送部件203a对应的第一预设区域且控制器进一步确定介质30进入到第二介质输送部件203b对应的第一预设区域时，基于该第一控制策略的第一参数控制第二马达输出的第一扭矩升高至与第二控制策略的第一个第二参数对应输出的第二扭矩，在该情形下，由第一马达输出的第二扭矩和第二马达输出的第二扭矩共同作用于介质30上并使介质30以第一输送速度输送。

而另一方面，当控制器确定介质30离开第一介质输送部件203a对应的第一预设区域且未离开第二介质输送部件203b对应的第一预设区域时，第一介质输送部件203a退出与第二介质输送部件203b共同输送同一介质，当第二介质输送部件203b独立输送该介质时，第二马达的负载随之增高。

此时，控制器执行对象为第二介质输送部件203b时，对应的第二控制策略具有两个第二参数，基于第二介质输送部件203b的第二控制策略的第一个第二参数控制第二马达输出第二扭矩升高至基于第二控制策略的第二个第二参数控制第二马达输出第二扭矩，在该情形下，第二介质输送部件203b独立以第一输送速度输送介质。

在一些实施例中，当控制器确定介质离开第二介质输送部件203b对应的第一预设区域时，控制器执行对象为第二个介质输送部件203b时由执行第二控制策略切换至执行第三控制策略，具体地，控制器在切换执行第三控制策略后，控制器可以由基于当前第二个第二参数控制第二马达变更为由第三控制策略中包含的第三参数控制第二马达，从而控制第二马达由输出第二扭矩降低至输出第三扭矩，从而使第二介质输送部件203b由介质输送状态变换至空载状态后，能够保持稳定的输送速度，控制第二介质输送部件203b以第一输送速度进入空载状态以等待下一介质到来。

在实施例中，确定介质离开第一预设区域包括：确定介质进入第一预设区域起，计时第二预定时间，并确定介质离开第一预设区域，其中，在介质输送部件的类型不同或介质尺寸不同时，对应的第二预定时间的时长不同；或者基于图像形成设备的检测组件的检测信息，若确定介质当前的输送位置到达第二参考位置，则确定介质离开第一预设区域，其中，检测组件用于检测介质的输送位置，第二参考位置为介质离开介质输送部件时的位置，或者为介质到达介质输送部件后第二预设距离时计时第四预定时间后所到达的位置。

图13为本申请在一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制装置结构示意图。

参照图13所示，该控制装置可以包括：获取模块1301、发送模块1302以及控制模块1303，其中，该获取模块1301用于接收图像形成信号，发送模块1302用于发送控制指令至马达，控制模块1303用于当确定介质进入第一预设区域之前，执行第一控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度进入空载状态；当确定介质进入第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制马达驱动介质输送部件以第一输送速度输送介质。

图14为本申请在一个实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制器结构示意图。

参照图14所示，该控制器可以包括处理器1401和存储器1402，存储器1402用于存储至少一条指令，指令由处理器1401加载并执行时实现本申请任一实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制方法。

图15为本申请在一个实施例提供的图像形成设备的结构示意图。

参照图15所示，该图像形成设备可以包括介质输送部件1501、为介质输送部件提供驱动力的马达1502以及图像形成设备的马达驱动控制器1503，该图像形成设备的马达驱动控制器1503可以为图14所示实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制器。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请任一实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现本申请任一实施例提供的图像形成设备的马达驱动控制方法。

可以理解的是，所述应用可以是安装在终端上的应用程序(nativeApp)，或者还可以是终端上的浏览器的一个网页程序(webApp)，本申请实施例对此不进行限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种图像形成设备的马达驱动控制方法，其特征在于，所述图像形成设备包括：介质输送部件、为所述介质输送部件提供驱动力的马达以及控制所述马达的控制器，所述方法包括：

当所述控制器确定介质进入第一预设区域之前，执行第一控制策略控制所述马达驱动所述介质输送部件以第一输送速度在空载状态；以及

当所述控制器确定介质进入第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制所述马达驱动所述介质输送部件以所述第一输送速度输送介质。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制策略包括用于控制所述马达输出第一扭矩的第一参数，所述第二控制策略包括用于控制所述马达输出第二扭矩的第二参数，所述第二扭矩大于所述第一扭矩；或者

所述第一控制策略包括用于控制所述马达输出第一扭矩的第一参数，所述第二控制策略包括用于控制所述马达输出多个不同第二扭矩对应的多个第二参数，所述多个不同第二扭矩均大于所述第一扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述执行第二控制策略控制所述马达驱动所述介质输送部件以所述第一输送速度输送介质包括:

基于所述多个第二参数控制所述马达输出依次降低的多个所述第二扭矩，驱动所述介质输送部件以所述第一输送速度输送介质。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述介质输送部件包括两个相邻的第一介质输送部件和第二介质输送部件，所述马达包括为所述第一介质输送部件提供驱动力的第一马达和为所述第二介质输送部件提供驱动力的第二马达；

当所述控制器确定介质进入所述第一介质输送部件的第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制所述第一马达驱动所述介质输送部件以所述第一输送速度输送介质的过程包括：

当所述控制器确定介质进入所述第一介质输送部件对应的第一预设区域且未进入所述第二介质输送部件对应的第一预设区域时，基于第一个第二参数控制所述第一马达输出第二扭矩；

当所述控制器确定介质进入且未离开所述第一介质输送部件对应的第一预设区域时，若所述介质进入到所述第二介质输送部件对应的第一预设区域，则基于第二个第二参数控制所述第一马达输出所述第二扭矩，

其中，所述基于第二个第二参数控制所述第一马达输出的第二扭矩小于所述基于第一个第二参数控制所述第一马达输出的第二扭矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定介质进入第一预设区域包括：

从所述控制器接收到图像形成信号起，计时第一预定时间，并确定介质进入第一预设区域，其中，在介质输送部件的类型不同或介质尺寸不同时，对应的所述第一预定时间的时长不同；或者

基于所述图像形成设备的检测组件的检测信息，若确定介质当前的所述输送位置到达第一参考位置，则确定介质进入所述第一预设区域，其中，所述检测组件用于检测介质的输送位置，所述第一参考位置为介质到达所述介质输送部件时的位置，或者为介质到达所述介质输送部件前第一预设距离时计时第三预定时间后所到达的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述控制器确定介质进入第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制所述马达驱动所述介质输送部件以所述第一输送速度输送介质之后，还包括：

当所述控制器确定介质离开所述第一预设区域时，则切换执行第三控制策略控制所述马达驱动所述介质输送部件以第二输送速度在空载状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定介质离开所述第一预设区域包括：

确定介质进入第一预设区域起，计时第二预定时间，并确定介质离开所述第一预设区域，其中，在介质输送部件的类型不同或介质尺寸不同时，对应的所述第二预定时间的时长不同；或者

基于所述图像形成设备的检测组件的检测信息，若确定介质当前的所述输送位置到达第二参考位置，则确定介质离开所述第一预设区域，其中，所述检测组件用于检测介质的输送位置，所述第二参考位置为所述介质离开所述介质输送部件时的位置，或者为所述介质到达所述介质输送部件后第二预设距离时计时第四预定时间后所到达的位置。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一控制策略包括用于控制所述马达输出第一扭矩的第一参数，所述第二控制策略包括用于控制所述马达输出第二扭矩的第二参数，所述第二扭矩大于所述第一扭矩；或者所述第一控制策略包括用于控制所述马达输出第一扭矩的第一参数，所述第二控制策略包括用于控制所述马达输出多个不同第二扭矩对应的多个第二参数，所述多个不同第二扭矩均大于所述第一扭矩；

所述第三控制策略包括用于控制所述马达输出第三扭矩的第三参数；

其中，所述第三扭矩小于所述第二扭矩，并且所述第三扭矩与所述第一扭矩相同，并且当所述第三扭矩参数与所述第一扭矩参数相同，所述第一输送速度与所述第二输送速度一致；或者

所述第三扭矩小于所述第二扭矩，并且所述第三扭矩与所述第一扭矩之间具有设定差值。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述介质输送部件的类型包括以下至少一者：给纸辊、转印辊、定影辊、排出辊。

10.一种图像形成设备的马达驱动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于接收图像形成信号；

发送模块，用于发送控制指令至马达；

控制模块，用于当确定介质进入第一预设区域之前，执行第一控制策略控制所述马达驱动所述介质输送部件以第一输送速度在空载状态；当确定介质进入第一预设区域时，则切换执行第二控制策略控制所述马达驱动所述介质输送部件以所述第一输送速度输送介质。

11.一种图像形成设备的马达驱动控制器，其特征在于，所述控制器包括：

处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时实现如权利要求1-9中任意一项所述的图像形成设备的马达驱动控制方法。

12.一种图像形成设备，其特征在于，所述设备包括：

介质输送部件、为所述介质输送部件提供驱动力的马达以及权利要求11所述的图像形成设备的马达驱动控制器。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任意一项所述的图像形成设备的马达驱动控制方法。