CN116493359B - 污泥处理车清洗消毒装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种污泥处理车清洗消毒装置，包括依次连接的车体、回转机构、升降机构、翻转机构、移动机构、转动机构、伸缩机构、喷射组件。本发明的污泥处理车清洗消毒装置，移动机构驱动转动机构向污水池中心移动，令转动机构驱动伸缩机构的转轴移动到污水池中心附近，伸缩机构伸长使喷射组件靠近污水池内侧壁，转动机构驱动伸缩机构绕竖向轴线转动一周，使喷射组件对污水池内侧壁进行清洗，升降机构驱动翻转机构逐渐下降，喷射组件从上往下逐渐清洗污水池内侧壁，有助于去除污水池内侧壁的附着物。本发明还公开了一种使用方法，使伸缩机构到污水池各个内侧壁的距离较为平均。本发明可应用于清洁设备领域中。

Description

污泥处理车清洗消毒装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，特别涉及污泥处理车清洗消毒装置及其使用方法。

背景技术

医院的污水，除一般生活污水外，还含有医疗污水，医疗污水来源及成分复杂，可能含有病原性微生物、有毒、有害的物理化学污染物和放射性污染等。因此，医院的污水池与一般的生活污水池相比，医院的污水池更需要定期进行清洗，目前较为便捷的方式是污泥处理车抽取医院污水池中的污水与淤泥进行净化处理。现有的污泥处理车只能抽取污水池底部的污泥，无法对污水池内侧壁上的附着物进行清洗。

为此，新型的污泥处理车配备有冲洗装置能够从检查井伸入污水池中对污水池内侧壁进行清洗。然而，由于大部分污水池的检查井与污水池的中心错开设置，从检查井伸入污水池的冲洗装置无法均匀地对污水池内侧壁进行冲洗。

发明内容

本发明目的在于提供一种污泥处理车清洗消毒装置及其使用方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种污泥处理车清洗消毒装置，包括依次连接的车体、回转机构、升降机构、翻转机构、移动机构、转动机构、伸缩机构、喷射组件，所述回转机构驱动所述升降机构绕竖向轴线转动，所述升降机构驱动所述翻转机构沿竖直方向移动，所述翻转机构驱动所述移动机构绕水平轴线转动，所述移动机构驱动所述转动机构沿直线移动的轨迹垂直于所述翻转机构驱动所述移动机构的转轴，所述转动机构驱动所述伸缩机构的转轴垂直于所述翻转机构驱动所述移动机构的转轴，所述伸缩机构驱动所述喷射组件沿直线移动的方向平行于所述移动机构驱动所述转动机构的移动方向。

本发明的有益效果是：车体移动到医院污水池检查井旁，车体带动回转机构移动令升降机构位于污水池检查井的正上方，翻转机构驱动移动机构转动使伸缩机构向升降机构合拢，然后升降机构驱动翻转机构下降，翻转机构、移动机构、转动机构、伸缩机构、喷射组件均从污水池检查井伸入污水池中；由于污水池的水平截面形状一般为矩形或圆形，根据图纸判断污水池中心相对于检查井的大概位置，回转机构驱动升降机构转动，使伸缩机构往污水池中心靠近，翻转机构驱动移动机构转动使伸缩机构垂直于升降机构，然后移动机构驱动转动机构向污水池中心移动，令转动机构驱动伸缩机构的转轴移动到污水池中心附近，升降机构驱动翻转机构向上移动到污水池顶壁，最后伸缩机构伸长使喷射组件靠近污水池内侧壁，转动机构驱动伸缩机构绕竖向轴线转动一周，使喷射组件对污水池内侧壁进行清洗，而升降机构驱动翻转机构逐渐下降，喷射组件从上往下逐渐清洗污水池内侧壁，有助于去除污水池内侧壁的附着物，附着物被冲落到污水池底壁被抽取到车体中进行下一步处理；由于转动机构在污水池中心的附近驱动伸缩机构绕竖向轴线转动，令伸缩机构从污水池中间位置对四周的内侧壁伸长，以便于喷射组件均匀地对污水池内侧壁进行清洗。

作为上述技术方案的进一步改进，所述喷射组件包括：

连接臂，其连接所述伸缩机构；

喷头，其铰接于所述连接臂，所述喷头的转轴平行于所述转动机构驱动所述伸缩机构的转轴，所述喷头的外侧壁设有喷孔；

滚动体，其套设于所述喷头的外部，所述滚动体的转轴与所述喷头的转轴平行且错开，所述滚动体的外侧壁凸出于所述喷头的外部，所述喷头的转轴位于所述滚动体的转轴与所述喷孔之间。

伸缩机构伸长使滚动体抵接于污水池的内侧壁，由于滚动体的转动轴线与喷头的转动轴线平行且错开，则连接臂推动喷头使喷头的转动轴线位于滚动体转动轴线与污水池内侧壁之间，从而使得喷头的喷孔朝向污水池的内侧壁，以便于喷头对污水池的内侧壁进行冲洗；转动机构驱动升降机构转动、伸缩机构保持伸长状态，使滚动体保持抵接于污水池的内侧壁，则喷头沿着污水池的内侧壁移动，且喷头的喷孔保持正对于污水池内侧壁，令喷孔喷出的清洗液冲洗污水池侧壁的附着物。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接臂铰接于所述伸缩机构，所述连接臂的转轴与所述喷头的转轴平行，所述喷射组件还包括复位件，所述复位件连接于所述连接臂与所述伸缩机构，所述复位件使所述连接臂具有复位到所述伸缩机构的延长线上的趋势。

通过复位件使连接臂具有复位到伸缩机构延长线的趋势，当喷射组件的滚动体沿着污水池内侧壁移动遇到转角位置或坑洼位置时，连接臂能够适当调整角度，减少冲击。

作为上述技术方案的进一步改进，所述喷射组件还包括至少两个第一微动开关，两个所述第一微动开关对称设置于所述伸缩机构延长线的两侧，两个所述第一微动开关电性连接于所述伸缩机构，两个所述第一微动开关位于所述连接臂的摆动轨迹上，当所述连接臂接触任意一个所述第一微动开关，所述第一微动开关控制所述伸缩机构缩短。

两个第一微动开关设置于连接臂摆动轨迹的两侧，若连接臂相对于伸缩机构延长线的摆动角度过大，第一微动开关控制伸缩机构缩短，在确保滚动体抵接于污水池内侧壁的前提下，使连接臂具有缓冲空间，并且连接臂撞击污水池内侧壁，防止连接臂摆动角度过大而损坏。

作为上述技术方案的进一步改进，所述喷射组件还包括第二微动开关，所述第二微动开关设置于所述伸缩机构的延长线上，所述第二微动开关电性连接于所述伸缩机构，所述第二微动开关位于所述连接臂的摆动轨迹上，当所述连接臂接触所述第二微动开关，所述第二微动开关控制所述伸缩机构伸长。

若滚动体与污水池的内侧壁分离，连接臂会被复位件复位到伸缩机构的延长线上，连接臂触碰第二微动开关，第二微动开关控制伸缩机构伸长，从而使得滚动体保持抵接于污水池内侧壁，且滚动体抵压污水池内侧壁的压力由复位件提供，减少伸缩机构伸长后对喷射组件的推力，进而减少污水池内侧壁对滚动体的压力，避免滚动体长期承受较大的压力而损坏。

作为上述技术方案的进一步改进，所述伸缩机构包括：

伸缩臂，其两端分别连接所述转动机构与所述喷射组件；

弹性件，其连接于所述伸缩臂的两端，所述弹性件使所述伸缩臂具有伸长的趋势。

伸缩机构通过弹性件驱动伸缩臂伸长，使伸缩臂末端的喷射组件能够抵接于污水池内侧壁，随着转动机构驱动伸缩机构转动，受弹性推动而伸长的伸缩臂能够沿着污水池的内侧壁自动调整长度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述污泥处理车清洗消毒装置还包括供水组件，所述伸缩机构还包括：

软管，其连通所述喷射组件与所述供水组件；

收卷器，其收卷所述软管使所述伸缩臂缩短，所述收卷器放卷所述软管使所述弹性件推动所述伸缩臂伸长。

通过软管连通供水组件与喷射组件，供水组件为喷射组件输送清洗液，而收卷器收卷软管使伸缩臂缩短并压缩弹性件，令伸缩机构保持缩短状态，以便于车体运输伸缩机构；当伸缩机构位于污水池内部进行清洗时，收卷器放卷软管，弹性件推动伸缩臂伸长令伸缩臂能够沿着污水池的内侧壁自动调整长度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述伸缩臂包括多个从内向外依次套设的伸缩管，每个所述伸缩管的外侧壁设有毛刷，每两个内外相邻的所述伸缩管中，外层的所述伸缩管的外侧壁设有用于避让内层的所述伸缩管的所述毛刷的开槽。

多个伸缩管从内向外依次套设，每个伸缩管底部的毛刷伸出于伸缩机构的下方，随着伸缩管伸长后，底部的毛刷能够对污水池的底壁进行扫刷；在喷头对污水池的内侧壁侧壁进行冲洗的过程中，喷头喷出的清洗液会流落到污水池底壁，再对污水池底壁进行冲洗的效果不佳，因此采用毛刷扫刷污水池底壁，使毛刷能够伸入污水池底壁残留的水面以下，确保对污水池底壁的附着物进行刮除。

一种使用方法，其特征在于：包括如上述的污泥处理车清洗消毒装置，所述污泥处理车清洗消毒装置还包括：

距离传感器，其设于所述升降机构，所述距离传感器沿水平方向测量距离；

角度编码器，其设于所述回转机构，所述角度编码器检测所述回转机构的转动角度；

所述使用方法还包括：

S1、所述车体移动到污水池的检查井旁，所述升降机构工作使所述翻转机构从所述检查井进入所述污水池中；

S2、所述距离传感器测量所述污水池内侧壁与所述升降机构之间的距离，所述回转机构工作使所述升降机构绕竖直轴线转动一周，所述角度编码器记录最小距离为L₀对应的角度为0°，所述回转机构依次转动到90°、180°、270°处，依次记录所述距离传感器测量的距离为L₉₀、L₁₈₀、L₂₇₀，以所述距离传感器的位置为原点、以原点向270°方向延伸的直线为x轴的正方向、以原点向180°方向延伸的直线为y轴的正方向建立直角坐标系，则所述污水池四个角度的内侧壁相对于原点对应的坐标依次为(0,-L₀)、(-L₉₀,0)、(0,L₁₈₀)、(L₂₇₀,0)，则所述污水池中心的坐标为[(L₂₇₀-L₉₀)/2,(L₁₈₀-L₀)/2]；

S3、所述翻转机构工作使所述伸缩机构平行于水平面，所述回转机构与所述移动机构工作使所述转动机构移动到所述污水池的中心，所述伸缩机构伸长使所述喷射组件抵接于所述污水池内侧壁；

S4、所述转动机构工作使所述伸缩机构绕竖向轴线转动一周，所述升降机构驱动所述翻转机构下降；

S5、重复所述步骤S4，直至所述所述伸缩机构下降到所述污水池的底壁。

在翻转机构与移动机构工作前，回转机构驱动升降机构在检查井的下方绕竖向轴线转动一周，通过距离传感器测量升降机构距离污水池内侧壁的距离，角度编码器记录回转机构相对应的转动角度，找出距离最短的L₀后通过角度编码器将该方向的角度设置为0°，然后依次测量回转机构转动到90°、180°、270°，距离传感器依次测量相应的距离为L₉₀、L₁₈₀、L₂₇₀，由于污水池的截面形状一般为矩形或圆形等规则图形，因此可以计算出污水池的中心坐标为[(L₂₇₀-L₉₀)/2,(L₁₈₀-L₀)/2]，然后翻转机构、回转机构、移动机构协同动作使转动机构移动到污水池的中心，再利用伸缩机构伸长使喷射组件抵接于污水池的内侧壁，然后转动机构驱动伸缩机构绕竖向轴线转动一周，喷射组件对污水池内侧壁进行清洗，由于转动机构位于污水池的中心，使伸缩机构到污水池各个内侧壁的距离较为平均，进而确保喷射组件均匀地清洗污水池内侧壁。

作为上述技术方案的进一步改进，在所述步骤S4中，所述升降机构与所述转动机构协同工作使所述伸缩机构沿着螺旋轨迹从上往下运动。

伸缩机构沿螺旋轨迹从上往下运动，使喷射组件沿着污水池的内侧壁螺旋下降，提高喷射组件对污水池内侧壁的清洗效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是本发明所提供的污泥处理车清洗消毒装置，其一实施例回收后的结构示意图；

图2是本发明所提供的污泥处理车清洗消毒装置，其一实施例伸展后的结构示意图；

图3是图2中A的放大示意图；

图4是图3的分解示意图；

图5是本发明所提供的污泥处理车清洗消毒装置，其一实施例中伸缩臂的剖视示意图；

图6是本发明所提供的污泥处理车清洗消毒装置，其一实施例伸入污水池中的结构示意图；

图7是本发明所提供的污泥处理车清洗消毒装置，其一实施例在污水池中伸展的结构示意图；

图8是本发明所提供的污泥处理车清洗消毒装置在长方形污水池的使用方法；

图9是本发明所提供的污泥处理车清洗消毒装置在正方形污水池的使用方法；

图10是本发明所提供的污泥处理车清洗消毒装置在圆形污水池的使用方法。

10、污水池，11、检查井，100、回转机构，200、升降机构，300、翻转机构，400、移动机构，500、转动机构，600、伸缩机构，610、伸缩臂，611、伸缩管，612、毛刷，613、开槽，700、喷射组件，710、连接臂，720、喷头，721、喷孔，730、滚动体。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图7，本发明的污泥处理车清洗消毒装置作出如下实施例：

污泥处理车清洗消毒装置包括车体、回转机构100、升降机构200、翻转机构300、移动机构400、转动机构500、伸缩机构600、喷射组件700。

回转机构100为电动转盘，回转机构100包括固定环、转动环、推力轴承、转动驱动电机、转动减速器。

固定环的中部设有上下贯通的第一通孔，推力轴承设置于固定环的顶部，推力轴承的轴线与第一通孔的轴线重合，转动驱动电机与转动减速器均设置于固定环上，转动驱动电机的输出轴与转动减速器的输入端连接，转动环转动设置于推力轴承的顶部，使得转动环能够相对于固定环转动，且转动环的中部设有上下贯通的第二通孔，第二通孔与第一通孔的轴线重合，转动环的外侧壁上套设有齿轮，转动减速器的输出端与转动环外周的齿轮啮合，使转动驱动电机能够驱动转动环相对于固定环转动。

角度编码器设置于回转机构100上，角度编码器用于检测转动环相对于固定环的转动角度，以确定回转机构100驱动升降机构200的转动角度。

升降机构200包括升降驱动电机、升降减速器、螺杆、导向杆、螺母、导向座。

导向座连接于回转机构100的转动环，导向座穿设于转动环第二通孔及固定环的第一通孔中，导向座沿上下方向延伸，导向座设有沿上下方向贯通的导向槽，导向槽内设有径向轴承，径向轴承的外圈与导向槽的内壁连接，径向轴承的内圈套设于螺母外部，使得螺母能够相对于导向座转动，螺杆穿设于螺母中。

导向座设有沿上下方向贯通的导向孔，导向杆滑动穿设于导向孔中，导向杆的首尾两端分别连接于螺杆的首尾两端，则螺杆绕竖向轴线转动的自由度被限制，当螺母绕竖向轴线转动时，螺杆与导向杆沿上下方向移动。

升降驱动电机与升降减速器设置于导向座上，升降驱动电机的输出轴连接于升降减速器的输入端，升降减速器的输出端连接主动齿轮，从动齿轮的中部设有上下贯通的通孔，螺杆穿设于通孔中，而从动齿轮的端面与螺母的端面连接，从动齿轮与主动齿轮啮合，则升降驱动电机启动后，升降减速器输出端驱动主动齿轮转动，从动齿轮带动螺母转动，由于螺杆与螺母配合，且螺杆绕竖向轴线转动的自由度被限制，令螺杆与导向杆沿上下方向移动。

距离传感器设置于螺杆的底端，距离传感器为超声波测距传感器或激光测距传感器，距离传感器的测量方向平行于水平面。

污泥处理车清洗消毒装置还包括控制器，控制器电性连接于距离传感器与角度编码器，距离传感器测量的距离数据与角度编码器记录的相应角度数据传输到控制器中，控制器以角度为横坐标、距离为纵坐标生成图像。

翻转机构300包括翻转臂、翻转座、电动绞盘、拉绳，翻转座连接于螺杆的底端，翻转臂呈“L”型，翻转臂包括两个互相垂直的第一段与第二段，第一段铰接于翻转座，使翻转臂沿水平轴线转动，第二段与第一段一体成型。电动绞盘设置于翻转座中，拉绳的两端分别连接于电动绞盘与第二段的末端，电动绞盘收卷拉绳使翻转臂向上合龙，电动绞盘放卷拉绳后翻转臂由于重力作用而向下展开。

并且，为了确保翻转臂向下展开时第二段的位置固定，在翻转座设有挡块，挡块位于翻转臂第一段的转动轨迹上，当第一段抵接于挡块，令第二段不会继续向下偏转，同时可以减轻拉绳拉动第二段末端的拉力。

移动机构400包括齿条、齿轮、移动座、移动驱动电机、移动减速器，齿条连接于第二段，齿条沿着第二段的延伸方向延伸，移动座设有贯通的装配孔，装配孔套设于第二段的外部，且装配孔的内壁上设有可转动的滚轮，滚动抵接于第二段的外壁，使移动座沿第二段前后移动。移动驱动电机与移动减速器设置于移动座上，移动驱动电机的输出轴连接于移动减速器的输入端，移动减速器的输出端连接于齿轮，齿轮与齿条啮合，移动驱动电机启动后使移动减速器带动齿轮转动，使齿轮沿着齿条前后移动进而带动移动座前后移动。

转动机构500包括转动座、转动驱动电机、转动减速器、转动轴、第一齿轮、第二齿轮，转动座连接于移动座，转动座设有转动孔，转动孔的轴线垂直于翻转臂的第二段，转动轴转动设置于转动孔中，转动孔的内侧壁上设有环形凹槽，环形凹槽中设置有轴承，轴承的内圈与转动轴相连，轴承使转动轴的转动更加顺畅。转动驱动电机与转动减速器设置于转动座上，转动驱动电机的输出轴连接于转动减速器的输入端，转动减速器的输出端连接于第一齿轮，第二齿轮的轴线与转动轴的轴线相连，第一齿轮与第二齿轮啮合，当转动驱动电机启动时，转动减速器驱动第一齿轮转动使第二齿轮带动转动轴转动。

当升降机构200驱动翻转机构300伸入污水池10中后，距离传感器沿水平方向测量污水池10内侧壁到升降机构200之间的距离，回转机构100驱动升降机构200转动一周，使距离传感器测量污水池10四周内侧壁到升降机构200的距离，通过距离传感器测量的距离数据与角度编码器记录的转动数据相对应，从而确定污水池10内侧壁距离升降机构200最远的角度及距离，然后回转机构100驱动升降机构200转动使翻转机构300转动到该角度上，翻转机构300驱动移动机构400翻转使伸缩机构600垂直于升降机构200，以避免翻转的伸缩机构600撞击污水池10内侧壁造成损坏。

伸缩机构600包括伸缩臂610、弹性件、软管、收卷器。

参照图5，伸缩臂610包括多个伸缩管611，多个伸缩管611从内向外依次套设。

每个伸缩管611的底部设有毛刷612，每个伸缩管611的底部设有贯通的开槽613，开槽613沿伸缩管611的延伸方向贯通，毛刷612与开槽613沿左右方向并排设置。每两个内外相邻的伸缩管611中，位于内层的伸缩管611的毛刷612从位于外层的伸缩管611的开槽613伸出于外部，使得多个伸缩管611的毛刷612沿左右方向错开设置。

且每个伸缩管611的底部设有风琴式防护罩，风琴式防护罩的后端连接于开槽613的后端，位于外层的伸缩管611的风琴式防护罩的前端连接于位于内层的伸缩管611的后端，当两个内外相邻的伸缩管611伸长时，位于外层的伸缩管611的风琴式防护罩会覆盖在开槽613，以阻挡毛刷612扫刷污水池10底壁飞溅的附着物从开槽613进入伸缩管611的内部。

每两个内外相邻的伸缩管611中，位于外层的伸缩管611内部设有定位条，位于内层的伸缩管611外壁设有定位槽，定位槽沿前后方向延伸，定位条滑动设置于定位槽中，防止内层的伸缩管611相对于外层的伸缩管611转动，且能够对内层伸缩管611的前后滑动行程进行限制；内层伸缩管611向前滑动后使定位条的前端抵接于定位槽的前端，带动外层伸缩管611向前移动；内层伸缩管611向后滑动后使定位条的后端抵接于定位槽的后端，带动外层伸缩管611向后移动。

弹性件设置于多个伸缩管611的内部，弹性件为压缩弹簧，最外层伸缩管611连接于转动机构500的转动座，弹性件的一端抵接于转动机构500的转动座，弹性件的另一端连接于最内层伸缩管611的前端，则弹性件的弹力推动最内层伸缩管611向外伸出。

软管为金属软管，金属软管耐弯折、抗拉性能、抗侧压性强。

软管设置于多个伸缩管611的内部，软管的一端穿设于最内层伸缩管611中，软管的另一端穿过转动座后伸出于外部。

收卷器设置于转动机构500的转动座上，软管卷绕于收卷器上，收卷器为电动绞盘，收卷器收卷或放卷软管。

收卷器收卷软管时，软管拉动最内层伸缩管611回收到外层的伸缩管611内，使最内层伸缩管611依次推动多个伸缩管611回收到最外层伸缩管611中，令压缩弹簧压缩，使伸缩机构600缩短。

收卷器放卷软管时，压缩弹簧逐渐回复原状，压缩弹簧推动最内层伸缩管611伸出于外部，使最内层伸缩管611依次推动多个伸缩管611从最外层伸缩管611内向外伸出，令伸缩机构600伸长。

在软管收卷或放卷过程中，由于软管为金属软管，其抗拉能力较好，避免软管在拉扯的过程中损坏，且软管的抗侧压能力较好，软管保持畅通。

最内层伸缩管611的前端设有连接座，连接座设有铰接轴，铰接轴的轴线与伸缩机构600的伸缩方向垂直。

喷射组件700包括连接臂710、喷头720、滚动体730、复位件、第一微动开关、第二微动开关，连接臂710的一端设有铰接孔，连接臂710的铰接孔与铰接轴配合，使连接臂710绕铰接轴转动。

连接臂710的另一端设有两个转轴，两个转轴的轴线与铰接轴的轴线平行，两个转轴分别设置于连接臂710的两对侧壁上。

喷头720的外形为圆柱体，喷头720设有贯通的轴孔，轴孔的轴线与喷头720的轴线平行且错开，喷头720的轴孔套设于铰接轴，使得喷头720铰接于连接臂710。喷头720有两个，两个喷头720一一对应设置于连接臂710的两对侧壁上。

每个喷头720的外侧壁设有环形槽，环形槽沿着喷头720的周向环绕一圈，滚动体730呈圆环状，滚动体730套设于环形槽中，则滚动体730的转动轴线与喷头720的轴线重合，而喷头720绕转轴转动的轴线与滚动体730的转动轴线平行且错开，滚动体730的外侧壁伸出于连接臂710的前方。

每个喷头720的外侧壁上设有喷孔721，转轴位于喷孔721与滚动体730的轴线之间。软管的前端通过柔软的胶管连通喷头720，使软管能够将液体输送到喷头720，令液体从喷头720的喷孔721喷出。

所述滚动体730的外侧壁上设有多个凸起，多个所述凸起沿所述滚动体730的周向间隔分布。在滚动体730相对于污水池10的内侧壁滚动时，凸起会插入污水池10内侧壁的附着物中，破坏附着物的平整，在附着物上形成凹槽，使喷头720的喷孔721喷出的清洗液能够冲击薄弱的凹槽位置，以便于清洗液打碎附着物。

复位件为两个拉伸弹簧，两个拉伸弹簧以转轴为轴线对称设置于连接臂710的两侧，每个拉伸弹簧的两端分别连接于连接臂710的末端与连接座，两个拉伸弹簧的弹性模量相等，两个拉伸弹簧配合使连接臂710具有回复到伸缩臂610延长线上的趋势。

第二微动开关设置于连接座的外侧壁上，第二微动开关位于连接臂710的摆动轨迹上，第二微动开关位于伸缩臂610的延长线上，第二微动开关与收卷器电性连接，当连接臂710触碰第二微动开关，第二微动开关控制收卷器放卷软管。

两个第一微动开关设置于连接座的外侧壁上，两个第一微动开关均位于连接臂710的摆动轨迹上，第一微动开关以伸缩臂610的延长线为中心线对称分布于连接臂710的两侧，第一微动开关与收卷器电性连接，当连接臂710触碰第一微动开关，第一微动开关控制收卷器收卷软管。

当连接臂710位于第一微动开关与第二微动开关之间的区域时，收卷器停转，以保持现有的伸缩臂610长度。

在本实施例中，第一微动开关设置于连接臂710与伸缩臂610延长线夹角为60°的位置处。而第二微动开关由于自身的体积占据一定的空间，当连接臂710接触第二微动开关时，连接臂710与伸缩臂610延长线的夹角为10°。因此，连接臂710相对于伸缩臂610在10°到60°之间活动时，收卷器停转，伸缩臂610的长度保持不变。

污泥处理车清洗消毒装置的车体固定连接于回转机构100的固定环，通过车体支撑其余机构，以便于车体带动所有机构移动到污水池10的检查井11旁，并且，为了增加回转机构100的稳定性，可以固定环的底部设有多个用于稳固支撑于地面的支撑脚，支撑脚通过铰接的方式连接于固定环，以便于支撑脚回收或展开，展开的多个支撑脚支撑于检查井11的外围。

污泥处理车清洗消毒装置的车体还设有吸污管、过滤机构、絮凝箱、污泥脱水机、滤液容器、液泵，吸污管连通吸污泵，吸污泵为吸污管的管口提供吸力，吸污管的管口直接穿过检查井11伸入污水池10的底壁。

吸污管连通过滤机构，过滤机构为常见的格栅滤筒，过滤机构用于过滤体积较大的固体异物。

过滤机构与絮凝箱连通，絮凝箱用于投放药液使絮凝箱中的污水中悬浮微粒集聚变大，或形成絮团，从而加快粒子的聚沉，达到固-液分离的目的。

絮凝箱与污泥脱水机连通，污泥脱水机为叠螺式压滤机，将絮凝后形成的絮团压滤后分离出来，然后滤液再通入滤液容器中。

滤液容器与液泵组成供水组件，滤液容器、液泵、软管依次连通，液泵与软管的连接管道可以外置于升降机构200的外部，使得液泵将滤液容器中的液体输送到喷头720。

并且，为了实现对污水池进行消毒，可以将液泵与滤液容器分离，然后将液泵接入消毒液，使得喷头720的喷孔721喷出消毒液对污水池的侧壁进行消毒，消毒液沿着污水池侧壁流落到污水池底壁，实现对污水池底壁进行消毒。

而且可以在车体上设置臭氧发生器，软管通过支管连通臭氧发生器，支管中设置气泵，将液泵关闭后，气泵工作将臭氧发生器产生的臭氧通入软管中，使得喷头720的喷孔721喷出臭氧，使臭氧能够填充整个污水池，以便于对污水池进行臭氧消毒。

参照图8至图10，本发明的污泥处理车清洗消毒装置的使用方法作出如下实施例：

使用方法包括以下步骤：

车体移动到医院污水池10的检查井11旁，伸缩机构600呈缩短状态，且翻转机构300合拢到升降机构200，然后移动车体使各个部件位于检查井11的上方，然后升降机构200驱动翻转机构300向下移动并从检查井11伸入污水池10中，使翻转机构300、移动机构400、转动机构500、伸缩机构600、喷射组件700均位于污水池10内部。

回转机构100带动升降机构200绕竖向轴线转动一周，距离传感器检测升降机构200与污水池10内侧壁之间的距离，而角度编码器记录回转机构100的转动角度，距离传感器测量的距离数据与角度编码器记录的相应角度数据传输到控制器中。

控制器以角度为横坐标、距离为纵坐标生成角度-距离图像，为了提高测量精度，回转机构100驱动升降机构200每转动1°停顿1s，以确保距离传感器准确测量污水池10内侧壁与升降机构200之间的距离。

用户根据角度-距离图像找出最小距离L₀，然后将回转机构100驱动升降机构200转动到最小距离L₀对应的角度处，将该角度设为0°，然后回转机构100依次驱动升降机构200转动到90°、180°、270°处，依次记录距离传感器测量的距离为L₉₀、L₁₈₀、L₂₇₀，以距离传感器的位置为原点。

以原点向270°方向延伸的直线为x轴的正方向、以原点向180°方向延伸的直线为y轴的正方向建立直角坐标系，则所述污水池四个角度的内侧壁相对于原点对应的坐标依次为(0,-L₀)、(-L₉₀,0)、(0,L₁₈₀)、(L₂₇₀,0)。

由于污水池10的截面形状一般为长方形、正方形、圆形，则分为以下两种情况。

若污水池10的截面形状为长方形或正方形时，由于(0,0)到(0,-L₀)的连线为距离传感器到污水池10内侧壁的最短距离，则(0,0)到(0,-L₀)的连线垂直于污水池10的一个内侧壁，回转机构100依次驱动升降机构200转动到90°、180°、270°处并记录相应的距离为L₉₀、L₁₈₀、L₂₇₀。

可知(0,0)与(-L₉₀,0)的连线、(0,0)与(0,L₁₈₀)的连线、(0,0)与(L₂₇₀,0)的连线依次垂直于污水池10的其余三个内侧壁，因此污水池10的中心坐标为[(L₂₇₀-L₉₀)/2,(L₁₈₀-L₀)/2]，则污水池10中心相对于y轴之间的夹角为α＝arctan[(L₂₇₀-L₉₀)/(L₁₈₀-L₀)]，并通过勾股定理计算污水池10中心相对于原点的距离D。

若污水池10的截面形状为圆形时，由于(0,0)到(0,-L₀)的连线为距离传感器到污水池10内侧壁的最短距离，则(0,0)到(0,-L₀)的连线的延长线经过污水池10的直径上，则污水池10的中心位于y轴的正方向上，回转机构100依次驱动升降机构200转动到90°、180°、270°处并记录相应的距离为L₉₀、L₁₈₀、L₂₇₀。

因此污水池10的中心坐标为[(L₂₇₀-L₉₀)/2,(L₁₈₀-L₀)/2]，由于L₂₇₀-L₉₀＝0，则污水池10的中心坐标为[0,(L₁₈₀-L₀)/2]，则污水池10中心相对于y轴之间的夹角为α＝0，污水池10中心相对于原点的距离D＝(L₁₈₀-L₀)/2。

得出污水池10的中心相对于升降机构200的距离D、以及污水池10的中心相对于y轴的角度α后，翻转机构300翻转使第二段平行于污水池10的底壁，回转机构100转动到180°+α的角度处，然后移动机构400移动D，进而使得转动机构500位于污水池10的中心。

升降机构200驱动翻转机构300向上移动，使伸缩机构600靠近污水池10的顶壁，然后收卷器放卷软管使伸缩臂610伸长，令喷射组件700的滚动体730抵接于污水池10的内侧壁，直至连接臂710受污水池10内侧壁挤压后向左或向右偏转，令连接臂710位于第一微动开关与第二微动开关之间。

而复位件对连接臂710的推力使喷头720的转轴往污水池10内侧壁的方向偏转，进而使得喷孔721正对污水池10内侧壁，供水组件通过软管将清洗液输送到喷孔721，喷孔721喷出清洗液对污水池10内侧壁进行清洗。

转动机构500驱动伸缩机构600绕竖向轴线转动一周，使喷射组件700沿着污水池10的内侧壁清洗一周。

以喷射组件700上下方向的清洗宽度为清洗间距，升降机构200驱动翻转机构300下降一段清洗间距，转动机构500驱动伸缩机构600绕竖向轴线转动一周，使喷射组件700沿着污水池10的内侧壁清洗一周；重复上述过程对污水池10内侧壁进行清洗。

或者，转动机构500驱动伸缩机构600绕竖向轴线转动的同时，升降机构200驱动翻转机构300下降，使伸缩机构600绕竖向轴线螺旋向下转动一周，使喷射组件700沿着污水池10的内侧壁螺旋下降，并且由于滚动体730挤压污水池10内侧壁的附着物形成向下倾斜的凹槽，喷出的清洗液能够沿着倾斜的凹槽流动并冲击附着物，提高冲洗效果。

在喷射组件700抵接于污水池10内侧壁时，由于污水池10的截面形状不一定是规则的矩形或圆形，通过以下方式调整伸缩臂610的长度，以确保喷头720的喷孔721正对污水池10内侧壁。

当滚动体730与污水池10内侧壁分离时，连接臂710由于复位件的作用回复到伸缩臂610的延长线上，令连接臂710接触第二微动开关，则第二微动开关控制收卷器放卷软管，则弹性件推动伸缩臂610伸长，使滚动体730抵接于污水池10的内侧壁并且令连接臂710往左或往右摆动，直至连接臂710与第二微动开关分离，收卷器停转。

当连接臂710的摆动角度较大时，连接臂710接触第一微动开关，第一微动开关控制收卷器收卷软管，使连接臂710的摆动角度减少，令连接臂710与第一微动开关分离，收卷器停转。

并且，当伸缩机构600底部的毛刷612抵接于污水池10底壁后，由于转动机构500驱动伸缩机构600绕竖向轴线转动一周，使毛刷612对污水池10底壁进行扫刷；并且由于升降机构200继续下降，由于毛刷612能够弯曲变形，使变形的毛刷612继续扫刷污水池10的底壁数次，以提高扫刷效果。

清洗完毕后，收卷器收卷软管使伸缩臂610回收，转动机构500驱动伸缩机构600转动到翻转机构300下方，然后翻转机构300向升降机构200合拢，升降机构200带动翻转机构300向上移动脱离污水池10的检查井11，最后车体带动回转机构100移动。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (6)

1.一种污泥处理车清洗消毒装置，其特征在于：包括依次连接的车体、回转机构、升降机构、翻转机构、移动机构、转动机构、伸缩机构、喷射组件，所述回转机构驱动所述升降机构绕竖向轴线转动，所述升降机构驱动所述翻转机构沿竖直方向移动，所述翻转机构驱动所述移动机构绕水平轴线转动，所述移动机构驱动所述转动机构沿直线移动的轨迹垂直于所述翻转机构驱动所述移动机构的转轴，所述转动机构驱动所述伸缩机构的转轴垂直于所述翻转机构驱动所述移动机构的转轴，所述伸缩机构驱动所述喷射组件沿直线移动的方向平行于所述移动机构驱动所述转动机构的移动方向；

所述回转机构包括固定环、转动环、推力轴承、转动驱动电机、转动减速器，固定环的中部设有上下贯通的第一通孔，推力轴承设置于固定环的顶部，推力轴承的轴线与第一通孔的轴线重合，转动驱动电机与转动减速器均设置于固定环上，转动驱动电机的输出轴与转动减速器的输入端连接，转动环转动设置于推力轴承的顶部，且转动环的中部设有上下贯通的第二通孔，第二通孔与第一通孔的轴线重合，转动环的外侧壁上套设有齿轮，转动减速器的输出端与转动环外周的齿轮啮合；

所述升降机构包括升降驱动电机、升降减速器、螺杆、导向杆、螺母、导向座，导向座连接于回转机构的转动环，导向座穿设于转动环第二通孔及固定环的第一通孔中，导向座沿上下方向延伸，导向座设有沿上下方向贯通的导向槽，导向槽内设有径向轴承，径向轴承的外圈与导向槽的内壁连接，径向轴承的内圈套设于螺母外部，螺杆穿设于螺母中，导向座设有沿上下方向贯通的导向孔，导向杆滑动穿设于导向孔中，导向杆的首尾两端分别连接于螺杆的首尾两端，则螺杆绕竖向轴线转动的自由度被限制，升降驱动电机与升降减速器设置于导向座上，升降驱动电机的输出轴连接于升降减速器的输入端，升降减速器的输出端连接主动齿轮，从动齿轮的中部设有上下贯通的通孔，螺杆穿设于通孔中，而从动齿轮的端面与螺母的端面连接，从动齿轮与主动齿轮啮合；

所述翻转机构包括翻转臂、翻转座、电动绞盘、拉绳，翻转座连接于螺杆的底端，翻转臂呈“L”型，翻转臂包括两个互相垂直的第一段与第二段，第一段铰接于翻转座，第二段与第一段一体成型，电动绞盘设置于翻转座中，拉绳的两端分别连接于电动绞盘与第二段的末端，电动绞盘收卷拉绳使翻转臂向上合拢，电动绞盘放卷拉绳后翻转臂由于重力作用而向下展开；

所述移动机构包括齿条、齿轮、移动座、移动驱动电机、移动减速器，齿条连接于第二段，齿条沿着第二段的延伸方向延伸，移动座设有贯通的装配孔，装配孔套设于第二段的外部，且装配孔的内壁上设有可转动的滚轮，滚动抵接于第二段的外壁，移动驱动电机与移动减速器设置于移动座上，移动驱动电机的输出轴连接于移动减速器的输入端，移动减速器的输出端连接于齿轮，齿轮与齿条啮合；

所述转动机构包括转动座、转动驱动电机、转动减速器、转动轴、第一齿轮、第二齿轮，转动座连接于移动座，转动座设有转动孔，转动孔的轴线垂直于翻转臂的第二段，转动轴转动设置于转动孔中，转动孔的内侧壁上设有环形凹槽，环形凹槽中设置有轴承，轴承的内圈与转动轴相连，转动驱动电机与转动减速器设置于转动座上，转动驱动电机的输出轴连接于转动减速器的输入端，转动减速器的输出端连接于第一齿轮，第二齿轮的轴线与转动轴的轴线相连，第一齿轮与第二齿轮啮合；

所述伸缩机构包括：

伸缩臂，其两端分别连接所述转动机构与所述喷射组件；

弹性件，其连接于所述伸缩臂的两端，所述弹性件使所述伸缩臂具有伸长的趋势；

软管，其连通所述喷射组件与供水组件；

收卷器，其收卷所述软管使所述伸缩臂缩短，所述收卷器放卷所述软管使所述弹性件推动所述伸缩臂伸长；

所述喷射组件包括：

连接臂，其连接所述伸缩机构；

喷头，其铰接于所述连接臂，所述喷头的转轴平行于所述转动机构驱动所述伸缩机构的转轴，所述喷头的外侧壁设有喷孔；

滚动体，其套设于所述喷头的外部，所述滚动体的转轴与所述喷头的转轴平行且错开，所述滚动体的外侧壁凸出于所述喷头的外部，所述喷头的转轴位于所述滚动体的转轴与所述喷孔之间；

所述连接臂铰接于所述伸缩机构，所述连接臂的转轴与所述喷头的转轴平行，所述喷射组件还包括复位件，所述复位件连接于所述连接臂与所述伸缩机构，所述复位件使所述连接臂具有复位到所述伸缩机构的延长线上的趋势。

2.根据权利要求1所述的污泥处理车清洗消毒装置，其特征在于：所述喷射组件还包括至少两个第一微动开关，两个所述第一微动开关对称设置于所述伸缩机构延长线的两侧，两个所述第一微动开关电性连接于所述伸缩机构，两个所述第一微动开关位于所述连接臂的摆动轨迹上，当所述连接臂接触任意一个所述第一微动开关，所述第一微动开关控制所述伸缩机构缩短。

3.根据权利要求2所述的污泥处理车清洗消毒装置，其特征在于：所述喷射组件还包括第二微动开关，所述第二微动开关设置于所述伸缩机构的延长线上，所述第二微动开关电性连接于所述伸缩机构，所述第二微动开关位于所述连接臂的摆动轨迹上，当所述连接臂接触所述第二微动开关，所述第二微动开关控制所述伸缩机构伸长。

4.根据权利要求1所述的污泥处理车清洗消毒装置，其特征在于：所述伸缩臂包括多个从内向外依次套设的伸缩管，每个所述伸缩管的外侧壁设有毛刷，每两个内外相邻的所述伸缩管中，外层的所述伸缩管的外侧壁设有用于避让内层的所述伸缩管的所述毛刷的开槽。

5.一种污泥处理车清洗消毒装置的使用方法，其特征在于：包括如权利要求1至4中任一项所述的污泥处理车清洗消毒装置，所述污泥处理车清洗消毒装置还包括：

距离传感器，其设于所述升降机构，所述距离传感器沿水平方向测量距离；

角度编码器，其设于所述回转机构，所述角度编码器检测所述回转机构的转动角度；

所述使用方法还包括：

S1、所述车体移动到污水池的检查井旁，所述升降机构工作使所述翻转机构从所述检查井进入所述污水池中；

S2、所述距离传感器测量所述污水池内侧壁与所述升降机构之间的距离，所述回转机构工作使所述升降机构绕竖直轴线转动一周，所述角度编码器记录最小距离为L0对应的角度为0°，所述回转机构依次转动到90°、180°、270°处，依次记录所述距离传感器测量的距离为L90、L180、L270，以所述距离传感器的位置为原点、以原点向270°方向延伸的直线为x轴的正方向、以原点向180°方向延伸的直线为y轴的正方向建立直角坐标系，则所述污水池四个角度的内侧壁相对于原点对应的坐标依次为(0,-L0)、(-L90,0)、(0,L180)、(L270,0)，则所述污水池中心的坐标为[(L270-L90)/2,(L180-L0)/2]；

S3、所述翻转机构工作使所述伸缩机构平行于水平面，所述回转机构与所述移动机构工作使所述转动机构移动到所述污水池的中心，所述伸缩机构伸长使所述喷射组件抵接于所述污水池内侧壁；

S4、所述转动机构工作使所述伸缩机构绕竖向轴线转动一周，所述升降机构驱动所述翻转机构下降；

S5、重复所述步骤S4，直至所述伸缩机构下降到所述污水池的底壁。

6.根据权利要求5所述的污泥处理车清洗消毒装置的使用方法，其特征在于：在所述步骤S4中，所述升降机构与所述转动机构协同工作使所述伸缩机构沿着螺旋轨迹从上往下运动。