CN116458036A - 永磁同步马达 - Google Patents
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Abstract
永磁体(22)具有凹部(25)以便设置于转子铁芯(21)的突起(24)嵌入，当将凹部(25)的最外部与永磁体(22)的外径圆弧部的最短距离定义为L1、将经过永磁体(22)的凹部(25)的最外部的切线与平行线的交点的、永磁体(22)的凹部(25)与永磁体(22)的外径圆弧部的距离定义为L2时，永磁体(22)具有L2≥L1的凹部，其中该平行线以从永磁体(22)与转子铁芯(21)的粘附面向凹部(25)的转换为起点，且与从转子(20)的轴(23)的中心向着永磁体(22)的中心的放射线平行。
Description
技术领域
本申请涉及永磁同步马达。
背景技术
在机床产业相关、电动汽车使用的车载相关、空调的压缩机等使用的永磁同步马达中，为了输出转矩，需要使马达产生的端子电压为输入电压以下。
通常，关于表面磁体型永磁同步马达产生的转矩T，需要q轴电流Iq，因此q轴电流Iq的减少会导致转矩降低。因此，为了在高速旋转或高速时输出大转矩，需要以小的d轴电流Id进行有效的弱磁控制。为了进行该动作，作为使d轴电感Ld变大而以小的d轴电流Id进行有效的弱磁控制的技术，有以下现有技术文献。
在该现有技术中，通过形成从转子铁芯在径向上突出的突起以便嵌入于在转子铁芯表面配置的多个永磁体，从而使d轴电感Ld变大以使弱磁场控制有效发挥功能，改善高速旋转时的转矩输出。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-131070号公报
发明内容
发明所要解决的技术课题
然而，在现有技术中，在永磁体的中央部设置有凹部，嵌入于该部分的突起从转子铁芯突出。因为永磁体的凹部为矩形形状，永磁体的外径形状为圆弧，所以在凹部的拐角部分，磁体厚度变薄。通常，在永磁体、例如Nd-Fe-B系钕磁体等中，由于来自定子的反磁场或者被暴露于高温环境，会产生残余磁通密度降低的不可逆退磁。在现有技术中有如下问题：如前述那样凹部的拐角部分与磁体外径的圆弧的厚度变薄，容易发生不可逆退磁，转矩输出降低。
本申请是为了解决上述那样的问题而做出的，目的在于得到能够抑制由不可逆退磁导致的转矩特性降低并且还能够提高高速旋转、高速时的转矩输出的永磁同步马达。
用于解决技术课题的技术方案
关于本申请公开的永磁同步马达，在具有由磁性体构成的转子铁芯和在转子铁芯表面粘贴的多个永磁体的转子中，转子铁芯具有向着定子在径向上突出的1个或多个突起，永磁体具有1个或多个凹部以便突起嵌入，当将凹部的最外部与永磁体的外径圆弧部的最短距离定义为L1，将经过永磁体的凹部最外部的切线与平行线的交点的、永磁体的凹部与永磁体的外径圆弧部的距离定义为L2时，永磁同步马达具有L2≥L1的凹部，其中，该平行线以从永磁体与转子铁芯的粘附面向凹部的转换为起点，且与从转子的轴中心向着永磁体的中心的放射线平行。
发明效果
根据本申请的永磁同步马达，能够抑制转矩特性的降低并且还能够提高高速旋转、高速时的转矩输出。
附图说明
图1为实施方式1的永磁同步马达的垂直于轴的面的剖视图。
图2为将实施方式1的永磁同步马达的垂直于轴的面的剖面的永磁体附近放大而得到的剖视图。
图3为将作为实施方式1的对比的现有技术的永磁同步马达的垂直于轴的面的剖面的永磁体附近放大而得到的剖视图。
图4为对根据永磁同步马达有无突起/凹部而得出的速度-转矩特性进行比较的图。
图5为对实施方式1的永磁同步马达与作为对比的永磁同步马达的永磁体的退磁率分布进行比较的图。
图6为对实施方式1的永磁同步马达与作为对比的永磁同步马达退磁后的感应电压的降低率进行比较的图。
图7为示出实施方式1的永磁同步马达的变形方式1的局部放大剖视图。
图8为示出实施方式1的永磁同步马达的变形方式2的局部放大剖视图。
图9为将实施方式2的永磁同步马达的垂直于轴的面的剖面的永磁体附近放大而得到的剖视图。
图10为对实施方式2的永磁同步马达与作为对比的永磁同步马达的退磁率分布进行比较的图。
图11为对实施方式2的永磁同步马达与作为对比的永磁同步马达退磁前的感应电压进行比较的图。
图12为对实施方式2的永磁同步马达与作为对比的永磁同步马达退磁后的感应电压降低率进行比较的图。
图13为示出实施方式2的永磁同步马达的变形方式1的局部放大剖视图。
图14为示出实施方式2的永磁同步马达的变形方式2的局部放大剖视图。
图15为示出实施方式2的永磁同步马达的变形方式3的局部放大图。
图16为示出实施方式2的永磁同步马达的变形方式4的局部放大图。
图17为示出实施方式2的永磁同步马达的变形方式5的局部放大剖视图。
图18为将实施方式3的永磁同步马达的垂直于轴的面的剖面的永磁体附近放大而得到的剖视图。
图19为对实施方式3的永磁同步马达与作为对比的永磁同步马达的退磁率分布进行比较的图。
图20为对实施方式3的永磁同步马达与作为对比的永磁同步马达退磁前的感应电压进行比较的图。
图21为对实施方式3的永磁同步马达与作为对比的永磁同步马达退磁后的感应电压降低率进行比较的图。
图22为示出实施方式3的永磁同步马达的变形方式1的局部放大剖视图。
图23为示出实施方式3的永磁同步马达的变形方式2的局部放大剖视图。
图24为示出实施方式3的永磁同步马达的变形方式3的局部放大剖视图。
图25为示出实施方式3的永磁同步马达的变形方式4的局部放大剖视图。
图26为示出实施方式3的永磁同步马达的变形方式5的局部放大剖视图。
图27为示出实施方式4的永磁同步马达中的转子的一例的剖视图。
图28为示出实施方式4的永磁同步马达中的转子的另一例的剖视图。
图29为示出实施方式4的永磁同步马达中的转子的另一例的剖视图。
附图标记
10：定子；11：定子铁芯；12：芯背部；14：线圈；20：转子；21：转子铁芯；22：永磁体；23：轴；24、241a、241b、241c、242a、242b：突起；25、251a、251b、251c、252a、252b：凹部。
具体实施方式
实施方式1
对实施方式1的永磁同步马达进行说明。图1为示出与轴向垂直地切断本实施方式的永磁同步马达100而得到的结构的剖视图。在此，将沿着永磁同步马达100中的转子20的轴心的方向设为轴向。在与轴向垂直的转子20的剖面中，将沿着转子20半径的方向设为径向。将沿着转子20的旋转方向的方向、即在上述剖面中沿着以转子20的轴心为中心的圆周的方向设为周向。
如图1所示，永磁同步马达100具有定子10和相对于定子10旋转自如地设置的转子20。定子10以隔着作为磁隙的空隙15围绕转子20外周的方式设置。定子10具有定子铁芯11和多个线圈14。定子铁芯11具有形成于圆环上的芯背部12和从芯背部12向着内周侧突出的多个齿13。
多个线圈14分别卷绕于多个齿13。在图1所示的结构中，设置有12个齿13和12个线圈14。虽然在本实施方式中，是将分别形成于圆弧上的多个铁芯块连结于圆环上来构成芯背部12，但芯背部12也可以一体地形成。另外，可以是芯背部12与各齿13分离地形成。
转子20为配置有转子铁芯21和在转子铁芯21的表面沿周向配置有多个永磁体22而成的表面侧磁体型马达(SPM)。永磁体22被配置为在周向上邻接的永磁体22的一方的外径侧极性若为N极、则另一方为S极，从而磁化方向不同。即，永磁体被配置为邻接的永磁体彼此的与定子对置的面的极性为不同极性。
在此，虽然图1为齿13的数量和线圈14的数量为12个、永磁体22的数量为8个的所谓8极12槽的永磁同步马达，但永磁体22与齿13、线圈14的数量的组合可以不限于此。另外，虽然齿13的数量与线圈14的数量为相同数量，但其数量可以不同。
转子铁芯21具有例如多个铁芯片在轴向上层叠而成的结构。转子铁芯21中具有在轴向上贯穿的轴23。转子铁芯21具有在径向上突出的突起24，永磁体22具有突起24所嵌入的凹部25。使用图2对突起24和凹部25进行详细说明。
图2为图1的虚线圆E所围绕的部分的放大图。定义放射线RL，该放射线RL从轴中心在径向上向着永磁体22的中央延伸。将转子铁芯21与永磁体22相接的面设为粘附面AS，将以该粘附面AS向凹部25变化的点为起点SP且与放射线RL平行的线设为平行线PL。另外，将与凹部25的最外部相切且与放射线RL垂直的线设为切线TL。将该切线TL与平行线PL交叉的点定义为交点A。当将从永磁体22的凹部25的最外部至永磁体22的外径圆弧的最短距离设为L1、将经过交点A的、永磁体22的外径圆弧与凹部25的最短距离设为L2时，凹部25具有L1≤L2的形状，在图1、图2中，凹部的拐角部分为圆弧形状。
图3为示出与轴向垂直地切断用于与本实施方式1的永磁同步马达100进行比较的以往的永磁同步马达而得到的结构的剖视图。在此，对定子省略图示。在图3中，对于未说明的结构，设为与图1是同样的。在图3中，转子铁芯21的突起240和磁体22的凹部250为矩形形状，为L1＞L2的关系。
接下来对本实施方式的效果进行说明。
永磁同步马达无法产生超过马达输入电压Vi的端子电压Vt来输出转矩T。通常，当转数上升时，端子电压Vt依照由以下式(1)～(4)所示的式子而增大。
Vt＝√(Vd2+Vq2)……(1)
Vd＝RId+ωLqIq……(2)
Vq＝RIq+ωΦm+ωLdId……(3)
ω＝2πf＝2π(N/60)pn……(4)
在此，Vd、Vq为dq轴电压，R为相电阻，Id、Iq为dq轴电流，Φm为磁体磁通，Ld、Lq为dq轴电感，ω为角速度，f为频率，N为每分钟的转数，pn为极对数。在永磁同步马达中，作为使高速旋转时的转矩输出增大的控制方式，有抑制端子电压增大的所谓弱磁控制(field-weakening control)。该弱磁控制为在使磁体磁通Φm减弱的方向接通d轴电流Id的控制方式，而在d轴电感Ld小的情况下，需要使大的d轴电流Id流过。然而，能够对马达通电的电流存在上限，当将从逆变器供给至马达的电流设为Iinv时，得出下式(5)。
√3×Iinv＝√(Id2+Iq2)……(5)
SPM型永磁同步马达输出的转矩T通常如下式(6)那样，为
T＝PnΦmIq……(6)，
因此当d轴电流Id增大时，用于输出转矩T的q轴电流Iq减少，转矩输出降低。因此，为了使高速旋转时的转矩T变大，需要以少的d轴电流Id有效得到弱磁控制，需要增大d轴电感Ld。为此，能够通过采用图3所示的构造来提高d轴电感Ld。图4为被称为速度-转矩特性的图，其中设横轴为速度(转数)，设纵轴为转矩输出。如图4所示可知，通过应用突起24及凹部25，高转数(高速度)时的转矩输出增大。
然而，在像这样永磁体22的凹部250的形状为矩形形状的情况下、如旋转设备这样的永磁体22的外径形状为圆弧的情况下，在凹部250的拐角部分，与永磁体22外径的距离变得极短。在永磁体中，存在由于永磁体的温度上升或者在与磁化方向相反的方向上从定子施加磁场的反磁场而导致永磁体的残余磁通密度Br降低的被称为不可逆退磁的现象。该不可逆退磁的容易程度与永磁体的矫顽力和由磁路决定的磁导系数Pc有关。磁导系数Pc取决于磁体的磁化方向厚度和磁阻。在如永磁同步马达这样的定子与转子的磁隙狭窄的磁路中，当将永磁体的磁化方向厚度设为Hm、将定子与转子的磁隙设为gm时，磁导系数Pc能够用下式(7)来近似。
Pc≈Hm/gm……(7)
图5为通过磁场解析来计算永磁体22的退磁状态的结果。图5的(a)示出L1＞L2时的退磁率分布，图5的(b)示出L1＝L2时的退磁率分布，图5的(c)示出L1＜L2时的退磁率分布。深色部分表示退磁率高，浅色部分表示退磁率低。在如图3所示那样的永磁体22外径与凹部250之间的最短距离L2变窄的情况下，如图5的(a)所示那样，退磁在宽的范围中增进。
在本实施方式1中，如图1、2所示，使永磁体22的凹部25为圆弧形状，以使永磁体22的外径与凹部25的最短距离L2为L1≤L2。
如图5所示可知，通过使L2变长从而抑制了退磁。另外，图6示出在图5所示的形状下退磁前后的感应电压降低率的图，为将L1＞L2的感应电压降低率标准化为1.0而得到的图。如图6所示可知，与作为现有技术的L1＞L2相比较，感应电压的降低率变小。在此导致感应电压降低、也就是磁体磁通Φm降低，正如前述的转矩T降低，使得低速范围的转矩降低。另外，根据实施方式1，图4所示的速度-转矩特性不会改变，能够同样得到输出提高的效果。
图7为实施方式1的永磁同步马达的变形方式1的局部放大图。图1与图7的不同点仅在于，永磁体22的凹部25的最外部形状为圆弧、还是形成为平坦的而在拐角部分具有圆角，在该形状下得到的效果也没有差异。另外，图8也是实施方式1的永磁同步马达的变形方式2的局部放大图。图8与图1、图7的不同点在于，永磁体22的凹部25的拐角部分是倾斜地形成的，但即使在该形状下得到的效果也与图1所示的构造没有不同。
另外，虽然本实施方式1所示的转子铁芯21的突起24与永磁体22的凹部25的所有面都相接，但也可以不是所有面都相接，可以是仅某1个面相接。从制造方面的观点而言，如果为了防止交叉或者制造时永磁体的缺损等，则优选的是永磁体22的凹部25的尺寸大于转子铁芯21的突起24。另外，当考虑到由永磁体22的安装偏移的影响导致的转矩脉动、齿槽转矩的增加时，通过偏向某个面，能够使安装位置的偏移最小化。
实施方式2
对实施方式2的永磁同步马达进行说明。图9为与轴向垂直地切断本实施方式2的永磁同步马达、与图2同样地将永磁体22的附近放大而得到的剖视图。在图9中虽未图示，但与图1同样地包括定子10、转子20。
在图9中，本实施方式的永磁同步马达在以下方面与实施方式1的永磁同步马达不同。
永磁体22的凹部具有凹部251a、凹部251b、凹部251c这3处，从转子铁芯21在径向上突出的突起具有突起241a、突起241b、突起241c这3个。
另外，在本实施方式2中，如图9所示，位于永磁体22中央部的凹部251a及突起241a位于最靠外径侧。
转子铁芯针对每1极具有奇数个突起，具有以多个突起作为1组突起的突起集合体，在突起集合体的周向外侧，凹部形成为周向外侧的凹部与永磁体的外径圆弧部之间的最短距离L2为L1≤L2。
实施方式1中所说的最短距离L1为永磁体22的凹部251a的最外部与永磁体22的外径圆弧的最短距离。另外，如图9所示，实施方式1中所说的最短距离L2为经过交点A的、凹部251b或251c与永磁体22的外径圆弧的最短距离，其中，该交点A为和永磁体22的凹部251a的最外部相切的切线TL与平行线PL的交点，该平行线PL以永磁体22的粘附面AS转变到凹部251b或凹部251c的周向最外部的点为起点SP，且与从转子20的轴中心向着永磁体22的中央延伸的放射线RL平行。
在此，虽然在图9中凹部251b、凹部251c为相同尺寸，但不是必须为相同尺寸。然而，当从降低转矩脉动、齿槽转矩等的观点考虑时，优选为相同尺寸。
接下来对实施方式2的效果进行说明。
图10为示出本实施方式2的永磁体22的退磁率分布和作为比较的现有技术的退磁率分布的图。图10的(a)示出L1＞L2时的退磁率分布，图10的(b)示出实施方式2的情况下的退磁率分布。深色部分表示退磁率高，浅色部分表示退磁率低。如图10所示可知，在实施方式2中，也是与实施方式1同样地退磁率高的分布变窄。另外，图11、图12为示出如现有技术那样L1＞L2的方式与本实施方式2的退磁前的感应电压和退磁后的感应电压降低率的图。在此，各图为将现有技术的感应电压和感应电压降低率标准化为1而得到的图。
如图11、图12所示可知，本实施方式2的感应电压相对于现有技术较大，由于退磁而降低的感应电压降低率相对于现有技术较小。
根据以上情况，与现有技术相比较，通过采用在永磁体22具有多个凹部以及在转子铁芯21具有多个突起的图9的方式，能够抑制马达的特性降低。另外，由于具有突起，能够与图4同样地得到速度-转矩特性在高速范围的输出增大效果。
图13、图14为实施方式2的永磁同步马达的变形方式1、变形方式2的局部放大图，在以下方面与图9不同。
转子铁芯21的突起241a～241c与永磁体22的凹部251a～251c的形状不同，永磁体22未完全嵌入于突起241a与突起241b之间或突起241a与突起241c之间，具有空隙。图14中的空隙大于图13中的空隙。通常，作为永磁体中使用的Nd-Fe-B系磁体，使用重稀土，因此价格昂贵。通过采用这样的结构，能够削减永磁体22的使用量，降低成本。另外，还能使永磁体的加工变得容易，能够削减用于加工的费用。
通过如图13、图14那样地构成，虽然感应电压略有降低，但可得到与实施方式2同样的效果，因此没有问题。
图15为示出实施方式2的图9的变形方式3的局部放大图，除了突起241a～241c及凹部251a～251c的形状为矩形形状而不同以外，图15为与实施方式2相同的结构。因此，能够得到与实施方式2同样的效果，所以没有问题。
图16、图17为变形方式4、变形方式5的局部放大图，是作为实施方式2的变形方式而示出的图13、图14的变形例。除了突起241a～241c、凹部251a～251c的形状为矩形形状而不同以外，图16、图17为与图13、图14同样的结构。因此，能够得到与实施方式2同样的效果，没有问题。
虽然作为本实施方式2而在图9、图13～图17中示出的永磁体为具有3个突起的形状，但即便突起的数量以3以上的奇数来构成也没有问题。
实施方式3
对实施方式3的永磁同步马达进行说明。图18为将本实施方式3的永磁同步马达的转子的永磁体附近放大而得到的图，为与轴的轴向垂直地切断而得到的剖视图。
在图18中，在以下方面与实施方式1不同。从转子铁芯21突出的突起的数量为2个，永磁体22的凹部也为2个。最短距离L1为永磁体22的凹部252a或凹部252b的最外部与永磁体外径圆弧的最短距离，与实施方式1、2不同，最短距离L1不在永磁体的中央附近。另外，按照以下来定义最短距离L2。定义与永磁体的凹部252a或凹部252b的最外部相切的切线TL。定义平行线PL，该平行线PL以从转子铁芯21与永磁体22的粘附面AS向永磁体的凹部252a或凹部252b的转换点为起点SP，且与从转子20的轴中心向着永磁体22的中央延伸的放射线RL平行，此时，关于最短距离L2，将经过切线TL与平行线PL交叉的交点的、永磁体22的凹部252a或凹部252b与永磁体22的外径圆弧部的最短距离设为L2。L1与L2的关系与实施方式1、2同样为L1≤L2。
像这样，转子铁芯针对每1极具有偶数个突起，具有以多个突起作为1组突起的突起集合体，在突起集合体的周向外侧，凹部形成为周向外侧的凹部与永磁体的外径圆弧部之间的最短距离L2为L1≤L2。
接下来对本实施方式3的效果进行说明。
图19为示出本实施方式3的永磁体22的退磁率分布和作为比较的现有技术的退磁率分布的图。图19的(a)示出L1＞L2时的退磁率分布，图19的(b)示出实施方式2时的退磁率分布。深色部分表示退磁率高，浅色部分表示退磁率低。如图19所示可知，在实施方式3中也与实施方式1、2同样，退磁率高的分布变窄。图20为将作为现有技术的L1＞L2的感应电压标准化为1、与本实施方式的感应电压进行比较的结果。另外，图21为将作为现有技术的L1＞L2的感应电压降低率标准化为1、与本实施方式的感应电压降低率进行比较的图。
如图20所示可知，通过采用本实施方式，感应电压提高。另外，如图21所示可知，关于感应电压降低率，降低率减小。这是去除磁体中央附近的磁体凹部所带来的效果，是因为对定子10与转子20之间产生的转矩有贡献的磁体的间隙磁通密度的基波增大了。因此，能够增大低速范围的转矩，并且还能够抑制由于高温时的反磁场而产生的不可逆退磁导致的磁体磁通的降低。也就是说，能够抑制高温下的转矩降低。
图22为本实施方式3的永磁同步马达的变形方式1的局部放大图，在以下方面与图18不同。
图22在如下方面不同：夹在2个突起242a、突起242b之间的永磁体22没有延伸至转子铁芯21而是延伸到半途。采用本方式的理由是，在夹在突起242a、突起242b之间的部分的周向宽度狭窄的情况下，除了可能产生磁体的龟裂或缺损之外，还有可能无法制造。因此，在考虑到生产可能性的情况下，优选的是采用永磁体22的底面位于比外周侧更靠外径侧的构造。在该结构中也能够得到与图18所示的本实施方式3同样的效果。
另外，如图23所示，也可以考虑夹在突起242a、突起242b之间的转子铁芯位于外径侧的变形方式2。在本变形方式2中也能够同样得到实施方式3的效果。
图24～图26为本实施方式3的永磁同步马达的变形方式3、变形方式4、变形方式5的局部放大图，突起及凹部是以永磁体22的周向中央为基轴而为镜面对象的形状。此外，这样的突起及凹部的基于镜面对象的形状结构在实施方式1、实施方式2等其它实施方式中也是同样的，以各实施方式中的放射线RL为基轴而为镜面对象。
另外，在图24的变形方式3及图25的变形方式4中，在凹部中，形成最短距离L2的部分的形状的最外部形状为圆弧形状，另外在图26的变形方式5中，在凹部中，形成最短距离L2的部分的形状是倾斜地形成的。在这些变形方式中也能够同样得到实施方式3的效果。
实施方式4
对实施方式4的永磁同步马达进行说明。图27为示出与轴的轴向垂直地切断本实施方式4的永磁同步马达的转子部分而得到的结构的剖视图。基本结构与实施方式1～3是同样的，在以下方面不同。
在本实施方式中，如图27所示，在转子的转子铁芯21设置有缝隙26。通过配置该缝隙26，能够降低永磁同步马达中的q轴电感Lq。因此，能够使前述式(1)～式(4)中记载的ωLqIq降低，导致d轴电压Vd降低及端子电压Vt降低。也就是说，导致电压饱和被缓和，能够增大速度-转矩特性。
图28、图29也同样配置有缝隙26。此外，图27与图2的结构对应，图28与图9的结构对应，图29与图18的结构对应。
图27～图29为缝隙配置的一例。只要是配置缝隙以使磁阻相对于永磁同步马达中的q轴磁通Φq变大，就不限于这些例子。另外，虽然在图27～图29中针对每1极配置有2条缝隙，但配置2条以上也没有问题。
虽然本申请记载了各种例示性实施方式及实施例，但1个或多个实施方式中记载的各种特征、形态及功能不限于特定实施方式的应用，而能够单独或以各种组合方式应用于实施方式。
因此，在本申请说明书中公开的技术范围内设想未例示的无数变形例。例如，包括将至少1个构成要素变形的情况、追加的情况或省略的情况，还包括将至少1个构成要素提取并与其它实施方式的构成要素组合的情况。
Claims (11)
1.一种永磁同步马达，包括定子和与所述定子隔着空隙配置的转子，该永磁同步马达的特征在于，
所述转子具有由磁性体构成的转子铁芯，在所述转子铁芯的表面配置有多个永磁体，关于所述永磁体的形状，与所述定子对置的面的形状为圆弧形状，
在所述转子铁芯具有向着所述定子的定子铁芯在径向上突出的1个以上的突起，所述永磁体具有所述突起所嵌入的凹部，
当将所述凹部的最外部与所述永磁体的外径圆弧部的最短距离设为L1、将经过所述凹部的最外部的切线与平行线的交点的、所述凹部与所述外径圆弧部的最短距离设为L2时，所述永磁同步马达具备具有L1≤L2的所述凹部的所述永磁体，其中，该平行线以从所述永磁体与所述转子铁芯的粘附面向所述永磁体的凹部转换的点为起点，且与从所述转子的轴中心向着所述永磁体的中心的放射线平行。
2.根据权利要求1所述的永磁同步马达，其特征在于，
所述凹部与所述突起的至少1个面相接。
3.根据权利要求1或2所述的永磁同步马达，其特征在于，
在所述凹部中，形成最短距离L2的部分的形状的最外部形状为圆弧形状。
4.根据权利要求1或2所述的永磁同步马达，其特征在于，
在所述凹部中，形成最短距离L2的部分的形状是倾斜地形成的。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的永磁同步马达，其特征在于，
所述转子铁芯针对每1极具有多个突起，具有以多个所述突起作为1组突起的突起集合体，在所述突起集合体的周向外侧，所述凹部形成为周向外侧的所述凹部与所述永磁体的外径圆弧部之间的最短距离L2为L1≤L2。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的永磁同步马达，其特征在于，
所述凹部的数量为3以上的奇数。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的永磁同步马达，其特征在于，
所述凹部的数量为2以上的偶数
8.根据权利要求6或7所述的永磁同步马达，其特征在于，
所述突起的数量为3以上的奇数。
9.根据权利要求7所述的永磁同步马达，其特征在于，
所述突起的数量为2以上的偶数。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的永磁同步马达，其特征在于，
所述多个凹部及所述多个突起为以所述永磁体的周向中央为基轴的镜面对象。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的永磁同步马达，其特征在于，
在所述转子以使磁阻相对于永磁同步马达中的q轴磁通Φq而增大的方式设置有缝隙。
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