CN116424752A - 托盘回收系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种托盘回收系统及方法，涉及仓储物流技术领域，主要目的是针对现有技术中的托盘回收需要依赖人力操作的问题，提供一种托盘的全流程自动回收处理系统和处理方法。该托盘回收系统包括轨道滑移输送单元、托盘翻转机和托盘中转单元，轨道滑移输送单元包括输送轨道、移载组件和驱动器，移载组件能在驱动器的驱动下沿输送轨道往复移动且其移载方向与输送轨道的输送方向相垂直；带有托盘的物料能经轨道滑移输送单元输送至托盘翻转机内；托盘中转单元连通托盘翻转机和输送轨道；经托盘翻转机处理后得到的空托盘能经托盘中转单元回输至输送轨道处，位于输送轨道上的移载组件能将空托盘输送至托盘翻转机和/或仓库。

Description

托盘回收系统及方法

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其是涉及一种托盘回收系统及方法。

背景技术

面粉是面食的主要原料，在国民的生活占据主要地位。面粉储藏具有易发热霉变、高温下易发酸发苦、受压易结块成团、易发虫害的问题。随着仓储物流技术的发展和应用，面粉行业开始使用自动化立体仓库对面粉进行存储，不仅大大提高了存储效率，降低了人力成本，也很大程度上避免了上述面粉储藏的问题。面粉立体仓常采用以垛为单位的存储方式，即将包装好的面粉通过码垛机整齐码放在托盘上，组合成含有托盘的面粉垛，然后进行出入库。然而，目前面粉的装车主要是以无托盘装车方式为主，在对含有托盘的面粉垛装车时，需要考虑托盘的回收。传统的托盘回收方式是先通过叉车将含有托盘的面粉垛送至货车车厢内，然后通过人工将面粉装车，最后人工将空托盘回收，不仅耗费人力，而且效率低。

为了提高托盘的回收效率，目前研发出了托盘翻转器，例如，CN 111776571A所公开的托盘转换器结构，该设备能够实现对托盘和货物的180度翻转，有效降低了托盘回收的难度。但是，上述方案仅仅只能帮助降低托盘从货物下方取出的难度，依然需要人工操作将取下的托盘搬运至货仓内，无法实现对空托盘的全流程回收处理。

发明内容

本发明的目的在于提供托盘回收系统及方法，以解决现有技术中存在的托盘回收需要依赖人力、无法实现全流程自动回收的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的托盘回收系统，包括轨道滑移输送单元、托盘翻转机和托盘中转单元，其中：所述轨道滑移输送单元包括输送轨道、移载组件和驱动器，所述移载组件能在驱动器的驱动下沿所述输送轨道往复移动，所述移载组件的移载方向与所述输送轨道的输送方向相垂直；所述托盘翻转机位于所述输送轨道的一端，带有托盘的物料能经所述轨道滑移输送单元输送至所述托盘翻转机内；所述托盘中转单元连通所述托盘翻转机和所述输送轨道；

经所述托盘翻转机处理后得到的空托盘能经所述托盘中转单元回输至所述输送轨道处，位于所述输送轨道上的所述移载组件能将所述空托盘输送至所述托盘翻转机和/或仓库。

上述移载组件能够在输送轨道上任意移动并根据需要停留在输送轨道的相应位置上进行移载作业，从而将其携带的物料转移到托盘翻转机处或者将由托盘翻转机翻转回正处理后的空托盘输送至仓库内，实现托盘的自动回正和回收，有效降低托盘回收过程对人力的依赖。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

作为本发明的进一步改进，该托盘回收系统还包括托盘叠盘机，所述托盘叠盘机设置于所述托盘翻转机一侧，所述托盘中转单元连通所述托盘叠盘机和所述输送轨道；

所述托盘叠盘机能对所述空托盘进行堆叠并形成托盘垛。

上述托盘叠盘机能够配合托盘翻转机对翻转后的空托盘进行堆叠处理。与传统的托盘单独输送回收的方式相比，堆叠处理能够有效提高托盘的输送回收效率，同时也有助于翻转机对翻转状态下的托盘进行回正处理。

作为本发明的进一步改进，所述托盘中转单元包括取盘链式机和出盘中转链式机，所述取盘链式机位于所述托盘叠盘机下方，所述出盘中转链式机位于所述输送轨道和所述取盘链式机之间，所述托盘垛能依次经所述取盘链式机和所述出盘中转链式机转移至所述移载组件上。

上述取盘链式机能够将托盘垛由托盘叠盘机上取下，而出盘中转链式机则能将上述托盘垛转运至输送轨道的相应位置外侧并能将托盘垛转运至移载组件上。此时托盘垛可以通过移载组件输送至托盘翻转机处进行回正处理或者直接输送至仓库内。

作为本发明的进一步改进，所述托盘中转单元还包括出盘链式机和出盘链式移载机，所述出盘链式机与所述取盘链式机相连且输送方向一致，所述托盘垛能经所述取盘链式机转运至所述出盘链式机上；

所述出盘链式移载机位于所述出盘链式机输送方向末端下方且其输送方向与所述出盘链式机的输送方向垂直，所述出盘链式移载机的输送面能相对于所述出盘链式机升降移动以改变位于所述出盘链式机上的所述托盘垛的输送方向；

所述出盘链式移载机的输送方向与所述出盘中转链式机的输送方向一致，所述托盘垛能经所述出盘链式移载机转运至所述出盘中转链式机上。

上述出盘链式机与取盘链式机相连，此时托盘垛能通过取盘链式机和出盘链式机从托盘叠盘机处移出；而出盘链式移载机可以根据需要调整托盘垛的输送方向，从而实现对托盘垛的换向移载，使托盘垛转运至出盘中转链式机上。

作为本发明的进一步改进，所述输送轨道外侧还设有与仓库相连通的出入库单元。

作为本发明的进一步改进，所述出入库单元包括与所述输送轨道相接的出库链式机；

和/或，所述出入库单元包括与所述输送轨道相接的入库链式机。

作为本发明的进一步改进，所述输送轨道和所述入库链式机之间还设置有入库中转链式机和入库链式移载机，其中：

所述入库中转链式机连通所述输送轨道和所述入库链式移载机，物料能经所述移载组件由所述输送轨道转运至所述入库中转链式机处；

所述入库链式移载机位于所述入库中转链式机输送方向末端下方且其输送方向与所述入库中转链式的输送方向垂直，所述入库链式移载机的输送面能相对于所述入库中转链式机升降移动以改变位于所述入库中转链式机上的物料的输送方向；

所述入库链式移载机的输送方向与所述入库链式机的输送方向一致，物料能经所述入库链式移载机转运至所述入库链式机上。

作为本发明的进一步改进，该托盘回收系统还包括控制器，所述控制器与所述轨道滑移输送单元、所述托盘翻转机、所述托盘叠盘机和所述托盘中转单元通信连接。

本发明还提供了一种托盘回收方法，包括上述所述的托盘回收系统，还包括以下步骤：

获取系统任务，所述系统任务包括是否执行货物出库任务；

基于获取的系统任务调整所述轨道滑移输送单元中的所述移载组件在所述输送轨道上的位置。

通过控制移载组件在轨道滑移输送单元上的位置以及控制移载组件是否进行移载作业，可以实现在不同位置进行取放料的效果，从而满足该回收系统的不同工作需要，实现货物的自动出库以及托盘的自动回收处理。

作为本发明的进一步改进，还包括：

所述输送轨道上设有出库位、进货位、默认位和入库位。

相比于现有技术，本发明较佳的实施方式提供的技术方案具有如下有益效果：

与传统的托盘回收系统相比，该托盘回收系统可以通过轨道滑移输送单元实现对物料在不同位置上的移载，并通过该功能实现货物出库、托盘分离、托盘回正以及托盘入库等不同的作业，实现空托盘的全流程自动回收，有效提高托盘回收过程的自动化程度，减少托盘回收对人力的依赖，同时还可以有效提高托盘回收效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明托盘回收系统的布置示意图；

图2是本发明托盘回收系统中托盘翻转机的结构示意图；

图3是本发明托盘回收系统中轨道滑移输送单元与液压升降链式机的对接示意图；

图4是本发明托盘回收系统中的托盘翻转机、托盘叠盘机和取盘链式机的对接示意图；

图5是本发明托盘回收系统中的托盘叠盘机、取盘链式机、出盘链式机和出盘链式移载机的对接示意图；

图6是本发明托盘回收系统在托盘垛回收状态下的配合示意图；

图7是本发明托盘回收系统的工作原理示意图；

图8是本发明托盘回收方法某一实施例的具体流程图；

图9是本发明托盘回收方法另一实施例的具体流程图。

图中：1、轨道滑移输送单元；11、输送轨道；12、移载组件；2、托盘翻转机；21、底座；22、翻转机构；23、开合机构；24、夹持机构；25、侧挡机构；26、锁止机构；3、托盘中转单元；31、取盘链式机；32、出盘中转链式机；33、出盘链式机；34、出盘链式移载机；4、托盘叠盘机；41、取盘叉；42、托盘架；5、出入库单元；51、出库链式机；52、入库链式机；53、入库中转链式机；54、入库链式移载机；6、液压升降链式机；61、液压升降机构；62、输送台；7、控制器；81、叉车；82、货车；9、仓库。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明的技术方案进行具体说明：

本发明提供了一种托盘回收系统，包括轨道滑移输送单元1、托盘翻转机2和托盘中转单元3，其中：轨道滑移输送单元1包括输送轨道11、移载组件12和驱动器，移载组件12能在驱动器的驱动下沿输送轨道11往复移动，移载组件12的移载方向与输送轨道11的输送方向相垂直；托盘翻转机2位于输送轨道11的一端，带有托盘的物料能经轨道滑移输送单元1输送至托盘翻转机2内；托盘中转单元3连通托盘翻转机2和输送轨道11；经托盘翻转机2处理后得到的空托盘能经托盘中转单元3回输至输送轨道11处，位于输送轨道11上的移载组件12能将空托盘输送至托盘翻转机2和/或仓库9。

上述移载组件12能够在输送轨道11上任意移动并根据需要停留在输送轨道11的相应位置上进行移载作业，从而将其携带的物料转移到托盘翻转机2处或者将由托盘翻转机2翻转回正处理后的空托盘输送至仓库9内，实现托盘的自动回正和回收，有效降低托盘回收过程对人力的依赖。

上述轨道滑移输送单元1中的移载组件12能在驱动器的驱动下沿输送轨道11移动，实现对装载有货物的托盘以及空托盘或者托盘垛等的输送。与传统的输送链或输送带相比，在使用上更加灵活，能够根据需要调整物料的输送路径和输送方向，实现不同设备之间的物料转移；另外，该轨道滑移输送单元1的使用还可以有效减少输送带的使用，起到缩小设备尺寸、节省空间的效果，降低设备成本。

实施例1：

如图1所示，本发明提供了一种托盘回收系统，包括轨道滑移输送单元1、托盘翻转机2和托盘中转单元3，其中托盘翻转机2能够对输送至其上的物料进行上下180度翻转。

托盘翻转机2的结构如图2所示，包括底座21、翻转机构22、开合机构23、夹持机构24、侧挡机构25和锁止机构26，其中翻转机构22主要包括翻转油缸和翻转体，翻转油缸固定在底座21的机架上，翻转体与机架铰接。工作时，翻转油缸可驱动翻转体旋转，并由翻转体带动开合机构23、夹持机构24、侧挡机构25和锁止机构26一起旋转。开合机构23设置在翻转体内，主要包括开合油缸、上开合组件和下开合组件，上开合组件和下开合组件可在翻转体内上、下同时反向运动并实现对物料的夹紧和松开，开合油缸设置在翻转体上，提供上、下开合组件运动的驱动力。此外，托盘翻转机2的上开合组件和下开合组件设置有等距排列的梳齿梁，用于承载货物和托盘；梳齿梁间隙可以供叉车81的货叉以及和液压升降链式机6的输送台62通过。夹持机构24设置在开合机构23的梳齿梁中，由夹持钩和夹持油缸组成，可对托盘夹持和放置。当需要分离托盘时，夹持机构24能伸出夹持钩将托盘与梳齿梁夹紧。当翻转结束后，随着开合机构23的打开，夹持钩带动托盘与面粉垛分离。当需要将上述托盘从开合机构23上取下时，可以控制夹持钩收回。在本实施例中，可以通过托盘叠盘机4的取盘叉41将托盘由夹持机构24上取下。侧挡机构25主要有侧挡油缸和侧挡门组成，侧挡门与翻转体铰接，侧挡油缸与翻转体铰接，侧挡油缸与侧挡门铰接，在侧挡油缸的推拉驱动力作用下，可实现侧挡门的关门和开门。当翻转体开始翻转前，将侧挡门关上，并从侧挡门的一侧向另一侧向下翻转180°，使侧挡门处于翻转空间的下半空间，可起到防止货物托盘滑落的作用；翻转结束后，侧挡门打开，可方便取货和进货。锁止机构26设置在翻转体上，主要用于在侧挡门关上时锁止侧挡门，防止侧挡油缸在翻转的过程中失控，造成安全事故。

该托盘翻转机2的两侧分别为进货位和出货位，其中输送轨道11一端位于进货位处，用于搬运货物的叉车81或者输送带等输送设备位于出货位。当装载在托盘上的货物经进货位进入翻转机构22的翻转体时，开合机构23的上开合组件和下开合组件夹紧货物托盘垛，夹持机构24钩住托盘边缘，侧挡机构25关门，锁止机构26锁门，翻转油缸驱动翻转180°使货物和托盘倒置；翻转结束后，锁止机构26解锁，侧挡机构25开门，开合机构23打开，托盘与货物分离。当托盘叠盘机4的取盘叉41到位时，夹持机构24收钩，将托盘放置在托盘叠盘机4的取盘叉41上，完成托盘货物的翻转和分离。

为了实现物料(包括装载在托盘上的货物、空托盘垛等)从轨道滑移输送单元1到托盘翻转机2上的顺利转运，同时不影响托盘翻转机2的正常工作，在本实施例及相近实施例中，设置该系统还包括液压升降链式机6。

具体的，上述液压升降链式机6包括液压升降机构61和输送台62，其中输送台62的高度能在液压升降机构61的作用下上升或下降，从而使该液压升降链式机6具有高位和低位两种姿态，而输送台62为链式结构，能实现货物的水平输送。

上述输送台62布置于托盘翻转机2下方，如图3所示。当液压升降链式机6处于高位姿态时，此时输送台62能经托盘翻转机2的下方开合组件的梳齿梁间隙升至上下布置的两个开合组件之间且此时输送台62的高度能与轨道滑移输送单元1相对接，待输送的物料能够经输送台62顺利转运至托盘翻转机2的翻转体内；当液压升降链式机6处于低位姿态时，此时位于输送台62上的物料能够随着输送台62下降至位于下方的开合组件上，此时物料完成转运，同时输送台62的高度下降至不与翻转状态下的翻转机构22干涉。

一般而言，上述液压升降链式机6处于高位状态且能在托盘翻转机2开始工作前下降到低位。

经上述托盘翻转机2翻转处理后的货物垛以及托盘可以顺利分离，此时货物垛可以通过叉车81经出货位移出，而空托盘可以通过上述托盘中转单元3输送。

在本实施例中，为了提高系统的回收效率，还设置有托盘叠盘机4，上述托盘叠盘机4设置于托盘翻转机2一侧，可以用于回收上述空托盘并将其堆叠形成空托盘垛。此时，上述托盘中转单元3连通托盘叠盘机4和输送轨道11，用于将经托盘叠盘机4堆叠形成的空托盘垛输送至输送轨道11处。

上述托盘叠盘机4能够配合托盘翻转机2对翻转后的空托盘进行堆叠处理。与传统的托盘单独输送回收的方式相比，堆叠处理能够有效提高托盘的输送回收效率，同时也有助于翻转机对翻转状态下的托盘进行回正处理。

上述托盘叠盘机4的结构以及布置位置如图4所示，该托盘叠盘机4主要包括取盘叉41和托盘架42，其中取盘叉41可以将托盘翻转机2分离出的单个空托盘取下并转移至托盘架42上进行叠盘处理。托盘叠盘机4的具体结构以及使用方式为现有技术，在此不再赘述。

当货物出库完成或者叠盘高度达到设定极限后，可以通过取盘链式机31将倒置的托盘垛从托盘叠盘机4处取出。

需要注意的是，为了保证取盘链式机31能够顺利的实现托盘垛的转运，设置上述取盘链式机31也是可以升降作业的链式输送机结构，即其结构和工作原理与上述液压升降链式机6基本一致(该取盘链式机31也可以是液压驱动进行升降作业，当然，也可以通过气缸或者其它设备驱动进行升降作业)，可以相对于托盘架42升降。

在本实施例中，上述倒置的托盘垛需要再次输送至输送轨道11外侧，从而方便对其进行输送，因此，托盘中转单元3除上述取盘链式机31以外，还包括出盘中转链式机32。

该出盘中转链式机32位于输送轨道11和取盘链式机31之间，托盘垛能依次经取盘链式机31和出盘中转链式机32转移至位于输送轨道11相应位置的移载组件12上。

此时，为了实现托盘垛的顺利转运，上述取盘链式机31的布置位置需要紧邻托盘叠盘机4，有可能会对托盘叠盘机4以及托盘翻转机2的正常使用造成影响。因此，在本实施例中，设置上述托盘中转单元3还包括出盘链式机33和出盘链式移载机34，其中出盘链式机33与取盘链式机31相连且输送方向一致，托盘垛能经取盘链式机31转运至出盘链式机33上；而出盘链式移载机34可以调整托盘垛的输送方向并将其转运至出盘中转链式机32上。

上述出盘链式机33与取盘链式机31相连，此时托盘垛能通过取盘链式机31和出盘链式机33从托盘叠盘机4处移出，从而确保后续的转运流程不会受托盘翻转机2和托盘叠盘机4的影响，也不会与上述设备产生干涉；而出盘链式移载机34可以根据需要调整托盘垛的输送方向，从而实现对托盘垛的换向移载，使托盘垛转运至出盘中转链式机32上。

具体的，上述出盘链式移载机34位于出盘链式机33输送方向末端下方且其输送方向与出盘链式机33的输送方向垂直，出盘链式移载机34的输送面能相对于出盘链式机33升降移动以改变位于出盘链式机33上的托盘垛的输送方向；出盘链式移载机34的输送方向与出盘中转链式机32的输送方向一致，托盘垛能经出盘链式移载机34转运至出盘中转链式机32上。

上述出盘链式移载机34的工作原理与液压升降链式机6基本一致，其具体结构在此不再赘述。当出盘链式移载机34相对于出盘链式机33下降至低位时，此时出盘链式移载机34的输送面高度低于出盘链式机33的输送面高度，托盘垛按出盘链式机33的输送方向输送直至托盘垛移动至出盘链式移载机34上方；随后启动上述出盘链式移载机34使其输送面上升至高位，托盘垛被出盘链式移载机34的输送面托起并按照其输送方向输送；由于出盘链式移载机34在高位状态下能与出盘中转链式机32相对接，因此此时托盘垛能够顺利转运至出盘中转链式机32的输送面上并在出盘中转链式机32输送下移动至输送轨道11处。

在实际加工时，所使用的托盘可以是单面托盘，也可以是双面托盘。当该托盘为双面托盘时，此时可以直接通过上述轨道滑移输送单元1将托盘垛输送至仓库9或者其它用于存放托盘的空间；当该托盘为单面托盘时，为了不影响对托盘的后续使用，需要先对其进行回正处理。

当需要对托盘进行回正处理时，可以通过上述轨道滑移输送单元1将托盘垛输送至托盘翻转机2处并通过托盘翻转机2的翻转作业实现托盘垛回正，随后再通过轨道滑移输送单元1将托盘垛输送至仓库9内。

在本实施例及相近实施例中，该输送轨道11远离上述托盘翻转机2的一端设置有与仓库9相连通的出入库单元5，货物以及托盘垛能经出入库单元5进出仓库9。

上述出入库单元5可以包括一个用于输送的输送设备，通过调整该输送设备的输送方向使其在入库作业和出库作业之间切换。

或者，还可以设置该出入库单元5包括独立设置的出库输送设备和入库输送设备。

具体的，上述出入库单元5包括用于出库的出库链式机51，该出库链式机51与输送轨道11相接，用于将货物由仓库9输送至输送轨道11处；该出入库单元5还包括用于入库的入库链式机52，该入库链式机52与输送轨道11相接，用于将空托盘垛由输送轨道11输送至仓库9。

在本实施例中，为了避免上述入库和出库作业之间相互干涉，设置出入库单元5还包括入库中转链式机53和入库链式移载机54，其中入库中转链式机53位于输送轨道11中部外侧且能与输送轨道11相接，物料能经移载组件12由输送轨道11转运至入库中转链式机53处；入库链式移载机54位于入库中转链式机53和入库链式机52之间，可以将物料由入库中转链式机53转运至入库链式机52上。

在本实施例中，上述入库链式机52与出库链式机51相互平行且输送方向恰好相反。

进一步的，上述入库链式移载机54位于入库中转链式机53输送方向末端下方且其输送方向与入库中转链式的输送方向垂直，入库链式移载机54的输送面能相对于入库中转链式机53升降移动以改变位于入库中转链式机53上的物料的输送方向；入库链式移载机54的输送方向与入库链式机52的输送方向一致，物料(一般是指空托盘或空托盘垛)能经入库链式移载机54转运至入库链式机52上。

上述入库链式移载机54的工作原理与液压升降链式机6基本一致，其具体结构在此不再赘述。当入库链式移载机54相对于入库中转链式机53下降至低位时，此时入库链式移载机54的输送面高度低于入库中转链式机53的输送面高度，托盘垛按入库中转链式机53的输送方向输送直至托盘垛移动至入库链式移载机54上方；随后启动上述入库链式移载机54使其输送面上升至高位，托盘垛被入库链式移载机54的输送面托起并按照其输送方向输送；由于入库链式移载机54在高位状态下能与入库链式机52相对接，因此此时托盘垛能够顺利转运至入库链式机52的输送面上并在入库链式机52输送下输送至仓库9。

或者，上述入库链式机52、入库中转链式机53和入库链式移载机54还可以用于对货物进行输送，即用于实现货物入库。

为了更好的控制上述设备，实现托盘回收系统的自动化作业，作为可选的实施方式，该托盘回收系统还包括控制器7，控制器7与轨道滑移输送单元1、托盘翻转机2、托盘叠盘机4、托盘中转单元3以及出入库单元5通信连接。

该控制器7为PLC控制器，能够与上述各个设备之间通信连接，具有信号传输、数据运算、信息存储等功能，用于统筹控制该托盘回收系统中的所有设备，实现托盘物流衔接功能，并最终实现托盘的自动回收入库，其工作原理如图7所示。

可以理解的是，本实施例所提供的托盘回收系统的结构简单、布置精巧，能够实现货物出库、托盘分离、托盘回正以及托盘入库等不同的作业，实现空托盘的全流程自动回收，有效提高托盘回收过程的自动化程度，减少托盘回收对人力的依赖，同时还可以有效提高托盘回收效率。

实施例2：

本发明还提供了一种托盘回收方法，包括上述所述的托盘回收系统，还包括以下步骤，如图8所示：

S1：获取系统任务，系统任务包括是否执行货物出库任务；

S2：基于获取的系统任务调整轨道滑移输送单元1中的移载组件12在输送轨道11上的位置。

通过控制移载组件12在轨道滑移输送单元1上的位置以及控制移载组件12是否进行移载作业，可以实现在不同位置进行取放料的效果，从而满足该回收系统的不同工作需要，实现货物的自动出库以及托盘的自动回收处理。

以货物为面粉进行说明：

具体的，当系统任务为执行面粉出库任务时，此时需要控制移载组件12移动至与出入库单元5对接从而将装载有面粉的托盘转移至移载组件12上；随后将该移载组件12输送至与托盘翻转机2能够配合的位置处，通过液压升降链式机6将上述托盘和面粉转运至托盘翻转机2内；托盘翻转机2可以通过翻转的方式实现面粉与托盘的分离并将上述托盘转至托盘叠盘机4处进行堆叠。当托盘堆叠至满盘(即到达极限高度)时，此时系统不再执行面粉出库任务(或者，也可以是系统未发出面粉出库任务)，可以将上述空托盘垛经托盘中转单元3再次输送至轨道滑移输送单元1处。若托盘为单面托盘，则需要先将其输送至托盘翻转机2处进行翻转处理；若托盘为双面托盘，则可以直接将托盘输送至出入库单元5处进行入库处理。

具体的，上述输送轨道11上设有出库位、进货位、默认位和入库位。当系统执行面粉出库任务时，控制器7控制上述移载组件12能移动至输送轨道11的出库位上，并将面粉由出库位输送至进货位处；当需要回收托盘垛时，控制器7控制上述移载组件12移动至默认位来装载托盘垛(在本实施例中，设置默认位与托盘中转单元3相接)，随后根据托盘垛是否需要进行回正处理选择将托盘垛输送至进货位或入库位，上述入库位与入库中转链式机53相接。

下面对上述面粉托盘的完整出库以及回收流程进行说明，如图9所示：

S1：有面粉出库任务，将面粉通过托盘输送至出库链式机51上；

S2：控制移载组件12与出库链式机51对接以转运面粉托盘(此时移载组件12位于出库位)，并使移载组件12沿输送轨道11移动至进货位，此时移载组件12能与位于托盘翻转机2处的液压升降链式机6对接，将面粉托盘传递给液压升降链式机6；

S3：液压升降链式机6下降并将托盘放置在托盘翻转机2的梳齿梁上，移载组件12回到默认位置；

S4：控制器7控制托盘翻转机2的开合机构23将托盘货物垛夹紧，夹持机构24将托盘钩住，侧挡机构25关门，锁止机构26锁门；

S5：判断侧挡机构25是否在进货位一侧，若是，则控制翻转机由进货位向出货位向下翻转180°；若否，则由进货位向出货位在向上翻转180°；

S6：翻转结束，控制器7依次控制锁止机构26开锁、侧挡机构25开门、开合机构23打开，托盘与面粉垛分离，控制器7向托盘叠盘机4发出取盘指令；

S7：托盘叠盘机4接到取盘指令后，取盘叉41到达取盘位置，夹持机构24收回，此时托盘置于托盘叠盘机4的取盘叉41上，取盘叉41回盘；叉车81取走无托盘面粉垛并将其运输至货车82内装车，液压升降链式机6升到高位；

S8：托盘叠盘机4进行一次叠盘作业(将托盘放置在托盘架42上)，并判断托盘架42上是否满盘，若是，则执行S10；若否，执行S9。

S9：判断是否有面粉出库任务，若是，执行S1-S8；若否，执行S10；

S10：托盘叠盘机4将倒置的空托盘垛传递给取盘链式机31，随后经出盘链式机33、出盘链式移载机34、出盘中转链式机32传递给移载组件12；

S11：移载组件12经输送轨道11移动至进货位并与液压升降链式机6对接，将倒置的空托盘垛传递给升降液压链式机；

S12：液压升降链式机6下降并将倒置的空托盘垛放置在托盘翻转机2的梳齿梁上，移载组件12回到默认位置；

S13：控制器7控制托盘翻转机2的开合机构23将空托盘垛夹紧，侧挡机构25关门，锁止机构26锁门；

S14：判断侧挡机构25是否在进货位一侧，若是，则由进货位向出货位向下翻转180°；若否，则由进货位向出货位在向上翻转180°；

S15：翻转结束，控制器7依次控制锁止机构26开锁，侧挡机构25开门，开合机构23打开，液压升降链式机6上升至高位并托起托盘垛，等待移载组件12对接；

S16：移载组件12与液压升降链式机6对接并承接翻转后的空托盘垛，将将其输送至位于入库位的入库中转链式机53(此时，移载组件12位于入库位)，然后经入库链式移载机54和入库链式机52入库。

在上述操作步骤中，可以设置上述输送轨道11的不同位置分别设置有用于检测面粉托盘的检测设备，该检测设备与控制器7通信连接。控制器7可以根据检测设备处检测到的数据来判断托盘的分布位置，从而控制上述移载组件12在输送轨道11上的移动方向和移动路径。

另外，在步骤S5和S14中，检测侧挡机构25的位置是为了确保在翻转过程中，侧挡机构25能始终向下翻转，以承托翻转物料，避免翻转物料因失去支撑而滑落。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种托盘回收系统，其特征在于，包括轨道滑移输送单元、托盘翻转机和托盘中转单元，其中：

所述轨道滑移输送单元包括输送轨道、移载组件和驱动器，所述移载组件能在驱动器的驱动下沿所述输送轨道往复移动，所述移载组件的移载方向与所述输送轨道的输送方向相垂直；所述托盘翻转机位于所述输送轨道的一端，带有托盘的物料能经所述轨道滑移输送单元输送至所述托盘翻转机内；所述托盘中转单元连通所述托盘翻转机和所述输送轨道；

经所述托盘翻转机处理后得到的空托盘能经所述托盘中转单元回输至所述输送轨道处，位于所述输送轨道上的所述移载组件能将所述空托盘输送至所述托盘翻转机和/或仓库。

2.根据权利要求1所述的托盘回收系统，其特征在于，该托盘回收系统还包括托盘叠盘机，所述托盘叠盘机设置于所述托盘翻转机一侧，所述托盘中转单元连通所述托盘叠盘机和所述输送轨道；

所述托盘叠盘机能对所述空托盘进行堆叠并形成托盘垛。

3.根据权利要求2所述的托盘回收系统，其特征在于，所述托盘中转单元包括取盘链式机和出盘中转链式机，所述取盘链式机位于所述托盘叠盘机下方，所述出盘中转链式机位于所述输送轨道和所述取盘链式机之间，所述托盘垛能依次经所述取盘链式机和所述出盘中转链式机转移至所述移载组件上。

4.根据权利要求3所述的托盘回收系统，其特征在于，所述托盘中转单元还包括出盘链式机和出盘链式移载机，所述出盘链式机与所述取盘链式机相连且输送方向一致，所述托盘垛能经所述取盘链式机转运至所述出盘链式机上；

所述出盘链式移载机位于所述出盘链式机输送方向末端下方且其输送方向与所述出盘链式机的输送方向垂直，所述出盘链式移载机的输送面能相对于所述出盘链式机升降移动以改变位于所述出盘链式机上的所述托盘垛的输送方向；

所述出盘链式移载机的输送方向与所述出盘中转链式机的输送方向一致，所述托盘垛能经所述出盘链式移载机转运至所述出盘中转链式机上。

5.根据权利要求1所述的托盘回收系统，其特征在于，所述输送轨道外侧还设有与仓库相连通的出入库单元。

6.根据权利要求5所述的托盘回收系统，其特征在于，所述出入库单元包括与所述输送轨道相接的出库链式机；

和/或，所述出入库单元包括与所述输送轨道相接的入库链式机。

7.根据权利要求6所述的托盘回收系统，其特征在于，所述输送轨道和所述入库链式机之间还设置有入库中转链式机和入库链式移载机，其中：

所述入库中转链式机连通所述输送轨道和所述入库链式移载机，物料能经所述移载组件由所述输送轨道转运至所述入库中转链式机处；

所述入库链式移载机位于所述入库中转链式机输送方向末端下方且其输送方向与所述入库中转链式的输送方向垂直，所述入库链式移载机的输送面能相对于所述入库中转链式机升降移动以改变位于所述入库中转链式机上的物料的输送方向；

所述入库链式移载机的输送方向与所述入库链式机的输送方向一致，物料能经所述入库链式移载机转运至所述入库链式机上。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的托盘回收系统，其特征在于，该托盘回收系统还包括控制器，所述控制器与所述轨道滑移输送单元、所述托盘翻转机、所述托盘叠盘机和所述托盘中转单元通信连接。

9.一种托盘回收方法，其特征在于，包括权利要求8所述的托盘回收系统，还包括以下步骤：

获取系统任务，所述系统任务包括是否执行货物出库任务；

基于获取的系统任务调整所述轨道滑移输送单元中的所述移载组件在所述输送轨道上的位置。

10.根据权利要求9所述的托盘回收方法，其特征在于，还包括：

所述输送轨道上设有出库位、进货位、默认位和入库位。

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