CN116388058B - 间隔棒安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种间隔棒安装机器人，包括：行走装置、定位装置、存放装置、移载装置及金具装配装置；所述行走装置用于沿导线组的延伸方向在所述导线组上行走；定位装置设于所述行走装置上，用于计量所述行走装置的行走距离；所述存放装置设于所述行走装置上；所述移载装置可移动地设于所述行走装置上，所述移载装置用于将所述存放装置上的间隔棒移载至所述导线组上的安装位；所述金具装配装置可移动地设于所述行走装置上，所述金具装配装置用于将所述安装位上的间隔棒的金具与所述导线组连接。本发明通过间隔棒安装机器人实现间隔棒的精准的自动化安装，以代替人工作业，减轻作业人员劳动强度的同时降低了人工作业的安全风险。

Description

间隔棒安装机器人

技术领域

本发明涉及间隔棒安装技术领域，尤其涉及一种间隔棒安装机器人。

背景技术

在进行高压导线组架设时，通常会使用到间隔棒，间隔棒用于安装在导线组之间，其主要作用是将多根导线组分开，并限制导线组之间的相对运动，避免了导线组之间的碰撞，从而保证电力的正常传输。

传统的间隔棒安装方式，多采用人工走线或人力飞车的方式进行安装，因此需要作业人员高空作业，作业安全风险较大。

相关技术中出现了一种间隔棒的安装装置，可以解决解决上述问题，但其在作业过程中，存在间隔棒的安装位置无法准确定位等问题。

发明内容

本发明提供一种间隔棒安装机器人，用以解决现有的间隔棒的安装装置所存在的缺陷，实现间隔棒的精准定位安装。

本发明提供一种间隔棒安装机器人，包括：行走装置、定位装置、存放装置、移载装置及金具装配装置；所述行走装置用于沿导线组的延伸方向在所述导线组上行走；定位装置设于所述行走装置上，用于计量所述行走装置的行走距离；所述存放装置设于所述行走装置上，所述存放装置用于存放待安装的间隔棒；所述移载装置可移动地设于所述行走装置上，所述移载装置用于将所述存放装置上的间隔棒移载至所述导线组上的安装位；所述金具装配装置可移动地设于所述行走装置上，所述金具装配装置用于将所述安装位上的间隔棒的金具与所述导线组连接。

根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述行走装置包括：主动组件、支撑架及从动组件，所述主动组件用于沿第一方向在所述导线组上行走，所述主动轮组沿第二方向位于所述导线组的上方；所述支撑架沿所述第二方向位于所述导线组的上方，所述支撑架的一端与所述主动组件连接；所述从动组件沿所述第二方向位于所述导线组的上方，所述从动组件与所述支撑架的另一端连接，所述从动组件能够沿第二方向升降；其中，所述第一方向为所述导线组的延伸方向，所述第二方向与所述第一方向垂直。

根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述从动组件包括相独立的第一从动轮组和第二从动轮组；所述第一从动轮组和所述第二从动轮组沿第三方向间隔设置，所述第一从动轮组和所述第二从动轮组均能够沿所述第二方向升降。

根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述行走装置还包括：定位组件，所述定位组件与所述支撑架的一端连接；所述定位组件包括第一夹紧轮组和第二夹紧轮组，所述第一夹紧轮组和所述第二夹紧轮组沿所述第二方向上、下设置，所述第一夹紧轮组和所述第二夹紧轮组能够沿所述第二方向相靠近或相远离；所述第一夹紧轮组和所述第二夹紧轮组均包括第三轮部和第四轮部，所述第三轮部和所述第四轮部沿第三方向左、右设置，所述第三轮部和所述第四轮部能够沿所述第三方向相靠近或相远离；其中，所述第三方向分别与所述第一方向、所述第二方向垂直。

根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述行走装置还包括安装部，所述安装部与所述支撑架的一端连接，所述安装部沿所述第二方向设置，所述第一夹紧轮组和所述第二夹紧轮组沿所述第二方向可移动地设置于所述安装板。

根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述存放装置包括至少两个相平行的导向杆，所述导向杆沿所述第二方向位于所述导线组之间，所述导向杆沿所述第一方向延伸；所述导向杆的一端与所述安装部连接，所述间隔棒穿设于所述导向杆。

根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述移载装置包括升降组件与钩板组件；所述升降组件的固定端与所述支撑架连接，所述升降组件的伸缩端与所述钩板组件的一端转动连接；所述钩板组件包括第一钩板和第二钩板，所述第一钩板和所述第二钩板的另一端部设置有凹口，所述第一钩板和所述第二钩板的所述凹口相对设置，所述凹口适于与所述导向杆的另一端部连接或分离；在所述升降组件靠近所述导向杆的情况下，所述凹口与所述导向杆的另一端部分离；在所述升降组件远离所述导向杆的情况下，所述凹口与所述导向杆的另一端部连接。

根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述金具装配装置包括金具闭合机构；所述金具闭合机构包括闭合夹具与第一驱动件，所述闭合夹具包括第一夹持模与第二夹持模，所述第一夹持模与所述第二夹持模相对设置，所述移载装置用于将间隔棒的金具移载至所述第一夹持模与所述第二夹持模之间，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹持模与所述第二夹持模相靠近以闭合所述金具，在所述金具闭合的情况下，所述金具用于夹持所述导线组。

根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述金具装配装置还包括第二驱动件；所述金具闭合机构通过所述第二驱动件可移动地设于所述行走装置上，所述第二驱动件能够驱动所述金具闭合机构沿所述第一方向上、下移动。

根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述第一夹持模与所述第二夹持模所形成的夹持口的朝向与所述行走装置的行走方向相反，所述安装位形成于所述夹持口；在所述行走装置沿第一方向行走的情况下，所述夹持口朝向第二方向；所述移载装置用于将间隔棒沿所述第二方向移载至待安装位，所述待安装位沿所述第一方向位于所述安装位的后侧，所述移载装置还用于将所述待安装位的间隔棒沿所述第一方向移载至所述夹持口内。

本发明提供的间隔棒安装机器人，通过间隔棒安装机器人实现间隔棒的自动化安装，以代替人工作业，减轻作业人员劳动强度的同时降低了人工作业的安全风险；定位装置设于所述行走装置上，可以计量行走装置的行走距离，以精确确定安装棒的安装位，当行走装置移动至导线组上需要安装间隔棒的位置时，移载装置将存放装置上的间隔棒取出并移动至导线组上的安装位，以使得间隔棒四角的固定扣搭接在导线组上，金具装配装置开启并推动活动扣朝向固定扣的一侧转动，以通过固定扣与活动扣的扣合夹持导线组，从而将间隔棒安装在导线组上，通过间隔棒的自动化安装，无需通过人工作业的方式安装间隔棒，既能实现间隔棒在安装位的精准安装，又减轻了作业人员的劳动强度，降低了人工作业的安全风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的间隔棒的结构示意图；

图2是本发明提供的间隔棒安装机器人的结构示意图之一；

图3是本发明提供的间隔棒安装机器人的结构示意图之二；

图4是本发明提供的间隔棒安装机器人的结构示意图之三；

图5是本发明提供的间隔棒安装机器人的结构示意图之四；

图6是本发明提供的间隔棒安装机器人的结构示意图之五；

图7是本发明提供的金具闭合机构的结构示意图。

附图标记：

1：行走装置；11：主动组件；12：支撑架；13：从动组件；131：第一从动轮组；132：第二从动轮组；1321：第一轮部；1322：第二轮部；141：第一夹紧轮组；142：第二夹紧轮组；143：安装部；

2：定位装置；

31：导向杆；

41：升降组件；42：钩板组件；421：第一钩板；422：第二钩板；

5：金具装配装置；51：金具闭合机构；511：闭合夹具；5111：第一夹持模；5112：第二夹持模；5113：夹持口；512：第一驱动件；513：第二驱动件；514：导向结构；

6：间隔棒；61：连接臂；611：导向孔；62：金具；621：固定扣；622：活动扣；

7：导线。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

首先结合图1对间隔棒6的结构进行说明，间隔棒6包括连接臂61与设置在连接臂61四角的金具62，金具62包括固定扣621与活动扣622，固定扣621的一端与连接臂61连接，固定扣621的另一端与活动扣622的一端铰接，通过将活动扣622的另一端朝向固定扣621转动，从而将导线7夹持在固定扣621与活动扣622之间，以实现间隔棒6与导线7的连接。

下面结合图2-图7描述本发明的提供的一种间隔棒安装机器人。

如图2至图6所示，本实施例所示的间隔棒安装机器人包括：行走装置1、定位装置2、存放装置、移载装置及金具装配装置5。

行走装置1用于沿导线7的延伸方向在导线7上行走；定位装置2设于行走装置1上，用于计量行走装置1的行走距离；存放装置设于行走装置1上，存放装置用于存放待安装的间隔棒6；移载装置可移动地设于行走装置1上，移载装置用于将存放装置上的间隔棒6移载至导线7上的安装位；金具装配装置5可移动地设于行走装置1上，金具装配装置5用于将安装位上的间隔棒6的金具62与导线7连接。

本实施例所示的间隔棒安装机器人，通过间隔棒安装机器人实现间隔棒6的自动化安装，以代替人工作业，减轻作业人员劳动强度的同时降低了人工作业的安全风险；定位装置2设于行走装置1上，可以计量行走装置1的行走距离，以精确确定安装棒的安装位，当行走装置1移动至导线7上需要安装间隔棒6的位置时，移载装置将存放装置上的间隔棒6取出并移动至导线7上的安装位，以使得间隔棒6四角的固定扣621搭接在导线7上，金具装配装置5开启并推动活动扣622朝向固定扣621的一侧转动，以通过固定扣621与活动扣622的扣合夹持导线7，从而将间隔棒6的安装在导线7上，通过间隔棒6的自动化安装，无需通过人工作业的方式安装间隔棒6，既能实现间隔棒6在安装位的精准安装，又减轻了作业人员的劳动强度，降低了人工作业的安全风险。

其中，定位装置2可以为编码器，例如旋转编码器或增量编码器，定位装置2通过计量行走装置1的轮体旋转长度计算间隔棒安装机器人的行走距离，从而对安装位进行定位。

在一些实施例中，如图2所示，行走装置1包括：主动组件11、支撑架12及从动组件13。

主动组件11沿第二方向位于导线组的上方，主动组件11用于沿第一方向在导线7上行走；支撑架12沿第二方向位于导线7的上方，支撑架12的一端与主动组件11连接；从动组件13沿第二方向位于导线7的上方，从动组件13与支撑架12的另一端连接，从动组件13能够沿第二方向升降；其中，第一方向为导线组的延伸方向，第二方向与第一方向垂直。

其中，主动组件11和从动组件13均包括行走轮，行走轮上设有凹槽，导线7能够嵌入凹槽内以保证行走装置1行走的稳定性，避免行走装置1从导向上脱出而导致的高空坠落事故。

具体的，在本实施例中，从动组件13位于导线7的上方，从动组件13能够沿第二方向上下移动，在间隔棒6的安装过程中，从动组件13能够通过上下升降实现对间隔棒6的金具62的跨越。

其中，支撑架12用于连接主动组件11和从动组件13。

其中，第一方向为导线组的延伸方向，主动组件11沿导线组的延伸方向行走。

在一些实施例中，如图3和图4所示，从动组件13包括相独立的第一从动轮组131和第二从动轮组132；第一从动轮组131和第二从动轮组132沿第一方向间隔设置，第一从动轮组131和第二从动轮组132均能够沿第二方向升降。

其中，第一从动轮组131和第二从动轮组132可以实现单独的升降，以实现平稳的跨越间隔棒6的金具62。

可以理解的是，在经过间隔棒6的金具62的过程中，第一从动轮组131先升起，第二从动轮组132与导线7抵接，第二从动轮组132与主动组件11同时起到支撑作用，在第一从动轮组131跨越间隔棒6的金具62后，第一从动轮组131落下与导线7抵接，第二从动轮组132升起实现跨越间隔棒6的金具62，此时第一从动轮组131与主动组件11同时起到支撑作用，以此，在间隔棒安装机器人行进过程中，始终保证双点支撑，可实现平稳的跨越间隔棒6的金具62。

进一步的，第一从动轮组131和第二从动轮组132均包括第一轮部1321和第二轮部1322，第一轮部1321和第二轮部1322沿第三方向左、右设置，第一轮部1321和第二轮部1322用于沿第三方向架设于导线7的上方。

其中，第三方向分别与第一方向、第二方向垂直。

在一些实施例中，如图4所示，行走装置1还包括定位组件，定位组件与支撑架12的一端连接；定位组件包括第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142，第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142沿第二方向上、下设置，第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142能够沿第二方向相靠近或相远离；第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142均包括第三轮部和第四轮部，第三轮部和第四轮部沿第三方向左、右设置，第三轮部和第四轮部能够沿第三方向相靠近或相远离。

具体的，第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142均可以进行第二方向上、下移动，第三方向的左、右移动。

在本实施例中，定位组件起到将间隔棒安装机器人与导线7进行固定，并且可以将导线组中各导线之间的距离固定为标准间距，这样间隔棒6的安装更加精准可靠，同时便于后续的间隔棒6抓取与安装，并且，可以将第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142调节呈小于导线组中各导线间距的尺寸，这样整个机器人下部的尺寸都小于导线之间的间距，便于间隔棒安装机器人整体放置于导线7上。

在一些实施例中，定位装置2设置于第一夹紧轮组141和/或第二夹紧轮组142的轮部。

具体的，定位装置2可以同时设置于第一夹紧轮组141和/或第二夹紧轮组142的多个轮部，以提高测距精度。

或者，定位装置2可以同时设置于第一夹紧轮组141和/或第二夹紧轮组142的多个轮部当中的任一轮部，即具有测距精度，又降低装置成本。

进一步的，主动组件11沿第二方向设置于导线组的上方，主动组件11的轮部与上导线抵接，用于为间隔棒安装机器人一步提供行走动力。

主动组件11沿第一方向可以设置有多个，多个主动组件11均与上导线抵接，以进一步提供行走动力。

具体的，主动组件11沿第三方向设置有双轮部，双轮部可沿第三方向相靠近或远离，双轮部与两根上导线抵接。

进一步的，如图5所示，行走装置1还包括安装部143，安装部143与支撑架12的一端连接，安装部143沿第二方向设置，第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142沿第一方向可移动地设置于安装板。

在本实施例中，第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142可沿安装板的延伸方向上下左右移动，以保证第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142的移动方向始终垂直于导线7的延伸方向，进一步保证间隔棒安装机器人的稳定行进与间隔棒6的精准可靠安装。

在一些实施例中，存放装置包括至少两个相平行的导向杆31，导向杆31沿第二方向位于导线组的各导线之间，导向杆31沿第一方向延伸；导向杆31的一端与安装部143连接，间隔棒6穿设于导向杆31。

其中，间隔棒6的连接臂61上设置有与导向杆31适配的导向孔611，导向孔611用于穿设导向杆31。

间隔棒6经人工摆放存储在存放装置的料仓中，间隔棒6通过导向杆31穿设在一起，导向杆31对间隔棒6起到固定与限位的作用。

可以理解的是，双导向杆31的设计，可以防止间隔棒6的旋转起到定位作用；同时由于导向杆31将间隔棒6支撑起来，从而让间隔棒6和导线7进行虚接触，减少间隔棒6在推送和抓取过程的摩擦力。

此外，导向杆31便于操作人员预先在地面上将间隔棒6串好在导向杆31上，进而装配在间隔棒安装机器人上，提高装配效率。

进一步的，如图6所示，移载装置包括升降组件41与钩板组件42；升降组件41的固定端与支撑架12连接，升降组件41的伸缩端与钩板组件42的一端转动连接；钩板组件42包括第一钩板421和第二钩板422，第一钩板421和第二钩板422的另一端部设置有凹口，第一钩板421和第二钩板422的凹口相对设置，凹口适于与导向杆31的另一端部连接或分离。

在升降组件41靠近导向杆31的情况下，凹口与导向杆31的另一端部分离；在升降组件41远离导向杆31的情况下，凹口与导向杆31的另一端部连接。

其中，导向杆31的一端与安装部143连接，另一端与钩板组件42连接，钩板组件42可以在间隔棒6推送和抓取时将导向杆31进行固定，从而提高了推送的稳定性和抓取的准确性，当推送到位后及抓取后，钩板组件42进行打开并配合升降从动轮组件进行避让运行，此时导向杆31的另一端被释放，导向杆31对间隔棒6的限位作用解除。

其中，升降组件41的伸缩端与钩板组件42的一端可采用本领域所公知的转动连接方式，例如销轴连接。

在一些实施例中，存放装置包括推送机构，推送机构用于将导向杆31上的间隔棒6推送至移载位；移载装置用于将移载位上的间隔棒6移载至安装位。

其中，推送机构可以为直线电机、液压缸或气缸等。

具体地，导线组包括四条导线7，四条导线7相平行，间隔棒6四角的固定扣621与活动扣622呈打开状地一一对应地分别搭接在四条导线7上；行走装置1用于在相邻四条导线7上行走，导向杆31上可以同时存放多个间隔棒6，多个间隔棒6沿导向杆31的延伸方向依次排布，推送机构用于将间隔棒6朝向移载位推送，以便于移载装置对移载位的间隔棒6进行移载，移载位处设置有钩板组件42，钩板组件42用于止挡间隔棒6，以避免推送机构的过度推送，同时，可在钩板组件42上设置位置传感器，间隔棒6在与钩板组件42接触时位置传感器触发，并将信号传输至移载装置，移载装置开始工作。

其中，间隔棒6在导向轨上移动时，固定扣621与活动扣622始终呈打开状地搭接在导向轨上。

在一些实施例中，本实施例所示的移载装置包括直线驱动机构与夹持机构；夹持机构与直线驱动机构连接，夹持机构用于夹持移载位的间隔棒6；在行走装置1沿第一方向行走的情况下，直线驱动机构用于沿与第一方向相反的方向驱动夹持机构上的间隔棒6朝向安装位移动。

具体地，在钩板组件42上的位置传感器触发后，夹持机构开启并夹持移载位的间隔棒6，直线驱动机构沿着与行走装置1行走的反方向将间隔棒6逐渐移出导向杆31，以实现上述的水平位移；即在行走装置1的后侧进行间隔棒6的安装，同时配合从动组件13进行间隔棒6的跨越，避免安装完毕的间隔棒6对行走装置1的行走产生影响。

在一些实施例中，如图7所示，金具装配装置5包括金具闭合机构51；金具闭合机构51包括闭合夹具511与第一驱动件512，闭合夹具511包括第一夹持模5111与第二夹持模5112，第一夹持模5111与第二夹持模5112相对设置，移载装置用于将间隔棒6的金具62移载至第一夹持模5111与第二夹持模5112之间，第一驱动件512用于驱动第一夹持模5111与第二夹持模5112相靠近以闭合金具62，在金具62闭合的情况下，金具62用于夹持导线7。

具体地，在固定扣621挂接在导线7上后，移载装置继续动作，并带动间隔棒6朝向金具闭合机构51移动，直至间隔棒6上的金具62位于第一夹持模5111与第二夹持模5112之间，第一驱动件512开启带动第一夹持模5111与第二夹持模5112相靠近，第一夹持模5111与连接臂61抵接，第二夹持模5112与活动扣622抵接，在第一夹持模5111与第二夹持模5112相靠近的情况下，第二夹持模5112带动活动扣622朝向固定扣621转动，直至活动扣622与固定扣621完全扣合，可在金具闭合机构51上设置激光测距传感器，以检测活动扣622与固定扣621是否扣合到位。

在对间隔棒6上的一侧金具62进行扣合后，第一夹持模5111与第二夹持模5112转动以继续对间隔棒6上的另一侧金具62进行扣合。

其中，第一驱动件512优选直线电机。

在一些实施例中，如图和图所示，本实施例所示的金具闭合机构51通过第二驱动件513转动设于行走装置1上，第一夹持模5111的夹持面用于与间隔棒6的连接臂61平行。

具体地，通过第二驱动件513带动金具闭合机构51转动，以改变第一夹持模5111与第二夹持模5112的朝向，以使得第一夹持模5111的夹持面能够与连接臂61平行，以保证第一夹持模5111的夹持面与连接臂61能够充分贴合，进而保证了活动扣622与固定扣621扣合的可靠性；同时，通过金具闭合机构51的转动，从而可实现金具闭合机构51的收纳，以减小整体的体积。

其中，第二驱动件513可以为电机。

进一步地，可在行走装置1上设置相机，相机对间隔棒6的连接臂61进行拍摄，并传输给行走装置1上的控制器，控制器从而确定金具闭合机构51需要转动的角度，进而对应控制第二驱动件513。

在一些实施例中，如图和图所示，本实施例所示的第一夹持模5111与第二夹持模5112所形成的夹持口5113的朝向与行走装置1的行走方向相反，安装位形成于夹持口5113；在行走装置1沿第一方向行走的情况下，夹持口5113朝向与第一方向相反的方向；移载装置用于将间隔棒6沿与第一方向相反的方向移载至待安装位，待安装位沿第一方向位于安装位的后侧，可以理解的是，移载位、安装位及待安装位沿第一方向由前向后依次排布，移载装置还用于将待安装位的间隔棒6沿第一方向移载至夹持口5113。

具体地，通过将夹持口5113设置成与行走装置1的行走方向相反，则在间隔棒6的安装完毕后，夹持口5113释放金具62，行走装置1继续沿第一方向行走，安装完毕的间隔棒6的金具62能够相对于夹持口5113沿与第一方向相反的方向脱出，通过行走装置1的行走即可实现与安装完毕的间隔棒6的脱离，在此过程中无需移开金具闭合机构51，相应地提升了整体的工作效率；由于夹持口5113的朝向与行走装置1的行走方向相反，则移载装置在带动间隔棒6移动至安装位的移动过程为，在水平方向上，由直线驱动机构沿与第一方向相反的方向将间隔棒6由移载位朝向待安装位移动，直至间隔棒6移动至待安装位，此时，间隔棒6相当于位于安装位的后侧，然后直线驱动机构带动间隔棒6沿第一方向移动，从而带动间隔棒6的金具62逐渐伸入夹持口5113内，在水平方向上看，间隔棒6移动至安装位的过程为先沿行走装置1行走的反方向移动，然后沿行走装置1行走的同方向移动，即间隔棒6相当于作一个先移动后退回的动作，以使得金具62能够顺利进入夹持口5113内，进而实现金具62的闭合。

在一些实施例中，如图所示，本实施例所示的第二夹持模5112上设有导向结构514，导向结构514用于将间隔棒6的金具62引导至第一夹持模5111与第二夹持模5112之间。

具体地，在间隔棒6的固定扣621挂接在导线7上后，活动扣622失去支撑力从而在重力的作用下向下摆动，即活动扣622大致呈竖直方向，而在直线驱动机构带动间隔棒6由待安装位沿行走装置1行走的同方向移动至安装位的过程中，导向结构514上的斜面与活动扣622相接触，活动扣622在斜面的引导下继续朝向固定扣621摆动，从而减小了活动扣622与固定扣621之间的夹角，进而便于金具闭合机构51通过夹紧的方式实现固定扣621与活动扣622的扣合。

进一步地，金具闭合机构51沿导线7的延伸方向可移动地设置在行走装置1上，金具闭合机构51可以适应性地朝向间隔棒6移动，以使得金具闭合机构51能够与间隔棒6的连接臂61紧密贴合，从而便于固定扣621与固定扣621的闭合；第一夹持模5111上加工有斜面，斜面能够起到导向作用，以便于金具62顺利进入夹持口5113内。

下面对间隔棒安装机器人完整的工作过程进行描述。

间隔棒安装机器人放置到导线7上，行走装置1的行走轮与导线7接触，通过行走轮的转动以带动间隔棒安装机器人整体沿着第一方向移动；间隔棒6经人工摆放存储在存放装置的料仓中，料仓中有两个导向杆31，间隔棒6通过导向杆31摆放在一起，预先将间隔棒6的活动扣622与固定扣621打开并搭接在导线7上。

间隔棒安装机器人初始状态：从动组件13处于上方；金具装配装置5处于上方，第一夹持模5111与第二夹持模5112呈现并拢状态；间隔棒6挂在导线7上；机器人前端的第一夹紧轮组141和第二夹紧轮组142开始对上导线7进行夹紧同时对下导线7进行支撑，从而对四根导线7进行了限位固定。

接下来移载装置抓取间隔棒6从导向杆31上脱离，此时间隔棒6钩板装置打开，移载装置抓间隔棒6到安装位，闭合夹具511下降到合适位置，闭合夹具511旋转到与间隔棒6的金具62同样的角度，然后间隔棒安装机器人整体向前移动，让间隔棒6的金具62到第一夹持模5111与第二夹持模5112中，让上面两组金具62进行夹紧，然后松开第一夹持模5111与第二夹持模5112，机器人整体向后移动，让间隔棒6的金具62脱离金具62夹具组件中，闭合夹具511向下移动到下面组间隔棒6的金具62位置，重复对间隔棒6的金具62夹紧。后面重复松开的动作，闭合夹具511向上移动到避让位置。

间隔棒安装机器人整体向前移动，第一从动轮组131向下压紧导线7上，后方的第二从动轮组132向上缩回，这样可以实现跨越间隔棒6的金具62，从而实现了一个间隔棒6的安装的整个的流程。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种间隔棒安装机器人，其特征在于，包括：

行走装置，所述行走装置用于沿导线组的延伸方向在所述导线组上行走；

定位装置，所述定位装置设于所述行走装置上，用于计量所述行走装置的行走距离；

存放装置，所述存放装置设于所述行走装置上，所述存放装置用于存放待安装的间隔棒；

移载装置，所述移载装置可移动地设于所述行走装置上，所述移载装置用于将所述存放装置上的间隔棒移载至所述导线组上的安装位；

金具装配装置，所述金具装配装置可移动地设于所述行走装置上，所述金具装配装置用于将所述安装位上的间隔棒的金具与所述导线组连接；

所述行走装置包括：

主动组件，所述主动组件用于沿第一方向在所述导线组上行走，所述主动组件沿第二方向位于所述导线组的上方；

支撑架，所述支撑架沿所述第二方向位于所述导线组的上方，所述支撑架的一端与所述主动组件连接；

从动组件，所述从动组件沿所述第二方向位于所述导线组的上方，所述从动组件与所述支撑架的另一端连接，所述从动组件能够沿第二方向升降；

其中，所述第一方向为所述导线组的延伸方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；

所述从动组件包括相独立的第一从动轮组和第二从动轮组；

所述第一从动轮组和所述第二从动轮组沿所述第一方向间隔设置，所述第一从动轮组和所述第二从动轮组均能够沿所述第二方向升降；

所述行走装置还包括：定位组件，所述定位组件与所述支撑架的一端连接；

所述定位组件包括：第一夹紧轮组和第二夹紧轮组，所述第一夹紧轮组和所述第二夹紧轮组沿所述第二方向上、下设置，所述第一夹紧轮组和所述第二夹紧轮组能够沿所述第二方向相靠近或相远离；

所述第一夹紧轮组和所述第二夹紧轮组均包括第三轮部和第四轮部，所述第三轮部和所述第四轮部沿第三方向左、右设置，所述第三轮部和所述第四轮部能够沿所述第三方向相靠近或相远离；

其中，所述第三方向分别与所述第一方向、所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，

所述行走装置还包括安装部，所述安装部与所述支撑架的一端连接，所述安装部沿所述第二方向设置，所述第一夹紧轮组和所述第二夹紧轮组沿所述第二方向可移动地设置于所述安装部。

3.根据权利要求2所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，

所述存放装置包括至少两个相平行的导向杆，所述导向杆沿所述第二方向位于所述导线组之间，所述导向杆沿所述第一方向延伸；所述导向杆的一端与所述安装部连接，所述间隔棒穿设于所述导向杆。

4.根据权利要求3所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，

所述移载装置包括升降组件与钩板组件；

所述升降组件的固定端与所述支撑架连接，所述升降组件的伸缩端与所述钩板组件的一端转动连接；

所述钩板组件包括第一钩板和第二钩板，所述第一钩板和所述第二钩板的另一端部设置有凹口，所述第一钩板和所述第二钩板的所述凹口相对设置，所述凹口适于与所述导向杆的另一端部连接或分离；

在所述升降组件靠近所述导向杆的情况下，所述凹口与所述导向杆的另一端部分离；在所述升降组件远离所述导向杆的情况下，所述凹口与所述导向杆的另一端部连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述金具装配装置包括金具闭合机构；

所述金具闭合机构包括：闭合夹具与第一驱动件，所述闭合夹具包括：第一夹持模与第二夹持模，所述第一夹持模与所述第二夹持模相对设置，所述移载装置用于将间隔棒的金具移载至所述第一夹持模与所述第二夹持模之间，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹持模与所述第二夹持模相靠近以闭合所述金具，在所述金具闭合的情况下，所述金具用于夹持所述导线组。

6.根据权利要求5所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，

所述金具装配装置还包括第二驱动件；

所述金具闭合机构通过所述第二驱动件可移动地设于所述行走装置上，所述第二驱动件能够驱动所述金具闭合机构沿所述第一方向上、下移动。

7.根据权利要求5所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，

所述第一夹持模与所述第二夹持模所形成的夹持口的朝向与所述行走装置的行走方向相反，所述安装位形成于所述夹持口；

在所述行走装置沿第一方向行走的情况下，所述夹持口朝向第二方向；所述移载装置用于将间隔棒沿所述第二方向移载至待安装位，所述待安装位沿所述第一方向位于所述安装位的后侧，所述移载装置还用于将所述待安装位的间隔棒沿所述第一方向移载至所述夹持口内。