CN116374316B - 一种多规格自动取装封箱机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多规格自动取装封箱机械手，包括纸箱存放机构、取箱机构、箱盖外翻机构、箱底压合机构、箱底封箱机构、输送线、压盖机构、纸箱封口机构以及装箱机构，取箱机构、箱盖外翻机构、箱底压合机构、箱底封箱机构均设置在纸箱存放机构的一侧，箱底压合机构设置在取箱机构的正下方，箱盖外翻机构设置在取箱机构的上方，箱底封箱机构设置在箱底压合机构的一端上，输送线设置在箱底压合机构的一侧并与箱底压合机构相对应，装箱机构设置在输送线上方，压盖机构设置在输送线的两侧，纸箱封口机构设置在输送线的正上方。本发明全自动化作业，各机构之间智能作业且紧密配合，减少人员劳动力的投入，降低生产成本，提高生产效率。

Description

一种多规格自动取装封箱机械手

技术领域

本发明涉及包装设备技术领域，具体涉及一种多规格自动取装封箱机械手。

背景技术

机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

目前，在包装行业，机械手也是比较流行的主流设备，其可以自动化抓取所需生产的纸箱或其他物品，并能最大程度的保护物品在抓取过程中不会被损坏，但是现有的机械手设备其适用性和功能性比较单一以及设备布局不紧凑，安装占地大，在大的生产线上其自动化程度还不够高，例如在包装上，机械手可能仅仅是抓取纸箱到指定位置，而不会打开纸箱以及对纸箱封箱处理。

发明内容

本发明提供一种多规格自动取装封箱机械手，结构紧凑，智能化多功能作业，减少人员劳动力的投入，降低生产成本。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种多规格自动取装封箱机械手，包括纸箱存放机构、取箱机构、箱盖外翻机构、箱底压合机构、箱底封箱机构、输送线、压盖机构、纸箱封口机构以及装箱机构，所述纸箱存放机构用于叠放纸箱，取箱机构、箱盖外翻机构、箱底压合机构、箱底封箱机构均设置在纸箱存放机构的一侧，所述取箱机构用于逐个抓取纸箱存放机构上叠放的纸箱，并将纸箱由横向翻转成竖向，所述箱底压合机构设置在取箱机构的正下方，用于将取箱机构上的纸箱底盖压合及传送，所述箱底封箱机构设置在箱底压合机构的一端上，用于将纸箱底盖进行封口处理，所述箱盖外翻机构设置在取箱机构的上方，用于对箱底压合机构上的纸箱上盖进行翻盖及校正，输送线设置在箱底压合机构的一侧并与箱底压合机构相对应，用于承接及输送箱底压合机构传送过来的纸箱，所述装箱机构设置在输送线的上方，用于将需要装箱的物料抓取装入到输送线上的空纸箱内，所述压盖机构设置在输送线的两侧，用于将输送线上纸箱的上盖进行压合，所述纸箱封口机构设置在输送线的上方并与装箱机构并列，用于将压盖机构压合好的纸箱上盖进行封口。

作为优选，所述纸箱存放机构包括纸箱存放架、纸箱叠放座、离合滑动轨以及离合驱动源，所述离合滑动轨设置在纸箱存放架上并与纸箱叠放座连接，所述纸箱叠放座设置在纸箱存放架上，并可沿着离合滑动轨移动，所述离合驱动源设置在离合滑动轨的下方，用于驱动纸箱叠放座沿着离合滑动轨移动。

作为优选，所述取箱机构包括安装架、升降座、承载座、取箱平移架、平移电机、旋转取箱头、旋转电机、取箱吸盘以及外翻平移架，所述安装架设置在纸箱存放机构的一侧，所述升降座可上下移动地设置在安装架上，所述承载座设置在升降座的顶部，所述取箱平移架可移动地设置在承载座上，所述平移电机设置在取箱平移架的一端上，用于驱动取箱平移架移动，所述旋转取箱头和旋转电机设置在取箱平移架的另一端上，所述旋转电机用于驱动旋转取箱头翻转，所述取箱吸盘设置在旋转取箱头上，用于抓取纸箱存放机构上的纸箱，所述外翻平移架设置在取箱平移架上，用于安装箱盖外翻机构。

作为优选，所述箱底压合机构包括边底盖压合架、压合传送架、侧底盖压合架、传送架升降气缸、传送电机、传送带、压合架升降气缸、压合组件、压合伸缩电机以及压合伸缩丝杆，所述边底盖压合架一端与升降座连接，所述压合传送架和侧底盖压合架并列可升降地设置在边底盖压合架上，所述传送架升降气缸设置在边底盖压合架上并与压合传送架连接，用于驱动压合传送架升降，所述传送电机设置在压合传送架的一端上，所述传送带设置在压合传送架上并与传送电机的输出端连接，用于将纸箱传送到箱底封箱机构处进行封箱处理，所述压合架升降气缸设置在边底盖压合架上并与侧底盖压合架连接，用于驱动侧底盖压合架升降，所述压合组件、压合伸缩电机均设置在边底盖压合架和侧底盖压合架上，所述压合伸缩丝杆设置在压合组件上并与压合伸缩电机的输出端连接。

作为优选，所述箱盖外翻机构包括箱盖外翻架、连接座、外翻升降电机、外翻升降齿条、外翻压棍架、外翻伸缩电机、外翻伸缩丝杆、外翻压棍以及纸箱校正限位杆，所述连接座设置在外翻平移架上，所述箱盖外翻架可升降地设置在连接座上，所述外翻升降齿条设置在箱盖外翻架上，所述外翻升降电机设置在连接座上且外翻升降电机的输出端与外翻升降齿条相啮合，用于驱动箱盖外翻架升降，所述外翻压棍架可伸缩地设置在箱盖外翻架下端，所述外翻伸缩丝杆设置在外翻压棍架上，所述外翻伸缩电机设置在外翻压棍架一端上，并与外翻伸缩丝杆连接，用于通过外翻伸缩丝杆驱动外翻压棍架伸缩移动，所述外翻压棍设置在外翻压棍架上，所述纸箱校正限位杆设置在箱盖外翻架下端上，用于校正纸箱的形状。

作为优选，所述箱底封箱机构包括封箱支撑座、封箱升降架、封箱升降电机、封箱升降丝杆、封箱旋转电机以及封箱胶带器，所述封箱支撑座设置在侧底盖压合架一端上，所述封箱升降架可升降地设置在封箱支撑座上，所述封箱升降丝杆一端与封箱升降架连接，另一端与封箱支撑座连接，所述封箱升降电机设置在封箱支撑座上并与封箱升降丝杆连接，用于通过封箱升降丝杆驱动封箱升降架升降，所述封箱旋转电机设置在封箱升降架的顶端，所述封箱胶带器设置在封箱旋转电机的输出端上。

作为优选，所述压盖机构包括有用于压合纸箱边盖的边盖压合机构和用于压合纸箱侧盖的侧盖压合机构，所述边盖压合机构包括边盖压合座、边盖升降架、边盖升降电机、边盖升降齿条、边盖平移座、边盖压合气缸以及边盖压合件，所述边盖压合座对称设置在输送线的一侧，所述边盖升降架可升降地设置在边盖压合座上，所述边盖升降电机设置在边盖压合座的一侧，所述边盖升降齿条设置在边盖升降架上并与边盖升降电机的输出端连接，所述边盖平移座可移动地设置在边盖升降架顶部，所述边盖压合气缸设置在边盖平移座上，所述边盖压合件设置在边盖压合气缸上。

作为优选，所述侧盖压合机构包括侧盖压合座、侧盖升降板、侧盖升降电机、侧盖升降齿条、侧盖压合气缸、侧盖压合件以及防爆限位件，所述侧盖压合座对称设置在输送线的两侧，所述侧盖升降板可升降地设置在侧盖压合座上，所述侧盖升降齿条设置在侧盖升降板上，所述侧盖升降电机设置在侧盖压合座上并与侧盖升降齿条相啮合连接，所述侧盖压合气缸与防爆限位件均设置在侧盖升降板上，防爆限位件位于侧盖压合气缸下方，所述侧盖压合件设置在侧盖压合气缸上。

作为优选，所述纸箱封口机构包括封口支撑梁、封口滑动升降架、封口升降电机、封口升降丝杆、封口旋转电机、封口胶带器以及封口升降压合件，所述封口滑动升降架设置在封口支撑梁上并可沿着封口支撑梁移动，所述封口升降电机设置在封口滑动升降架上，所述封口升降丝杆设置在封口滑动升降架上并与封口升降电机的输出端连接，所述封口旋转电机设置在封口滑动升降架的底端，所述封口胶带器设置在封口旋转电机的输出端上，所述封口升降压合件设置在封口滑动升降架上，用于压平整纸箱的两边盖。

作为优选，所述装箱机构包括装箱架、装箱平移电机、装箱升降架、装箱升降电机、装箱升降气缸、装箱夹手、装箱伸缩丝杆以及装箱限位板，所述装箱升降架设置在装箱架上并可沿着装箱架移动，所述装箱平移电机设置在装箱架的一端，用于通过皮带的驱动装箱升降架移动，所述装箱升降电机设置在装箱升降架上，用于通过齿条驱动装箱升降架升降移动，所述装箱夹手可升降地设置在装箱升降架的底部，所述装箱升降气缸设置在装箱升降架的下端，用于驱动装箱夹手升降移动，所述装箱伸缩丝杆设置在装箱夹手的一端，用于通过电机驱动装箱夹手伸缩夹取物料，所述装箱限位板设置在装箱夹手的两侧。

与现有技术相比较，本发明具有以下有益效果：

全自动化作业，结构紧凑美观，各机构之间智能作业且紧密配合，减少人员劳动力的投入，降低生产成本，提高生产效率；

纸箱存放机构能够一次性放置多个纸箱，满足后续工位对纸箱的供应需求，且可进行调节位置，方便取箱机构进行精准抓取纸箱；

取箱机构通过取箱吸盘将纸箱存放机构的纸箱进行抓取，而后通过旋转电机将纸箱由横向变为竖向，使纸箱能够展开，便于箱底压合机构对纸箱底盖进行压合处理以及箱盖外翻机构对纸箱上盖的外翻和校正纸箱形状；

箱盖外翻机构通过外翻压棍将纸箱上盖向外翻开，并通过纸箱校正限位杆对纸箱的形状进行校正，便于箱底封箱机构精准封住纸箱底盖；

箱底压合机构能够升降承接展开的纸箱，并通过驱动压合件对纸箱的四个底盖进行压合靠拢，与箱底封箱机构相配合实现自动化封箱作业；

压盖机构在收到信号后，通过边盖升降电机和侧盖升降电机带动边盖压合件和侧盖压合件升降，在通过边盖压合气缸和侧盖压合气缸驱动边盖压合件和侧盖压合件对纸箱的四个上盖进行压合靠拢，与纸箱封口机构相配合，实现自动化封箱作业，还通过防爆限位杆，能够防止箱体内部物品挤压纸箱变形。

附图说明

图1为本发明的整体立体结构示意图；

图2为本发明的纸箱存放机构及取箱机构结构示意图；

图3为本发明的箱底压合机构结构示意图；

图4为本发明的箱盖外翻机构结构示意图；

图5为本发明的箱底封箱机构结构示意图；

图6为本发明的压盖机构结构示意图；

图7为本发明的纸箱封口机构结构示意图；

图8为本发明的装箱机构结构示意图。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当部件/零件被称为“设置在”另一个部件/零件上，它可以直接设置在另一个部件/零件上或者也可以存在居中的部件/零件。当部件/零件被称为“连接/联接”至另一个部件/零件，它可以是直接连接/联接至另一个部件/零件或者可能同时存在居中部件/零件。本文所使用的术语“连接/联接”可以包括电气和/或机械物理连接/联接。本文所使用的术语“包括/包含”指特征、步骤或部件/零件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、步骤或部件/零件的存在或添加。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任意的和所有的组合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体实施例的目的，而并不是旨在限制本申请。

请参阅图1所示，一种多规格自动取装封箱机械手，包括纸箱存放机构1、取箱机构2、箱盖外翻机构3、箱底压合机构4、箱底封箱机构5、输送线6、压盖机构7、纸箱封口机构8以及装箱机构9，所述纸箱存放机构1用于叠放纸箱，取箱机构2、箱盖外翻机构3、箱底压合机构4、箱底封箱机构5均设置在纸箱存放机构1的一侧，取箱机构2用于逐个抓取纸箱存放机构1上叠放的纸箱，并将纸箱由横向翻转成竖向，箱底压合机构4设置在取箱机构2的正下方，用于将取箱机构2上的纸箱底盖压合及传送，箱盖外翻机构3设置在取箱机构2的上方，用于对箱底压合机构4上的纸箱上盖进行翻盖作及校正，箱底封箱机构5设置在箱底压合机构4的一端上，用于将纸箱底盖进行封口作业，输送线6设置在箱底压合机构4的一侧并与箱底压合机构4相对应，用于承接及输送箱底压合机构4传送过来的纸箱，装箱机构9设置在输送线6的上方，用于将需要装箱的物料抓取装入到输送线6上的空纸箱内，压盖机构7设置在输送线6的两侧，用于将输送线6上装满物品纸箱的上盖进行压合，纸箱封口机构8设置在输送线6的正上方，用于将压盖机构7压合好的纸箱上盖进行封口。

在具体工作的时候，每个机构都是通过接收信号启动，先将折叠的纸箱放置到纸箱存放机构1上备用，而后取箱机构2、箱底压合机构4、箱底封箱机构5以及箱盖外翻机构3上升，取箱机构2在上升完成后，直接平移到纸箱存放机构1上逐个抓取纸箱，在抓取纸箱之后移动至原位并翻转，使纸箱由横向变成竖向，方便纸箱的展开，随后箱底压合机构4将展开的纸箱底盖进行靠拢压合，箱盖外翻机构3则将纸箱的上盖向外翻转并校正纸箱的成型位置，使纸箱底盖能够更为工整的对齐压合，而箱底压合机构4则将纸箱输送至输送线上，同时箱底封箱机构5进行封箱作业，随着纸箱的移动，把箱底进行封口处理，输送线6负责将纸箱往前输送，纸箱在输送到压盖机构7处的时候，装箱机构9将需要装箱的物料夹取放置到空纸箱内，当装好物品，处于满箱状态后，压盖机构7便对纸箱的上盖进行压合处理，并随着被压合的纸箱移动，同时纸箱封口机构8将纸箱的上盖进行封口处理，箱盖外翻机构3、箱底压合机构4以及箱底封箱机构5会先跟随取箱机构2上升去抓取纸箱，待把纸箱整合完毕后会回到原来的位置，此时箱底压合机构4就会和输送线6处于同一水平面上，便于纸箱传送到输送线6上。

请参阅图2所示，在一些实施例中，纸箱存放机构1包括纸箱存放架11、纸箱叠放座12、离合滑动轨13以及离合驱动源14，离合滑动轨13设置在纸箱存放架11上并与纸箱叠放座12连接，纸箱叠放座12设置在纸箱存放架11上，并可沿着离合滑动轨13移动，离合驱动源14设置在离合滑动轨13的侧方，用于驱动纸箱叠放座12沿着离合滑动轨13移动。在工作的时候，纸箱叠放座12可用于叠放纸箱以备用，在需要对纸箱叠放座12进行移动调整的时候，离合驱动源14直接驱动纸箱叠放座12沿着离合滑动轨13在纸箱存放架11上移动调节，使纸箱的中轴线与取箱机构相对应，提高取箱机构2抓取纸箱的精度，还能添加或配合一些升降装置，实现纸箱叠放座12升降的目的。

请参阅图2所示，在一些实施例中，取箱机构2包括安装架21、升降座22、承载座23、取箱平移架24、平移电机25、旋转取箱头26、旋转电机27、取箱吸盘28以及外翻平移架29，安装架21设置在纸箱存放机构1的一侧，升降座22可上下移动地设置在安装架21上，承载座23设置在升降座22的顶部，取箱平移架24可移动地设置在承载座23上，平移电机25设置在取箱平移架24的一端上，用于驱动取箱平移架24移动，旋转取箱头26和旋转电机27设置在取箱平移架24的另一端上，旋转电机27用于驱动旋转取箱头26翻转，取箱吸盘28设置在旋转取箱头26上，用于抓取纸箱存放机构1上的纸箱，外翻平移架29设置在取箱平移架24上，用于安装箱盖外翻机构3。

在具体工作的时候，升降座22可通过一些驱动源在安装架21上做升降运动，并带动位于承载座23上的取箱平移架24一起升降，而外翻平移架29是与取箱平移架24连接，也会跟随升降，在进行抓取纸箱时，取箱平移架24上升到与纸箱叠放的最高点或高于纸箱叠放最高点处，而后平移电机25驱动取箱平移架24向纸箱方向移动，该驱动方式可以通过丝杆或其他方式实现，当旋转取箱头26跟随取箱平移架24移动至纸箱正上方时，旋转电机27驱动旋转取箱头26向下90°转动，使取箱吸盘28能够对着纸箱面，随后升降座22微降使取箱吸盘28压合在纸箱面上并吸住纸箱，之后平移电机25驱动取箱平移架24回到原位，此时旋转电机27驱动旋转取箱头26向上90°转动，将纸箱由横向转为竖向，方便纸箱的展开。

请参阅图3所示，在一些实施例中，箱底压合机构4包括边底盖压合架41、压合传送架42、侧底盖压合架46、传送架升降气缸43、传送电机44、传送带45、压合架升降气缸410、压合组件49、压合伸缩电机47以及压合伸缩丝杆48，边底盖压合架41一端与升降座22连接，压合传送架42和侧底盖压合架46并列可升降地设置在边底盖压合架41上，传送架升降气缸43设置在边底盖压合架41上并与压合传送架42连接，用于驱动压合传送架42升降，传送电机44设置在压合传送架42的一端上，传送带45设置在压合传送架42上并与传送电机44的输出端连接，用于将纸箱传送到箱底封箱机构5处进行封箱处理，压合架升降气缸410设置在边底盖压合架41上并与侧底盖压合架46连接，用于驱动侧底盖压合架46升降，压合组件49、压合伸缩电机47均设置在边底盖压合架41和侧底盖压合架46上，压合伸缩丝杆48设置在压合组件49上并与压合伸缩电机47的输出端连接，边底盖压合架41和侧底盖压合架46上都有压合组件49、压合伸缩电机47以及压合伸缩丝杆48。

在具体工作的时候，因边底盖压合架41是与升降座22连接，会跟随升降座22移动，在取箱机构2将纸箱竖向，使得纸箱展开之后，传送架升降气缸43驱动压合传送架42将纸箱承接住，同时压合架升降气缸410驱动侧底盖压合架46升降迎合纸箱，且压合伸缩电机47驱动压合丝杆48，带动位于边底盖压合架41和侧底盖压合架46上的压合组件49靠拢将纸箱的底盖压合靠拢，待封好纸箱底盖后在松开，而传送电机44在底盖靠拢完成后启动，通过驱动传送带45将纸箱输送到输送线6上，在输送的同时配合箱底封箱机构5将纸箱底盖封口处理。

请参阅图4所示，在一些实施例中，箱盖外翻机构3包括箱盖外翻架31、连接座32、外翻升降电机33、外翻升降齿条34、外翻压棍架35、外翻伸缩电机36、外翻伸缩丝杆37、外翻压棍38以及纸箱校正限位杆39，连接座32设置在外翻平移架29上，箱盖外翻架31可升降地设置在连接座32上，外翻升降齿条34设置在箱盖外翻架31上，外翻升降电机33设置在连接座32上且外翻升降电机33的输出端与外翻升降齿条34相啮合，用于驱动箱盖外翻架31升降，外翻压棍架35可伸缩地设置在箱盖外翻架31下端，外翻伸缩丝杆37设置在外翻压棍架35上，外翻伸缩电机36设置在外翻压棍架35一端上，并与外翻伸缩丝杆37连接，用于通过外翻伸缩丝杆37驱动外翻压棍架35伸缩移动，外翻压棍38设置在外翻压棍架35上，纸箱校正限位杆39设置在箱盖外翻架31下端上，用于校正纸箱的形状，外翻压棍架35为相互垂直的两个架子，每个架子上都有外翻压棍38、外翻伸缩电机36以及外翻伸缩丝杆37。

在具体工作的时候，因为连接座32是与外翻平移架29连接，所以也会跟随升降移动，在对纸箱上盖进行外翻处理时，外翻升降电机33与外翻升降齿条34相配合带动箱盖外翻架31下降，同时带动外翻压棍架35下降，使外翻压棍38能够与纸箱上盖抵接，而后外翻伸缩电机36通过外翻伸缩丝杆37驱动外翻压棍38伸缩，将纸箱上盖外翻，同时纸箱校正限位杆39对纸箱的形状进行校正，操作完成后复位待下一纸箱，如此循环作业。

请参阅图5所示，在一些实施例中，箱底封箱机构5包括封箱支撑座51、封箱升降架52、封箱升降电机53、封箱升降丝杆54、封箱旋转电机55以及封箱胶带器56，封箱支撑座51设置在侧底盖压合架46一端上，封箱升降架52可升降地设置在封箱支撑座51上，封箱升降丝杆54一端与封箱升降架52连接，另一端与封箱支撑座51连接，封箱升降电机53设置在封箱支撑座51上并与封箱升降丝杆54连接，用于通过封箱升降丝杆54驱动封箱升降架52升降，封箱旋转电机55设置在封箱升降架52的顶端，封箱胶带器56设置在封箱旋转电机55的输出端上。

在具体工作的时候，当箱底完成压合后，传送带45启动把纸箱与封箱胶带器56压紧，封箱升降电机53通过封箱升降丝杆54驱动封箱胶带器56下降至纸箱外侧与箱底交界点处，在传送帶45的配合下封箱旋转电机55带着封箱胶带器56旋转90度至箱底的同时，传送带45着纸箱向输送线6处平移，而此时封箱胶带器56上的胶带也随着传送带的向前移动粘贴紧纸箱两边底盖，当胶带粘贴至箱底与箱外壁交界处时，封箱旋转电机55再次向外90度旋转，随后封箱升降电机53通过封箱升降丝杆54帶动封箱胶带器56紧粘贴着箱壁上升至指定位置，封箱旋转电机55再次微幅度旋转，使封箱胶带器56切断胶带后并压紧已粘贴在箱壁的胶带，随后复位至待机工位。

请参阅图6所示，在一些实施例中，压盖机构7包括有用于压合纸箱边盖的边盖压合机构71和用于压合纸箱侧盖的侧盖压合机构72，边盖压合机构71包括边盖压合座711、边盖升降架712、边盖升降电机713、边盖升降齿条714、边盖平移座715、边盖压合气缸716以及边盖压合件717，边盖压合座711对称设置在输送线6的一侧，边盖升降架712可升降地设置在边盖压合座711上，边盖升降电机713设置在边盖压合座711的一侧，边盖升降齿条714设置在边盖升降架712上并与边盖升降电机713的输出端连接，边盖平移座715可移动地设置在边盖升降架712顶部，边盖压合气缸716设置在边盖平移座715上，边盖压合件717设置在边盖压合气缸716上，在纸箱抵达装箱位置前以及未装箱完成前，边盖压合机构71和侧盖压合机构72均位于输送线6的外侧，避免与纸箱产生冲突，且边盖压合机构71和侧盖压合机构72的原始位置会比纸箱展开的箱盖位置低，这样才能保持后续压盖是能顺利进行。

侧盖压合机构72包括侧盖压合座721、侧盖升降板722、侧盖升降电机723、侧盖升降齿条724、侧盖压合气缸725、侧盖压合件726以及防爆限位件727，侧盖压合座721对称设置在输送线6的两侧，侧盖升降板722可升降地设置在侧盖压合座721上，侧盖升降齿条724设置在侧盖升降板722上，侧盖升降电机723设置在侧盖压合座721上并与侧盖升降齿条724相啮合连接，侧盖压合气缸725与防爆限位件727均设置在侧盖升降板722上，防爆限位件727位于侧盖压合气缸725下方，侧盖压合件726设置在侧盖压合气缸725上。

在具体工作的时候，当收到纸箱装好物品的信号之后，边盖升降电机713通过边盖升降齿条714驱动边盖升降架712上升至指定位置，侧盖升降电机723通过侧盖升降齿条724驱动侧盖升降板722上升至指定位置，而后边盖平移座715带动边盖压合件717平移至纸箱边盖的位置，边盖压合气缸716驱动边盖压合件717将纸箱上边盖压合靠拢，侧盖压合气缸725驱动侧盖压合件726将纸箱上侧盖压合靠拢，实现纸箱上盖的压盖目的，而防爆限位杆727则与纸箱两侧抵接，防止箱内物品挤压纸箱变形。

请参阅图7所示，在一些实施例中，纸箱封口机构8包括封口支撑梁81、封口滑动升降架82、封口升降电机83、封口升降丝杆84、封口旋转电机85、封口胶带器86以及封口升降压合件87，封口滑动升降架82设置在封口支撑梁81上并可沿着封口支撑梁81移动，封口升降电机83设置在封口滑动升降架82上，封口升降丝杆84设置在封口滑动升降架82上并与封口升降电机83的输出端连接，封口旋转电机85设置在封口滑动升降架82的底端，封口胶带器86设置在封口旋转电机85的输出端上，封口升降压合件87设置在封口滑动升降架82上，与封口胶带器86在同一中轴线上，在封口胶带器86进行封口的时候，封口升降压合件87能够用于压平整纸箱的两边盖。

在具体工作的时候，在纸箱抵达具体封箱位置前以及刚抵达时，封口胶带器86和封箱升降压合件87都是处于纸箱封箱位置的外侧，其目的是不影响到纸箱的装箱和输送，接到信号后，封口滑动升降架82沿着封口支撑梁81平移至纸箱封口粘贴工位后，在输送线6的配合下，封口胶带器86与纸箱抵接完粘贴起步的粘贴，封口升降电机83通过封口升降丝杆84带动封口胶带器86上升至纸箱外侧与箱顶交界点处，在输送线6的配合下，封口旋转电机85带动封口胶带器86完成90度旋转的同时，封口胶带器86的胶带将箱口盖封贴，当胶带粘贴至箱盖终点与箱壁交界点时，封口旋转电机85再次90度旋，封口升降电机83带动封口胶带器86紧粘贴箱外壁下降并粘贴压紫，当到达指定位置时，封口旋转电机85微幅度转动带动封口胶带器86切断胶带并压紧已被切断的尾端胶带，随后已完成粘贴封箱的整箱成品通过输送线6平移至卸箱工位，纸箱封口机构复位待机。

请参考图8所示，装箱机构9包括装箱架91、装箱平移电机92、装箱升降架93、装箱升降电机94、装箱升降气缸95、装箱夹手96、装箱伸缩丝杆97以及装箱限位板98，装箱升降架93设置在装箱架91上并可沿着装箱架91移动，装箱平移电机92设置在装箱架91的一端，用于通过皮带的驱动装箱升降架移动，装箱升降电机94设置在装箱升降架93上，用于通过齿条驱动装箱升降架93升降移动，装箱夹手96可升降地设置在装箱升降架93的底部，装箱升降气缸95设置在装箱升降架93的下端，用于驱动装箱夹手96升降移动，装箱伸缩丝杆97设置在装箱夹手96的一端，可通过电机驱动装箱伸缩丝杆97来使装箱夹手96伸缩夹取物料，装箱限位板98设置在装箱夹手96的两侧，能够起到防烫和限位的作用。

在具体工作的时候，装箱平移电机92驱动装箱升降架93沿着装箱架91移动到热封套袋好的物料上方，装箱升降电机94驱动装箱升降架93下降，装箱升降气缸95也能驱动装箱夹手96进一步下降，使装箱夹手96能够抓取到物料，装箱夹手96通过电机驱动装箱伸缩丝杆97来实现夹取，而后装箱升降电机94驱动装箱升降架93上升，再由装箱平移电机92驱动装箱升降架93来到输送线6上的空纸箱上方，装箱升降电机94和装箱升降气缸95再次驱使装箱升降架93和装箱夹手96下降，将装箱夹手96上的物料放置到空纸箱内，并将物料下压放置好，装箱夹手96中部是平整的板块状，能够压平整物料，以此往复抓取物料装箱，物料是按层抓取直至装满后，回到原位待机。

本发明全自动化作业，各机构之间智能作业且紧密配合，减少人员劳动力的投入，降低生产成本，提高生产效率。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多规格自动取装封箱机械手，其特征在于，包括纸箱存放机构、取箱机构、箱盖外翻机构、箱底压合机构、箱底封箱机构、输送线、压盖机构、纸箱封口机构以及装箱机构，所述纸箱存放机构用于叠放纸箱；

取箱机构、箱盖外翻机构、箱底压合机构、箱底封箱机构均设置在纸箱存放机构的一侧，所述取箱机构用于逐个抓取纸箱存放机构上叠放的纸箱，并将纸箱由横向翻转成竖向，所述箱底压合机构设置在取箱机构的正下方，用于将取箱机构上的纸箱底盖压合及传送，所述箱底封箱机构设置在箱底压合机构的一端上，用于将纸箱底盖进行封口处理，所述箱盖外翻机构设置在取箱机构的上方，用于对箱底压合机构上的纸箱上盖进行翻盖及校正；

输送线设置在箱底压合机构的一侧并与箱底压合机构相对应，用于承接及输送箱底压合机构传送过来的纸箱，所述装箱机构设置在输送线的上方，用于将需要装箱的物料抓取装入到输送线上的空纸箱内，所述压盖机构设置在输送线的两侧，用于将输送线上纸箱的上盖进行压合，所述纸箱封口机构设置在输送线的上方并与装箱机构并列，用于将压盖机构压合好的纸箱上盖进行封口；

所述纸箱存放机构包括纸箱存放架、纸箱叠放座、离合滑动轨以及离合驱动源，所述离合滑动轨设置在纸箱存放架上并与纸箱叠放座连接，所述纸箱叠放座设置在纸箱存放架上，并可沿着离合滑动轨移动，所述离合驱动源设置在离合滑动轨的下方，用于驱动纸箱叠放座沿着离合滑动轨移动；

所述压盖机构包括有用于压合纸箱边盖的边盖压合机构和用于压合纸箱侧盖的侧盖压合机构，所述边盖压合机构包括边盖压合座、边盖升降架、边盖升降电机、边盖升降齿条、边盖平移座、边盖压合气缸以及边盖压合件，所述边盖压合座对称设置在输送线的一侧，所述边盖升降架可升降地设置在边盖压合座上，所述边盖升降电机设置在边盖压合座的一侧，所述边盖升降齿条设置在边盖升降架上并与边盖升降电机的输出端连接，所述边盖平移座可移动地设置在边盖升降架顶部，所述边盖压合气缸设置在边盖平移座上，所述边盖压合件设置在边盖压合气缸上。

2.根据权利要求1所述的多规格自动取装封箱机械手，其特征在于，所述取箱机构包括安装架、升降座、承载座、取箱平移架、平移电机、旋转取箱头、旋转电机、取箱吸盘以及外翻平移架，所述安装架设置在纸箱存放机构的一侧，所述升降座可上下移动地设置在安装架上，所述承载座设置在升降座的顶部，所述取箱平移架可移动地设置在承载座上，所述平移电机设置在取箱平移架的一端上，用于驱动取箱平移架移动，所述旋转取箱头和旋转电机设置在取箱平移架的另一端上，所述旋转电机用于驱动旋转取箱头翻转，所述取箱吸盘设置在旋转取箱头上，用于抓取纸箱存放机构上的纸箱，所述外翻平移架设置在取箱平移架上，用于安装箱盖外翻机构。

3.根据权利要求2所述的多规格自动取装封箱机械手，其特征在于，所述箱底压合机构包括边底盖压合架、压合传送架、侧底盖压合架、传送架升降气缸、传送电机、传送带、压合架升降气缸、压合组件、压合伸缩电机以及压合伸缩丝杆，所述边底盖压合架一端与升降座连接，所述压合传送架和侧底盖压合架并列可升降地设置在边底盖压合架上，所述传送架升降气缸设置在边底盖压合架上并与压合传送架连接，用于驱动压合传送架升降，所述传送电机设置在压合传送架的一端上，所述传送带设置在压合传送架上并与传送电机的输出端连接，用于将纸箱传送到箱底封箱机构处进行封箱处理，所述压合架升降气缸设置在边底盖压合架上并与侧底盖压合架连接，用于驱动侧底盖压合架升降，所述压合组件、压合伸缩电机均设置在边底盖压合架和侧底盖压合架上，所述压合伸缩丝杆设置在压合组件上并与压合伸缩电机的输出端连接。

4.根据权利要求2所述的多规格自动取装封箱机械手，其特征在于，所述箱盖外翻机构包括箱盖外翻架、连接座、外翻升降电机、外翻升降齿条、外翻压棍架、外翻伸缩电机、外翻伸缩丝杆、外翻压棍以及纸箱校正限位杆，所述连接座设置在外翻平移架上，所述箱盖外翻架可升降地设置在连接座上，所述外翻升降齿条设置在箱盖外翻架上，所述外翻升降电机设置在连接座上且外翻升降电机的输出端与外翻升降齿条相啮合，用于驱动箱盖外翻架升降，所述外翻压棍架可伸缩地设置在箱盖外翻架下端，所述外翻伸缩丝杆设置在外翻压棍架上，所述外翻伸缩电机设置在外翻压棍架一端上，并与外翻伸缩丝杆连接，用于通过外翻伸缩丝杆驱动外翻压棍架伸缩移动，所述外翻压棍设置在外翻压棍架上，所述纸箱校正限位杆设置在箱盖外翻架下端上，用于校正纸箱的形状。

5.根据权利要求3所述的多规格自动取装封箱机械手，其特征在于，所述箱底封箱机构包括封箱支撑座、封箱升降架、封箱升降电机、封箱升降丝杆、封箱旋转电机以及封箱胶带器，所述封箱支撑座设置在侧底盖压合架一端上，所述封箱升降架可升降地设置在封箱支撑座上，所述封箱升降丝杆一端与封箱升降架连接，另一端与封箱支撑座连接，所述封箱升降电机设置在封箱支撑座上并与封箱升降丝杆连接，用于通过封箱升降丝杆驱动封箱升降架升降，所述封箱旋转电机设置在封箱升降架的顶端，所述封箱胶带器设置在封箱旋转电机的输出端上。

6.根据权利要求1所述的多规格自动取装封箱机械手，其特征在于，所述侧盖压合机构包括侧盖压合座、侧盖升降板、侧盖升降电机、侧盖升降齿条、侧盖压合气缸、侧盖压合件以及防爆限位件，所述侧盖压合座对称设置在输送线的两侧，所述侧盖升降板可升降地设置在侧盖压合座上，所述侧盖升降齿条设置在侧盖升降板上，所述侧盖升降电机设置在侧盖压合座上并与侧盖升降齿条相啮合连接，所述侧盖压合气缸与防爆限位件均设置在侧盖升降板上，防爆限位件位于侧盖压合气缸下方，所述侧盖压合件设置在侧盖压合气缸上。

7.根据权利要求要求1所述的多规格自动取装封箱机械手，其特征在于，所述纸箱封口机构包括封口支撑梁、封口滑动升降架、封口升降电机、封口升降丝杆、封口旋转电机、封口胶带器以及封口升降压合件，所述封口滑动升降架设置在封口支撑梁上并可沿着封口支撑梁移动，所述封口升降电机设置在封口滑动升降架上，所述封口升降丝杆设置在封口滑动升降架上并与封口升降电机的输出端连接，所述封口旋转电机设置在封口滑动升降架的底端，所述封口胶带器设置在封口旋转电机的输出端上，所述封口升降压合件设置在封口滑动升降架上，用于压平整纸箱的两边盖。

8.根据权利要求1所述的多规格自动取装封箱机械手，其特征在于，所述装箱机构包括装箱架、装箱平移电机、装箱升降架、装箱升降电机、装箱升降气缸、装箱夹手、装箱伸缩丝杆以及装箱限位板，所述装箱升降架设置在装箱架上并可沿着装箱架移动，所述装箱平移电机设置在装箱架的一端，用于通过皮带的驱动装箱升降架移动，所述装箱升降电机设置在装箱升降架上，用于通过齿条驱动装箱升降架升降移动，所述装箱夹手可升降地设置在装箱升降架的底部，所述装箱升降气缸设置在装箱升降架的下端，用于驱动装箱夹手升降移动，所述装箱伸缩丝杆设置在装箱夹手的一端，用于通过电机驱动装箱夹手伸缩夹取物料，所述装箱限位板设置在装箱夹手的两侧。