CN116331887A - 物料铺设装置及物料铺设方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光伏组件生产技术领域，具体公开了一种物料铺设装置及物料铺设方法，该物料铺设装置中，供料机构用于向裁切机构供料，夹取机构能夹持穿过裁切机构的裁切口的物料，夹取机构夹持物料的状态下，裁切机构切割物料并形成待放置件，夹取机构能将待放置件放置于放置机构，移载机构用于将位于放置机构的待放置件转移至铺设位置。上述设置实现了物料的供料、裁切、转移和放置的自动化运行，提高了遮光条的铺设效率，且降低了劳动强度。在夹取机构夹持物料的状态下，裁切机构切割物料并形成遮光条，物料不会出现回缩，裁切机构完成切割后遮光条已经位于夹取机构上，可以在完成切割的一瞬间启动夹取机构的转移动作，大大提升了生产节拍。

Description

物料铺设装置及物料铺设方法

技术领域

本发明涉及光伏组件生产技术领域，尤其涉及一种物料铺设装置及物料铺设方法。

背景技术

光伏组件的汇流带在光照作用下容易将出现反光现象，破坏视觉效果的统一性，另外，光伏组件的汇流带在焊接过程中，有一定程度的高温损伤，导致部分汇流带外观不平整，影响了光伏组件的美观性。

现有工艺中，通过机械手将光伏组件的电池串提起来，然后人工将遮光条放置于光伏组件的玻璃上，最后机械手下降复位，使得电池串放置于玻璃上，并使得汇流带压载于遮光条上，以此实现对汇流带的遮挡。但该遮光条的放置方式一方面劳动强度大，且效率低；另一方面，电池串的起落对于工作人员来讲，具有一定的危险性，尤其是电池串放置过程容易压伤工作人员。

为此，亟需研究一种物料铺设装置，以解决遮光条铺设过程劳动强度大、效率低且具有危险性的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物料铺设装置及物料铺设方法，以解决遮光条铺设过程劳动强度大、效率低且具有危险性的问题。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供一种物料铺设装置，该物料铺设装置包括依次设置的供料机构、裁切机构、夹取机构、放置机构和移载机构，所述供料机构用于向所述裁切机构供料，所述夹取机构能夹持穿过所述裁切机构的裁切口的物料，所述夹取机构夹持所述物料的状态下，所述裁切机构切割所述物料并形成待放置件，所述夹取机构能将所述待放置件放置于所述放置机构，所述移载机构用于将位于所述放置机构的所述待放置件转移至铺设位置。

作为一种物料铺设装置的可选技术方案，所述供料机构包括供料支架、承托件、承托动力件和供料轴，所述供料轴转动设于所述供料支架，卷状物料套设于所述供料轴，所述承托件设于所述供料支架，所述承托动力件设于所述供料支架且与所述承托件传动连接，所述承托动力件用于驱动所述承托件始终承托所述卷状物料。

作为一种物料铺设装置的可选技术方案，所述供料机构包括纠偏组件，所述纠偏组件用于将所述卷状物料保持在所述供料轴的居中位置。

作为一种物料铺设装置的可选技术方案，所述纠偏组件包括纠偏件、感应件和纠偏动力件，所述纠偏件设于所述供料支架，所述纠偏动力件设于所述供料支架，且与所述纠偏件传动连接，所述承托件、所述承托动力件和所述供料轴均设于所述纠偏件，所述感应件设于所述纠偏件，所述感应件用于感应所述卷状物料并产生感应信号，所述纠偏动力件能根据所述感应信号驱动所述纠偏件从初始位置移动至工作位置，所述纠偏件位于所述工作位置的状态下，所述供料机构能将所述卷状物料移动至所述裁切口的居中位置。

作为一种物料铺设装置的可选技术方案，所述裁切机构包括裁切支架、止动组件、裁切刀和裁刀动力件，所述止动组件设于所述裁切支架，用于固定所述物料，所述裁切刀滑动设于所述裁切支架且位于所述止动组件的下游，所述裁刀动力件设于所述裁切支架，且与所述裁切刀传动连接，并驱动所述裁切刀靠近或远离所述裁切支架的裁切面。

作为一种物料铺设装置的可选技术方案，所述止动组件包括、裁切固定轴、裁切固定动力件、裁切活动架和裁切活动轴，所述裁切固定轴转动设于所述裁切支架，所述裁切固定动力件设于所述裁切支架且和所述裁切固定轴的传动连接，所述裁切活动架设于所述裁切支架，所述裁切活动轴转动设于所述裁切活动架，且具有靠近所述裁切固定轴并夹紧所述物料的止动状态和远离所述裁切固定轴并释放所述物料的释放状态。

作为一种物料铺设装置的可选技术方案，所述夹取机构包括夹取支架、夹取移动组件、翻转组件和夹取组件，所述夹取移动组件设于所述夹取支架，所述翻转组件设于所述夹取移动组件的输出端，所述夹取组件设于所述翻转组件的输出端，所述翻转组件能带动所述夹取组件夹取的所述待放置件变换角度。

作为一种物料铺设装置的可选技术方案，所述放置机构包括放置支架，所述放置支架具有避让槽，所述避让槽用于避让所述夹取组件，所述待放置件放置于所述放置支架，且横跨所述避让槽。

作为一种物料铺设装置的可选技术方案，所述移载机构包括移载支架、移载联动组件、移载吸盘和抵放组件，所述移载联动组件设于所述移载支架，所述移载吸盘设于所述移载联动组件的输出端，且能在所述放置机构和所述铺设位置之间移动，所述抵放组件设于所述移载联动组件的输出端，所述抵放组件的输出端能在抵接位置和避让位置之间移动，位于所述抵接位置的所述抵放组件能将所述待放置件抵压于所述铺设位置。

另一方面，本发明提供一种物料铺设方法，应用于上述任一方案中的物料铺设装置，包括以下步骤：

S1、通过供料机构向裁切机构供料；

S2、夹取机构夹持穿过裁切机构的裁切口的物料；

S3、裁切机构进行裁切，获取所需待放置件；

S4、夹取机构将待放置件放置于放置机构；

S5、移载机构将位于放置机构的待放置件转移至铺设位置。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种物料铺设装置及物料铺设方法，该物料铺设装置包括依次设置的供料机构、裁切机构、夹取机构、放置机构和移载机构，供料机构用于向裁切机构供料，夹取机构能夹持穿过裁切机构的裁切口的物料进行周转，夹取机构夹持物料的状态下，裁切机构切割物料并形成遮光条，夹取机构能将遮光条放置于放置机构，移载机构用于将位于放置机构的遮光条转移至铺设位置。上述设置实现了物料的供料、裁切、转移和放置的自动化运行，提高了遮光条的铺设效率，且降低了劳动强度。由于，夹取机构夹持物料的状态下，裁切机构切割物料并形成遮光条，此过程，物料不会出现回缩，裁切机构完成切割后遮光条已经位于夹取机构上，可以在完成切割的一瞬间启动夹取机构的转移动作，大大提升了生产节拍。另外，遮光条的放置动作由移载机构完成，提高了工作人员的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例中物料铺设装置的结构示意图；

图2为本发明实施例中供料机构和裁切机构第一视角的结构示意图；

图3为本发明实施例中供料机构和裁切机构第二视角的结构示意图；

图4为本发明实施例中裁切机构第一视角的结构示意图；

图5为本发明实施例中裁切机构第二视角的结构示意图；

图6为本发明实施例中夹取机构和放置机构的结构示意图；

图7为本发明实施例中夹取机构、放置机构和遮光条第一视角的结构示意图；

图8为本发明实施例中夹取机构、放置机构和遮光条第二视角的结构示意图；

图9为本发明实施例中夹取机构的结构示意图；

图10为本发明实施例中安装座和夹取组件的结构示意图；

图11为本发明实施例中放置机构第一视角的结构示意图；

图12为图11中A处的放大图；

图13为本发明实施例中放置机构第二视角的结构示意图；

图14为本发明实施例中放置固定压爪和放置动力件结构示意图；

图15为本发明实施例中移载机构的结构示意图；

图16为图15中B处的放大图；

图17为本发明实施例中移载机构和检测机构的结构示意图；

图18为本发明实施例中传送机构的结构示意图；

图19为本发明实施例中提升机构的结构示意图；

图20为本发明实施例中遮光条和光伏组件的结构示意图。

图中：

1、遮光条；2、玻璃；3、电池串；4、汇流带；

100、供料机构；110、供料支架；120、承托件；130、承托动力件；140、供料轴；150、支撑轴；160、纠偏件；170、感应件；180、纠偏动力件；

200、裁切机构；210、裁切支架；220、裁切刀；221、裁切压载件；230、裁刀动力件；231、竖直滑杆；232、连杆；240、裁切固定轴；250、裁切固定动力件；260、裁切活动架；261、裁切活动驱动件；270、裁切活动轴；

300、夹取机构；310、夹取支架；320、夹取移动组件；321、夹取横移架；322、夹取横移动力件；323、夹取升降架；324、夹取升降动力件；330、夹取组件；331、夹爪气缸；332、夹爪；340、翻转杆；350、翻转动力件；360、安装座；361、避空槽；370、旋转轴；380、旋转件；390、连接块；

400、放置机构；410、放置支架；411、避让槽；412、避让部；420、放置定位件；430、放置固定压爪；431、凹槽；440、放置动力件；

500、移载机构；510、移载支架；520、移载吸盘；530、抵放组件；531、抵放件；532、抵放动力件；540、移载横移件；550、移载横移动力件；560、移载升降件；570、移载升降动力件；580、移载杆；

600、传送机构；610、传送支架；620、传送皮带；630、定位气缸；640、定位板；650、定位轮；

700、提升机构；710、提升支架；720、提升件；730、提升吸盘；

800、检测机构。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施例一

光伏组件的汇流带4在光照作用下容易将出现反光现象，破坏视觉效果的统一性，另外，光伏组件的汇流带4在焊接过程中，有一定程度的高温损伤，导致部分汇流带4外观不平整，影响了光伏组件的美观性。

现有工艺中，通过手动的方式将遮光条1覆盖在汇流带4上，以对汇流带4进行遮挡。但该方式劳动强度大，且效率低。

为解决遮光条1铺设过程劳动强度大，且效率低的问题。本实施例提供一种物料铺设装置，如图1-20所示，该物料铺设装置包括依次设置的供料机构100、裁切机构200、夹取机构300、放置机构400和移载机构500，供料机构100用于向裁切机构200供料，夹取机构300能夹持穿过裁切机构200的裁切口的物料，夹取机构300夹持物料的状态下，裁切机构200切割物料并形成待放置件，夹取机构300能将待放置件放置于放置机构400，移载机构500用于将位于放置机构400的待放置件转移至铺设位置。

上述设置实现了物料的供料、裁切、转移和放置的自动化运行，提高了遮光条1的铺设效率，且降低了劳动强度。由于夹取机构300夹持物料的状态下，裁切机构200切割物料并形成遮光条1，此过程，物料不会出现回缩，裁切机构200完成切割后遮光条1已经位于夹取机构300上，可以在完成切割的一瞬间启动夹取机构300的转移动作，大大提升了生产节拍。另外，遮光条1的放置动作由移载机构500完成，提高了工作人员的安全性。

本实施例中，物料为遮光胶带，遮光胶带为黑色单面胶带，待放置件为遮光条1。需要说明的是，将遮光胶带按照尺寸要求裁切后形成遮光条1，遮光条1是一种具有遮光功能的遮光胶带，以黑膜作为基材，有优良的遮蔽性及绝缘性。遮光条1的铺设使得使光伏组件的颜色保持一致。在其他实施例中，待放置组件还可以为其他需要放置的结构，并不以此为限。示例性地，待放置件还可以为块状结构的产品或者部件。

卷状的遮光胶带在存放或者使用过程，可能出现外周不规则的问题。导致供料过程，卷状的遮光胶带转动一定角度时，抽出的遮光胶带的长度不同，从而导致遮光条1的尺寸不一致。

关于供料机构100的结构，本实施例中，供料机构100包括供料支架110、承托件120、承托动力件130和供料轴140，供料轴140转动设于供料支架110，卷状的遮光胶带套设于供料轴140，承托件120设于供料支架110，承托动力件130设于供料支架110且与承托件120传动连接，承托动力件130用于驱动承托件120始终承托卷状的遮光胶带。借助于上述设置使得供料轴140转动过程能实现遮光胶带的供应。另外，由于承托件120的设置使得卷状的遮光胶带始终处于被托起的状态，减轻供料轴140的承重，且在卷状的遮光胶带转动过程中，不断被塑形，使得卷状的遮光胶带保持圆柱状结构，提高供料的精准性，从而提高遮光条1尺寸的一致性。

需要说明的是，通过程序设置可以实现对承托动力件130的控制，从而实现承托件120的随动动作，始终和卷状的遮光胶带保持抵接状态。示例性地，可以根据遮光胶带的厚度和转动的角度进行计算，从而能时刻获知卷状的遮光胶带的半径尺寸，从而调整承托件120的位置。

本实施例中，承托件120的一端铰接于供料支架110，承托动力件130一端铰接于供料支架110，另一端和承托件120的中间位置铰接，承托件120的另一端用于承托卷状的遮光胶带。其中，承托动力件130可以为电动推杆。

本实施例中，供料轴140为气胀轴，可对卷状的遮光胶带以张紧的方式实现供料及停止供料动作。其中，供料轴140通过传料动力件驱动。供料轴140转动过程带动卷状的遮光胶带转动，从而将遮光胶带向前传递。

需要说明的是，遮光胶带自身具备弹性，在自然前进的过程中下，不会出现褶皱，堆积的情况。

本实施例中，卷状的遮光胶带放置在供料机构100内，遮光胶带的一端被抽出后向下游传递，如果卷状的遮光胶带在放置在供料轴140上时，位置不精准则会引起裁切后的遮光条1的位置出现偏离，从而导致放置在放置机构400的位置出现偏离。另外，在使用过程中，卷状的遮光胶带也可能相对供料轴140发生轴向移动，从而导裁切后的遮光条1的位置出现偏离。

为解决上述问题，本实施例中，供料机构100包括纠偏组件，纠偏组件用于将卷状的遮光胶带保持在供料轴140的居中位置。

具体地，纠偏组件包括纠偏件160、感应件170和纠偏动力件180，纠偏件160沿X方向滑动设于供料支架110，纠偏动力件180设于供料支架110，且与纠偏件160传动连接，承托件120、承托动力件130和供料轴140均设于纠偏件160，感应件170设于纠偏件160，感应件170用于感应卷状的遮光胶带并产生感应信号，纠偏动力件180能根据感应信号驱动纠偏件160从初始位置移动至工作位置，纠偏件160位于工作位置的状态下，供料机构100能将卷状的遮光胶带移动至裁切口的居中位置。借助上述结构的设置，使得将卷状的遮光胶带放置于供料轴140时，无需考虑具体相对位置，感应件170会根据感应信号控制纠偏件160移动至裁切口的居中位置，从而提高了卷状的遮光胶带的放置效率，且提高了遮光条1放置在放置机构400的精准度。

本实施例中，纠偏件160沿X方向滑动设置于供料支架110。纠偏件160连接有滑块，滑轨设置在供料支架110上，滑块在滑轨上滑动。纠偏动力件180可以为电动推杆，纠偏件160呈板状结构，且设有两个，两个纠偏件160相对设置，承托件120、承托动力件130和供料轴140均设于两个纠偏件160之间。在其他实施例中，纠偏件160可以铰接于供料支架110，或者其他连接方式，只要能实现带动供料轴140的移动即可，并不以此为限。

感应件170设有两个，两个纠偏件160分居于卷状的遮光胶带的两端，每个纠偏件160上均设有一个感应件170。借助上述设置能完成卷状遮光胶带的两端的测量，提高了测量的准确性。

支撑轴150在X方向设于两个纠偏件160之间，且在Y方向位于供料轴140和裁切口之间，用于承托遮光胶带进入裁切口。支撑轴150设有若干，遮光胶带依次穿过支撑轴150形成的缝隙。支撑轴150一方面可以为遮光胶带导向；另一方面起到储备来料的作用。具体地，X方向垂直于Y方向。

在其他实施例中，供料轴140可能不具备动力，动力轴设置在供料轴140的下游位置，在供料过程中，可能出现卷状的遮光胶带相对供料轴140偏移的情况，导致遮光条1的位置出现偏离。为解决上述问题，两个纠偏件160均可以沿X方向滑动设于供料支架110，且能相对供料轴140沿X方向相对滑动。纠偏件160具体地控制方式参照上述感应件170产生感知信号并控制纠偏动力件180的方式实施。在本实施例中，正常工作的状态下，卷状的遮光胶带位于卷料轴的居中位置，且两个纠偏件160均位于初始位置，且均不与卷状的遮光胶带接触。卷状的遮光胶带靠近左侧的纠偏件160的状态下，左侧的纠偏件160上的感应件170感应到卷状的遮光胶带和左侧的纠偏件160之间的距离缩短，并产生感应信号，纠偏动力件180能根据感应信号驱动纠偏件160，位于工作位置的纠偏件160能将卷状的遮光胶带移动至卷料轴的居中位置，然后在从工作位置移动至初始位置。其中，左侧的纠偏件160上的感应件170感应到卷状的遮光胶带和左侧的纠偏件160之间的距离缩短值达到预设值时，则产生感应信号。预设值大于零，上述设置的目的是避免卷状的遮光胶带在转动过程和纠偏件160之间出现摩擦。

本实施例中，裁切机构200包括裁切支架210、止动组件、裁切刀220和裁刀动力件230，止动组件设于裁切支架210，止动组件用于固定遮光胶带，裁切刀220滑动设于裁切支架210且位于止动组件的下游，裁刀动力件230设于裁切支架210，且与裁切刀220传动连接，并驱动裁切刀220靠近或远离裁切支架210的裁切面。借助上述设置能实现遮光胶带的裁切，且通过止动组件的设置，使得裁切遮光胶带过程，遮光胶带于裁切刀220的两侧均为固定状态，避免裁切过程出现偏移，有利于裁切的顺利进行。

关于止动组件，本实施例中，止动组件包括、裁切固定轴240、裁切固定动力件250、裁切活动架260和裁切活动轴270，裁切固定轴240转动设于裁切支架210，裁切固定动力件250设于裁切支架210且和裁切固定轴240传动连接，裁切活动架260设于裁切支架210，裁切活动轴270转动设于裁切活动架260，且具有靠近裁切固定轴240并夹紧遮光胶带的止动状态和远离裁切固定轴240并释放遮光胶带的释放状态。遮光胶带穿设于裁切活动轴270和裁切固定轴240之间的缝隙。借助上述结构的设置，既能完成遮光胶带的传递，实现对遮光胶带的二次传动；又能完成对遮光胶带的挤压动作，实现对遮光胶带的固定，一物两用，降低成本。

裁切活动架260沿Z方向滑动设于裁切支架210，裁切活动驱动件261设于裁切支架210，且裁切活动架260与裁切活动驱动件261的输出端传动连接，裁切活动驱动件261能驱动裁切活动架260靠近或远离裁切固定轴240，并带动裁切活动轴270靠近或远离裁切固定轴240。具体地，X方向、Y方向与Z方向两两垂直。

竖直滑杆231滑动设于裁切支架210的滑道中，裁切刀220设于竖直连杆232的一端，连杆232的一端和竖直滑杆231的另一端铰接，裁刀动力件230设于裁切支架210，且裁刀动力件230的输出端设有偏心轮，连杆232的另一端和偏心轮的偏心轴转动连接。裁刀动力件230可以为步进电机，裁刀动力件230转动过程，通过偏心轮和连杆232带动竖直滑杆231沿Z方向上下往复运动，从而带动裁切刀220靠近或远离裁切支架210的裁切面。

本实施例中，裁切机构200还包括裁切压载件221，裁切压载件221设于裁切刀220，且位于裁切刀220的上游。裁切压载件221位于止动组件的下游。裁切压载件221的设置防止裁切后遮光胶带回卷。裁切压载件221先压紧遮光胶带，裁切刀220再进行裁切。裁切压载支架固定于裁切刀220上，裁切压载件221滑动设于裁切压载支架上，裁切压载件221和裁切压载支架之间设有弹簧，弹簧用于使得裁切压载件221靠近遮光胶带。本实施例中，裁切压载件221设有三个，三个裁切压载件221沿X方向间隔设置。

夹取机构300包括夹取支架310、夹取移动组件320、翻转组件和夹取组件330，夹取移动组件320设于夹取支架310，翻转组件设于夹取移动组件320的输出端，夹取组件330设于翻转组件的输出端，翻转组件能带动夹取组件330夹取的待放置件变换角度。借助上述设置能满足遮光条1放置面不同的需求。

具体地，翻转组件包括翻转杆340和翻转动力件350，翻转杆340转动设于夹取移动组件320的输出端，翻转动力件350设于夹取移动组件320的输出端且与翻转杆340传动连接，夹取组件330设于翻转杆340上，翻转动力件350能驱动翻转杆340转动，并带动夹取组件330夹取的遮光条1变换角度。夹取支架310呈板状，翻转杆340位于夹取支架310的上侧，翻转动力件350位于夹取支架310的下侧。

具体地，在角度变换后，遮光条1由正面朝上旋转至反面朝上的状态。在其他实施例中，遮光条1可以旋转九十度或者其他角度。

夹取移动组件320包括夹取横移架321、夹取横移动力件322、夹取升降架323、夹取升降动力件324，其中，夹取横移架321沿Y方向滑动设于夹取支架310，夹取横移动力件322设于夹取支架310且和夹取横移架321传动连接，夹取升降架323沿Z方向滑动设于夹取横移架321，夹取升降动力件324设于夹取横移架321，且和夹取升降架323传动连接，翻转杆340转动设于夹取升降架323，翻转动力件350设于夹取升降架323。其中，翻转杆340设有从动轮，翻转动力件350为步进电机，翻转动力件350的输出端设有主动轮，主动轮和从动轮之间具有传动皮带。其中，主动轮和从动轮均为齿形带轮，皮带为齿形带。本实施例中，夹取横移动力件322驱动丝杆转动，丝杆和夹取横移架321的螺母螺纹配合。

夹取升降架323通过滑轨和滑块结构滑动设于夹取横移架321。夹取横移动力件322设置于夹取横移架321的下方，能避让遮光条1。

夹取升降架323上设置有安装座360，安装座360上转动设有旋转轴370，旋转轴370的一端设有旋转件380，旋转轴370上设有连接块390，夹取组件330设于连接块390上，翻转杆340设有中间轮，中间轮和旋转件380之间传动连接。旋转件380为齿形带轮，中间轮也为齿形带轮，中间轮和旋转件380之间通过齿形皮带传动连接。

具体地，安装座360设有避空槽361，连接块390呈L形，包括相连接的第一板和第二板，第一板位于避空槽361中，且和旋转轴370固接，第二板位于避空槽361外，且和夹取组件330连接。

夹取组件330包括夹爪气缸331和两个夹爪332，夹爪气缸331设于翻转杆340，两个夹爪332分别设于夹爪气缸331的两个输出端。夹爪气缸331设于第二板上。

放置机构400包括放置支架410，放置支架410具有避让槽411，避让槽411用于避让夹取组件330，遮光条1放置于放置支架410的放置位，且横跨避让槽411。避让槽411沿Y方向延伸，遮光条1沿X方向延伸。

其中，放置位设有若干。本实施例中，放置位设有三个，三个放置位用于放置三个遮光条1。能放置三个遮光条1的设置，相较于放置单个遮光条1的工艺，生产节拍快。

配合上述夹取移动组件320，能实现遮光条1的放置动作，以及夹取组件330的顺利退出动作。具体地，需要遮光条1正面朝上时，夹取组件330的开口朝向上游，当将遮光条1放置于放置支架410上时，夹取组件330松开遮光条1后先向下游移动一定的距离，以离开遮光条1，然后向下移动使得整个夹取组件330能在下方绕过遮光条1，然后向上游移动并在绕过遮光条1后向上移动，最后移动至裁切口处夹紧待裁切的遮光胶带。

放置机构400还包括放置定位件420，放置定位件420设于放置支架410，遮光条1的至少一个侧壁和放置定位件420抵接。具体地，放置定位件420设有两个，两个放置定位件420间隔设置，遮光条1放置于两个放置定位件420之间。

放置机构400还包括放置固定压爪430，放置固定压爪430用于固定放置支架410上的遮光条1。具体地，放置支架410设有避让部412，放置固定压爪430的中间部位铰接于放置支架410的背面，放置动力件440设于放置支架410的背面，且放置动力件440的输出端和放置固定压爪430的一端铰接，放置动力件440包括伸缩气缸，放置动力件440的输出端伸出时，放置固定压爪430的另一端穿过避让部412后压接于放置支架410正面的遮光条1。其中，放置固定压爪430的压载端设有凹槽431，遮光条1能被压载于凹槽431的上侧壁和放置支架410之间。放置支架410呈板状结构，避让部412可以为贯穿放置支架410两侧的槽或者孔。

移载机构500包括移载支架510、移载联动组件、移载吸盘520和抵放组件530，移载联动组件设于移载支架510，移载吸盘520设于移载联动组件的输出端，且能在放置机构400和铺设位置之间移动，抵放组件530设于移载联动组件的输出端，抵放组件530的输出端能在抵接位置和避让位置之间移动，位于抵接位置的抵放组件530能将遮光条1抵压于铺设位置。借助上述设置，使得遮光条1的能被压载至铺设位置，避免遮光条1不易放置和/或放置时产生回弹的情况。

本实施例中，移载联动组件包括移载横移件540、移载横移动力件550、移载升降件560和移载升降动力件570，移载横移件540沿Y方向滑动设于移载支架510，移载横移动力件550设于移载支架510且与移载横移件540传动连接，移载升降件560沿Z方向滑动设于移载横移件540，移载升降动力件570设于移载横移件540，且和移载升降件560传动连接，移载吸盘520设于移载升降件560上。

由于遮光条1为长条状结构，为保持遮光条1在转移过程的平整性，避免出现向下弯折的情况，本实施例中，移载联动组件包括移载杆580，多个移载吸盘520间隔设于移载杆580上。多个移载吸盘520的设置，使得遮光条1能在转移过程保持平整的状态。本实施例中，移载吸盘520设有12个，12个移载吸盘520沿X方向间隔设置。在其他实施例中，移载吸盘520的数量还可以为2个或者20个，具体的数量还可以依据遮光条1的长度确定。

另外，为提高移载效率，本实施例的一个实施方式中，移载杆580上设有两排移载吸盘520，用于同时移载两个沿Y方向间隔设置的遮光条1。在本实施例方式中，放置支架410上可以同时放置两个沿Y方向间隔设置的遮光条1。其中，移载杆580设有连接片，连接片设有两个安装孔，移载吸盘520固定于安装孔中。为适应两个遮光条1之间的距离，本实施例中，安装孔为条形孔，且沿Y方向延伸。本实施例的另一个实施方式中，移载杆580上设有三排移载吸盘520，用于同时移载三个遮光条1。在本实施例中，放置支架410上可以同时放置三个遮光条1。

本实施例中，抵放组件530包括抵放件531和抵放动力件532，抵放动力件532设于移载杆580上，抵放件531设于抵放动力件532的输出端。抵放动力件532可以为伸缩气缸，抵放件531靠近遮光条1的的一端设有缓冲件。缓冲件可以为设置在抵放件531的一端的胶块。

使用过程中，两个相邻的遮光条1在放置支架410的距离远小于在铺设位置的距离，本实施例中，移载联动组件设有若干，每个移载联动组件输出端的移载吸盘520均用于吸附一个遮光条1。具体地，移载联动组件设有三个，三个移载横移件540沿Y方向间隔设置。每个移载联动组件均用于吸附一个遮光条1。

在另一实施例中，移载联动组件设有两个，每个移载联动组件的输出端均设有移载吸盘520和抵放组件530；两个移载横移件540沿Y方向间隔设置。具体地，远离放置机构400的移载联动组件的输出端设置有一排移载吸盘520，用于吸附一个遮光条1，靠近放置机构400的移载联动组件的输出端设置有两排移载吸盘520，用于吸附两个遮光条1。其中，远离放置机构400的移载联动组件先动作，靠近放置机构400的移载联动组件后动作，以提高生产节拍。

本实施例中，物料铺设装置还包括传送机构600和提升机构700，传送机构600用于将光伏组件传递至预设位置，光伏组件包括玻璃2和位于玻璃2上电池串3，提升机构700用于将电池串3提升起来，以避让放置遮光条1的移载机构500。

其中，两个相邻的电池串3之间通过汇流带4连接。铺设位置在Z方向和汇流带4正对。传送机构600能完成光伏组件的传递、定位和校正。具体地，传送机构600包括传送支架610、传送主动轮、传送从动轮、传送皮带620和传动动力件，传送主动轮和传动从动轮均转动设于传送支架610，传动动力件设于传送支架610且和传送主动轮传动连接，传动皮带绕设于传送主动轮和传送从动轮之间。光伏组件在传动皮带上传递。传送机构600还包括设于传送支架610的定位气缸630，定位气缸630的输出端能抵接光伏组件，使其止动并得到定位。其中，传动皮带沿X方向延伸，定位气缸630设有两个，沿Y方向间隔设置，分居于光伏组件的两侧。两个定位气缸630的设置，能顺利将光伏组件夹紧定位。

其中，定位部设于定位气缸630的输出端。定位部可以为橡胶块结构。在其他实施例中，定位部可以为定位轮650。每个定位气缸630的输出端均安装有两个沿X方向间隔设置的定位轮650。其中，定位板640沿Y方向滑动设于传送支架610，且和定位气缸630传动连接，定位轮650沿X方向间隔设于定位板640。定位轮650的轴线沿Z方向延伸。在本实施例的一个实施方式中，光伏组件为方形，两个定位轮650分别抵接光伏组件相对的两侧面。在本实施例的另一个实施方式中，光伏组件为方形，光伏组件的一个侧边和Y方向呈45度夹角，运输过程可能出现位置偏移，在四个定位轮650的夹持下，光伏组件的相对的两个角中，一个角位于一个定位板640上的两个定位轮650之间，另一个角位于另一个定位板640上的两个定位轮650之间，当两个定位气缸630的输出端伸出时，光伏组件被夹紧定位至标准位置。

提升机构700包括提升支架710和提升件720，提升件720沿Z方向滑动设于提升支架710，提升件720设有若干提升吸盘730。具体地，伺服电机设于提升支架710，丝杆转动设于提升支架710，且与伺服电机传动连接，提升件720固接有提升螺母，提升螺母和丝杆螺纹配合，伺服电机带动丝杆转动，从而带动提升件720升降。本实施例中，升降件包括升降板、横杆和纵杆，横杆沿Y方向延伸，纵杆沿X方向延伸，升降板滑动设于提升支架710，且两个升降板相对设置，横杆设于升降板，若干纵杆连接于两个横杆之间，每个纵杆设有若干提升吸盘730。其中，提升吸盘730包括海绵吸嘴。

提升机构700还包括真空压力表，真空压力表用于对提升吸盘730的真空压力进行监控，保持预设吸附力，提升吸附准确率。横杆和提升吸盘730之间还设有调节孔，调节孔为条形孔，提升吸盘730设于条形孔中，以适应不同型号的电池。

本实施例，物料铺设装置包括检测机构800，检测机构800用于对遮光条1的摆放位置进行定位，且用于对遮光条1的放置位置进行检测。具体地，采用视觉相机配合控制系统进行图像数据的计算。定位时，先对未放置有遮光条1的铺设位置进行拍照比对，进行确定铺设位置的具体位置，使得遮光条1能放置在合格的范围之内；当遮光条1放置后，对放置有遮光条1的铺设位置进行拍照比对，检测确认遮光条1放置的是否符合工艺要求。

其中，检测机构800包括检测支架、拍照组件和背光组件，拍照组件包括相机支架和相机镜头，相机支架设于检测支架上，相机镜头设于相机支架，相机支架用于调节相机镜头，使得相机镜头对焦精准；背光组件包括若干LED灯组成灯条，分别在正面及两侧面补光，为相机镜头进行光源补偿。

实施例二

本实施例还提供一种物料铺设方法，应用于上述方案中的物料铺设装置，该物料铺设方法包括以下步骤：

S1、通过供料机构100向裁切机构200供料。

S2、夹取机构300夹持穿过裁切机构200的裁切口的遮光胶带。

S3、裁切机构200进行裁切，获取所需遮光条1。

S4、夹取机构300将遮光条1放置于放置机构400。

S5、移载机构500将位于放置机构400的遮光条1转移至铺设位置。

在步骤S1中，通过纠偏组件对遮光胶带进行纠偏。

在步骤S5中，通过传送机构600将光伏组件传送至预设位置，光伏组件包括玻璃2和位于玻璃2上的电池串3，通过提升组件将电池串3提起，铺设位置露出，然后通过移载机构500将遮光条1放置铺设位置。本实施例中，铺设位置位于玻璃2上。步骤S5中，将遮光条1放置于铺设位置后，提升机构700将电池串3复位，即将电池串3放置于玻璃2上，并通过传送机构600将光伏组件移出预设位置。

在步骤S5之后，还包括步骤S6、检测机构800对放置有遮光条1的铺设位置进行拍照比对，检测放置位置是否符合放置工艺要求。如果检测合格则进入下一工位，如果检测不合格，则由传送机构600传递并进入不良品通道，人工介入复检。

本实施例中，遮光条1有三个，沿Y方向间隔设置，分别定义为第一条，第二条和第三条，其中，第一条位于第二条的下游，第二条位于第三条的下游，第一条正面朝上，即无需翻转角度，根据具体工况，第二条需要反面朝上，即需要翻转180°。三个放置位可以定义为第一放置位第二放置位和第三放置位，三个放置位分别对应三个遮光条1。

在步骤S4中，将遮光条1放置于放置机构400的方法如下所示：

放置第一条的方法，为便于表述，下文简称第一方法，第一方法包括以下步骤：

步骤S411、夹取机构300对遮光胶带进行夹持，裁切机构200裁切，获取所需第一条并使其夹持于夹取组件330；

S412：夹取升降架323提升，使夹取组件330及夹持的第一条高度高于放置机构400的放置支架410。需要说明的是，初始时夹取组件330夹持的第一条高度与放置支架410的高度一致，需将夹取后的夹取组件330进行升高，避开放置定位件420，进入第一放置位上方。

S413：夹取移动组件320传送第一条远离裁切机构200端到达对应第一条第一放置位。具体地，夹取移动组件320传送夹取组件330夹持的第一条向放置支架410的第一放置位传送移动，即远离裁切机构200端。通过放置支架410上设有对应夹取组件330移动路径上的避让槽411进入到放置支架410的第一放置位的上方，等待放置，即，夹取组件330位于避让槽411，第一条位于第一放置位的上方。

S414：夹取升降架323下降，使第一条放置于第一放置位并夹持固定。具体地，夹取移动组件320传送夹取组件330夹持的第一条到达放置支架410的第一放置位的上方后，夹取升降架323带动夹取组件330下降，夹取组件330松开夹持，使第一条沿放置支架410整体放入第一放置位，先由第一放置位两侧设有的放置定位件420形成限位固定，再通过放置动力件440驱动放置固定压爪430穿过第一放置位处的避让部412实现对第一条的再次压持固定。

S415：夹取移动组件320继续远离裁切机构200预设距离，夹取升降架323进行下降避让。具体地，当第一条放置在第一放置位后，夹取横移架321需先后端移动一定距离，避开夹取组件330。夹取升降架323再带动夹取组件330下降，使其避开前端回位路径上已放置的第一条，从其下方通过。

S416：夹取移动组件320靠近裁切机构200复位到达遮光胶带的夹取位，夹取横移架321和夹取升降架323同时复位。具体地，夹取横移架321带动夹取组件330向上游移动的同时，夹取升降架323也上升复位。减少时间等待节拍，提升效率。

第二条的放置方法，为便于表述，下文简称第二方法，第二方法包括以下步骤：

步骤S421、夹取机构300对遮光胶带进行夹持，裁切机构200裁切，获取所需第二条并使其夹持于夹取组件330；

S422：夹取升降架323提升，使夹取组件330及夹持的第二条高度高于放置机构400的放置支架410。需要说明的是，初始时夹取组件330夹持的第二条高度与放置支架410的高度一致，需将夹取后的夹取组件330进行升高，避开放置定位件420，进入第二放置位上方。

S423：翻转杆340旋转，夹取组件330夹取的第二条翻面至另一侧，并使其夹取组件330方向由内朝外，即夹取组件330由朝向上游转动至朝向下游，使其符合第二条的放置要求。具体地，第二条需要进行180度的翻面处理。夹取组件330夹取第二条上升高度并触动翻转杆340可旋转条件，进行旋转，通过翻转动力件350旋转带动从动轮旋转，从动轮带动翻转杆340转动，翻转杆340带动旋转件380旋转，旋转件380通过旋转轴370带动连接块390转动，连接块390带动夹取组件330实现旋转。使夹取组件330将第二条180°翻转至另一侧朝上，同时夹取组件330夹取方向由朝向上游调整变为朝向下游。

S424：夹取移动组件320传送第二条远离裁切机构200到达第二放置位。具体地，夹取移动组件320传送夹取组件330夹持的第二条向放置支架410的第二放置位传送移动，即远离裁切机构200端。通过放置支架410上设有对应夹取组件330移动路径上的避让槽411进入到放置支架410的中间侧的第二放置位的上方，准备放置，即，夹取组件330位于避让槽411，第二条位于第二放置位的上方。

S425：夹取升降架323下降，使第二条放置于第二放置位并夹持固定。具体地，夹取移动组件320传送夹取组件330夹持的第二条到达放置支架410的第二放置位的上方后，夹取升降架323带动夹取组件330下降，夹取组件330松开夹持，使第二条沿放置支架410整体放入第二放置位，先由第二放置位两侧设有的放置定位件420形成限位固定，再通过放置动力件440驱动放置固定压爪430穿过第二放置位处的避让部412实现对第二条的再次压持固定。

S426：夹取移动组件320沿靠近裁切机构200端复位至遮光胶带的夹取位，夹取横移架321和夹取升降架323同时复位，另外，翻转杆340旋转夹取组件330复位。具体地，因夹取组件330夹取方向由朝向上游调整变为朝向下游。夹取组件330可直接在中间侧的第二放置位的上游处进行放置，即，第二条放置在第二放置位时，夹取组件330位于第二条的上游，放置完成后，夹取移动组件320可直接进行复位，无需向后下游方向移动一定距离，避开夹取组件330。同时夹取升降架323也无需进行下降，因为，其回位路径不具有第二条。即夹取移动组件320带动夹取组件330复位返回初始夹取遮光胶带的位置，夹取横移架321向上游移动的同时，夹取升降架323也上升复位，翻转杆340旋转复位，触动翻转杆340停止旋转条件。使其夹取组件330复位到达时，夹取升降架323及翻转杆340也完成复位。上述设置有利于减少时间等待，加快组装节拍，提升组装效率。

第三条如果需要正面朝上则参照第一方法，第三条如果需要反面朝上则参考第二方法。相应地，将第三条放置于第三放置位即可。

其中S5：移载机构500将位于放置机构400的遮光条1转移至铺设位置。

具体步骤为：

S51：移载机构500的移载吸盘520将遮光条1吸附并搬运至铺设位置后，并将遮光条1放置于铺设位置。

S52：抵放动力件532驱动抵放件531对遮光条1进行下压使遮光条1压触式接触到铺设位置。

S53：移载吸盘520去除真空并复位上升后，抵放动力件532驱动抵放件531再脱离遮光条1，遮光条1精准的放置于铺设位。此方法可避免遮光条1产生不易放置和/或放置时产生回弹的问题。本实施例中，由于抵放件531的抵压端设有橡胶块，移载升降件560上升时，移载吸盘520先离开遮光条1，抵放件531后离开遮光条1，以保证遮光条1不会被移载吸盘520向上拖动。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.物料铺设装置，其特征在于，包括依次设置的供料机构(100)、裁切机构(200)、夹取机构(300)、放置机构(400)和移载机构(500)，所述供料机构(100)用于向所述裁切机构(200)供料，所述夹取机构(300)能夹持穿过所述裁切机构(200)的裁切口的物料，所述夹取机构(300)夹持所述物料的状态下，所述裁切机构(200)切割所述物料并形成待放置件，所述夹取机构(300)能将所述待放置件放置于所述放置机构(400)，所述移载机构(500)用于将位于所述放置机构(400)的所述待放置件转移至铺设位置。

2.根据权利要求1所述的物料铺设装置，其特征在于，所述供料机构(100)包括供料支架(110)、承托件(120)、承托动力件(130)和供料轴(140)，所述供料轴(140)转动设于所述供料支架(110)，卷状物料套设于所述供料轴(140)，所述承托件(120)设于所述供料支架(110)，所述承托动力件(130)设于所述供料支架(110)且与所述承托件(120)传动连接，所述承托动力件(130)用于驱动所述承托件(120)始终承托所述卷状物料。

3.根据权利要求2所述的物料铺设装置，其特征在于，所述供料机构(100)包括纠偏组件，所述纠偏组件用于将所述卷状物料保持在所述供料轴(140)的居中位置。

4.根据权利要求3所述的物料铺设装置，其特征在于，所述纠偏组件包括纠偏件(160)、感应件(170)和纠偏动力件(180)，所述纠偏件(160)设于所述供料支架(110)，所述纠偏动力件(180)设于所述供料支架(110)，且与所述纠偏件(160)传动连接，所述承托件(120)、所述承托动力件(130)和所述供料轴(140)均设于所述纠偏件(160)，所述感应件(170)设于所述纠偏件(160)，所述感应件(170)用于感应所述卷状物料并产生感应信号，所述纠偏动力件(180)能根据所述感应信号驱动所述纠偏件(160)从初始位置移动至工作位置，所述纠偏件(160)位于所述工作位置的状态下，所述供料机构(100)能将所述卷状物料移动至所述裁切口的居中位置。

5.根据权利要求1所述的物料铺设装置，其特征在于，所述裁切机构(200)包括裁切支架(210)、止动组件、裁切刀(220)和裁刀动力件(230)，所述止动组件设于所述裁切支架(210)，用于固定所述物料，所述裁切刀(220)滑动设于所述裁切支架(210)且位于所述止动组件的下游，所述裁刀动力件(230)设于所述裁切支架(210)，且与所述裁切刀(220)传动连接，并驱动所述裁切刀(220)靠近或远离所述裁切支架(210)的裁切面。

6.根据权利要求5所述的物料铺设装置，其特征在于，所述止动组件包括、裁切固定轴(240)、裁切固定动力件(250)、裁切活动架(260)和裁切活动轴(270)，所述裁切固定轴(240)转动设于所述裁切支架(210)，所述裁切固定动力件(250)设于所述裁切支架(210)且和所述裁切固定轴(240)的传动连接，所述裁切活动架(260)设于所述裁切支架(210)，所述裁切活动轴(270)转动设于所述裁切活动架(260)，且具有靠近所述裁切固定轴(240)并夹紧所述物料的止动状态和远离所述裁切固定轴(240)并释放所述物料的释放状态。

7.根据权利要求1所述的物料铺设装置，其特征在于，所述夹取机构(300)包括夹取支架(310)、夹取移动组件(320)、翻转组件和夹取组件(330)，所述夹取移动组件(320)设于所述夹取支架(310)，所述翻转组件设于所述夹取移动组件(320)的输出端，所述夹取组件(330)设于所述翻转组件的输出端，所述翻转组件能带动所述夹取组件(330)夹取的所述待放置件变换角度。

8.根据权利要求7所述的物料铺设装置，其特征在于，所述放置机构(400)包括放置支架(410)，所述放置支架(410)具有避让槽(411)，所述避让槽(411)用于避让所述夹取组件(330)，所述待放置件放置于所述放置支架(410)，且横跨所述避让槽(411)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的物料铺设装置，其特征在于，所述移载机构(500)包括移载支架(510)、移载联动组件、移载吸盘(520)和抵放组件(530)，所述移载联动组件设于所述移载支架(510)，所述移载吸盘(520)设于所述移载联动组件的输出端，且能在所述放置机构(400)和所述铺设位置之间移动，所述抵放组件(530)设于所述移载联动组件的输出端，所述抵放组件(530)的输出端能在抵接位置和避让位置之间移动，位于所述抵接位置的所述抵放组件(530)能将所述待放置件抵压于所述铺设位置。

10.物料铺设方法，应用于权利要求1-9任一项所述的物料铺设装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过供料机构(100)向裁切机构(200)供料；

S2、夹取机构(300)夹持穿过裁切机构(200)的裁切口的物料；

S3、裁切机构(200)进行裁切，获取所需待放置件；

S4、夹取机构(300)将待放置件放置于放置机构(400)；

S5、移载机构(500)将位于放置机构(400)的待放置件转移至铺设位置。

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