CN116331834B - 一种自动上下料液袋灯检机 - Google Patents

一种自动上下料液袋灯检机

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Abstract

本申请涉及一种自动上下料液袋灯检机，包括自动上料装置、视觉检测装置和自动下料装置，所述自动上料装置包括上料皮带线、机器人蜘蛛手、第一吸盘机械手、多工位转盘、旋转上料机械手和移栽机构。本申请在液袋上料和转移过程中，有相应的部件对袋头进行限位，从而较好地保证了袋头位置的确定性，在与视觉检测装置对接过程能顺利地进行，减少意外发生。自动上料装置中的上料皮带线可以与前端装液工序直接对接，实现生产和检测的全自动化，机器人蜘蛛手运动灵活，自由度多，第一真空吸盘和第二真空吸盘能够稳稳地吸附住液袋，在液袋高速运动中能防止甩飞，多工位转盘可以接收多个机器人蜘蛛手的上料，提高上料效率。

Description

一种自动上下料液袋灯检机
技术领域
本申请涉及液袋灯检技术领域，尤其是涉及一种自动上下料液袋灯检机。
背景技术
在医药技术领域，越来越多的药厂使用液袋来代替玻璃药瓶，为了避免混有异物的液袋流入市场，在出厂前需要对液袋进行人工灯检，人工检测效率低，检准率也低，越来越难以适应大批量的药物生产。为此，有人开发出了可以自动上下料的液袋灯检机，比如公开号为CN113125451A、名称为“软袋智能灯检机”的中国发明专利申请，又比如公开号为CN113960059A、名称为“一种软袋灯检机”的中国发明专利申请，这些技术方案都能实现液袋的自动上下料以及自动灯检，但是在液袋的转移过程中对液袋的拾取和定位精度不够，主要原因是液袋为软袋，容易变形，导致袋头的位置容易产生较大的偏差，在与视觉检测装置对接过程容易出现问题，有必要进一步改进。
发明内容
为了解决现有技术中液袋在转移过程中拾取和定位精度不够的技术问题，本发明提供了一种自动上下料液袋灯检机。
本申请提供的一种自动上下料液袋灯检机采用如下的技术方案：一种自动上下料液袋灯检机，包括自动上料装置、视觉检测装置和自动下料装置，所述自动上料装置包括上料皮带线、机器人蜘蛛手、第一吸盘机械手、多工位转盘、旋转上料机械手和移栽机构，所述第一吸盘机械手设置在机器人蜘蛛手上，包括多个第一真空吸盘和手指气缸，用于吸取上料皮带线上的液袋，第一真空吸盘用于吸附液袋的主体，手指气缸用于固定液袋的袋头，所述机器人蜘蛛手用于带动第一吸盘机械手运动，并将第一吸盘机械手吸取的液袋转运至多工位转盘，所述旋转上料机械手用于抓取多工位转盘上的液袋，并将水平的液袋旋转至竖直状态，所述移栽机构用于接住旋转上料机械手上的液袋，并传递给视觉检测装置，所述多工位转盘包括分度盘、载料升降平台和载料盘，所述载料升降平台分布在分度盘上，所述载料盘设置在载料升降平台上，所述分度盘用于带动载料升降平台旋转，所述载料升降平台用于带动载料盘升降，所述载料盘上设有第二真空吸盘和弹簧浮动夹块，所述第二真空吸盘用于吸附液袋的主体，所述弹簧浮动夹块用于固定液袋的袋头。
通过采用上述技术方案，本申请自动上料装置中的第一吸盘机械手包括第一真空吸盘和手指气缸，第一真空吸盘用于吸附液袋的主体，手指气缸用于固定液袋的袋头，多工位转盘上设有第二真空吸盘和弹簧浮动夹块，第二真空吸盘用于吸附液袋的主体，弹簧浮动夹块用于固定液袋的袋头，在液袋上料和转移部分或全部过程中，有相应的部件对袋头进行限位，从而较好地保证了袋头位置的确定性，在与视觉检测装置对接过程能顺利地进行，减少意外发生。
另外，自动上料装置中的上料皮带线可以与前端装液工序直接对接，实现生产和检测的全自动化，机器人蜘蛛手运动灵活，自由度多，第一真空吸盘和第二真空吸盘能够稳稳地吸附住液袋，在液袋高速运动中能防止甩飞，多工位转盘可以接收多个机器人蜘蛛手的上料，提高上料效率，旋转上料机械手能把水平状态的液袋转换成竖直状态，再通过移栽机构传递给视觉检测装置，液袋在视觉检测装置中始终处于竖直状态，方便拍照和检测操作。
优选地，所述旋转上料机械手包括第一回转机构和第二吸盘机械手，所述第二吸盘机械手设置在第一回转机构上，所述第二吸盘机械手用于吸取多工位转盘上的液袋，所述第一回转机构用于带动第二吸盘机械手旋转90度，使第二吸盘机械手吸取的液袋从水平状态转换为竖直状态。
优选地，所述移栽机构包括第二回转机构、水平直推机构和第三吸盘机械手，所述水平直推机构设置在第二回转机构上，所述第三吸盘机械手设置在水平直推机构上，所述第二回转机构用于带动水平直推机构做旋转运动，所述水平直推机构用于将第三吸盘机械手水平推出和收回。
优选地，所述上料皮带线上设有视觉轮廓检测机构和液袋翘头压平机构，所述液袋翘头压平机构包括透明升降压板，用于压平上料皮带线上的液袋，防止液袋的袋头翘头，所述视觉轮廓检测机构用于拍摄被压平的液袋，以获得液袋的准确轮廓。
优选地，所述视觉检测装置包括液袋转盘传送机构、液袋夹持机构、风刀组件、消泡组件、二组液袋拍打搅拌机构、第一面拍照机构和第二面拍照机构，所述液袋夹持机构设置在液袋转盘传送机构上，用于接收从移栽机构传送来的液袋，并在液袋转盘传送机构的带动下，将液袋依次传送至风刀组件处进行表面除杂物、消泡组件处进行消除气泡、第一组液袋拍打搅拌机构处进行拍打搅拌使杂质浮起、第一面拍照机构处对液袋进行拍照、第二组液袋拍打搅拌机构处再次进行拍打搅拌使杂质浮起、第二面拍照机构处对液袋的另一面进行拍照。
优选地，所述液袋夹持机构包括夹子本体、袋头夹爪和二个袋肩夹爪，所述夹子本体用于带动袋肩夹爪和袋头夹爪同步开合，所述袋头夹爪用于夹取液袋的袋头，二个袋肩夹爪分别用于夹取液袋的两肩。
优选地，所述液袋拍打搅拌机构包括前拍打组件和后搅拌背板组件，所述前拍打组件包括安装架、动力电机、旋转轴、多个曲柄滑块和多个弹性拍板，所述动力电机和旋转轴均设置在安装架上，多个曲柄滑块设置在旋转轴上，弹性拍板滑动设置在安装架上，所述动力电机用于驱动旋转轴旋转，旋转轴带动曲柄滑块旋转，曲柄滑块再带动弹性拍板做直线拍打动作；所述后搅拌背板组件包括浮动挡板和动力滑台气缸，所述动力滑台气缸用于带动浮动挡板前后移动，所述前拍打组件和后搅拌背板组件相向运动以实现对液袋的对拍打效果。
优选地，所述第一面拍照机构和第二面拍照机构均包括背景板、镜头组和镜头位置调节架，所述镜头组设置在镜头位置调节架上，所述背景板设置在镜头组的对侧。
优选地，所述第一面拍照机构和第二面拍照机构还包括对拍气缸和二个透明对拍夹板，所述透明对拍夹板设置在背景板和镜头组之间，所述对拍气缸用于带动二个透明对拍夹板开合，以夹紧固定液袋，防止在拍照时晃动。
优选地，所述自动下料装置包括良品旋转下料机、良品下料皮带线、不良品旋转下料机、不良品下料皮带线、推料气缸和推料板，所述推料板设置在推料气缸上，所述推料气缸用于带动推料板水平移动，以将液袋夹持机构上的液袋推向良品旋转下料机和不良品旋转下料机，所述良品旋转下料机用于从液袋夹持机构处吸取良品液袋，将良品液袋从竖直状态旋转至水平状态，并放置到良品下料皮带线上，所述不良品旋转下料机用于从液袋夹持机构处吸取不良品液袋，将不良品液袋从竖直状态旋转至水平状态，并放置到不良品下料皮带线上。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本申请自动上料装置中在液袋上料和转移过程中，有相应的部件对袋头进行限位，从而较好地保证了袋头位置的确定性，在与视觉检测装置对接过程能顺利地进行，减少意外发生；
2.自动上料装置中的上料皮带线可以与前端装液工序直接对接，实现生产和检测的全自动化，机器人蜘蛛手运动灵活，自由度多，第一真空吸盘和第二真空吸盘能够稳稳地吸附住液袋，在液袋高速运动中能防止甩飞，多工位转盘可以接收多个机器人蜘蛛手的上料，提高上料效率，旋转上料机械手能把水平状态的液袋转换成竖直状态，再通过移栽机构传递给视觉检测装置，液袋在视觉检测装置中始终处于竖直状态，方便拍照和检测操作；
3.本申请能够实现自动上下料，自动拍打搅拌、表面除杂质、消泡、拍照等工序在液袋转盘传送机构转动一周内完成，提高了大批量液袋检测的准确性，节省了人力，并提高了检测效率。
附图说明
图1绘示了本申请实施例所述自动上下料液袋灯检机的整体图；
图2绘示了本申请实施例所述自动上料装置的整体图；
图3绘示了本申请实施例所述上料皮带线、视觉轮廓检测机构和液袋翘头压平机构的结构示意图；
图4绘示了本申请实施例所述机器人蜘蛛手和第一吸盘机械手的结构示意图；
图5绘示了本申请实施例所述第一吸盘机械手的结构示意图；
图6绘示了本申请实施例所述多工位转盘的结构示意图；
图7绘示了本申请实施例所述载料升降平台、载料盘、第二真空吸盘和弹簧浮动夹块的结构示意图；
图8绘示了本申请实施例所述弹簧浮动夹块的结构示意图；
图9绘示了本申请实施例所述旋转上料机械手的结构示意图；
图10绘示了本申请实施例所述第二吸盘机械手的结构示意图；
图11绘示了本申请实施例所述移载机构的结构示意图；
图12绘示了本申请实施例所述第二回转机构和水平直推机构的结构示意图；
图13绘示了本申请实施例所述视觉检测装置和自动下料装置的结构示意图；
图14绘示了本申请实施例所述视觉检测装置的结构示意图；
图15绘示了本申请实施例所述液袋夹持机构的结构示意图；
图16绘示了本申请实施例所述消泡组件的结构示意图；
图17绘示了本申请实施例所述液袋拍打搅拌机构的结构示意图；
图18绘示了本申请实施例所述前拍打组件的结构示意图；
图19绘示了本申请实施例所述第一面拍照机构和透明对拍夹板的结构示意图；
图20绘示了本申请实施例所述透明对拍夹板的结构示意图；
图21绘示了本申请实施例所述第二面拍照机构和透明对拍夹板的结构示意图；
图22绘示了本申请实施例所述良品旋转下料机和不良品旋转下料机的结构示意图。
附图标记说明：1、自动上料装置；11、上料皮带线；12、机器人蜘蛛手；13、第一吸盘机械手；131、第一真空吸盘；132、手指气缸；14、多工位转盘；141、分度盘；142、载料升降平台；143、载料盘；144、第二真空吸盘；145、弹簧浮动夹块；15、旋转上料机械手；151、第一回转机构；152、第二吸盘机械手；16、移栽机构；161、第二回转机构；162、水平直推机构；163、第三吸盘机械手；17、视觉轮廓检测机构；18、液袋翘头压平机构；181、透明升降压板；2、视觉检测装置；21、液袋转盘传送机构；22、液袋夹持机构；221、夹子本体；222、袋头夹爪；223、袋肩夹爪；23、风刀组件；24、消泡组件；25、液袋拍打搅拌机构；251、前拍打组件；2511、安装架；2512、动力电机；2513、旋转轴；2514、曲柄滑块；2515、弹性拍板；252、后搅拌背板组件；2521、浮动挡板；2522、动力滑台气缸；26、第一面拍照机构；261、背景板；262、镜头组；263、镜头位置调节架；264、对拍气缸；265、透明对拍夹板；27、第二面拍照机构；3、自动下料装置；31、良品旋转下料机；32、良品下料皮带线；33、不良品旋转下料机；34、不良品下料皮带线；35、推料气缸；36、推料板。
具体实施方式
以下结合附图1-22对本申请作进一步详细说明。
参照图1、图2和图13，本申请实施例公开了一种自动上下料液袋灯检机，包括自动上料装置1、视觉检测装置2和自动下料装置3，所述自动上料装置1包括上料皮带线11、机器人蜘蛛手12、第一吸盘机械手13、多工位转盘14、旋转上料机械手15和移栽机构16，所述第一吸盘机械手13设置在机器人蜘蛛手12上，包括多个第一真空吸盘131和手指气缸132，用于吸取上料皮带线11上的液袋，第一真空吸盘131用于吸附液袋的主体，手指气缸132用于固定液袋的袋头，所述机器人蜘蛛手12用于带动第一吸盘机械手13运动，并将第一吸盘机械手13吸取的液袋转运至多工位转盘14，所述旋转上料机械手15用于抓取多工位转盘14上的液袋，并将水平的液袋旋转至竖直状态，所述移栽机构16用于接住旋转上料机械手15上的液袋，并传递给视觉检测装置2，所述多工位转盘14包括分度盘141、载料升降平台142和载料盘143，所述载料升降平台142分布在分度盘141上，所述载料盘143设置在载料升降平台142上，所述分度盘141用于带动载料升降平台142旋转，所述载料升降平台142用于带动载料盘143升降，所述载料盘143上设有第二真空吸盘144和弹簧浮动夹块145，所述第二真空吸盘144用于吸附液袋的主体，所述弹簧浮动夹块145用于固定液袋的袋头。
在本实施例中，所述多工位转盘14共有三个工位，分度盘141每次转动120度，将载有液袋的工位旋转至旋转上料机械手15处。每个工位还设有并列的二个液袋放料盘，旋转上料机械手15一次可以取走二个液袋。弹簧浮动夹块145利用弹簧的弹性力固定袋头，能有效防止袋头摆动，弹簧浮动夹块145的内表面为直面，取放自由，不需要设置动力机构；第二真空吸盘144用于吸附液袋的主体，防止多工位转盘14高速转动时液袋由离心力飞出。当分度盘141每次转动后，载料升降平台142都带动载料盘143升降，以方便旋转上料机械手15吸取液袋，完成传递对接工作。
参照图9和图10，所述旋转上料机械手15包括第一回转机构151和第二吸盘机械手152，所述第二吸盘机械手152设置在第一回转机构151上，所述第二吸盘机械手152用于吸取多工位转盘14上的液袋，所述第一回转机构151用于带动第二吸盘机械手152旋转90度，使第二吸盘机械手152吸取的液袋从水平状态转换为竖直状态。
参照图11和图12，所述移栽机构16包括第二回转机构161、水平直推机构162和第三吸盘机械手163，所述水平直推机构162设置在第二回转机构161上，所述第三吸盘机械手163设置在水平直推机构162上，所述第二回转机构161用于带动水平直推机构162做旋转运动，所述水平直推机构162用于将第三吸盘机械手163水平推出和收回。
本申请设置有二组上料皮带线11和二组机器人蜘蛛手12，能同步上料，提高上料的效率。第二吸盘机械手152和第三吸盘机械手163与第一吸盘机械手13的结构基本一致，都包括真空吸盘和手指气缸，真空吸盘用于吸附袋身，液袋不易晃动，避免了由于液袋晃动产生大量气泡不利于后续灯检，手指气缸用于夹取袋头。移栽机构16包括二组第三吸盘机械手163，能够实现交替动作，有效提高了液袋传递效率。
在本实施例中，旋转上料机械手15的第二吸盘机械手152的手指气缸用于夹住袋头的下部，移栽机构16的第三吸盘机械手163的手指气缸用于夹住袋头的上部，在对接过程中，二个手指气缸的位置能够上下避让开，避免干涉碰撞，又能保证袋头的准确对接。
参照图3，所述上料皮带线11上设有视觉轮廓检测机构17和液袋翘头压平机构18，所述液袋翘头压平机构18包括透明升降压板181，用于压平上料皮带线11上的液袋，防止液袋的袋头翘头，所述视觉轮廓检测机构17用于拍摄被压平的液袋，以获得液袋的准确轮廓。
正常液袋放置在上料皮带线11，液袋袋身及袋头为水平放置，当上料皮带线11传送液袋经过视觉轮廓检测机构17时，视觉可以检测出液袋袋头轮廓，以此锁定液袋位置。然而翘头液袋的袋头轮廓不明显，此时视觉轮廓检测机构17无法拾取液袋袋头位置。在本实施例中，在上料皮带线11上方设置透明升降压板181，不影响视觉轮廓检测机构17的轮廓识别，一般还会在液袋翘头压平机构18处设置液袋感应器，感应到液袋经过时，就使透明升降压板181下压，液袋被压后，袋头会自然伸出，处于正常的位置，视觉轮廓检测机构17就能准确地锁定液袋位置，通过机器人蜘蛛手12和第一吸盘机械手13吸取液袋，以及利用手指气缸132夹取袋头，实现抓取固定液袋。该结构解决了因翘头液袋无法识别抓取以及识别偏差较大抓取不良的问题。
而且由于视觉轮廓检测机构17能够锁定液袋轮廓，所以对液袋在上料皮带线11上的姿态要求非常低，不再需要统一摆放（像公开号为CN113125451A的专利申请严格限定上料姿态），甚至可以随意摆放，因为机器人蜘蛛手12都能够带着第一吸盘机械手13准确地吸取液袋。
本申请自动上料装置1中的第一吸盘机械手13包括第一真空吸盘131和手指气缸132，第一真空吸盘131用于吸附液袋的主体，手指气缸132用于固定液袋的袋头，多工位转盘14上设有第二真空吸盘144和弹簧浮动夹块145，第二真空吸盘144用于吸附液袋的主体，弹簧浮动夹块145用于固定液袋的袋头，在液袋上料和转移部分或全部过程中，有相应的部件对袋头进行限位，从而较好地保证了袋头位置的确定性，在与视觉检测装置2对接过程能顺利地进行，减少意外发生。
另外，自动上料装置1中的上料皮带线11可以与前端装液工序直接对接，实现生产和检测的全自动化，机器人蜘蛛手12运动灵活，自由度多，第一真空吸盘131和第二真空吸盘144能够稳稳地吸附住液袋，在液袋高速运动中能防止甩飞，多工位转盘14可以接收多个机器人蜘蛛手12的上料，提高上料效率，旋转上料机械手15能把水平状态的液袋转换成竖直状态，再通过移栽机构16传递给视觉检测装置2，液袋在视觉检测装置2中始终处于竖直状态，方便拍照和检测操作。
参照图14，所述视觉检测装置2包括液袋转盘传送机构21、液袋夹持机构22、风刀组件23、消泡组件24、二组液袋拍打搅拌机构25、第一面拍照机构26和第二面拍照机构27，所述液袋夹持机构22设置在液袋转盘传送机构21上，用于接收从移栽机构16传送来的液袋，并在液袋转盘传送机构21的带动下，将液袋依次传送至风刀组件23处进行表面除杂物、消泡组件24处进行消除气泡、第一组液袋拍打搅拌机构25处进行拍打搅拌使杂质浮起、第一面拍照机构26处对液袋进行拍照、第二组液袋拍打搅拌机构25处再次进行拍打搅拌使杂质浮起、第二面拍照机构27处对液袋的另一面进行拍照。
参照图15，所述液袋夹持机构22包括夹子本体221、袋头夹爪222和二个袋肩夹爪223，所述夹子本体221用于带动袋肩夹爪223和袋头夹爪222同步开合，所述袋头夹爪222用于夹取液袋的袋头，二个袋肩夹爪223分别用于夹取液袋的两肩。具体的夹子本体221包括用于夹子及挂钩张开及夹紧的开合拉伸轴、直线运动动力部件，使用时，直线运动动力部件拉动开合拉伸轴，夹子及挂钩张开及夹紧。液袋夹持机构22对液袋进行三点固定（两肩和袋头），能有效固定液袋的袋身，为后续拍打搅拌消泡等一系列动作打下良好的基础。
参照图17和图18，所述液袋拍打搅拌机构25包括前拍打组件251和后搅拌背板组件252，所述前拍打组件251包括安装架2511、动力电机2512、旋转轴2513、多个曲柄滑块2514和多个弹性拍板2515，所述动力电机2512和旋转轴2513均设置在安装架2511上，多个曲柄滑块2514设置在旋转轴2513上，弹性拍板2515滑动设置在安装架2511上，所述动力电机2512用于驱动旋转轴2513旋转，旋转轴2513带动曲柄滑块2514旋转，曲柄滑块2514再带动弹性拍板2515做直线拍打动作；所述后搅拌背板组件252包括浮动挡板2521和动力滑台气缸2522，所述动力滑台气缸2522用于带动浮动挡板2521前后移动，所述前拍打组件251和后搅拌背板组件252相向运动以实现对液袋的对拍打效果，对于一些沉淀杂质在拍打搅拌下可以使液袋内异物浮动，有利于后续拍照杂质异物的检测，浮动挡板2521的浮动空间适用于不同厚度的液袋。
参照图19至图21，所述第一面拍照机构26和第二面拍照机构27均包括背景板261、镜头组262和镜头位置调节架263，所述镜头组262设置在镜头位置调节架263上，所述背景板261设置在镜头组262的对侧。
参照图19至图21，所述第一面拍照机构26和第二面拍照机构27还包括对拍气缸264和二个透明对拍夹板265，所述透明对拍夹板265设置在背景板261和镜头组262之间，所述对拍气缸264用于带动二个透明对拍夹板265开合，以夹紧固定液袋，防止在拍照时晃动。
所述第一面拍照机构26和第二面拍照机构27拍照后上传判读模块，通过算法检测杂质给出良品信号及不良品信号。
参照图13和图22，所述自动下料装置3包括良品旋转下料机31、良品下料皮带线32、不良品旋转下料机33、不良品下料皮带线34、推料气缸35和推料板36，所述推料板36设置在推料气缸35上，所述推料气缸35用于带动推料板36水平移动，以将液袋夹持机构22上的液袋推向良品旋转下料机31和不良品旋转下料机33，所述良品旋转下料机31用于从液袋夹持机构22处吸取良品液袋，将良品液袋从竖直状态旋转至水平状态，并放置到良品下料皮带线32上，所述不良品旋转下料机33用于从液袋夹持机构22处吸取不良品液袋，将不良品液袋从竖直状态旋转至水平状态，并放置到不良品下料皮带线34上。
本申请所述自动上下料液袋灯检机的实施原理为：液袋能够实现自动上料，上料皮带线11接收从上一工序流转过来的液袋，并继续向前传送，到达视觉轮廓检测机构17处，液袋感应器检测到液袋经过，液袋翘头压平机构18的透明升降压板181下压，将液袋压平，防止袋头翘头，视觉轮廓检测机构17启动拍照，并锁定袋头的位置，液袋继续向前传送，机器人蜘蛛手12带动第一吸盘机械手13准确抓取液袋，第一真空吸盘131吸附住液袋的主体，手指气缸132固定住液袋的袋头，机器人蜘蛛手12将液袋移动至多工位转盘14的载料盘143上方，多工位转盘14的分度盘141旋转120度，将空的载料盘143旋转出来，载料升降平台142将载料盘143升起，载料盘143上的第二真空吸盘144吸附住液袋的主体，弹簧浮动夹块145固定住液袋的袋头，实现液袋的对接传递，载料升降平台142将载料盘143降下，分度盘141继续旋转120度，将液袋传送至旋转上料机械手15，载料升降平台142再次将载料盘143升起，旋转上料机械手15上的第二吸盘机械手152吸取液袋，第一回转机构151带动第二吸盘机械手152向上旋转90度，将水平的液袋旋转至竖直状态。移栽机构16的水平直推机构162将第三吸盘机械手163水平推出，从旋转上料机械手15上吸取液袋，然后水平直推机构162将第三吸盘机械手163水平拉回，第二回转机构161将水平直推机构162和第三吸盘机械手163水平旋转180度，水平直推机构162再次将第三吸盘机械手163水平推出，视觉检测装置2的液袋夹持机构22就能够抓取液袋，通过以上动作实现了液袋的自动上料。
所述视觉检测装置2的工作原理如下：多个液袋夹持机构22均匀设置在液袋转盘传送机构21上，用于夹紧液袋，保证液袋位置的稳定，液袋转盘传送机构21旋转，将液袋传送至各个工位上；首先，传送到风刀组件23处，液袋表面的杂物、水分会影响拍照效果，所以在拍照前需要用风刀吹干表面，以及将液袋表面的杂物吹走，保证液袋表面的清洁；然后传送到消泡组件24处，动态的气泡不会影响人工主观判断杂质，但液袋表面气泡在拍照时会影响照片效果，进而影响算法识别杂质，所以必须要提前消泡。消泡组件24包括主轴电机、同步带和橡胶条，主轴电机带动橡胶条旋转，橡胶条拍打液袋的袋身，引起液袋表面震动，将液袋内气泡拍动，使气泡上升，从而起到消泡效果；再然后传送到第一组液袋拍打搅拌机构25处，前拍打组件251和后搅拌背板组件252相互对夹对液袋形成拍打效果，在激荡作用下药液内的异物会浮动起来，为的就是后续拍照拍到杂质；再然后传送到第一面拍照机构26处，先使对拍气缸264带动透明对拍夹板265移动，夹紧液袋，防止液袋晃动，帮助镜头组262对焦，进行拍照；然后传送到第二组液袋拍打搅拌机构25处，再次使药液内的异物会浮动起来，再然后传送到第二面拍照机构27处，二次拍照结构都会上传至判读模块，通过算法检测杂质，给出良品信号及不良品信号，并继续将液袋传送至良品下料工位和不良品下料工位。
本申请的自动下料装置3的工作原理为：当判读模块给出良品信号时，推料气缸35将推料板36推出，良品旋转下料机31吸取良品液袋，完成良品液袋下料，当判读模块给出不良品信号时，推料气缸35不动作，不良品液袋会继续向下一位移动，到达不良品下料工位时，推料气缸35将推料板36推出，不良品旋转下料机33吸取不良品液袋，完成不良品液袋下料。
本申请能够实现自动上下料，自动拍打搅拌、表面除杂质、消泡、拍照等工序在液袋转盘传送机构21转动一周内完成，提高了大批量液袋检测的准确性，节省了人力，并提高了检测效率。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动上下料液袋灯检机，包括自动上料装置(1)、视觉检测装置(2)和自动下料装置(3)，其特征在于，所述自动上料装置(1)包括上料皮带线(11)、机器人蜘蛛手(12)、第一吸盘机械手(13)、多工位转盘(14)、旋转上料机械手(15)和移栽机构(16)，所述第一吸盘机械手(13)设置在机器人蜘蛛手(12)上，包括多个第一真空吸盘(131)和手指气缸(132)，用于吸取上料皮带线(11)上的液袋，第一真空吸盘(131)用于吸附液袋的主体，手指气缸(132)用于固定液袋的袋头，所述机器人蜘蛛手(12)用于带动第一吸盘机械手(13)运动，并将第一吸盘机械手(13)吸取的液袋转运至多工位转盘(14)，所述旋转上料机械手(15)用于抓取多工位转盘(14)上的液袋，并将水平的液袋旋转至竖直状态，所述移栽机构(16)用于接住旋转上料机械手(15)上的液袋，并传递给视觉检测装置(2)，所述多工位转盘(14)包括分度盘(141)、载料升降平台(142)和载料盘(143)，所述载料升降平台(142)分布在分度盘(141)上，所述载料盘(143)设置在载料升降平台(142)上，所述分度盘(141)用于带动载料升降平台(142)旋转，所述载料升降平台(142)用于带动载料盘(143)升降，所述载料盘(143)上设有第二真空吸盘(144)和弹簧浮动夹块(145)，所述第二真空吸盘(144)用于吸附液袋的主体，所述弹簧浮动夹块(145)用于固定液袋的袋头。
2.根据权利要求1所述的自动上下料液袋灯检机，其特征在于，所述旋转上料机械手(15)包括第一回转机构(151)和第二吸盘机械手(152)，所述第二吸盘机械手(152)设置在第一回转机构(151)上，所述第二吸盘机械手(152)用于吸取多工位转盘(14)上的液袋，所述第一回转机构(151)用于带动第二吸盘机械手(152)旋转90度，使第二吸盘机械手(152)吸取的液袋从水平状态转换为竖直状态。
3.根据权利要求2所述的自动上下料液袋灯检机，其特征在于，所述移栽机构(16)包括第二回转机构(161)、水平直推机构(162)和第三吸盘机械手(163)，所述水平直推机构(162)设置在第二回转机构(161)上，所述第三吸盘机械手(163)设置在水平直推机构(162)上，所述第二回转机构(161)用于带动水平直推机构(162)做旋转运动，所述水平直推机构(162)用于将第三吸盘机械手(163)水平推出和收回。
4.根据权利要求1所述的自动上下料液袋灯检机，其特征在于，所述上料皮带线(11)上设有视觉轮廓检测机构(17)和液袋翘头压平机构(18)，所述液袋翘头压平机构(18)包括透明升降压板(181)，用于压平上料皮带线(11)上的液袋，防止液袋的袋头翘头，所述视觉轮廓检测机构(17)用于拍摄被压平的液袋，以获得液袋的准确轮廓。
5.根据权利要求1所述的自动上下料液袋灯检机，其特征在于，所述视觉检测装置(2)包括液袋转盘传送机构(21)、液袋夹持机构(22)、风刀组件(23)、消泡组件(24)、二组液袋拍打搅拌机构(25)、第一面拍照机构(26)和第二面拍照机构(27)，所述液袋夹持机构(22)设置在液袋转盘传送机构(21)上，用于接收从移栽机构(16)传送来的液袋，并在液袋转盘传送机构(21)的带动下，将液袋依次传送至风刀组件(23)处进行表面除杂物、消泡组件(24)处进行消除气泡、第一组液袋拍打搅拌机构(25)处进行拍打搅拌使杂质浮起、第一面拍照机构(26)处对液袋进行拍照、第二组液袋拍打搅拌机构(25)处再次进行拍打搅拌使杂质浮起、第二面拍照机构(27)处对液袋的另一面进行拍照。
6.根据权利要求5所述的自动上下料液袋灯检机，其特征在于，所述液袋夹持机构(22)包括夹子本体(221)、袋头夹爪(222)和二个袋肩夹爪(223)，所述夹子本体(221)用于带动袋肩夹爪(223)和袋头夹爪(222)同步开合，所述袋头夹爪(222)用于夹取液袋的袋头，二个袋肩夹爪(223)分别用于夹取液袋的两肩。
7.根据权利要求5所述的自动上下料液袋灯检机，其特征在于，所述液袋拍打搅拌机构(25)包括前拍打组件(251)和后搅拌背板组件(252)，所述前拍打组件(251)包括安装架(2511)、动力电机(2512)、旋转轴(2513)、多个曲柄滑块(2514)和多个弹性拍板(2515)，所述动力电机(2512)和旋转轴(2513)均设置在安装架(2511)上，多个曲柄滑块(2514)设置在旋转轴(2513)上，弹性拍板(2515)滑动设置在安装架(2511)上，所述动力电机(2512)用于驱动旋转轴(2513)旋转，旋转轴(2513)带动曲柄滑块(2514)旋转，曲柄滑块(2514)再带动弹性拍板(2515)做直线拍打动作；所述后搅拌背板组件(252)包括浮动挡板(2521)和动力滑台气缸(2522)，所述动力滑台气缸(2522)用于带动浮动挡板(2521)前后移动，所述前拍打组件(251)和后搅拌背板组件(252)相向运动以实现对液袋的对拍打效果。
8.根据权利要求5所述的自动上下料液袋灯检机，其特征在于，所述第一面拍照机构(26)和第二面拍照机构(27)均包括背景板(261)、镜头组(262)和镜头位置调节架(263)，所述镜头组(262)设置在镜头位置调节架(263)上，所述背景板(261)设置在镜头组(262)的对侧。
9.根据权利要求8所述的自动上下料液袋灯检机，其特征在于，所述第一面拍照机构(26)和第二面拍照机构(27)还包括对拍气缸(264)和二个透明对拍夹板(265)，所述透明对拍夹板(265)设置在背景板(261)和镜头组(262)之间，所述对拍气缸(264)用于带动二个透明对拍夹板(265)开合，以夹紧固定液袋，防止在拍照时晃动。
10.根据权利要求5所述的自动上下料液袋灯检机，其特征在于，所述自动下料装置(3)包括良品旋转下料机(31)、良品下料皮带线(32)、不良品旋转下料机(33)、不良品下料皮带线(34)、推料气缸(35)和推料板(36)，所述推料板(36)设置在推料气缸(35)上，所述推料气缸(35)用于带动推料板(36)水平移动，以将液袋夹持机构(22)上的液袋推向良品旋转下料机(31)和不良品旋转下料机(33)，所述良品旋转下料机(31)用于从液袋夹持机构(22)处吸取良品液袋，将良品液袋从竖直状态旋转至水平状态，并放置到良品下料皮带线(32)上，所述不良品旋转下料机(33)用于从液袋夹持机构(22)处吸取不良品液袋，将不良品液袋从竖直状态旋转至水平状态，并放置到不良品下料皮带线(34)上。
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