CN116264950A - 一种扫地机器人的设置方法、扫地机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种扫地机器人的设置方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质。其中，扫地机器人的设置方法包括：获取历史数据；其中，历史数据包括日期信息、时段信息、环境信息和设置参数，日期信息用于表示工作日或休息日，时段信息表示在一天中的时间段，环境信息用于表示扫地机器人的工作环境，设置参数包括吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种；根据历史数据确定不同设置参数对应的设置概率；确定最大设置概率对应的设置参数为推荐设置参数，以使扫地机器人利用推荐设置参数进行设置。通过上述方式，统计不同的条件下，用户使用扫地机器人的最大概率设置参数，使得扫地机器人的默认设置参数更贴合实际应用，从而便于用户使用。

Description

一种扫地机器人的设置方法、扫地机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，特别是一种扫地机器人的设置方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，越来越多的智能产品在日常生活中得到广泛的应用，如智能语音、智能管家、清扫机器人、电动窗帘等各种智能家居产品。其中，清扫机器人又称扫地机器人，可以通过智能控制，在没有用户干预的情况下自动对需要清扫的场所中的清洁区域进行地面清洁工作。

目前，清扫机器人通常是对整个清扫场所进行清扫规划，以遍历整个清扫场所进行清扫。然而，由于用户使用清扫机器人具有一定的周期性和习惯性，同时又受到外界环境、节假日等因素的影响，清扫机器人根据其默认的工作参数无法针对性进行有效清扫，可能需要清扫机器人重复遍历多次清扫过程，从而导致清扫机器人的清扫作业效率低和清扫效果不理想。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供了一种扫地机器人的设置方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质，能够使得扫地机器人的默认设置参数更加多样化和贴合实际应用场景，便于用户使用和增强用户体验。

本申请采用的一个技术方案是：提供一种扫地机器人的设置方法，该扫地机器人的设置方法包括：获取历史数据；其中，历史数据包括日期信息、时段信息、环境信息和设置参数，日期信息用于表示工作日或休息日，时段信息表示在一天中的时间段，环境信息用于表示扫地机器人的工作环境，设置参数包括吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种；根据历史数据确定不同设置参数对应的设置概率；确定最大设置概率对应的设置参数为推荐设置参数，以使扫地机器人利用推荐设置参数进行设置。

可选地，获取历史数据包括：获取第一预设天数范围内的历史数据；确定在第二预设天数范围内的每一历史数据，在第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数；将第二预设天数范围内的历史数据、和第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数，根据每日的不同时段信息分区排列，以形成一历史数据宽表；其中，在第一预设天数范围内截取任意一日至终止日的预设天数范围，以形成第二预设天数范围。

可选地，获取第一预设天数范围内的历史数据包括：获取第一预设天数范围内的日期信息、时段信息、环境信息和设置参数；其中，日期信息包括在第一预设天数范围内扫地机器人的使用日期，时段信息包括在使用日期中对应的使用时间段，环境信息包括在使用日期中对应的环境湿度和/或环境温度，设置参数包括在使用日期中对应设置的吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种。

可选地，将第二预设天数范围内的历史数据、和第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数，根据每日的不同时段信息分区排列，以形成一历史数据宽表包括：将环境信息根据环境湿度和/或环境温度分级，以得到历史环境等级；将使用日期为工作日或休息日、使用日期对应的时间段、使用日期对应的历史环境等级、在使用日期中对应设置的吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种、和第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数，根据每日的不同时间段分区排列，以形成历史数据宽表。

可选地，在获取历史数据之后还包括：获取后一日的环境信息；将后一日的环境信息根据环境湿度和/或环境温度分级，以得到后一日环境等级。

可选地，根据历史数据确定不同设置参数对应的设置概率包括：将历史环境信息、时间段信息、日期信息中的使用日期为工作日或休息日、和历史数据中的第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数作为特征条件，确定不同时间段对应的设置参数的设置概率；根据不同时间段对应的设置参数的设置概率和后一日的环境等级，确定后一日不同时间段对应的设置参数的设置概率。

可选地，该方法还包括：响应于历史数据中存在第一预设天数范围内无同为工作日或休息日最近一次的设置参数，将无同为工作日或休息日最近一次的设置参数对应日期的最近一次设置参数填充至第一时间范围内同工作日或休息日最近一次的设置参数中。

可选地，该方法还包括：响应于历史数据中存在第一时间范围内无同工作日或休息日最近一次的设置参数，将历史数据中的第一时间范围内同工作日或休息日最近一次的设置参数删除。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种扫地机器人，该扫地机器人包括处理器以及与处理器连接的存储器，其中，存储器中存储有程序数据，处理器调取存储器存储的程序数据，以执行如上所述的扫地机器人的设置方法。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序数据，程序数据在被处理器执行时，用以实现如上述的扫地机器人的设置方法。

本申请提供的扫地机器人的设置方法包括：获取历史数据；其中，历史数据包括日期信息、时段信息、环境信息和设置参数，日期信息用于表示工作日或休息日，时段信息表示在一天中的时间段，环境信息用于表示扫地机器人的工作环境，设置参数包括吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种；根据历史数据确定不同设置参数对应的设置概率；确定最大设置概率对应的设置参数为推荐设置参数，以使扫地机器人利用推荐设置参数进行设置。通过上述方式，统计不同的日期信息、时段信息、环境信息和设置参数条件下，用户使用扫地机器人不同设置参数的最大概率，使得扫地机器人的默认设置参数更加多样化和贴合实际应用场景，从而便于用户使用和增强用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的扫地机器人的设置方法一实施例的流程示意图；

图2是获取历史数据一实施例的流程示意图；

图3是形成历史数据宽表一实施例的流程示意图；

图4是历史数据宽表一实施例的示意图；

图5是获取后一日的环境等级一实施例的流程示意图；

图6是确定不同设置参数对应的设置概率第一实施例的流程示意图；

图7是确定不同设置参数对应的设置概率第二实施例的流程示意图；

图8是确定不同设置参数对应的设置概率第三实施例的流程示意图；

图9是生成为推荐设置参数表一实施例的示意图；

图10是本申请提供的一种扫地机器人的结构示意图；

图11是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中提及的“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

另外，本申请中尽管多次采用术语“第一”、“第二”等来描述各种阈值(或各种元件或各种应用或各种指令或各种操作)等，不过这些阈值(或元件或应用或指令或操作)不应受这些术语的限制。这些术语只是用于区分一个阈值(或元件或应用或指令或操作)和另一个阈值(或元件或应用或指令或操作)。例如，第一预设天数范围可以被称为第二预设天数范围，第二预设天数范围也可以被称为第一预设天数范围，而不脱离本申请的范围，第一预设天数范围和第二预设天数范围都是操作，只是二者并不是相同的预设天数范围而已。

本申请实施例中的步骤并不一定是按照所描述的步骤顺序进行处理，可以按照需求有选择的将步骤打乱重排，或者删除实施例中的步骤，或者增加实施例中的步骤，本申请实施例中的步骤描述只是可选的顺序组合，并不代表本申请实施例的所有步骤顺序组合，实施例中的步骤顺序不能认为是对本申请的限制。

本申请实施例中的术语“和/或”指的是包括相关联的列举项目中的一个或多个的任何和全部的可能组合。还要说明的是：当用在本说明书中时，“包括/包含”指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件和/或它们的组群的存在或添加。

用户使用扫地机器人具有一定的周期性和习惯性，同时又容易受到外界环境、节假日等因素的影响，传统的扫地机器人的吸力和水速的设置是直接沿用了最近一次的吸力和水速的设置，没有考虑到外界环境和节假日对用户设置行为的影响，从而使得推荐的吸力和水速设置的效果不理想，用户也无感知。

因此，本申请提供一种扫地机器人的设置方法，能够统计不同的条件(工作日、休息日、时段信息、环境湿度等)下，用户对扫地机器人的吸力和水速设置的最大概率，进而当设备启动时，默认按照最大概率的水速和吸力运行。

参阅图1，图1是本申请提供的扫地机器人的设置方法一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤11：获取历史数据。

具体地，获取扫地机器人自身设备记录和统计的历史数据。其中，历史数据包括日期信息、时段信息、环境信息和设置参数。

可选地，获取历史数据可以从云端服务器中获取，也可以是从扫地机器人上搭载的传感器在本地获取。例如，获取历史数据中的环境信息，扫地机器人可以通过网络与一天气预报服务器相连，进而可以通过网络从服务器上接收当日的、以前的或者以后的环境信息，如从天气预报服务器中获取往后一段时间的天气情况或者以前一段时间的历史晴雨表。或者在扫地机器人上设置有记录器、传感器和定位模块，可以通过传感器和定位模块获取到扫地机器人当前的环境信息和所处的地区，通过记录器记录每日的各种数据，以形成历史数据。

日期信息包括扫地机器人工作的日期，用于表示工作日或休息日。例如，历史数据中的一条日期信息为12月12日，则表示该扫地机器人在12月12日(周日)这一休息日进行清扫工作。

时段信息包括扫地机器人工作在某一日期的工作时间段，即表示在一天中的时间段。例如，历史数据中的一条时段信息为T2，则表示该扫地机器人在对应日期的T2时间段进行清扫工作。可选地，把每一日分为四个时间段，其中，T1表示0-5点，T2表示6-11点，T3表示12-17点，T4表示18-23点。

设置参数包括扫地机器人的吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种。其中，扫地机器人的吸力设置参数可以是扫地机器人吸取垃圾的力量程度，水速设置参数可以是扫地机器人拖地的用水量程度。扫地机器人的设置参数可以为用户自行设定，也可以为扫地机器人根据最大设置参数的概率值自动默认生成。

环境信息用于表示扫地机器人的工作环境，如环境信息可以包括清扫地面类型、环境温度、环境湿度或空气PM2.5值等。例如，在实际的使用过程中，扫地机器人往往会遭遇各种的地面情况。如大部分的家用地面都是由陶瓷瓷砖铺成，这种地面的清扫用水量允许范围较大，地面不会因为用水速过大而遭到损坏。同时也存在一些家用地面由木质地板铺成，这种地面在清扫时要求扫地机器人的水速要较小，否则容易造成地面软化、鼓胀、变形等。而当面对一些家用地面由地毯铺成时，此时扫地机器人清扫时的水速应为0，即扫地机器人此时只可启动扫地功能而不能启用拖地功能。除了上述举例之外还存在一些其它地面对扫地机器人的水速有限制要求，故在设置水速之前，应首先确定扫地机器人当前所清扫的地面类型。

又如，在实际的使用过程中，每日的环境湿度可能不一样。在环境湿度较干燥的时候，清扫用水量应当较大，此时设置的水速也应该较大。在环境湿度较潮湿的时候，清扫用水量应当较小，此时设置的水速也应该较小。

可选地，环境信息除可以包括清扫地面类型、环境温度、环境湿度或空气PM2.5值，还可以包括地理位置、天气状况和季节特点等。例如,阴雨天情况下，空气湿度大，地面水分难以蒸发，较其它情况下容易造成水积聚超出安全适度范围对地面造成损坏，故在阴雨天气下应减小水速设置；同时，在某些炎热地区，环境温度较高且空气湿度较大，地面水分同样难以蒸发，在该些区域同样应减小水速设置。

可选地，本申请中的扫地机器人可以包括多台设备以及处于多个不同地区。例如，获取历史数据可以同时获取两个扫地机器人的历史数据以及所处的两个不同位置。其中，两个扫地机器人用编号01和02表示，01和02所处的两个不同位置用代码a1和a2表示。

参阅图2，图2是获取历史数据一实施例的流程示意图，步骤11具体包括：

步骤111：获取第一预设天数范围内的历史数据。

具体地，获取第一预设天数范围内的日期信息、时段信息、环境信息和设置参数。

其中，从之前的某一天起始至当日终止的这一段天数范围为第一预设天数范围。例如，当日为12月28日，设置第一预设天数范围为28天，即第一预设天数范围包括从12月1日至12月28日中的所有天数。

其中，日期信息包括在第一预设天数范围内扫地机器人的使用日期(例如，使用日期包括12月1日至12月28日中的每一日)，时段信息包括在每一使用日期中对应的使用时间段，环境信息包括在每一使用日期中对应的环境湿度和/或环境温度，设置参数包括在每一使用日期中对应设置的吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种。

步骤112：确定在第二预设天数范围内的每一历史数据，在第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数。

其中，在第一预设天数范围内截取任意一日至终止日的预设天数范围，以形成第二预设天数范围。例如，第一预设天数范围包括从12月1日至12月28日中的所有天数。从12月1日至12月28日内的任意一日(如12月15日)起始截取到终止日(12月28日)的天数范围为第二天数范围，即第二天数范围包括12月15日至12月28日中的所有天数。

具体地，确定在第二预设天数范围内每一日的历史数据在第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数。例如，第一预设天数范围包括从12月1日至12月28日中的所有天数。第二天数范围包括12月15日至12月28日中的所有天数。需要确定12月28日(工作日)的历史数据在12月1日至12月28日范围内同为工作日最近一次的设置参数。即为需要确定12月27日(12月27日为12月28日同为工作日最近的一日)的设置参数。或者，需要确定12月18日(休息日)的历史数据在12月1日至12月28日范围内同为休息日最近一次的设置参数。即为需要确定12月11日(12月11日为12月18日同为休息日最近的一日)的设置参数。

步骤113：将第二预设天数范围内的历史数据、和第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数，根据每日的不同时段信息分区排列，以形成一历史数据宽表。

参阅图3，图3是形成历史数据宽表一实施例的流程示意图，步骤113具体包括：

步骤1131：将环境信息中的环境湿度和/或环境温度分级，以得到历史环境等级。

具体地，扫地机器人将环境信息中的环境湿度和/或环境温度按照高低分级，以得到第二预设天数范围内每一日的历史环境等级。其中，历史环境等级包括温度等级和/或湿度等级。

可选地，湿度等级从低到高分别设置为0、1、2。当最高湿度低于40时，湿度等级为0；当最低湿度高于80时，湿度等级为2，当最低湿度高于40且最高湿度低于80时，湿度等级为1。温度等级从低到高分别设置为a、b、c。当最高温度低于10℃时，温度等级为a；当最低温度高于30℃时，温度等级为c，当最低温度高于10℃且最高温度低于30℃时，温度等级为b。例如，12月11日的最低湿度为45且最高湿度为60，则12月11日的湿度等级为1。12月11日的最低温度为15℃且最高湿度为28℃，则12月11日的温度等级为b。

步骤1132：将使用日期为工作日或休息日、使用日期对应的时间段、使用日期对应的历史环境等级、在使用日期中对应设置的吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种、和第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数，根据每日的不同时间段分区排列，以形成历史数据宽表。

参阅图4，图4是历史数据宽表一实施例的示意图。其中，历史数据宽表共有10列数据。第一列为设备ID，用于区分不同的扫地机器人，在本实施例中仅有01这一台扫地机器人。第二列为对应扫地机器人所在的地区，用a1至an表示。第三列为对应扫地机器人在第二预设天数范围内每一日的水速设置参数，第四列为对应扫地机器人在第二预设天数范围内每一日的吸力设置参数。第五列为对应扫地机器人在第二预设天数范围内每一日的使用时间段，用T1、T2、T3和T4表示。第六列为对应扫地机器人在第二预设天数范围内的使用日期。第七列为对应使用日期是否为工作日或休息日。第八列为对应使用日期的同为工作日或休息日最近一次的水速设置参数。第九列为对应使用日期的同为工作日或休息日最近一次的吸力设置参数。第十列为对应扫地机器人在第二预设天数范围内每一日的历史环境等级中的湿度等级。

可选地，历史数据宽表中的水速设置参数和吸力设置参数可根据相同的时间段采用众数表示。例如，第二预设天数范围内，在第一时间段内使用过扫地机器人的使用日期分别为D1、D2和D3，且其水速设置参数的众数为w2，则在历史数据宽表中第一时间段的水速设置参数均为w2。

在历史数据宽表之后，可利用该历史数据宽表计算出每一不同设置参数在不同特征条件下对应出现的设置概率。若获取到后一日的环境等级，可得出在后一日的环境等级下不同时间段内不同设置参数对应出现的设置概率。

参阅图5，图5是获取后一日的环境等级一实施例的流程示意图。

步骤a1：获取后一日的环境信息。

步骤a2：将后一日的环境信息中的环境湿度和/或环境温度分级，以得到后一日环境等级。

其中，获取后一日的环境信息以及确定后一日环境等级的方法与上述实施例中获取历史数据中的环境信息和确定其对应环境等级的方法相似，这里不再赘述。

步骤12：根据历史数据确定不同设置参数对应的设置概率。

参阅图6，图6是确定不同设置参数对应的设置概率第一实施例的流程示意图，步骤12具体包括：

步骤121a：将历史环境信息、时间段信息、日期信息中的使用日期为工作日或休息日、和历史数据中的第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数作为特征条件，确定不同时间段对应的设置参数的设置概率。

具体地，将历史数据宽表中的历史环境信息、时间段信息、日期信息中的使用日期为工作日或休息日、和历史数据中的第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数分别作为条件特征函数的特征条件，计算出不同时间段对应的设置参数的设置概率。

在一实施例中，条件特征函数为：

P(waterlevel＝wx，fanlevel＝fy|(area＝au，time_level＝time_level_i，if_holiday＝dj，humidity_level＝hk，fanlevel_before_sim＝fsm，waterlevel_before_sim＝wsn))。

其中，式中的waterlevel表示水速参数设置，水速参数设置值表示为wx，wx的取值为w1、w2、w3、w4。fanlevel表示吸力参数设置，吸力参数设置值表示为fy，fy的取值为f1、f2、f3、f4。area表示扫地机器人所在的地区，au的取值为a1……an。Level表示时间段信息，time_level_i的取值为time_level_1、time_level_2、time_level_3、time_level_4。if_holiday表示是否为休息日，dj的取值为d0(代表休息日)、d1(代表工作日)。humidity_level表示湿度等级，hk的取值为h0、h1、h2。fanlevel_before_sim表示同为工作日或休息日最近一次的吸力设置参数，其吸力设置参数的设置值fsm的取值为fs1、fs2、fs3、fs4。waterlevel_before_sim表示同为工作日或休息日最近一次的水速设置参数，其水速设置参数的设置值wsn的取值为ws1、ws2、ws3、ws4。其中，时间段time_level_1对应的吸力参数设置值为f1，水速参数设置值w1；时间段time_level_2对应的吸力参数设置值为f2，水速参数设置值w2；时间段time_level_3对应的吸力参数设置值为f3，水速参数设置值w3；时间段time_level_4对应的吸力参数设置值为f4，水速参数设置值w4。P(waterlevel＝wx，fanlevel＝fy)则表示为当wx分别取值为w1、w2、w3或w4，以及fy分别取值为f1、f2、f3、f4时的概率。

在另一实施例中，假设地区、是否工作日、时间段、湿度等级、同为工作日或休息日最近的一次吸力设置、同为工作日或休息日最近的一次水速设置相互独立，则不同特征条件下的水速设置的条件概率可以由公式1-1表示：

P0(wh)＝P(waterlevel＝wh|(area＝ai，time_level＝time_level_i，if_holiday＝dj，humidity_level＝hk，fanlevel_before_sim＝fsm，waterlevel_before_sim＝wsn))。

公式1-1中wh的取值有w1、w2、w3、w4，ai的取值为所有城市的编码，dj的取值有d0(休息日)、d1(工作日)，hk的取值有h0、h1、h2，time_level_i的取值为time_level_1、time_level_2、time_level_3、time_level_4，fsm的取值有fs1、fs2、fs3、fs4，wsn的取值有ws1、ws2、ws3、ws4。

进一步地，由公式1-1可得出公式1-2，如下：

P0(wh)＝P((area＝ai，time_level＝time_level_i，if_holiday＝dj，humidity_level＝hk，fanlevel_before_sim＝fsm，waterlevel_before_sim＝wsn)|waterlevel＝wh)*P(waterlevel＝wh)/P(area＝ai，time_level＝time_level_i，if_holiday＝dj，humidity_level＝hk，fanlevel_before_sim＝fsm，waterlevel_before_sim＝wsn)。

进一步地，由于独立性的假设，由公式1-2可得出公式1-3，如下：

P0((area＝ai，time_level＝time_level_i，if_holiday＝dj，humidity_level＝hk，fanlevel_before_sim＝fsm，waterlevel_before_sim＝wsn)|waterlevel＝wh)＝P(area＝ai|waterlevel＝wh)*P(time_level＝time_level_i|waterlevel＝wh)*P(if_holiday＝dj|waterlevel＝wh)*P(humidity_level＝hk|waterlevel＝wh)*P(fanlevel_before_sim＝fsm|waterlevel＝wh)*P(waterlevel_before_sim＝wsn|waterlevel＝wh)。

进一步地，由公式1-3可得出公式1-4，如下：

P0(area＝ai，time_level＝time_level_i，if_holiday＝dj，humidity_level＝hk，fanlevel_before_sim＝fsm，waterlevel_before_sim＝wsn)＝P(area＝ai)*P(time_level＝time_level_i)*P(if_holiday＝dj)*P(humidity_level＝hk)*P(fanlevel_before_sim＝fsm)*P(waterlevel_before_sim＝wsn)。

综合以上公式1-1至公式1-4，可以得到不同特征条件下的水速设置的条件概率，由公式1-5表示，如下：

P(wh)＝P(area＝ai|waterlevel＝wh)*P(time_level＝time_level_i|waterlevel＝wh)*P(if_holiday＝dj|waterlevel＝wh)*P(humidity_level＝hk|waterlevel＝wh)*P(fanlevel_before_sim＝fsm|waterlevel＝wh)*P(waterlevel_before_sim＝wsn|waterlevel＝wh)*P(waterlevel＝wh)/((P(area＝ai)*P(time_level＝time_level_i)*P(if_holiday＝dj)*P(humidity_level＝hk)*P(fanlevel_before_sim＝fsm)*P(waterlevel_before_sim＝wsn))。

同理，可以得到不同特征条件下的吸力设置的条件概率，由公式1-6表示，如下：

P(fp)＝P(area＝ai|fanlevel＝fp)*P(time_level＝time_level_i|fanlevel＝fp)*P(if_holiday＝dj|fanlevel＝fp)*P(humidity_level＝hk|fanlevel＝fp)*P(fanlevel_before_sim＝fsm|fanlevel＝fp)*P(waterlevel_before_sim＝wsn|fanlevel＝fp)*P(fanlevel＝fp)/((P(area＝ai)*P(time_level＝time_level_i)*P(if_holiday＝dj)*P(humidity_level＝hk)*P(fanlevel_before_sim＝fsm)*P(waterlevel_before_sim＝wsn))。

公式1-6中，fp的取值有f1、f2、f3、f4。

步骤122a：根据不同时间段对应的设置参数的设置概率和后一日的环境等级，确定后一日不同时间段对应的设置参数的设置概率。

在一实施例中，后一日的环境等级为表示湿度等级h1，则在湿度等级为h1的情况下，根据由历史数据得出的不同时间段对应的设置参数的设置概率P(waterlevel＝wx，fanlevel＝fy)，或P(wh)与P(fp)，计算出后一日不同时间段对应的设置参数的设置概率P。其中，在一实施例中，计算出的后一日不同时间段对应的设置参数的设置概率P包括：P1(wh＝w1)、P1(wh＝w2)、P1(wh＝w3)、P1(wh＝w4)，P2(fp＝f1)、P2(fp＝f2)、P2(fp＝f3)、P2(fp＝f4)。

可选地，在第二预设天数范围内的每一历史数据，其在第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近的一次吸力设置、和同为工作日或休息日最近的一次水速设置的取值均为其对应扫地机器人对应使用日期的相同使用时间段的设置值。

例如，在第二预设天数范围内(12月15日至12月28日)的12月18日(休息日)的历史数据，其在第一预设天数范围内(12月1日至12月28日)同为休息日最近的一次吸力设置、或者同为工作日或休息日最近的一次水速设置的取值为在12月的4日、5日、11日和12日这四个休息日中存在相同时间段的最近一次吸力设置、或者水速设置的取值。

请继续参阅图4，如果在第二预设天数范围内的至少一日的历史数据，其在第一预设天数范围内，存在无同为工作日或休息日最近的一次吸力设置、或者无同为工作日或休息日最近的一次水速设置。即在历史数据跨表中存在同为工作日或休息日最近的一次吸力设置、或同为工作日或休息日最近的一次水速设置的取值为空，则通过上述实施例中的计算函数，得出的条件概率值不准确。为修正条件概率值不准确的情况，本申请还提供了两种修正方法。

参阅图7，图7是确定不同设置参数对应的设置概率第二实施例的流程示意图，步骤12具体包括：

步骤121b：响应于历史数据中存在第一预设天数范围内无同为工作日或休息日最近一次的设置参数，将无同为工作日或休息日最近一次的设置参数对应日期的最近一次设置参数填充至第一时间范围内同工作日或休息日最近一次的设置参数中。

例如，在第二预设天数范围内(12月15日至12月28日)的12月18日(休息日)的历史数据，其在第一预设天数范围内(12月1日至12月28日)，存在无同为休息日最近的一次吸力设置、或者同为工作日或休息日最近的一次水速设置，即在12月的4日、5日、11日和12日这四个休息日中均无相同时间段的吸力设置、或者水速设置。则将与12月18日最近一次对应日期(即12月17日)的吸力设置、或者水速设置的取值填充入历史数据宽表中12月18日的同工作日或休息日最近一次的设置参数中。

步骤122b：将历史环境信息、时间段信息、日期信息中的使用日期为工作日或休息日、和历史数据中的第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数作为特征条件，确定不同时间段对应的设置参数的设置概率。

步骤123b：根据不同时间段对应的设置参数的设置概率和后一日的环境等级，确定后一日不同时间段对应的设置参数的设置概率。

其中，步骤122b和步骤123b与上述实施例中步骤121a和步骤122a相似，这里不再赘述。

参阅图8，图8是确定不同设置参数对应的设置概率第三实施例的流程示意图，步骤12具体包括：

步骤121c：响应于历史数据中存在第一时间范围内无同工作日或休息日最近一次的设置参数，将历史数据中的第一时间范围内同工作日或休息日最近一次的设置参数删除。

例如，在第二预设天数范围内(12月15日至12月28日)的12月18日(休息日)的历史数据，其在第一预设天数范围内(12月1日至12月28日)，存在无同为休息日最近的一次吸力设置、或者同为工作日或休息日最近的一次水速设置，即在12月的4日、5日、11日和12日这四个休息日中均无相同时间段的吸力设置、或者水速设置。则将第二预设天数范围内的所有历史数据，其对应第一时间范围内同工作日或休息日最近一次的设置参数删除。即将历史数据宽表中的同工作日或休息日最近一次的设置参数，这两列数据删除。

步骤122c：将历史环境信息、时间段信息、日期信息中的使用日期为工作日或休息日作为特征条件，确定不同时间段对应的设置参数的设置概率。

在一实施例中，其条件特征函数为：

P1(waterlevel＝wx，fanlevel＝fy|(area＝au，time_level＝time_level_i，if_holiday＝dj，humidity_level＝hk))。其中，P1则表示为当wx分别取值为w1、w2、w3或w4，以及fy分别取值为f1、f2、f3、f4时的概率。

在另一实施例中，根据上述实施例中的公式1-1至公式1-6可以计算出不同特征条件下的吸力设置的条件概率：

P2(fp)＝P(area＝ai|fanlevel＝fp)*P(time_level＝time_level_i|fanlevel＝fp)*P(if_holiday＝dj|fanlevel＝fp)*P(humidity_level＝hk|fanlevel＝fp)*P(fanlevel＝fp)/((P(area＝ai)*P(time_level＝time_level_i)*P(if_holiday＝dj)*P(humidity_level＝hk))。

以及不同特征条件下的水速设置的条件概率：

P1(wh)＝P(area＝ai|waterlevel＝wh)*P(if_holiday＝dj|waterlevel＝wh)*P(humidity_level＝hk|waterlevel＝wh)*P(waterlevel＝wh)*P(time_level＝time_level_i|waterlevel＝wh)/((P(area＝ai)*P(time_level＝time_level_i)*P(if_holiday＝dj)*P(humidity_level＝hk))。

步骤123c：根据不同时间段对应的设置参数的设置概率和后一日的环境等级，确定后一日不同时间段对应的设置参数的设置概率。

其中，步骤122c和步骤123c与上述实施例中步骤121a和步骤122a相似，这里不再赘述。

步骤13：确定最大设置概率对应的设置参数为推荐设置参数，以使扫地机器人利用推荐设置参数进行设置。

具体地，确定在获取的后一日的环境等级情况下，根据由历史数据得出的不同时间段对应的设置参数的设置概率，计算出后一日不同时间段对应的设置参数的设置概率P。在不同时间段中，将其最大设置概率对应的设置参数设置为推荐设置参数。即可得到该台设备在后一日不同时间段对应的推荐吸力设置参数和/或水速设置参数，以使扫地机器人在后一日的不同时间段内启动工作时，默认使用其对应的推荐吸力设置参数和/或水速设置参数进行工作。

在一实施例中，计算出的后一日不同时间段对应的设置参数的设置概率P包括：P1(wh＝w1)、P1(wh＝w2)、P1(wh＝w3)、P1(wh＝w4)，P2(fp＝f1)、P2(fp＝f2)、P2(fp＝f3)、P2(fp＝f4)。其中，P1(wh＝w1)、P1(wh＝w2)、P1(wh＝w3)、P1(wh＝w4)所对应的概率值最大的wh即为推荐的水速设置，P2(fp＝f1)、P2(fp＝f2)、P2(fp＝f3)、P2(fp＝f4)所对应的概率值最大的fp即为推荐的吸力设置。

可选地，后一日不同时间段对应的推荐吸力设置参数和/或水速设置参数可由搭载在扫地机器人上的处理器和存储器计算得出和存储，也可以为与扫地机器人连接的云端服务器计算得出，并推送至相应ID的扫地机器人存储。其中，在扫地机器人得到后一日不同时间段对应的推荐吸力设置参数和/或水速设置参数后，可将其推荐值、相应日期、对应时间段整合并生成为一推荐设置参数表，以在后一日的相应时间段，根据推荐设置参数表内的设置参数进行工作。

参阅图9，图9是生成为推荐设置参数表一实施例的示意图。其中，推荐设置参数表共有5列数据。第一列为设备ID，用于区分不同的扫地机器人，在本实施例中仅有01这一台扫地机器人。第二列为对应扫地机器人在后一日的相应时间段，用T1、T2、T3和T4表示。第三列为后一日的使用日期，即12月29日。第四列为后一日的相应时间段的推荐水速设置参数。第五列为后一日的相应时间段的推荐吸力设置参数。

区别于现有技术，本申请中的实施例提供的扫地机器人的设置方法包括：获取历史数据；其中，历史数据包括日期信息、时段信息、环境信息和设置参数，日期信息用于表示工作日或休息日，时段信息表示在一天中的时间段，环境信息用于表示扫地机器人的工作环境，设置参数包括吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种；根据历史数据确定不同设置参数对应的设置概率；确定最大设置概率对应的设置参数为推荐设置参数，以使扫地机器人利用推荐设置参数进行设置。通过上述方式，一方面，考虑不同的使用时间段、环境等级、使用时间为工作日或休息日等多种因素，计算出用户使用扫地机器人相应的设置参数的最大概率，使得扫地机器人的默认设置参数更加多样化和贴合实际应用场景，从而便于用户使用和增强用户体验。另一方面，通过最近一次设置参数填充缺失的同为工作日或休息日最近一次的设置参数，或者将同为工作日或休息日最近一次的设置参数删除，以能够将计算出的最大概率设置参数值进行修正，进而提升扫地机器人的实用性。

参阅图10，图10是本申请提供的一种扫地机器人的结构示意图，该扫地机器人100包括处理器101以及与处理器101连接的存储器102，其中，存储器102中存储有程序数据，处理器101调取存储器102存储的程序数据，以执行上述的扫地机器人的设置方法。

在一实施例中，该扫地机器人100可以是清洁机器人，也可以根据其参数设置方法转换为探测机器人、引路机器人、路径巡检机器人等智能终端，这里不作限定。该扫地机器人100可以包括通信模组，如4G、5G、WIFI等，用于与一服务器建立无线通信连接，以实现服务器可对扫地机器人100进行远程控制和数据交互。例如，该扫地机器人100可应用在一服务大厅等公共场所，其也可以应用在一家庭住宅等私人场所，其与一服务器建立无线通信连接，并能够接收服务器发送的控制指令或者自带的程序及算法得出的控制指令，按照控制指令执行相应的工作参数以及工作事项。

可选地，在一实施例中，处理器101用于执行程序数据以实现如下方法：获取历史数据；其中，历史数据包括日期信息、时段信息、环境信息和设置参数，日期信息用于表示工作日或休息日，时段信息表示在一天中的时间段，环境信息用于表示扫地机器人的工作环境，设置参数包括吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种；根据历史数据确定不同设置参数对应的设置概率；确定最大设置概率对应的设置参数为推荐设置参数，以使扫地机器人利用推荐设置参数进行设置。

其中，处理器101还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器101可能是一种电子芯片，具有信号的处理能力。处理器101还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器102可以为内存条、TF卡等，可以存储扫地机器人100中的全部信息，包括输入的原始数据、计算机程序、中间运行结果和最终运行结果都保存在存储器102中。它根据处理器101指定的位置存入和取出信息。有了存储器102，扫地机器人100才有记忆功能，才能保证正常工作。扫地机器人100的存储器102按用途可分为主存储器(内存)和辅助存储器(外存),也有分为外部存储器和内部存储器的分类方法。外存通常是磁性介质或光盘等，能长期保存信息。内存指主板上的存储部件，用来存放当前正在执行的数据和程序，但仅用于暂时存放程序和数据，关闭电源或断电，数据会丢失。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。以上所描述的扫地机器人100的实施方式仅仅是示意性的，例如，历史数据的类别和数量，或者根据历史数据确定不同设置参数对应的设置概率的计算方式，仅仅为一种集合的方式，实际实现时可以有另外的划分方式，例如将多种历史数据和其他相关数据进行结合或者可以集合到另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元(如处理器101、存储器102或环境数据采集模块等)可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

参阅图11，图11是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图，该计算机可读存储介质110中存储有能够实现上述所有方法的程序指令111。

在本申请各个实施例中的各功能单元集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读存储介质110中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机可读存储介质110在一个程序指令111中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，系统服务器，或者网络设备等)、电子设备(例如MP3、MP4等，也可以是手机、平板电脑、可穿戴设备等移动终端，也可以是台式电脑等)或者处理器(processor)以执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。

可选地，在一实施例中，程序指令111在被处理器执行时，用以实现如下方法：获取历史数据；其中，历史数据包括日期信息、时段信息、环境信息和设置参数，日期信息用于表示工作日或休息日，时段信息表示在一天中的时间段，环境信息用于表示扫地机器人的工作环境，设置参数包括吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种；根据历史数据确定不同设置参数对应的设置概率；确定最大设置概率对应的设置参数为推荐设置参数，以使扫地机器人利用推荐设置参数进行设置。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质110(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可读存储介质110实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可读存储介质110到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的程序指令111产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机可读存储介质110也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储介质110中的程序指令111产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机可读存储介质110也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的程序指令111提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的设置方法，其特征在于，包括：

获取历史数据；其中，所述历史数据包括日期信息、时段信息、环境信息和设置参数，所述日期信息用于表示工作日或休息日，所述时段信息表示在一天中的时间段，所述环境信息用于表示所述扫地机器人的工作环境，所述设置参数包括吸力设置参数和水速设置参数中的至少一种；

根据所述历史数据确定不同所述设置参数对应的设置概率；

确定最大设置概率对应的所述设置参数为推荐设置参数，以使所述扫地机器人利用所述推荐设置参数进行设置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取历史数据包括：

获取第一预设天数范围内的所述历史数据；

确定在第二预设天数范围内的每一所述历史数据，在所述第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数；

将所述第二预设天数范围内的所述历史数据、和所述第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数，根据每日的不同所述时段信息分区排列，以形成一历史数据宽表；

其中，在所述第一预设天数范围内截取任意一日至终止日的预设天数范围，以形成所述第二预设天数范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述获取第一预设天数范围内的所述历史数据包括：

获取所述第一预设天数范围内的所述日期信息、所述时段信息、所述环境信息和所述设置参数；

其中，所述日期信息包括在所述第一预设天数范围内所述扫地机器人的使用日期，所述时段信息包括在所述使用日期中对应的使用时间段，所述环境信息包括在所述使用日期中对应的环境湿度和/或环境温度，所述设置参数包括在所述使用日期中对应设置的所述吸力设置参数和所述水速设置参数中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述将所述第二预设天数范围内的所述历史数据、和所述第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数，根据每日的不同所述时段信息分区排列，以形成一历史数据宽表包括：

将所述环境湿度和/或环境温度分级，以得到历史环境等级；

将所述使用日期为工作日或休息日、所述使用日期对应的时间段、所述使用日期对应的历史环境等级、在所述使用日期中对应设置的所述吸力设置参数和所述水速设置参数中的至少一种、和所述第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数，根据每日的不同所述时间段分区排列，以形成所述历史数据宽表。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述获取历史数据之后还包括：

获取后一日的环境信息；

将所述后一日的环境信息中的环境湿度和/或环境温度分级，以得到后一日环境等级。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述根据所述历史数据确定不同所述设置参数对应的设置概率包括：

将所述环境信息、所述时间段信息、所述日期信息中的使用日期为工作日或休息日、和所述历史数据中的第一预设天数范围内同为工作日或休息日最近一次的设置参数作为特征条件，确定不同所述时间段对应的设置参数的设置概率；

根据不同所述时间段对应的设置参数的设置概率和所述后一日的环境等级，确定后一日不同所述时间段对应的设置参数的设置概率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

响应于所述历史数据中存在第一预设天数范围内无同为工作日或休息日最近一次的设置参数，将所述无同为工作日或休息日最近一次的设置参数对应日期的最近一次设置参数填充至所述第一时间范围内同工作日或休息日最近一次的设置参数中。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

响应于所述历史数据中存在所述第一时间范围内无同工作日或休息日最近一次的设置参数，将所述历史数据中的所述第一时间范围内同工作日或休息日最近一次的设置参数删除。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，其中，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器调取所述存储器存储的所述程序数据，以执行如权利要求1-8任意一项所述的扫地机器人的设置方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质内部中存储有程序指令，程序指令在被处理器执行时，用以实现如权利要求1-8任一项所述的扫地机器人的设置方法。

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