CN116242972B - 氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法、检测装置和车辆 - Google Patents

氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法、检测装置和车辆

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Abstract

本申请提供了一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法、检测装置和车辆，该方法包括：在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的累积偏差率，累积偏差率为1与累计比值的差，第一测量累积值为下游氮氧传感器的测量值的累积值，第二测量累积值为上游氮氧传感器的测量值的累积值；在累积时长达到预定时长和/或废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的累积偏差率为目标累积偏差率；至少根据目标累积偏差率的大小确定上游氮氧传感器和下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，解决了现有技术中SCR的上下游氮氧传感器位置篡改故障检测不准确的问题。

Description

氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法、检测装置和车辆
技术领域
本发明涉及氮氧传感器故障检测领域，具体而言，涉及一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法、检测装置、计算机可读存储介质和车辆。
背景技术
市场反馈远程监控结果显示下游NOx信号高，但是未报出任何导致排放超标相关故障，排查结果显示这是SCR的上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改互换造成。
如图1所示，针对上游下游氮氧传感器位置篡改互换的问题，现有技术首先判断检测放行条件，在条件允许的情况下，即上下游氮氧传感器无故障，转速、扭矩、负荷和尿素喷射量均在对应的范围内，对上下游氮氧传感器测量值的移动进行平均处理，得到移动平均值，然后分别将上下氮氧传感器的移动平均值与阈值比较，期望的结果是上游氮氧移动平均值大于一定阈值，下游氮氧移动平均值小于一定阈值，如果出现上游氮氧移动平均值不大于一定阈值和下游氮氧移动平均值不小于一定阈值，就会报出故障。
但是，如图2所示，图2中曲线1为下游氮氧传感器的测量值与时间的关系曲线，图2中曲线2为上游氮氧传感器的测量值与时间的关系曲线，实际使用中发现上游下游氮氧传感器位置互换后信号还是会有很大的变化，而且故障检测设置的条件也不太合理，导致上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换后故障有可能检测不出来。
上游下游的氮氧浓度受制于每种发动机排放的不同而不同，而且受发动机工况影响，导致标定开发验证的工作量大，产品开发成本增加。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法、检测装置、计算机可读存储介质和车辆，以至少解决现有技术中SCR的上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障检测不准确的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法，上游氮氧传感器设置在与SCR系统的进口连接的排气管路上，下游氮氧传感器设置在与所述SCR系统的出口连接的排气管路上，所述方法包括：在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器的累积偏差率，所述累积偏差率为1与累计比值的差，所述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，所述第一测量累积值为所述下游氮氧传感器的测量值的累积值，所述第二测量累积值为所述上游氮氧传感器的测量值的累积值，所述使能条件为所述SCR系统、所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器均无故障运行，所述稳定工况条件为所述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及所述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；在累积时长达到预定时长和/或所述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的所述累积偏差率为目标累积偏差率，所述累积时长为满足所述使能条件和所述稳定工况条件的持续时长，所述累积流量为所述废气的瞬时流量在所述累积时长内的累积值；至少根据所述目标累积偏差率的大小确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，所述位置篡改故障为所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
可选地，在累积时长达到预定时长和/或所述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的所述累积偏差率为目标累积偏差率之前，所述方法还包括：在不满足所述使能条件的情况下，将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；在满足所述使能条件和不满足所述稳定工况条件的情况下，冻结所述第一测量累积值和所述第二测量累积值，直至满足所述稳定工况条件。
可选地，在累积时长达到预定时长和/或所述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的所述累积偏差率为目标累积偏差率之前，所述方法还包括：在所述累积时长小于所述预定时长且不满足所述使能条件的情况下，将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；在所述累积时长小于所述预定时长且不满足所述稳定工况条件的情况下，将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；在所述累积时长大于或者等于所述预定时长、所述累积流量小于所述预定累积值且不满足所述使能条件的情况下，将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；在所述累积时长大于或者等于所述预定时长、所述累积流量小于所述预定累积值且不满足所述稳定工况条件的情况下，冻结所述第一测量累积值和所述第二测量累积值，直至满足所述稳定工况条件。
可选地，至少根据所述目标累积偏差率的大小确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，包括：在所述目标累积偏差率小于第一标定值的情况下，确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，所述第一标定值大于或者等于0。
可选地，至少根据所述目标累积偏差率的大小确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，还包括：在所述目标累积偏差率大于或者等于所述第一标定值且小于第二标定值的情况下，将错误次数加1并将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零，所述第二标定值大于所述第一标定值；在所述目标累积偏差率大于或者等于第二标定值的情况下，将所述错误次数减1并将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；在所述错误次数大于预定次数的情况下，确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
可选地，在所述目标累积偏差率小于第一标定值的情况下，确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，包括：在所述目标累积偏差率小于0的情况下，确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
可选地，所述使能条件包括所述上游氮氧传感器无故障、所述下游氮氧传感器无故障、尿素喷射装置无故障、所述SCR系统的排气满足NOx排放标准、环境温度在预定温度区间内以及环境压力在预定压力区间内。
根据本申请的另一方面，提供了一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置，上游氮氧传感器设置在与SCR系统的进口连接的排气管路上，下游氮氧传感器设置在与所述SCR系统的出口连接的排气管路上，所述装置包括：计算单元，用于在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器的累积偏差率，所述累积偏差率为1与累计比值的差，所述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，所述第一测量累积值为所述下游氮氧传感器的测量值的累积值，所述第二测量累积值为所述上游氮氧传感器的测量值的累积值，所述使能条件为所述SCR系统、所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器均无故障运行，所述稳定工况条件为所述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及所述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；第一确定单元，用于在累积时长达到预定时长和/或所述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的所述累积偏差率为目标累积偏差率，所述累积时长为满足所述使能条件和所述稳定工况条件的持续时长，所述累积流量为所述废气的瞬时流量在所述累积时长内的累积值；第二确定单元，用于至少根据所述目标累积偏差率的大小确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，所述位置篡改故障为所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述方法。
根据本申请的再一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
根据本申请的又一方面，提供了一种车辆，包括：SCR系统，上游氮氧传感器，下游氮氧传感器，一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述上游氮氧传感器设置在与所述SCR系统的进口连接的排气管路上，所述下游氮氧传感器设置在与所述SCR系统的出口连接的排气管路上，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
应用本申请的技术方案，上述氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法中，首先，在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；然后，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；最后，至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。该方法中，SCR系统在稳定工况下无故障运行时，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值具有较好的代表性，将当前的累积偏差率作为目标累积偏差率，由于累积偏差率为1与累计比值的差，其中，累计比值为下游氮氧传感器的测量值的累积值和上游氮氧传感器的测量值的累积值的比值，累积偏差率越小，下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，根据累积偏差率的大小即可确定上游氮氧传感器和下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，该方法仅采集SCR系统在稳定工况下无故障运行时的下游氮氧传感器和上游氮氧传感器测量值进行累积偏差率，确保SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，大大降低工况条件对上下游氮氧传感器的测量值的影响，准确检测位置篡改故障，解决了现有技术中SCR的上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障检测不准确的问题。
附图说明
图1示出了现有技术中执行氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法的流程图；
图2示出了现有技术中执行上下游氮氧传感器的位置篡改后的测量值与时间的关系曲线图；
图3示出了根据本申请的实施例中提供的一种执行氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法的移动终端的硬件结构框图；
图4示出了根据本申请的实施例提供的一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法的流程示意图；
图5示出了根据本申请的实施例提供的另一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法的流程示意图；
图6示出了根据本申请的实施例提供的一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
柴油机：以柴油为燃料的内燃机，点燃方式为压燃。
NOx原排值：内燃机燃烧后排出到排气管中，未经后处理催化转化前的NOx的浓度值。
NOx尾排值：内燃机燃烧后排出到排气管中，再经后处理催化转化后的NOx的浓度值。
正如背景技术中所介绍的，现有技术中SCR的上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障检测不准确，为解决该问题，本申请的实施例提供了一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法、检测装置、计算机可读存储介质和车辆。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图3是本发明实施例的一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法的移动终端的硬件结构框图。如图3所示，移动终端可以包括一个或多个(图3中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图3所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的设备信息的显示方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法，其中，上游氮氧传感器设置在与SCR系统的进口连接的排气管路上，下游氮氧传感器设置在与上述SCR系统的出口连接的排气管路上。需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图4是根据本申请实施例的氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法的流程图。如图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤S201，在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统、上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器均无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；
具体地，当SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，表明NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，间隔预定时长上游氮氧传感器和下游氮氧传感器测量一次，例如，间隔1s，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值进行累积，并实时计算累积偏差率＝1-∑下游氮氧传感器的测量值/∑上游氮氧传感器的测量值。
步骤S202，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；
具体地，累积时长低于预定时长，或废气的累积流量低于预定累积值，则上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值过少，没有代表性，偶然几率过大，累积时长达到预定时长和/或废气的累积流量达到预定累积值，即可排除偶然性，即可将当前的上述累积偏差率作为目标累积偏差率进行位置篡改故障的判断，准确性较高。
步骤S203，至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
具体地，由于SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，但是，上述累积偏差率越小，表明下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，从而可以根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障。
上述氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法中，首先，在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；然后，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；最后，至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。该方法中，SCR系统在稳定工况下无故障运行时，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值具有较好的代表性，将当前的累积偏差率作为目标累积偏差率，由于累积偏差率为1与累计比值的差，其中，累计比值为下游氮氧传感器的测量值的累积值和上游氮氧传感器的测量值的累积值的比值，累积偏差率越小，下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，根据累积偏差率的大小即可确定上游氮氧传感器和下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，该方法仅采集SCR系统在稳定工况下无故障运行时的下游氮氧传感器和上游氮氧传感器测量值进行累积偏差率，确保SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，大大降低工况条件对上下游氮氧传感器的测量值的影响，准确检测位置篡改故障，解决了现有技术中SCR的上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障检测不准确的问题。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，在上述步骤S202之前，上述方法还包括：
步骤S301，在不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
步骤S302，在满足上述使能条件和不满足上述稳定工况条件的情况下，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件。
具体地，在不满足上述使能条件的情况下，上述SCR系统、上述上游氮氧传感器或者上述下游氮氧传感器出现故障，例如，上述上游氮氧传感器无法输出有效的NOx浓度信号，上述SCR系统当前存在故障禁止NOx监测放行，这种情况下，上游氮氧传感器或者上述下游氮氧传感器的测量值无法一一对应，或者NOx的转换效率较低，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异不明显，导致难以判断是否存在上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障，因此，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，重新累计，在满足上述使能条件和不满足上述稳定工况条件的情况下，NOx的转换效率受工况影响波动较大，导致上述上游氮氧传感器或者上述下游氮氧传感器的测量值波动也较大，因此，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件再解冻继续累计，提高上述第一测量累积值和上述第二测量累积值代表性，进一步保证故障检测的准确性。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，在上述步骤S202之前，上述方法还包括：
步骤S401，在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
步骤S402，在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述稳定工况条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
步骤S403，在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
步骤S404，在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述稳定工况条件的情况下，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件。
具体地，将计算累积偏差率分为两个累积过程，使能条件和稳定工况条件都满足时，预先累积上述预定时长，条件还是满足的，就继续累积第二段，上述累积流量达到上述预定累积值时，利用公式计算上下游氮氧传感器累积偏差率。如果计算第一段累积值，稳定工况条件不满足了，上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，计算第二段累积值时，稳定工况条件不满足了，上述第一测量累积值和上述第二测量累积值冻结不清零。无论是第一段累积值计算时，还是第二段累积值计算时，使能条件不满足时，上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，进一步保证上述第一测量累积值和上述第二测量累积值的代表性，进一步保证故障检测的准确性。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，上述步骤S203包括：
步骤S2031，在上述目标累积偏差率小于第一标定值的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，上述第一标定值大于或者等于0。
具体地，通过实验标定确定合适的第一标定值，使得上述目标累积偏差率小于第一标定值，即可确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，上述第一标定值越大，位置篡改故障概率越低，上述第一标定值大于或者等于0，以保证故障检测的灵敏性。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，上述步骤S203还包括：
步骤S2032，在上述目标累积偏差率大于或者等于上述第一标定值且小于第二标定值的情况下，将错误次数加1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，上述第二标定值大于上述第一标定值；
步骤S2033，在上述目标累积偏差率大于或者等于第二标定值的情况下，将上述错误次数减1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
步骤S2033，在上述错误次数大于预定次数的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
具体地，上述第一标定值越大，位置篡改故障概率越低，但是，上述目标累积偏差率大于或者等于上述第一标定值时，依然存在位置篡改故障的风险，通过实验标定确定第二标定值，上述目标累积偏差率大于第二标定值，则发生位置篡改故障的概率较低，将错误次数减1，在上述目标累积偏差率大于或者等于上述第一标定值且小于第二标定值的情况下，发生位置篡改故障的概率较高，将错误次数加1，最后满足错误次数大于预定次数，即可确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，降低偶然性，提高判断的准确性。
为了简化检测工作量，一种可选的实施方式中，上述步骤S2031包括：
步骤S20311，在上述目标累积偏差率小于0的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
具体地，在上述目标累积偏差率小于0的情况下，表明上述第一测量累积值大于上述第二测量累积值，即下游氮氧传感器的测量值整体高于上游氮氧传感器的测量值，直接即可确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，无需跟标定值进行比较判断。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，上述使能条件包括上述上游氮氧传感器无故障、上述下游氮氧传感器无故障、尿素喷射装置无故障、上述SCR系统的排气满足NOx排放标准、环境温度在预定温度区间内以及环境压力在预定压力区间内。
具体地，使能条件判断步骤如下：1)上游NOx信号状态：根据上游NOx信号是否存在有效值确定；2)下游NOx信号状态：根据下游NOx信号是否存在有效值确定，3)尿素喷射状态判断：根据尿素是否喷射确定；4)环境压力状态：环境压力是否有效；5)环境温度状态：环境温度是否有效；6)SCR系统当前是否存在故障禁止NOx监测放行；7)NH3存储水平：NH3存储水平是否满足NOx监测放行要求当前碳氢水平：当前碳氢水平是否满足NOx监测放行要求，因此，上述上游氮氧传感器无故障、上述下游氮氧传感器无故障、尿素喷射装置无故障、上述SCR系统的排气满足NOx排放标准、环境温度在预定温度区间内以及环境压力在预定压力区间内全部满足即可确定上述SCR系统、上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器均无故障运行。
为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例对本申请的氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法的实现过程进行详细说明。
本实施例涉及一种具体的氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法，如图5所示，包括如下步骤：
步骤S1：首先判断是否满足使能条件和稳定工况条件；
步骤S2：开始两段在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述稳定工况条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述稳定工况条件的情况下，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件；
步骤S3：计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统、上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器均无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；
步骤S4：在上述累积偏差率小于第一标定值的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，上述第一标定值大于或者等于0；在上述目标累积偏差率大于或者等于上述第一标定值且小于第二标定值的情况下，将错误次数加1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，上述第二标定值大于上述第一标定值；在上述目标累积偏差率大于或者等于第二标定值的情况下，将上述错误次数减1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；在上述错误次数大于预定次数的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例还提供了一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置，需要说明的是，本申请实施例的氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
以下对本申请实施例提供的氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置进行介绍，其中，上游氮氧传感器设置在与SCR系统的进口连接的排气管路上，下游氮氧传感器设置在与上述SCR系统的出口连接的排气管路上。
图6是根据本申请实施例的氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置的示意图。如图6所示，该装置包括：
计算单元10，用于在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统、上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器均无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；
具体地，当SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，表明NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，间隔预定时长上游氮氧传感器和下游氮氧传感器测量一次，例如，间隔1s，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值进行累积，并实时计算累积偏差率＝1-∑下游氮氧传感器的测量值/∑上游氮氧传感器的测量值。
第一确定单元20，用于在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；
具体地，累积时长低于预定时长，或废气的累积流量低于预定累积值，则上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值过少，没有代表性，偶然几率过大，累积时长达到预定时长和/或废气的累积流量达到预定累积值，即可排除偶然性，即可将当前的上述累积偏差率作为目标累积偏差率进行位置篡改故障的判断，准确性较高。
第二确定单元30，用于至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
具体地，由于SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，但是，上述累积偏差率越小，表明下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，从而可以根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障。
上述氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置中，计算单元在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；第一确定单元在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；第二确定单元至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。该装置中，SCR系统在稳定工况下无故障运行时，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值具有较好的代表性，将当前的累积偏差率作为目标累积偏差率，由于累积偏差率为1与累计比值的差，其中，累计比值为下游氮氧传感器的测量值的累积值和上游氮氧传感器的测量值的累积值的比值，累积偏差率越小，下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，根据累积偏差率的大小即可确定上游氮氧传感器和下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，该方法仅采集SCR系统在稳定工况下无故障运行时的下游氮氧传感器和上游氮氧传感器测量值进行累积偏差率，确保SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，大大降低工况条件对上下游氮氧传感器的测量值的影响，准确检测位置篡改故障，解决了现有技术中SCR的上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障检测不准确的问题。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，上述装置还包括：
第一处理单元，用于在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率之前，在不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
第二处理单元，用于在满足上述使能条件和不满足上述稳定工况条件的情况下，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件。
具体地，在不满足上述使能条件的情况下，上述SCR系统、上述上游氮氧传感器或者上述下游氮氧传感器出现故障，例如，上述上游氮氧传感器无法输出有效的NOx浓度信号，上述SCR系统当前存在故障禁止NOx监测放行，这种情况下，上游氮氧传感器或者上述下游氮氧传感器的测量值无法一一对应，或者NOx的转换效率较低，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异不明显，导致难以判断是否存在上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障，因此，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，重新累计，在满足上述使能条件和不满足上述稳定工况条件的情况下，NOx的转换效率受工况影响波动较大，导致上述上游氮氧传感器或者上述下游氮氧传感器的测量值波动也较大，因此，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件再解冻继续累计，提高上述第一测量累积值和上述第二测量累积值代表性，进一步保证故障检测的准确性。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，上述装置还包括：
第三处理单元，用于在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率之前，在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
第四处理单元，用于在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述稳定工况条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
第五处理单元，用于在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
第六处理单元，用于在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述稳定工况条件的情况下，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件。
具体地，将计算累积偏差率分为两个累积过程，使能条件和稳定工况条件都满足时，预先累积上述预定时长，条件还是满足的，就继续累积第二段，上述累积流量达到上述预定累积值时，利用公式计算上下游氮氧传感器累积偏差率。如果计算第一段累积值，稳定工况条件不满足了，上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，计算第二段累积值时，稳定工况条件不满足了，上述第一测量累积值和上述第二测量累积值冻结不清零。无论是第一段累积值计算时，还是第二段累积值计算时，使能条件不满足时，上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，进一步保证上述第一测量累积值和上述第二测量累积值的代表性，进一步保证故障检测的准确性。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，上述第二确定单元包括：
第一确定模块，用于在上述目标累积偏差率小于第一标定值的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，上述第一标定值大于或者等于0。
具体地，通过实验标定确定合适的第一标定值，使得上述目标累积偏差率小于第一标定值，即可确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，上述第一标定值越大，位置篡改故障概率越低，上述第一标定值大于或者等于0，以保证故障检测的灵敏性。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，上述第二确定单元还包括：
第一处理模块，用于在上述目标累积偏差率大于或者等于上述第一标定值且小于第二标定值的情况下，将错误次数加1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，上述第二标定值大于上述第一标定值；
第二处理模块，用于在上述目标累积偏差率大于或者等于第二标定值的情况下，将上述错误次数减1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；
第二确定模块，用于在上述错误次数大于预定次数的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
具体地，上述第一标定值越大，位置篡改故障概率越低，但是，上述目标累积偏差率大于或者等于上述第一标定值时，依然存在位置篡改故障的风险，通过实验标定确定第二标定值，上述目标累积偏差率大于第二标定值，则发生位置篡改故障的概率较低，将错误次数减1，在上述目标累积偏差率大于或者等于上述第一标定值且小于第二标定值的情况下，发生位置篡改故障的概率较高，将错误次数加1，最后满足错误次数大于预定次数，即可确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，降低偶然性，提高判断的准确性。
为了简化检测工作量，一种可选的实施方式中，上述第一确定模块包括：
确定子模块，用于在上述目标累积偏差率小于0的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
具体地，在上述目标累积偏差率小于0的情况下，表明上述第一测量累积值大于上述第二测量累积值，即下游氮氧传感器的测量值整体高于上游氮氧传感器的测量值，直接即可确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，无需跟标定值进行比较判断。
为了进一步保证故障检测的准确性，一种可选的实施方式中，上述使能条件包括上述上游氮氧传感器无故障、上述下游氮氧传感器无故障、尿素喷射装置无故障、上述SCR系统的排气满足NOx排放标准、环境温度在预定温度区间内以及环境压力在预定压力区间内。
具体地，使能条件判断步骤如下：1)上游NOx信号状态：根据上游NOx信号是否存在有效值确定；2)下游NOx信号状态：根据下游NOx信号是否存在有效值确定，3)尿素喷射状态判断：根据尿素是否喷射确定；4)环境压力状态：环境压力是否有效；5)环境温度状态：环境温度是否有效；6)SCR系统当前是否存在故障禁止NOx监测放行；7)NH3存储水平：NH3存储水平是否满足NOx监测放行要求当前碳氢水平：当前碳氢水平是否满足NOx监测放行要求，因此，上述上游氮氧传感器无故障、上述下游氮氧传感器无故障、尿素喷射装置无故障、上述SCR系统的排气满足NOx排放标准、环境温度在预定温度区间内以及环境压力在预定压力区间内全部满足即可确定上述SCR系统、上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器均无故障运行。
上述氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置包括处理器和存储器，上述计算单元、第一确定单元和第二确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中SCR的上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障检测不准确的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法。
具体地，氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法包括：
步骤S201，在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统、上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器均无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；
具体地，当SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，表明NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，间隔预定时长上游氮氧传感器和下游氮氧传感器测量一次，例如，间隔1s，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值进行累积，并实时计算累积偏差率＝1-∑下游氮氧传感器的测量值/∑上游氮氧传感器的测量值。
步骤S202，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；
具体地，累积时长低于预定时长，或废气的累积流量低于预定累积值，则上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值过少，没有代表性，偶然几率过大，累积时长达到预定时长和/或废气的累积流量达到预定累积值，即可排除偶然性，即可将当前的上述累积偏差率作为目标累积偏差率进行位置篡改故障的判断，准确性较高。
步骤S203，至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
具体地，由于SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，但是，上述累积偏差率越小，表明下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，从而可以根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障。
可选地，在上述步骤S202之前，上述方法还包括：步骤S301，在不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S302，在满足上述使能条件和不满足上述稳定工况条件的情况下，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件。
可选地，在上述步骤S202之前，上述方法还包括：步骤S401，在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S402，在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述稳定工况条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S403，在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S404，在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述稳定工况条件的情况下，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件。
可选地，上述步骤S203包括：步骤S2031，在上述目标累积偏差率小于第一标定值的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，上述第一标定值大于或者等于0。
可选地，上述步骤S203还包括：步骤S2032，在上述目标累积偏差率大于或者等于上述第一标定值且小于第二标定值的情况下，将错误次数加1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，上述第二标定值大于上述第一标定值；步骤S2033，在上述目标累积偏差率大于或者等于第二标定值的情况下，将上述错误次数减1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S2033，在上述错误次数大于预定次数的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
可选地，上述步骤S2031包括：步骤S20311，在上述目标累积偏差率小于0的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法。
具体地，氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法包括：
步骤S201，在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统、上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器均无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；
具体地，当SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，表明NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，间隔预定时长上游氮氧传感器和下游氮氧传感器测量一次，例如，间隔1s，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值进行累积，并实时计算累积偏差率＝1-∑下游氮氧传感器的测量值/∑上游氮氧传感器的测量值。
步骤S202，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；
具体地，累积时长低于预定时长，或废气的累积流量低于预定累积值，则上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值过少，没有代表性，偶然几率过大，累积时长达到预定时长和/或废气的累积流量达到预定累积值，即可排除偶然性，即可将当前的上述累积偏差率作为目标累积偏差率进行位置篡改故障的判断，准确性较高。
步骤S203，至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
具体地，由于SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，但是，上述累积偏差率越小，表明下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，从而可以根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障。
可选地，在上述步骤S202之前，上述方法还包括：步骤S301，在不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S302，在满足上述使能条件和不满足上述稳定工况条件的情况下，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件。
可选地，在上述步骤S202之前，上述方法还包括：步骤S401，在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S402，在上述累积时长小于上述预定时长且不满足上述稳定工况条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S403，在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述使能条件的情况下，将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S404，在上述累积时长大于或者等于上述预定时长、上述累积流量小于上述预定累积值且不满足上述稳定工况条件的情况下，冻结上述第一测量累积值和上述第二测量累积值，直至满足上述稳定工况条件。
可选地，上述步骤S203包括：步骤S2031，在上述目标累积偏差率小于第一标定值的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，上述第一标定值大于或者等于0。
可选地，上述步骤S203还包括：步骤S2032，在上述目标累积偏差率大于或者等于上述第一标定值且小于第二标定值的情况下，将错误次数加1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零，上述第二标定值大于上述第一标定值；步骤S2033，在上述目标累积偏差率大于或者等于第二标定值的情况下，将上述错误次数减1并将上述第一测量累积值和上述第二测量累积值清零；步骤S2033，在上述错误次数大于预定次数的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
可选地，上述步骤S2031包括：步骤S20311，在上述目标累积偏差率小于0的情况下，确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
本发明实施例提供了一种车辆，包括：SCR系统，上游氮氧传感器，下游氮氧传感器，一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，上述上游氮氧传感器设置在与上述SCR系统的进口连接的排气管路上，上述下游氮氧传感器设置在与上述SCR系统的出口连接的排气管路上，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一项上述的方法。
具体地，氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法包括：
步骤S201，在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统、上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器均无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；
具体地，当SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，表明NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，间隔预定时长上游氮氧传感器和下游氮氧传感器测量一次，例如，间隔1s，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值进行累积，并实时计算累积偏差率＝1-∑下游氮氧传感器的测量值/∑上游氮氧传感器的测量值。
步骤S202，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；
具体地，累积时长低于预定时长，或废气的累积流量低于预定累积值，则上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值过少，没有代表性，偶然几率过大，累积时长达到预定时长和/或废气的累积流量达到预定累积值，即可排除偶然性，即可将当前的上述累积偏差率作为目标累积偏差率进行位置篡改故障的判断，准确性较高。
步骤S203，至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
具体地，由于SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，但是，上述累积偏差率越小，表明下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，从而可以根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S201，在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统、上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器均无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；
具体地，当SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，表明NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，间隔预定时长上游氮氧传感器和下游氮氧传感器测量一次，例如，间隔1s，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值进行累积，并实时计算累积偏差率＝1-∑下游氮氧传感器的测量值/∑上游氮氧传感器的测量值。
步骤S202，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；
具体地，累积时长低于预定时长，或废气的累积流量低于预定累积值，则上游氮氧传感器和下游氮氧传感器的测量值过少，没有代表性，偶然几率过大，累积时长达到预定时长和/或废气的累积流量达到预定累积值，即可排除偶然性，即可将当前的上述累积偏差率作为目标累积偏差率进行位置篡改故障的判断，准确性较高。
步骤S203，至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
具体地，由于SCR系统在稳定工况条件下无故障运行时，NOx的转换效率较高，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，但是，上述累积偏差率越小，表明下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，从而可以根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法中，首先，在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；然后，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；最后，至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。该方法中，SCR系统在稳定工况下无故障运行时，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值具有较好的代表性，将当前的累积偏差率作为目标累积偏差率，由于累积偏差率为1与累计比值的差，其中，累计比值为下游氮氧传感器的测量值的累积值和上游氮氧传感器的测量值的累积值的比值，累积偏差率越小，下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，根据累积偏差率的大小即可确定上游氮氧传感器和下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，该方法仅采集SCR系统在稳定工况下无故障运行时的下游氮氧传感器和上游氮氧传感器测量值进行累积偏差率，确保SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，大大降低工况条件对上下游氮氧传感器的测量值的影响，准确检测位置篡改故障，解决了现有技术中SCR的上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障检测不准确的问题。
2)、本申请的氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置中，计算单元在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，上述累积偏差率为1与累计比值的差，上述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，上述第一测量累积值为上述下游氮氧传感器的测量值的累积值，上述第二测量累积值为上述上游氮氧传感器的测量值的累积值，上述使能条件为上述SCR系统无故障运行，上述稳定工况条件为上述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及上述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；第一确定单元在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的上述累积偏差率为目标累积偏差率，上述累积时长为满足上述使能条件和上述稳定工况条件的持续时长，上述累积流量为上述废气的瞬时流量在上述累积时长内的累积值；第二确定单元至少根据上述目标累积偏差率的大小确定上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，上述位置篡改故障为上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。该装置中，SCR系统在稳定工况下无故障运行时，SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，实时计算上述上游氮氧传感器和上述下游氮氧传感器的累积偏差率，在累积时长达到预定时长和/或上述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值具有较好的代表性，将当前的累积偏差率作为目标累积偏差率，由于累积偏差率为1与累计比值的差，其中，累计比值为下游氮氧传感器的测量值的累积值和上游氮氧传感器的测量值的累积值的比值，累积偏差率越小，下游氮氧传感器和上游氮氧传感器的测量值的累积值越接近，上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置互换的概率越高，根据累积偏差率的大小即可确定上游氮氧传感器和下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，该方法仅采集SCR系统在稳定工况下无故障运行时的下游氮氧传感器和上游氮氧传感器测量值进行累积偏差率，确保SCR系统的上游和下游NOx的浓度差异明显，大大降低工况条件对上下游氮氧传感器的测量值的影响，准确检测位置篡改故障，解决了现有技术中SCR的上游氮氧传感器和下游氮氧传感器位置篡改故障检测不准确的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测方法，其特征在于，上游氮氧传感器设置在与SCR系统的进口连接的排气管路上，下游氮氧传感器设置在与所述SCR系统的出口连接的排气管路上，所述方法包括：
在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器的累积偏差率，所述累积偏差率为1与累计比值的差，所述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，所述第一测量累积值为所述下游氮氧传感器的测量值的累积值，所述第二测量累积值为所述上游氮氧传感器的测量值的累积值，所述使能条件为所述SCR系统、所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器均无故障运行，所述稳定工况条件为所述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及所述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；
在累积时长达到预定时长和/或所述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的所述累积偏差率为目标累积偏差率，所述累积时长为满足所述使能条件和所述稳定工况条件的持续时长，所述累积流量为所述废气的瞬时流量在所述累积时长内的累积值；
至少根据所述目标累积偏差率的大小确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，所述位置篡改故障为所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在累积时长达到预定时长和/或所述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的所述累积偏差率为目标累积偏差率之前，所述方法还包括：
在不满足所述使能条件的情况下，将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；
在满足所述使能条件和不满足所述稳定工况条件的情况下，冻结所述第一测量累积值和所述第二测量累积值，直至满足所述稳定工况条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在累积时长达到预定时长和/或所述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的所述累积偏差率为目标累积偏差率之前，所述方法还包括：
在所述累积时长小于所述预定时长且不满足所述使能条件的情况下，将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；
在所述累积时长小于所述预定时长且不满足所述稳定工况条件的情况下，将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；
在所述累积时长大于或者等于所述预定时长、所述累积流量小于所述预定累积值且不满足所述使能条件的情况下，将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；
在所述累积时长大于或者等于所述预定时长、所述累积流量小于所述预定累积值且不满足所述稳定工况条件的情况下，冻结所述第一测量累积值和所述第二测量累积值，直至满足所述稳定工况条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述目标累积偏差率的大小确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，包括：
在所述目标累积偏差率小于第一标定值的情况下，确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，所述第一标定值大于或者等于0。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，至少根据所述目标累积偏差率的大小确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，还包括：
在所述目标累积偏差率大于或者等于所述第一标定值且小于第二标定值的情况下，将错误次数加1并将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零，所述第二标定值大于所述第一标定值；
在所述目标累积偏差率大于或者等于第二标定值的情况下，将所述错误次数减1并将所述第一测量累积值和所述第二测量累积值清零；
在所述错误次数大于预定次数的情况下，确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标累积偏差率小于第一标定值的情况下，确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器存在位置篡改故障，包括：
在所述目标累积偏差率小于0的情况下，确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器存在位置篡改故障。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述使能条件包括所述上游氮氧传感器无故障、所述下游氮氧传感器无故障、尿素喷射装置无故障、所述SCR系统的排气满足NOx排放标准、环境温度在预定温度区间内以及环境压力在预定压力区间内。
8.一种氮氧传感器的位置篡改故障的检测装置，其特征在于，上游氮氧传感器设置在与SCR系统的进口连接的排气管路上，下游氮氧传感器设置在与所述SCR系统的出口连接的排气管路上，所述装置包括：
计算单元，用于在满足使能条件和稳定工况条件的情况下，实时计算所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器的累积偏差率，所述累积偏差率为1与累计比值的差，所述累计比值为第一测量累积值和第二测量累积值的比值，所述第一测量累积值为所述下游氮氧传感器的测量值的累积值，所述第二测量累积值为所述上游氮氧传感器的测量值的累积值，所述使能条件为所述SCR系统、所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器均无故障运行，所述稳定工况条件为所述SCR系统的温度和温度变化率分别在对应的预定范围内、废气的流量在对应的预定范围内以及所述废气的流量的变化率在对应的预定范围内；
第一确定单元，用于在累积时长达到预定时长和/或所述废气的累积流量达到预定累积值的情况下，确定当前的所述累积偏差率为目标累积偏差率，所述累积时长为满足所述使能条件和所述稳定工况条件的持续时长，所述累积流量为所述废气的瞬时流量在所述累积时长内的累积值；
第二确定单元，用于至少根据所述目标累积偏差率的大小确定所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器是否存在位置篡改故障，所述位置篡改故障为所述上游氮氧传感器和所述下游氮氧传感器位置互换导致的故障。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：SCR系统，上游氮氧传感器，下游氮氧传感器，一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述上游氮氧传感器设置在与所述SCR系统的进口连接的排气管路上，所述下游氮氧传感器设置在与所述SCR系统的出口连接的排气管路上，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
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