CN116238907A - 一种电磁悬浮输送系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电磁悬浮输送系统,涉及物品输送技术领域。一种电磁悬浮输送系统,其包括输送轨道、清理组件、操作台以及间隔设置在输送轨道上的多个移动输送平台;输送轨道的旁侧分别设置有用于清理输送轨道的废屑清理装置和多个人工操作台;移动输送平台通过悬浮电磁铁组件悬浮在输送轨道的上方,移动输送平台的底部设置有悬浮驱动电机。本发明多个移动输送平台在输送轨道上移动,可以实现连续作业,提高工作效率,也即解决了现有皮带与输送物之间会发生打滑,导致皮带输送的工作效率较低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及物品输送技术领域,具体涉及一种电磁悬浮输送系统。
背景技术
目前,车间中的输送方式大多采用以电动机提供动力的皮带输送方式。这种输送方式的特点是输送平稳,能够减少对输送物的损坏。实用新型专利一种车间物流线(申请号CN202021002256.3)其包括皮带输送机,皮带输送机固定在底座上,皮带输送机的护栏上通过电机支架连接有伺服电机,并且伺服电机的电机轴上设有相连接的活动杆,底座上放置有储存箱,该物流线就是通过皮带输送机输送产品,但是输送速度不高,当电机的转速增大时,皮带与输送物之间会发生打滑,导致皮带输送的工作效率较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电磁悬浮输送系统,以解决现有皮带与输送物之间会发生打滑,导致皮带输送的工作效率较低的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下:
一种电磁悬浮输送系统,其包括输送轨道、清理组件、操作台以及间隔设置在输送轨道上的多个移动输送平台;输送轨道的旁侧分别设置有用于清理输送轨道的废屑清理装置和多个人工操作台;移动输送平台通过悬浮电磁铁组件悬浮在输送轨道的上方,移动输送平台的底部设置有悬浮驱动电机,输送轨道上设置有与悬浮驱动电机产生行波磁场的导磁钢板;移动输送平台的底部两侧分别设置有用于防止移动输送平台侧翻的第一侧向限位电磁铁组件和第二侧向限位电磁铁组件。
采用上述技术方案的有益效果为:移动输送平台通过悬浮电磁铁组件悬浮在输送轨道上,移动输送平台的两侧在第一侧向限位电磁铁组件和第二侧向限位电磁铁组件的作用下与输送轨道之间产生一定的间隙,将物品放置在移动输送平台上,移动输送平台在悬浮驱动电机的作用下沿着输送轨道移动,当移动输送平台移动到一个人工操作台后,停止移动,工人取下物品并进行操作,操作完毕后再将物品放置到移动输送平台上,移动输送平台继续移动至下一个人工操作台后进行下一步操作;物品输送完成后,废屑清理装置清理落在输送轨道上的废屑。
本技术方案的移动输送平台在悬浮电磁铁组件的作用下悬浮在输送轨道上进行移动,并设置第一侧向限位电磁铁组件和第二侧向限位电磁铁组件防止移动输送平台侧翻,由于采用悬浮技术,使得基本消除了运行摩擦力,从而可以极大地加快运行速度,而且多个移动输送平台在输送轨道上移动,可以实现连续作业,提高工作效率,此外废屑清理装置可以及时地清理输送轨道上的废屑,保持清洁的操作空间。本技术方案也即解决了现有皮带与输送物之间会发生打滑,导致皮带输送的工作效率较低的问题。
进一步的,悬浮电磁铁组件包括以相斥的方式间隔设置的第一悬浮电磁铁和第二悬浮电磁铁,第一悬浮电磁铁设置在移动输送平台的底部,第二悬浮电磁铁嵌设在输送轨道上并与第一悬浮电磁铁相对设置;
第二悬浮电磁铁设置有多个,多个第二悬浮电磁铁依次连接,形成悬浮轨道。
采用上述技术方案的有益效果为:根据同性相斥的原理,在相斥的第一悬浮电磁铁和第二悬浮电磁铁的作用下,移动输送平台与输送轨道之间产生悬浮间隙,由于输送轨道上设置有多个移动输送平台,设置悬浮轨道可以实现多个移动输送平台运动轨迹相同,从而实现连续作业。
进一步的,第一侧向限位电磁铁组件和第二侧向限位电磁铁组件均包括第一悬挂架和设置在第一悬挂架上的输送滑轮和移动限位电磁铁,第一悬挂架的顶端与移动输送平台连接,第一悬挂架的底端设置有输送滑轮,输送轨道的底部两侧沿输送轨道的延伸方向分别设有第一凹槽,输送滑轮滑动设置在相对应的第一凹槽中;移动限位电磁铁朝向输送轨道设置,输送轨道的两侧分别设有与相对应的移动限位电磁铁磁极相斥的轨道限位电磁铁;
轨道限位电磁铁设置有多个,多个轨道限位电磁铁依次连接,形成限位轨道。
采用上述技术方案的有益效果为:移动输送平台在悬浮电磁铁组件的作用下悬浮在输送轨道的上方,移动输送平台的两侧则通过移动限位电磁铁与输送轨道之间产生一定的间隙,在悬浮驱动电机的作用下,输送滑轮在第一凹槽中滑动。本技术方案采用磁极相斥的移动限位电磁铁和轨道限位电磁铁,使得移动输送平台的两侧与输送轨道不直接接触,从而减小输送过程中移动输送平台与输送轨道之间的摩擦力,输送滑轮在第一凹槽中滑动可以实现移动输送平台的定向移动,从而防止移动输送平台左右偏移。
进一步的,移动输送平台的底部对称设置有输送刹车制动装置,输送刹车制动装置包括第二悬挂架以及设置在第二悬挂架底端的输送液压卡钳,输送轨道的两侧沿输送轨道对称设置有第二凹槽,第二凹槽中均设置有延伸至输送轨道的两端导滑板,导滑板位于输送液压卡钳的夹持空腔中,输送液压卡钳沿着相对应的导滑板滑动。
进一步的,还包括输送控制中心,输送控制中心包括输送控制器、位置传感器和多个感应控制按钮,多个感应控制按钮分别设置在输送轨道靠近人工操作台的一侧并与相对应的人工操作台一一对应,位置传感器和输送液压卡钳分别与输送控制器通信连接。
采用上述技术方案的有益效果为:当移动输送平台移动至相应的人工操作台后,输送液压卡钳夹持住相对应的导滑板,此时移动输送平台不再移动,操作人员进行操作后,输送液压卡钳松开夹持导滑板,从而使得移动输送平台继续移动。本技术方案设置输送刹车制动装置使根据本输送系统的操作需求设置的,实现移动输送装置的暂停。
进一步的,移动输送平台的底部还设置有用于维持移动输送平台不同姿态平衡的第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置,第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置均包括反馈控制器以及与反馈控制器通信连接的位移传感器、电流控制器和反馈电磁铁,位移传感器、电流控制器和反馈电磁铁均设置在移动输送平台的底部。
采用上述技术方案的有益效果为:当反馈电磁铁通电后,会产生磁力吸引下方的输送轨道,调整反馈电磁铁产生的吸引力,使得反馈电磁铁与输送轨道之间的距离与悬浮电磁铁组件悬浮的高度一致,第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置的位移传感器分别感应移动输送平台两端的位移量,当位移量为0时,也即移动输送平台稳定悬浮,此时的移动输送平台处于平衡的姿态;当位移量不为0时,也即移动输送平台处于不平衡的姿态,此时调整反馈电磁铁的电流量,进而控制反馈电磁铁的磁力变化,使得移动输送平台保持平衡姿态。本技术方案的移动输送装置为板面,若放置物品后易产生重量偏斜,设置第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置可以分别感应到移动输送平台的偏移量,继而通过调整反馈电磁铁的磁力改变移送移动输送平台与输送轨道之间的悬浮距离,通过此种方式可以实时感应移动输送平台的平衡状态,而且根据物品不同的放置位置,可以分情况进行调整,使得移动输送平台可以平稳地移动。
进一步的,输送轨道的旁侧设置有清理轨道,废屑清理装置包括运动底座、吸附清理废屑的机械臂以及清扫控制器,运动底座移动设置在清理轨道上;机械臂的安装端与运动底座连接,机械臂的工作端设置有视觉传感器和用于吸附废屑的吸附电磁铁;运动底座、机械臂、吸附电磁铁和视觉传感器均与清扫控制器通信连接。
采用上述技术方案的有益效果为:当物品输送完成后,清扫工作开始,运动底座位于起始位置,清扫控制器控制机械臂的伸展,通过视觉传感器反馈给清扫控制器的信息调整机械臂的伸展,使得吸附电磁铁到达输送轨道的上方,清扫控制器控制吸附电磁铁通电,运动底座沿着清理轨道移动,吸附电磁铁清扫输送轨道并按照一定的轨迹运动,直至清扫到终点位置时;清扫控制器控制机械臂的伸展,并从终点位置再次清扫到起点位置,重复上述步骤,直至输送轨道的废屑清理完毕。本技术方案的运动底座起到带动机械臂移动的作用,运动底座沿着清扫轨道移动,机械臂带动吸附电磁铁吸附废屑,实现循环清扫。
进一步的,运动底座包括底板以及设置在地板底部的前轮、后轮、运动驱动装置和清理刹车制动装置;前轮和后轮均包括第一滑轮、第二滑轮以及连接第一滑轮和第二滑轮的连接轴,第一滑轮和第二滑轮分别沿着清理轨道滑动;运动驱动装置的输出端与后轮的连接轴连接,并且清理刹车装置也与后轮的连接轴连接;底板的顶部设置有机械臂和废屑收集箱。
进一步的,运动驱动装置包括清理电机和相互啮合的第一齿轮和第二齿轮,清理电机的输出轴与第一齿轮连接,第二齿轮套设在连接轴上,清理电机与清扫控制器通信连接。
采用上述技术方案的有益效果为:清理电机提供驱动力,清理电机工作后带动第一齿轮转动,进而带动第二齿轮转动,此时后轮进行转动并推动前轮向前移动,从而实现机械臂的移动。
进一步的,清理刹车制动装置包括清理液压卡钳以及套设在连接轴上的刹车盘,清理液压卡钳与底板连接,刹车盘位于清理液压卡钳的夹持空腔中;清理液压卡钳与清扫控制器通信连接。
采用上述技术方案的有益效果为:当运动底座需要停止移动时,清理电机不再工作,此时运动底座在惯性的作用下还会移动,清理液压卡钳夹持住刹车盘,后轮的连接轴不再转动也即后轮不再转动,避免运动底座在惯性作用下移动,而且通过清理刹车制动装置可以实现运动底座的及时暂停。
本发明具有以下有益效果:
(1)本发明的移动输送平台在悬浮电磁铁组件的作用下悬浮在输送轨道上进行移动,并设置第一侧向限位电磁铁组件和第二侧向限位电磁铁组件防止移动输送平台侧翻,由于采用悬浮技术,使得基本消除了运行摩擦力,从而可以极大地加快运行速度,而且多个移动输送平台在输送轨道上移动,可以实现连续作业,提高工作效率,此外废屑清理装置可以及时地清理输送轨道上的废屑,保持清洁的操作空间。本发明也即解决了现有皮带与输送物之间会发生打滑,导致皮带输送的工作效率较低的问题。
(2)本发明根据同性相斥的原理,在磁极相斥的第一悬浮电磁铁和第二悬浮电磁铁的作用下,移动输送平台与输送轨道之间产生悬浮间隙,由于输送轨道上设置有多个移动输送平台,设置悬浮轨道可以实现多个移动输送平台运动轨迹相同,从而实现连续作业。
(3)本发明采用磁极相斥的移动限位电磁铁和轨道限位电磁铁,使得移动输送平台的两侧与输送轨道不直接接触,从而减小输送过程中移动输送平台与输送轨道之间的摩擦力,输送滑轮在第一凹槽中滑动可以实现移动输送平台的定向移动,从而防止移动输送平台左右偏移。
(4)本发明的移动输送装置为板面,若放置物品后易产生重量偏斜,设置第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置可以分别感应到移动输送平台的偏移量,继而通过调整反馈电磁铁的磁力改变移送移动输送平台与输送轨道之间的悬浮距离,通过此种方式可以实时感应移动输送平台的平衡状态,而且根据物品不同的放置位置,可以分情况进行调整,使得移动输送平台可以平稳地移动。
附图说明
图1为本发明电磁悬浮输送系统的结构示意图。
图2为本发明的悬浮电磁铁组件的结构示意图。
图3为本发明的第一侧向限位电磁铁组件和第二侧向限位电磁铁组件的结构示意图。
图4为本发明的输送刹车制动装置的结构示意图。
图5为本发明电磁反馈装置的控制框图。
图6为本发明的废屑清理装置的结构示意图。
图7为本发明的运动底座的结构示意图。
图8为本发明的清扫路径示意图。
图中:1-输送轨道;3-人工操作台;4-移动输送平台;5-废屑清理装置;51-清理轨道;52-运动底座;521-底板;522-前轮;523-后轮;524-第一滑轮;525-第二滑轮;526-连接轴;53-机械臂;54-吸附电磁铁;57-废屑收集箱;551-清理液压卡钳;552-刹车盘;561-清理电机;562-第一齿轮;563-第二齿轮;61-悬浮电磁铁组件;611-第一悬浮电磁铁;612-第二悬浮电磁铁;62-悬浮驱动电机;63-第一侧向限位电磁铁组件;64-第二侧向限位电磁铁组件;631-第一悬挂架;632-输送滑轮;633-移动限位电磁铁;634-第一凹槽;635-轨道限位电磁铁;7-输送刹车制动装置;701-第二悬挂架;702-输送液压卡钳;703-第二凹槽;704-导滑板;8-反馈电磁铁。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述,所举实例只用于解释本发明,并非用于限定本发明的范围。
请参照图1,一种电磁悬浮输送系统,其包括输送轨道1、清理组件、操作台以及间隔设置在输送轨道1上的多个移动输送平台4;输送轨道1的旁侧分别设置有用于清理输送轨道1的废屑清理装置5和多个人工操作台3,移动输送平台4悬浮在输送轨道1的上方并沿着输送轨道1移动。移动输送平台4悬浮在输送轨道1的上方,将物品放置在移动输送平台4上,移动输送平台4沿着输送轨道1移动,当移动输送平台4移动到一个人工操作台3后,停止移动,工人取下物品并进行操作,操作完毕后再将物品放置到移动输送平台4上,移动输送平台4继续移动至下一个人工操作台3后进行下一步操作;物品输送完成后,废屑清理装置5清理落在输送轨道1上的废屑。由于采用悬浮技术,使得基本消除了运行摩擦力,从而可以极大地加快运行速度,而且多个移动输送平台4在输送轨道1上移动,可以实现连续作业,提高工作效率,此外废屑清理装置5可以及时地清理输送轨道1上的废屑,保持清洁的操作空间。本发明也即解决了现有皮带与输送物之间会发生打滑,导致皮带输送的工作效率较低的问题。
请参照图2,移动输送平台4通过悬浮电磁铁组件61悬浮在输送轨道1的上方,悬浮电磁铁组件61包括磁极相斥的第一悬浮电磁铁611和第二悬浮电磁铁612,第一悬浮电磁铁611设置在移动输送平台4的底部,第二悬浮电磁铁612嵌设在输送轨道1上并与第一悬浮电磁铁611相对设置,根据使用需求,移动输送平台4与输送轨道1之间的悬浮间隙为20mm,在其他实施例中悬浮间隙可以大于或小于20mm。第二悬浮电磁铁612设置有多个,多个第二悬浮电磁铁612依次连接形成悬浮轨道。在本实施例中,为了使移动输送平台4平稳移动,移动输送平台4的底部两侧分别设置有第一悬浮电磁铁611,相对应地,输送轨道1地两侧分别设置有两个悬浮轨道。根据同性相斥的原理,在磁极相斥的第一悬浮电磁铁611和第二悬浮电磁铁612的作用下,移动输送平台4与输送轨道1之间产生悬浮间隙,由于输送轨道1上设置有多个移动输送平台4,设置悬浮轨道可以实现多个移动输送平台4运动轨迹相同,从而实现连续作业。
请参照图3,移动输送平台4的底部两侧分别设置有用于防止移动输送平台4侧翻的第一侧向限位电磁铁组件63和第二侧向限位电磁铁组件64。第一侧向限位电磁铁组件63和第二侧向限位电磁铁组件64均包括第一悬挂架631和设置在第一悬挂架631上的输送滑轮632和移动限位电磁铁633,第一悬挂架631呈L型,第一悬挂架631的顶端与移动输送平台4连接,第一悬挂架631的底端设置有输送滑轮632,输送轨道1设置有延伸至输送轨道1两端的第一凹糟,输送滑轮632滑动设置在相对应的第一凹槽634中。第一悬挂架631设置有用于安装移动限位电磁铁633的槽,移动限位电磁铁633朝向输送轨道1设置,输送轨道1的两侧分别有与相对应的移动限位电磁铁633磁极相斥的轨道限位电磁铁635,移动限位电磁铁633与轨道限位电磁铁635之间的距离为10mm,也即移动输送平台4与输送轨道1的左右限位为10mm,在其他实施例中可以设置大于或小于10mm的间距。轨道限位电磁铁635设置有多个,多个轨道限位电磁铁635形成限位轨道,也即输送轨道1的两侧分别设置有限位轨道,限位轨道的两端分别延伸至输送轨道1的两端。移动输送平台4在悬浮电磁铁组件61的作用下悬浮在输送轨道1的上方,移动输送平台4的两侧则通过移动限位电磁铁633与输送轨道1之间产生一定的间隙,在悬浮驱动电机62的作用下,输送滑轮632在第一凹槽634中滑动。
移动输送平台4的底部设置有悬浮驱动电机62,悬浮驱动电机62设置在移动输送平台4的中部,也即两个第一悬浮电磁铁611之间,输送轨道1上设置有与悬浮驱动电机62产生行波磁场的导磁钢板。悬浮驱动电机62可作为初级,下方的导磁钢板可作为次级,初级和次级之间会产生行波磁场,会在悬浮驱动电机62的初级线圈中产生磁通,从而在导磁钢板上感应出电流,最终转变为电磁力作为移动输送平台4前进的动力。悬浮驱动电机62安装有自动保护电路,只有当移动输送平台4悬浮时悬浮驱动电机62才能够通电工作,如果移动输送平台4未悬浮时悬浮驱动电机62通电,则自动保护电路会直接切断供电。
请参照图4,移动输送平台4的底部对称设置有输送刹车制动装置7,输送刹车制动装置7包括第二悬挂架701以及设置在第二悬挂架701底端的输送液压卡钳702,输送轨道1设置对称设置有第二凹槽703,第二凹槽703中均设置有延伸至输送轨道1的两端导滑板704,输送液压卡钳702沿着相对应的导滑板704滑动。当移动输送平台4移动至相应的人工操作台3后,输送液压卡钳702夹持住相对应的导滑板704,此时移动输送平台4不再移动,操作人员进行操作后,输送液压卡钳702松开夹持导滑板704,从而使得移动输送平台4继续移动。本发明设置输送刹车制动装置7使根据本输送系统的操作需求设置的,实现移动输送装置4的暂停。
输送刹车制动装置7通过输送控制中心控制运行,送控制中心包括输送控制器、位置传感器和多个感应控制按钮,多个感应控制按钮分别设置在输送轨道1靠近人工操作台3的一侧并与相对应的人工操作台3一一对应,位置传感器、输送液压卡钳702和相对应的反馈控制器分别与输送控制器通信连接。输送控制器可以是一种PLC控制器(西门子公司生产,型号为S7-200)。
请参照图5,移动输送平台4的底部还设置有用于维持移动输送平台4不同姿态平衡的第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置,第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置均包括反馈控制器以及与反馈控制器通信连接的位移传感器、电流控制器和反馈电磁铁8,位移传感器、电流控制器和反馈电磁铁8均设置在所述移动输送平台上,反馈控制器的型号为DATA-7311,位移传感器型号为ThinkfocusCD5-30A。本发明的移动输送装置4为板面,若放置物品后易产生重量偏斜,设置第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置可以分别感应到移动输送平台4的偏移量,继而通过调整反馈电磁铁8的磁力改变移送移动输送平台4与输送轨道1之间的悬浮距离,也即反馈电磁铁8通电后,时刻维持输送平台悬浮在20mm的平面。通过此种方式可以实时感应移动输送平台4的平衡状态,而且根据物品不同的放置位置,可以分情况进行调整,使得移动输送平台4可以平稳地移动。
姿态调整的过程:当反馈电磁铁8通电后,会产生磁力吸引下方的输送轨道1,调整反馈电磁铁8产生的吸引力,使得反馈电磁铁8与输送轨道1之间的距离与悬浮电磁铁组件61悬浮的高度一致,第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置的位移传感器分别感应移动输送平台4两端的位移量,当位移量为0时,也即移动输送平台4稳定悬浮,此时的移动输送平台4处于平衡的姿态;当位移量不为0时,也即移动输送平台4处于不平衡的姿态,此时调整反馈电磁铁8的电流量,进而控制反馈电磁铁8的磁力变化,使得移动输送平台4保持平衡姿态。
反馈控制器采用PID控制,给定电流的表达式为:
其中:Kp——比例增益;Tt——积分时间常数;TD——微分时间常数;
i*——反馈电磁铁8的输出电流;x*-x——给定值x*与测量值x之差。
输送工作的过程:1)根据需求调整第一悬浮电磁铁611和第二悬浮电磁铁612的磁通量,进而调整移动输送平台4之间的悬浮间隙,调整移动限位电磁铁633和轨道限位电磁铁635的磁通量,进而调整移动限位电磁铁633与轨道限位电磁铁635之间的距离;2)当移动输送平台4到达某一个人工操作台3后,位置传感器将信号反馈给输送控制器,输送控制器发出指令控制输送刹车制动装置7的启动,使移动输送平台4停留在人工操作台3旁;3)当工人操作完成后,按下感应控制按钮,输送控制器接受信号后控制输送刹车制动装置7关闭,移动输送平台4继续移动至下一个人工操作台3;4)在此过程中,第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置调整移动输送平台4的平衡姿态,使移动输送平台4始终保持在所需的悬浮间隙。
请参照图6,输送轨道1的旁侧设置有清理轨道51,废屑清理装置5包括运动底座52、吸附清理废屑的机械臂53以及清扫控制器,运动底座52移动设置在清理轨道51上;机械臂53的安装端与运动底座52连接,机械臂53的工作端设置有视觉传感器和用于吸附废屑的吸附电磁铁54;运动底座52、机械臂53、吸附电磁铁54和视觉传感器均与清扫控制器通信连接。
运动底座52包括底板521以及设置在地板底部的前轮522、后轮523以及与清扫控制器通信连接的运动驱动装置和清理刹车制动装置;前轮522和后轮523均包括第一滑轮524、第二滑轮525以及连接第一滑轮524和第二滑轮525的连接轴526,第一滑轮524和第二滑轮525分别沿着清理轨道51滑动。
请参照图7,运动驱动装置包括清理电机561和相互啮合的第一齿轮562和第二齿轮563,清理电机561的输出轴与第一齿轮562连接,第二齿轮563套设在后轮523的连接轴526上,清理电机561与清扫控制器通信连接。底板521的顶部设置有机械臂53和废屑收集箱57。清理电机561提供驱动力,清理电机561工作后带动第一齿轮562转动,进而带动第二齿轮563转动,此时后轮523进行转动并推动前轮522向前移动,从而实现机械臂53的移动。
清理刹车制动装置包括清理液压卡钳551以及套设在后轮523的连接轴526上的刹车盘552,清理液压卡钳551与底板521连接,刹车盘552位于清理液压卡钳551的夹持空腔中,清理液压卡钳551与清扫控制器通信连接。当运动底座52需要停止移动时,清理电机561不再工作,此时运动底座52在惯性的作用下还会移动,清理液压卡钳551夹持住刹车盘552,后轮523的连接轴526不再转动也即后轮523不再转动,避免运动底座52在惯性作用下移动,而且通过清理刹车制动装置可以实现运动底座52的及时暂停。
请参照图8,清理工作的过程:1)当物品输送完成后,清扫工作开始,运动底座52位于起始位置,清扫控制器控制机械臂53的伸展,通过视觉传感器反馈给清扫控制器的信息调整机械臂53的伸展,使得吸附电磁铁54到达输送轨道1的上方;2)清扫控制器控制吸附电磁铁54通电,运动底座52沿着清理轨道51移动,吸附电磁铁54清扫输送轨道1并按照一定的轨迹运动,直至清扫到终点位置时;3)清扫控制器控制机械臂53的伸展,并从终点位置再次清扫到起点位置,重复上述步骤,直至输送轨道1的废屑清理完毕。
值得说明的是,吸附电磁铁54、第一悬浮电磁铁611、第二悬浮电磁铁612、移动限位电磁铁633、轨道限位电磁铁635和反馈电磁铁8考虑到电磁铁造价低于永磁铁,故采用电磁铁悬浮,但并不仅限于电磁铁悬浮,输送轨道1并不仅是建模中的形式,可根据工作场景自行改变输送轨道1的模式,即可为直线型输送,也可为曲线型输送。
以上所述仅为本发明的较佳实施例,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种电磁悬浮输送系统,其特征在于,包括:输送轨道(1)、废屑清理组件(5)、人工操作台(3)以及间隔设置在所述输送轨道(1)上的多个移动输送平台(4);
所述输送轨道(1)的旁侧分别设置有用于清理输送轨道(1)的废屑清理装置(5)和多个人工操作台(3);
所述移动输送平台(4)通过悬浮电磁铁组件(61)悬浮在所述输送轨道(1)的上方,所述移动输送平台(4)的底部设置有悬浮驱动电机(62),所述输送轨道(1)上设置有与所述悬浮驱动电机(62)产生行波磁场的导磁钢板;所述移动输送平台(4)的底部两侧分别设置有用于防止所述移动输送平台(4)侧翻的第一侧向限位电磁铁组件(63)和第二侧向限位电磁铁组件(64)。
2.根据权利要求1所述的电磁悬浮输送系统,其特征在于,所述悬浮电磁铁组件(61)包括以相斥的方式间隔设置的第一悬浮电磁铁(611)和第二悬浮电磁铁(612),所述第一悬浮电磁铁(611)设置在所述移动输送平台(4)的底部,所述第二悬浮电磁铁(612)嵌设在所述输送轨道(1)上并与所述第一悬浮电磁铁(611)相对设置;
所述第二悬浮电磁铁(612)设置有多个,多个所述第二悬浮电磁铁(612)依次连接,形成悬浮轨道。
3.根据权利要求1所述的电磁悬浮输送系统,其特征在于,所述第一侧向限位电磁铁组件(63)和第二侧向限位电磁铁组件(64)均包括第一悬挂架(631)和设置在所述第一悬挂架(631)上的输送滑轮(632)和移动限位电磁铁(633),所述第一悬挂架(631)的顶端与所述移动输送平台(4)连接,所述第一悬挂架(631)的底端设置有输送滑轮(632),所述输送轨道(1)的底部两侧沿所述输送轨道(1)的延伸方向分别设有第一凹槽(634),所述输送滑轮(632)滑动设置在相对应的第一凹槽(634)中;所述移动限位电磁铁(633)朝向所述输送轨道(1)设置,所述输送轨道(1)的两侧分别设有与相对应的移动限位电磁铁(633)磁极相斥的轨道限位电磁铁(635);
所述轨道限位电磁铁(635)设置有多个,多个所述轨道限位电磁铁(635)依次连接,形成限位轨道。
4.根据权利要求1所述的电磁悬浮输送系统,其特征在于,所述移动输送平台(4)的底部对称设置有输送刹车制动装置(7),所述输送刹车制动装置(7)包括第二悬挂架(701)以及设置在所述第二悬挂架(701)底端的输送液压卡钳(702),所述输送轨道(1)的两侧沿所述输送轨道(1)对称设置有第二凹槽(703),所述第二凹槽(703)中均设置有延伸至所述输送轨道(1)的两端导滑板(704),所述导滑板(704)位于所述输送液压卡钳(702)的夹持空腔中,所述输送液压卡钳(702)沿着相对应的导滑板(704)滑动。
5.根据权利要求4所述的电磁悬浮输送系统,其特征在于,还包括输送控制中心,所述输送控制中心包括输送控制器、位置传感器和多个感应控制按钮,多个所述感应控制按钮分别设置在所述输送轨道(1)靠近所述人工操作台(3)的一侧并与相对应的人工操作台(3)一一对应,所述位置传感器和所述输送液压卡钳(702)分别与所述输送控制器通信连接。
6.根据权利要求1所述的电磁悬浮输送系统,其特征在于,所述移动输送平台(4)的底部还设置有用于维持所述移动输送平台(4)不同姿态平衡的第一电磁反馈装置和第二电磁反馈装置,所述第一电磁反馈装置和所述第二电磁反馈装置均包括反馈控制器以及与所述反馈控制器通信连接的位移传感器、电流控制器和反馈电磁铁(8),所述位移传感器、所述电流控制器和所述反馈电磁铁(8)均设置在所述移动输送平台(4)的底部。
7.根据权利要求1至6任一项所述的电磁悬浮输送系统,其特征在于,所述输送轨道(1)的旁侧设置有清理轨道(51),所述废屑清理装置(5)包括运动底座(52)、吸附清理废屑的机械臂(53)以及清扫控制器,所述运动底座(52)移动设置在所述清理轨道(51)上;所述机械臂(53)的安装端与所述运动底座(52)连接,所述机械臂(53)的工作端设置有视觉传感器和用于吸附废屑的吸附电磁铁(54);所述运动底座(52)、所述机械臂(53)、所述吸附电磁铁(54)和所述视觉传感器均与所述清扫控制器通信连接。
8.根据权利要求7所述的电磁悬浮输送系统,其特征在于,所述运动底座(52)包括底板(521)以及设置在所述底板(521)底部的前轮(522)、后轮(523)以及与所述清扫控制器通信连接的运动驱动装置和清理刹车制动装置;所述前轮(522)和所述后轮(523)均包括第一滑轮(524)、第二滑轮(525)以及连接所述第一滑轮(524)和所述第二滑轮(525)的连接轴(526),所述第一滑轮(524)和第二滑轮(525)分别沿着所述清理轨道(51)滑动;所述运动驱动装置的输出端与所述后轮(523)的连接轴(526)连接,并且所述清理刹车装置也与所述后轮(523)的连接轴(526)连接;所述底板(521)的顶部设置有所述机械臂(53)和废屑收集箱(57)。
9.根据权利要求8所述的电磁悬浮输送系统,其特征在于,所述运动驱动装置包括清理电机(561)和相互啮合的第一齿轮(562)和第二齿轮(563),所述清理电机(561)的输出轴与所述第一齿轮(562)连接,所述第二齿轮(563)套设在所述连接轴(526)上,所述清理电机(561)与所述清扫控制器通信连接。
10.根据权利要求8所述的电磁悬浮输送系统,其特征在于,所述清理刹车制动装置包括清理液压卡钳(551)以及套设在所述连接轴(526)上的刹车盘(552),所述清理液压卡钳(551)与所述底板(521)连接,所述刹车盘(552)位于所述清理液压卡钳(551)的夹持空腔中;所述清理液压卡钳(551)与所述清扫控制器通信连接。
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