CN116177408A - 一种智能精矿库起重机控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能精矿库起重机控制系统及方法，该系统包括：地面控制系统、车辆识别系统、料堆识别系统、起重机控制系统和中控系统，地面控制系统用于识别运输车辆；车辆识别系统用于检测预定区域内运输车辆的状态；料堆识别系统用于识别料堆区域内堆料的状态；起重机控制系统用于控制起重机将料堆区域内的堆料运输至预定区域内的运输车辆上；中控系统配置为：当检测到预定的运输车辆到达预定区域后，根据运输车辆的状态和堆料的状态，对起重机控制系统提供信号，以使得起重机将料堆区域内的堆料运输至预定区域内的运输车辆上。由此，可以实现起重机智能化运行，完成抓取、布料、装车作业，减轻工人劳动强度、降低人工成本、稳定生产运行。

Description

一种智能精矿库起重机控制系统及方法

技术领域

本发明涉及起重机控制技术领域，尤其涉及一种智能精矿库起重机控制系统及方法。

背景技术

精矿库的堆料与取料是钢铁行业炼钢生产作业中的一个环节，冶炼所需的散料由皮带运输至精矿库，在精矿库进行分类与暂存，后由司机操作起重机将散料转运至专用运载车。

相关技术中，将散料转运至专用运载车上所采用的起重机大多为抓斗起重机，在采用抓斗起重机转运散料的过程中存在以下问题：

抓斗通过钢丝绳与电机联接，起升电机与开闭电机之间没有固定的联系，在抓斗抓取物料的全过程中的每个阶段，两个电机的出力状况都是不同的，这就造成两个电机经常出现出力不均衡现象，同样，钢丝绳受力也不均衡，容易导致单电机过载，进而烧坏，而且钢丝受损也较频繁。

而且，在抓斗起升与开闭的控制中，相关电动机的协调控制完全依靠司机的熟练程度以及操作水平，使得司机需要保持高度集中的注意力，劳动强度大，容易疲劳，从而可能引发安全事故。

此外，现有的散料转运中，控制抓斗起重机运行的自动化程度低，维修量偏高，已不适应现有生产节奏，无法进行生产自动化配合。

发明内容

为解决上述现有技术中存在的部分或全部技术问题，本发明提供一种智能精矿库起重机控制系统及方法。

本发明的技术方案如下：

根据本发明的第一方面，提供了一种智能精矿库起重机控制系统，所述系统包括：

地面控制系统，所述地面控制系统用于识别运输车辆，并判断运输车辆是否到达预定区域；

车辆识别系统，所述车辆识别系统用于检测预定区域内运输车辆的状态；

料堆识别系统，所述料堆识别系统用于识别料堆区域内堆料的状态；

起重机控制系统，所述起重机控制系统用于控制起重机将料堆区域内的堆料运输至预定区域内的运输车辆上；

中控系统，所述地面控制系统、所述车辆识别系统、所述料堆识别系统和所述起重机控制系统均与所述中控系统通讯连接；

其中，所述中控系统配置为：当检测到预定的运输车辆到达预定区域后，根据运输车辆的状态和堆料的状态，对起重机控制系统提供控制信号，以使得起重机将料堆区域内的堆料运输至预定区域内的运输车辆上。

可选地，所述系统还包括：视频监控系统，所述视频监控系统用于监控起重机的运行状态、预定区域内运输车辆的装载状态，所述视频监控系统与所述中控系统通讯连接。

可选地，所述地面控制系统包括：道闸系统和地面岗亭，所述道闸系统用于识别并确认运输车辆的信息，所述地面岗亭能够获取工作人员的操作指令，以确定运输车辆到达预定区域。

可选地，所述车辆识别系统包括：车辆激光扫描仪和第一机器识别模块，所述车辆激光扫描仪设置在所述预定区域，所述车辆激光扫描仪能够对所述运输车辆的车厢进行扫描，所述车辆激光扫描仪和所述第一机器识别模块通讯连接。

可选地，所述料堆识别系统包括：料仓激光扫描仪和第二机器识别模块，所述料仓激光扫描仪设置在起重机上，所述料仓激光扫描仪能够对料堆区域内堆料的位置和高度进行扫描，所述料仓激光扫描仪和所述第二机器识别模块通讯连接。

可选地，所述起重机控制系统包括：大车格雷母线、小车格雷母线、第一绝对值编码器、第二绝对值编码器和起重机PLC，其中，所述大车格雷母线设置在起重机大车上，所述小车格雷母线设置在起重机小车上，所述第一绝对值编码器设置在开闭卷筒上，所述第二绝对值编码器设置在起升卷筒上，所述大车格雷母线、所述小车格雷母线、所述第一绝对值编码器和所述第二绝对值编码器均与所述起重机PLC通讯连接。

可选地，所述起重机控制系统还包括：变频传动系统、防摇模块、称重模块和激光防撞测距模块，其中，所述变频传动系统用于控制起重机的运行和起升，所述防摇模块用于对起重机的运行和起升动作进行补偿，以使得起重机能够平稳运行，所述称重模块用于记录起重机抓料的重量信息，所述激光防撞测距模块用于检测起重机的运行位置，以避免起重机运行过程中出现干涉，所述变频传动系统、所述防摇模块、所述称重模块和所述激光防撞测距模块均与所述起重机PLC通讯连接。

可选地，所述视频监控系统包括：车载摄像模块、地面作业区摄像模块、存储模块和交换机，所述车载摄像模块用于对起重机运行的大车方向、小车方向和钢丝绳进行视频监控，所述地面作业区摄像模块用于对地面的吊装现场进行视频监控，所述存储模块用于存储视频监控信息，所述车载摄像模块、所述地面作业区摄像模块和所述存储模块均与所述交换机通讯连接。

可选地，所述系统还包括：HMI人机交互系统，所述HMI人机交互系统通讯连接至中控系统。

根据本发明的第二方面，提供了一种方法，所述方法用于控制如根据本发明的第一方面中所述的智能精矿库起重机控制系统，所述方法包括：

运输车辆入库，判断运输车辆的信息是否正确；

当运输车辆的信息正确，则指示运输车辆停靠到预定区域，反之，则指示运输车辆驶出库区；

当运输车辆到达预定区域之后，根据操作指令发送装车请求；

中控系统控制起重机将料堆区域内的堆料转运至运输车辆上，并判断堆料是否达到目标值；

当堆料达到目标值之后，停止装料，运输车辆离库。

本发明技术方案的主要优点如下：

本发明中的智能精矿库起重机控制系统，可用于精矿库中转运散料的起重机，该控制系统结合现有的精矿库生产工艺和设备状况，通过获取运输车辆的状态和散料料堆的状态，使得起重机能够自动地将料堆转运至运输车辆上，可以实现起重机智能化运行，完成抓取、布料、装车作业，减轻工人劳动强度、降低人工成本、稳定生产运行。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为根据本发明的一个实施方式中的智能精矿库起重机控制系统的简要结构示意图；

图2为根据本发明的一个实施方式中的智能精矿库起重机控制系统的结构示意图；

图3为根据本发明的一个实施方式中的智能精矿库起重机控制系统的操作模式的示意图；

图4为根据本发明的一个实施方式中的方法的流程图。

附图标记说明：

10、地面控制系统；11、道闸系统；12、地面岗亭；20、车辆识别系统；21、车辆激光扫描仪；22、第一机器识别模块；30、料堆识别系统；31、料仓激光扫描仪；32、第二机器识别模块；40、起重机控制系统；41、大车格雷母线；42、小车格雷母线；43、第一绝对值编码器；44、第二绝对值编码器；45、起重机PLC；46、变频传动系统；47、防摇模块；48、称重模块；49、激光防撞测距模块；50、中控系统；51、中控服务器；52、中控PLC；53、远程操作PLC；54、HMI人机交互系统；60、视频监控系统；61、车载摄像模块；62、地面作业区摄像模块；63、存储模块；64、交换机。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明实施例提供的技术方案。

在根据本发明的一个实施方式中提供了一种智能精矿库起重机控制系统和方法，该控制系统可以用于精矿库中转运散料的起重机，该控制系统结合现有的精矿库生产工艺和设备状况，通过获取运输车辆的状态和散料料堆的状态，使得起重机能够自动地将料堆转运至运输车辆上，可以实现起重机智能化运行，完成抓取、布料、装车作业，减轻工人劳动强度、降低人工成本、稳定生产运行。

以下结合图1至图4所示进一步的描述本实施方式中的智能精矿库起重机控制系统和方法。

具体而言，如图1所示，本实施方式中的智能精矿库起重机控制系统包括：地面控制系统10、车辆识别系统20、料堆识别系统30、起重机控制系统40和中控系统50。

其中，地面控制系统10用于识别运输车辆，并判断运输车辆是否到达预定区域；车辆识别系统20用于检测预定区域内运输车辆的状态；料堆识别系统30用于识别料堆区域内堆料的状态；起重机控制系统40用于控制起重机将料堆区域内的堆料运输至预定区域内的运输车辆上；地面控制系统10、车辆识别系统20、料堆识别系统30和起重机控制系统40均与中控系统50通讯连接。

进一步地，中控系统50配置为：当检测到预定的运输车辆到达预定区域后，根据运输车辆的状态和堆料的状态，对起重机控制系统40提供控制信号，以使得起重机将料堆区域内的堆料运输至预定区域内的运输车辆上。

可以理解，地面控制系统10能够对运输车辆的信息和规格进行识别，当需要转运散料时，地面控制系统10还能够检测运输车辆是否到达能够接受散料的预定区域，其主要用于检测运输车辆的信息和位置。

车辆识别系统20能够对预定区域内的运输车辆的状态进行检测，当运输车辆到达预定区域后，车辆识别系统20可以获取运输车辆的装载情况，从而方便后续起重机将散料转运至运输车辆的车厢上。

料堆识别系统30能够对料堆区域内堆料的状态进行识别，例如，可以获取堆料的空间位置和堆放情况，从而方便起重机抓取散料。

起重机控制系统40则能够控制起重机的运行，具体地，其能够控制起重机抓取堆料区域的堆料，并能够控制起重机将抓取的堆料转运至预定区域的运输车辆上。

在实际使用中，当需要转运散料时，地面控制系统10可以将运输车辆的信息及位置等及时传递至中控系统50，之后，中控系统50根据运输车辆的装载情况和堆料的空间位置和堆放情况，对起重机控制系统40发出相应的转运指令，以使得起重机控制系统40能够控制起重机将堆料区域的堆料转运至运输车辆上。

进一步地，如图1所示，本实施方式中的智能精矿库起重机控制系统还包括：视频监控系统60。其中，视频监控系统60用于监控起重机的运行状态、预定区域内运输车辆的装载状态。视频监控系统60与中控系统50通讯连接。

可以理解，为了方便获取物料的转运运行情况，可以通过视频监控系统60实时地监控起重机的运行状态，以及预定区域内运输车辆的装载状态。

在一个具体的实施例中，如图2所示，中控系统50包括：中控服务器51、中控PLC52、远程操作PLC53、HMI人机交互系统54。

在本实施方式中，如图2所示，地面控制系统10包括：道闸系统11和地面岗亭12，道闸系统11用于识别并确认运输车辆的信息，地面岗亭12能够获取工作人员的操作指令，以确定运输车辆到达预定区域。

在一个具体的实施例中，当运输车辆到达道闸系统11，并且需要进入转运物料的预定区域时，中控系统50可以先和智能物流系统进行对接，获取运输车辆的进厂信息，然后，道闸系统11可以对运输车辆进行识别并确认汽车相关信息，当确认没有问题之后，道闸系统11放行，驾驶员可以将运输车辆开至预定区域，再之后，驾驶员可以通过地面岗亭12输入相应的到位指令，以使得中控系统50获知运输车辆已到达能够装料的预定区域。

可选地，如图2所示，道闸系统11可以通讯连接至中控服务器51，地面岗亭12可以通讯连接至中控PLC52。

在本实施方式中，如图2所示，车辆识别系统20包括：车辆激光扫描仪21和第一机器识别模块22，车辆激光扫描仪21设置在预定区域，车辆激光扫描仪21能够对运输车辆的车厢进行扫描，车辆激光扫描仪21和第一机器识别模块22通讯连接。

在一个具体的实施例中，车辆激光扫描仪21可以设置在预定区域，并且可以置于运输车辆的上方，车辆激光扫描仪21能够识别运输车辆的装载状态，之后，车辆激光扫描仪21将相应的识别信息传递至第一机器识别模块22，第一机器识别模块22从而能够获取运输车辆相应的装载信息。

优选地，第一机器识别模块22能够将相应的车辆信息传递至中控系统50，以使得中控系统50能够将该信息与道闸系统11获取的车辆信息进行互相校验，以便于在确认没有问题之后，进行分配起重机等操作，从而准备开始装料作业。

示例性地，如图2所示，第一机器识别模块22可以通讯连接至中控服务器51。

在本实施方式中，如图2所示，料堆识别系统30包括：料仓激光扫描仪31和第二机器识别模块32，料仓激光扫描仪31设置在起重机上，料仓激光扫描仪31能够对料堆区域内堆料的位置和高度进行扫描，料仓激光扫描仪31和第二机器识别模块32通讯连接。

在一个具体的实施例中，料仓激光扫描仪31安装在起重机上，其能够对料堆进行三维数据采集，形成三维图形，之后，料仓激光扫描仪31将相应的三维图形信息传递至第二机器识别模块32，第二机器识别模块32能够根据该三维图形信息计算料堆的位置和高度等信息。当需要进行装料时，第二机器识别模块32能够推算最优的抓料点，并能够将该最优点发送给中控系统50。

示例性地，如图2所示，第一机器识别模块22和第二机器识别模块32可以集成在一起，并且同时通讯连接至中控服务器51。

由此，在装车时，车辆激光扫描仪21能够实时和清晰地对运输车辆车厢进行扫描，快速准确地对车型进行识别及定位，并可以通过第一机器识别模块22将扫描的汽车数据信息进行识别和整理，并通过无线传输将相应的信息发送至中控服务器51。

相应地，料仓激光扫描仪31能够对对料堆的放置情况进行识别，并且也能够通过第二机器识别模块32将料堆的位置和高度等信息发送至中控服务器51。之后，中控服务器51在接收到整理后的数据后，最终进行整合和计算，通过特殊的计算公式将这些数据转化为料堆三维图像的直观呈现，并对自动取料提供控制数据。

进一步地，如图2所示，起重机控制系统40包括：大车格雷母线41、小车格雷母线42、第一绝对值编码器43、第二绝对值编码器44和起重机PLC45，其中，大车格雷母线41设置在起重机大车上，小车格雷母线42设置在起重机小车上，第一绝对值编码器43设置在开闭卷筒上，第二绝对值编码器44设置在起升卷筒上，大车格雷母线41、小车格雷母线42、第一绝对值编码器43和第二绝对值编码器44均与起重机PLC45通讯连接。

可以理解，大车格雷母线41和小车格雷母线42能够用于起重机大小车的定位，第一绝对值编码器43和第二绝对值编码器44能够用于抓斗智能控制与抓斗高度检测，由此，可以实现起重机的三维定位。

进一步地，如图2所示，起重机控制系统40还包括：变频传动系统46、防摇模块47、称重模块48和激光防撞测距模块49，其中，变频传动系统46用于控制起重机的运行和起升，防摇模块47用于对起重机的运行动作进行补偿，以使得起重机能够平稳运行，称重模块48用于记录起重机抓料的重量信息，激光防撞测距模块49用于检测起重机的运行位置，以避免起重机运行过程中出现干涉，例如，激光防撞测距模块49可以为激光防撞测距仪。变频传动系统46、防摇模块47、称重模块48和激光防撞测距模块49均与起重机PLC45通讯连接。

可以理解，起重机PLC45能够对变频传动系统46进行控制，进而控制起重机的运行与起升。防摇模块47可以采用电子防摇的方式，在实际使用中，变频传动系统46驱动电机牵引大、小车在轨道上运动，在对大、小车运行速度控制的基础上，防摇模块47能够对设定的控制曲线进行补偿从而实现平稳高速行走。称重模块48主要用于记录散料的抓取重量，在装车过程中，借助称重模块48，中控系统50能够实时并更新获取散料的抓取情况，之后通过对其处理生成实时称重数值曲线，方便行工作人员判断和远程手动操作。激光防撞测距模块49能够在两台车起重机运行距离接近时，输出信号报警，并限制大车以低档速度运行或停车。

示例性地，起重机PLC45可以通讯连接至中控PLC52。

进一步地，如图2所示，视频监控系统60包括：车载摄像模块61、地面作业区摄像模块62、存储模块63和交换机64，车载摄像模块61用于对起重机运行的大车方向、小车方向和钢丝绳进行视频监控，地面作业区摄像模块62用于对地面的吊装现场进行视频监控，存储模块63用于存储视频监控信息。车载摄像模块61、地面作业区摄像模块62和存储模块63均与交换机64通讯连接。

在一个具体的实施例中，可以在起重机上安装车载摄像模块61，例如车载摄像头，从而对起重机行运行的大车方向、小车方向、钢丝绳等进行视频监控。根据地面操控需要，可以在地面作业区域安装地面作业区摄像模块62，例如地面作业区摄像头，从而对吊运现场先进行全局性视频监控，以支持作业人员准确的操作系统进行作业。

相应地，视频监控信息均可以存储在存储模块63中。

示例性地，如图2所示，交换机64可以通讯连接至中控服务器51。

作为一种实现方式，车载摄像模块61可以通过无线传输接入交换机64，地面作业区摄像模块62可以通过以太网通讯接入交换机64，存储模块63可以通过以太网通讯接入交换机64，交换机64可以通过以太网与中控服务器51通讯来进行图像处理工作。

在本实施方式中，如之前所述，为了实现远程操作，中控系统50还包括远程操作PLC53，该远程操作PLC53可以通过以太网与中控PLC52进行通讯，同时，起重机PLC45通过无线与中控PLC52进行通讯，实现对起重机的远程操作控制。

进一步地，如之前所述，该中控系统还包括HMI人机交互系统54，HMI人机交互系统54配置有直观可视的操作界面，其包含了针对作业起重机的各项参数显示栏以及可控制和修改实际作业流程的具体按键，工作人员可以通过画面上的实时数据显示和操作按键，在中控室里进行远程监测和控制现场的取料作业。

可选地，如图2所示，HMI人机交互系统54可以通讯连接至中控服务器51。

由此，借助本实施方式中的智能精矿库起重机控制系统，可以采取如下方式对运输车辆进行装料：

当运输车辆进入库区时，中控系统根据智能物流系统的车辆信息，并通过道闸系统确认运输车辆的汽车信息是否正确，当信息正确，则指示运输车辆到预定区域停靠，当信息不正确，则提示其驶出库区；

当运输车辆停车到位后，驾驶员通过地面岗亭的终端按钮确认停车到位，并发送装车请求；

中控系统下发装车任务，起重机根据装车指令进行自动抓料放料工作，同时，中控系统根据称重数据判断是否达到装车目标值，未达到目标值，起重机继续抓料放料工作；

当装料达到目标值后，起重机停止抓料放料工作，驾驶员通过地面岗亭的终端按钮确认装车完毕，然后驾驶汽车离开库区，任务结束。

此外，如图3所示，本实施方式中的智能精矿库起重机控制系统具有三种操作模式，分别为：手动模式、自动模式和远程操作模式。

其中，手动操作是操作人员在司机室通过主令和按钮进行操作，控制起重机作业，自动模式是指通过中控系统自动操控完成抓取、布料、装车作业，实现起重机智能化自动控制；远程操作模式是指在一些需要人工干预的作业中，在通过中控室内的操作台上的主令和按钮，利用行车上安装的视频摄像头对起重机进行远程手动控制。

如上所述，本实施方式中还提供了一种方法，该方法可以用于上述的智能精矿库起重机控制系统，如图4所示，该方法包括：

S1：运输车辆入库，判断运输车辆的信息是否正确；

S2：当运输车辆的信息正确，则指示运输车辆停靠到预定区域，反之，则指示运输车辆驶出库区；

S3：当运输车辆到达预定区域之后，根据操作指令发送装车请求；

S4：中控系统控制起重机将料堆区域内的堆料转运至运输车辆上，并判断堆料是否达到目标值；

S5：当堆料达到目标值之后，停止装料，运输车辆离库。

可见，该方法中，借助智能精矿库起重机控制系统，能够实现运输车辆的自动装料。

由此，本实施方式中的智能精矿库起重机控制系统具有以下优点：

本实施方式中的智能精矿库起重机控制系统，可以用于精矿库中转运散料的起重机，该控制系统结合现有的精矿库生产工艺和设备状况，通过获取运输车辆的状态和散料料堆的状态，使得起重机能够自动地将料堆转运至运输车辆上，可以实现起重机智能化运行，完成抓取、布料、装车作业，减轻工人劳动强度、降低人工成本、稳定生产运行。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。此外，本文中“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”均以附图中表示的放置状态为参照。

最后应说明的是：以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能精矿库起重机控制系统，其特征在于，所述系统包括：

地面控制系统，所述地面控制系统用于识别运输车辆，并判断运输车辆是否到达预定区域；

车辆识别系统，所述车辆识别系统用于检测预定区域内运输车辆的状态；

料堆识别系统，所述料堆识别系统用于识别料堆区域内堆料的状态；

起重机控制系统，所述起重机控制系统用于控制起重机将料堆区域内的堆料运输至预定区域内的运输车辆上；

中控系统，所述地面控制系统、所述车辆识别系统、所述料堆识别系统和所述起重机控制系统均与所述中控系统通讯连接；

其中，所述中控系统配置为：当检测到预定的运输车辆到达预定区域后，根据运输车辆的状态和堆料的状态，对起重机控制系统提供控制信号，以使得起重机将料堆区域内的堆料运输至预定区域内的运输车辆上。

2.根据权利要求1所述的智能精矿库起重机控制系统，其特征在于，所述系统还包括：视频监控系统，所述视频监控系统用于监控起重机的运行状态、预定区域内运输车辆的装载状态，所述视频监控系统与所述中控系统通讯连接。

3.根据权利要求1所述的智能精矿库起重机控制系统，其特征在于，所述地面控制系统包括：道闸系统和地面岗亭，所述道闸系统用于识别并确认运输车辆的信息，所述地面岗亭能够获取工作人员的操作指令，以确定运输车辆到达预定区域。

4.根据权利要求1所述的智能精矿库起重机控制系统，其特征在于，所述车辆识别系统包括：车辆激光扫描仪和第一机器识别模块，所述车辆激光扫描仪设置在所述预定区域，所述车辆激光扫描仪能够对所述运输车辆的车厢进行扫描，所述车辆激光扫描仪和所述第一机器识别模块通讯连接。

5.根据权利要求1所述的智能精矿库起重机控制系统，其特征在于，所述料堆识别系统包括：料仓激光扫描仪和第二机器识别模块，所述料仓激光扫描仪设置在起重机上，所述料仓激光扫描仪能够对料堆区域内堆料的位置和高度进行扫描，所述料仓激光扫描仪和所述第二机器识别模块通讯连接。

6.根据权利要求1所述的智能精矿库起重机控制系统，其特征在于，所述起重机控制系统包括：大车格雷母线、小车格雷母线、第一绝对值编码器、第二绝对值编码器和起重机PLC，其中，所述大车格雷母线设置在起重机大车上，所述小车格雷母线设置在起重机小车上，所述第一绝对值编码器设置在开闭卷筒上，所述第二绝对值编码器设置在起升卷筒上，所述大车格雷母线、所述小车格雷母线、所述第一绝对值编码器和所述第二绝对值编码器均与所述起重机PLC通讯连接。

7.根据权利要求6所述的智能精矿库起重机控制系统，其特征在于，所述起重机控制系统还包括：变频传动系统、防摇模块、称重模块和激光防撞测距模块，其中，所述变频传动系统用于控制起重机的运行和起升，所述防摇模块用于对起重机的运行动作进行补偿，以使得起重机能够平稳运行，所述称重模块用于记录起重机抓料的重量信息，所述激光防撞测距模块用于检测起重机的运行位置，以避免起重机运行过程中出现干涉，所述变频传动系统、所述防摇模块、所述称重模块和所述激光防撞测距模块均与所述起重机PLC通讯连接。

8.根据权利要求2所述的智能精矿库起重机控制系统，其特征在于，所述视频监控系统包括：车载摄像模块、地面作业区摄像模块、存储模块和交换机，所述车载摄像模块用于对起重机运行的大车方向、小车方向和钢丝绳进行视频监控，所述地面作业区摄像模块用于对地面的吊装现场进行视频监控，所述存储模块用于存储视频监控信息，所述车载摄像模块、所述地面作业区摄像模块和所述存储模块均与所述交换机通讯连接。

9.根据权利要求1所述的智能精矿库起重机控制系统，其特征在于，所述系统还包括：HMI人机交互系统，所述HMI人机交互系统通讯连接至中控系统。

10.一种方法，其特征在于，所述方法用于如权利要求1至9中任意一项所述的智能精矿库起重机控制系统，所述方法包括：

运输车辆入库，判断运输车辆的信息是否正确；

当运输车辆的信息正确，则指示运输车辆停靠到预定区域，反之，则指示运输车辆驶出库区；

当运输车辆到达预定区域之后，根据操作指令发送装车请求；

中控系统控制起重机将料堆区域内的堆料转运至运输车辆上，并判断堆料是否达到目标值；

当堆料达到目标值之后，停止装料，运输车辆离库。

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