CN116149339A - 轨道设备的行走纠偏方法、设备、介质及轨道设备系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及测距技术领域，提供一种轨道设备的行走纠偏方法、设备、介质及轨道设备系统，轨道设备包括：主体以及设置于主体的两个行走机构，两个行走机构可移动地设于轨道，并位于轨道两侧，轨道设有参考面，参考面的延伸方向与轨道的延伸方向一致，且参考面垂直于轨道的延伸面；行走纠偏方法包括：获取轨道设备的第一距离和第二距离，第一距离为主体的第一位置与参考面之间的距离，第二距离为主体的第二位置与参考面之间的距离；其中第一位置和第二位置沿主体的行驶方向间隔设置；基于第一距离和第二距离，确定主体的偏移信息；基于偏移信息，调整两个行走机构的运行状态，轨道设备在行走过程中能够实时纠偏，保障轨道设备可靠运行。

Description

轨道设备的行走纠偏方法、设备、介质及轨道设备系统

技术领域

本发明涉及测距技术领域，尤其涉及一种轨道设备的行走纠偏方法、设备、介质及轨道设备系统。

背景技术

轨道设备例如行车作业过程中沿平行布设的两根导轨行走，在行驶过程中，行车可能出现偏移的现象，未及时对行车的运行姿态进行调整，行车在偏移的状态下继续行驶，会对行车的寿命造成影响，同时存在严重的安全隐患。

现有技术中，通常是间隔一段时长对轨道进行检修，确保行车运行的安全性，但是在行车运行的过程中，没有对行车进行实时纠偏的有效方法，导致行车在运行过程中存在安全隐患。

发明内容

本发明提供一种轨道设备的行走纠偏方法、设备、介质及轨道设备系统，用以解决现有技术中轨道设备运行过程中未能实时纠偏，存在安全隐患的问题。

本发明提供一种轨道设备的行走纠偏方法，轨道设备包括主体以及设置于所述主体的两个行走机构，两个所述行走机构可移动地设于轨道，并位于所述轨道两侧，所述轨道设有参考面，所述参考面的延伸方向与所述轨道的延伸方向一致，且所述参考面垂直于所述轨道的延伸面；

所述轨道设备的行走纠偏方法包括：

获取轨道设备的第一距离和第二距离，所述第一距离为所述主体的第一位置与所述参考面之间的距离，所述第二距离为所述主体的第二位置与所述参考面之间的距离；其中，所述第一位置和所述第二位置沿所述主体的行驶方向间隔设置；

基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述主体的偏移信息；

基于所述偏移信息，调整两个所述行走机构的运行状态。

根据本发明提供的一种轨道设备的行走纠偏方法，所述参考面上设有参考图案，所述轨道设备还包括设于所述主体的所述第一位置的第一图像采集单元和设于所述第二位置的第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元分别用于采集所述参考图案的图像信息；

所述获取轨道设备的第一距离和第二距离，包括：

获取所述第一图像采集单元采集的第一图像信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像信息；

基于所述第一图像信息确定所述第一距离，基于所述第二图像信息确定所述第二距离。

根据本发明提供的一种轨道设备的行走纠偏方法，所述参考图案包括多个编码图案，多个所述编码图案沿所述参考面的延伸方向间隔设于所述参考面；所述基于所述第一图像信息确定所述第一距离，基于所述第二图像信息确定所述第二距离，包括：

获取所述第一图像信息中的所述编码图案的尺寸信息，获取所述第二图像信息中的所述编码图案的尺寸信息；

基于所述第一图像信息中的所述编码图案的尺寸信息和第一校准图案的尺寸信息，确定所述第一距离；基于所述第二图像信息中的所述编码图案的尺寸信息和第二校准图案的尺寸信息，确定所述第二距离。

根据本发明提供的一种轨道设备的行走纠偏方法，所述基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述主体的偏移信息包括：

基于所述第一距离与第一预设距离的比较结果以及所述第二距离与第二预设距离的比较结果，确定所述主体的偏移方向。

根据本发明提供的一种轨道设备的行走纠偏方法，所述基于所述第一距离与第一预设距离的比较结果以及所述第二距离与第二预设距离的比较结果，确定所述主体的偏移方向包括：

在所述第一距离大于所述第一预设距离，且所述第二距离小于所述第二预设距离的情况下，确定所述主体的所述第一位置朝向远离所述参考面的方向偏移；

在所述第一距离小于所述第一预设距离，且所述第二距离大于所述第二预设距离的情况下，确定所述主体的所述第一位置朝向靠近所述参考面的方向偏移。

根据本发明提供的一种轨道设备的行走纠偏方法，所述基于所述偏移信息，调整两个所述行走机构的运行状态包括：

在所述主体的所述第一位置朝向远离所述参考面的方向偏移的情况下，调小相对于所述第一位置靠近所述参考面的所述行走机构的运行速度和/或调大相对于所述第一位置远离所述参考面的所述行走机构的运行速度；

在所述主体的所述第一位置朝向靠近所述参考面的方向偏移的情况下，调大相对于所述第一位置靠近所述参考面的所述行走机构的运行速度和/或调小相对于所述第一位置远离所述参考面的所述行走机构的运行速度。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述程序时实现如上所述的轨道设备的行走纠偏方法。

本发明还提供一种轨道设备系统，包括：

轨道设备，所述轨道设备包括主体以及设置于所述主体的两个行走机构；

轨道，两个所述行走机构可移动地设于所述轨道，并位于所述轨道两侧，所述轨道设有参考面，所述参考面的延伸方向与所述轨道的延伸方向一致，且所述参考面垂直于所述轨道的延伸面；

第一采集装置，设于所述主体的第一位置，用于采集第一距离，所述第一距离为所述第一位置与所述参考面之间的距离；

第二采集装置，设于所述主体的第二位置，用于采集第二距离，所述第二距离为所述第二位置与所述参考面之间的距离，其中，所述第一位置和所述第二位置沿所述主体的行驶方向间隔设置；

如上所述的电子设备。

根据本发明提供的一种轨道设备系统，所述参考面上设有参考图案；

所述第一采集装置包括第一图像采集单元，所述第二采集装置包括第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元分别用于采集所述参考图案的图像信息。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如上所述的轨道设备的行走纠偏方法。

本发明提供的轨道设备的行走纠偏方法及轨道设备系统，获取轨道设备沿轨道行走时主梁的第一位置与参考面之间的第一距离以及主梁的第二位置与参考面之间的第二距离，根据第一距离和第二距离得到主体的偏移信息，及时调整两个行走机构的运行速度，在行走过程中能够实时纠偏，保障轨道设备的可靠运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的轨道设备的行走纠偏方法的流程图；

图2是本发明提供的轨道设备在轨道上的作业示意图；

图3是本发明提供的轨道设备的偏移状态示意图之一；

图4是本发明提供的轨道设备的偏移状态示意图之二；

图5是本发明提供的轨道设备的偏移状态示意图之三；

图6是本发明提供的轨道设备的偏移状态示意图之四；

图7是本发明提供的第一编码图案相对于第一校准图案的偏移示意图之一；

图8是本发明提供的第一编码图案相对于第一校准图案的偏移示意图之二；

图9是本发明提供的电子设备的结构示意图；

附图标记：1：主梁；11：第一位置；12：第二位置；2：端梁； 31：第一行走轮；32：第二行走轮；41：第一导轨；42：第二导轨；5：参考面；6：第一校准图案；7：第一编码图案。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图8描述本发明实施例的轨道设备的行走纠偏方法。

如图1所示，本发明实施例提供一种轨道设备的行走纠偏方法，轨道设备包括主体以及设置于主体的两个行走机构，两个行走机构可移动地设于轨道，并位于轨道两侧，轨道设有参考面，参考面的延伸方向与轨道的延伸方向一致，且参考面垂直于轨道的延伸面。

具体地，如图2所示，轨道设备以行车为例进行说明，主体包括主梁1和端梁2，定义主梁1的长度方向为主梁1的延伸方向，两根端梁2沿主梁1的延伸方向设于主梁1相对的两端。主梁1具有前后方向和左右方向，定义主梁1的前后方向与行驶方向一致，两根端梁2沿主梁1的左右方向设于主梁1的两端。定义主梁1具有相对的第一端和第二端，第一端梁设于主梁1的第一端，第二端梁设于主梁1的第二端。两个行走机构与两根端梁2一一对应设置，每个行走机构包括两个行走轮，两个行走轮沿端梁2的长度方向间隔设置，定义两个行走轮分别为第一行走轮31和第二行走轮32。轨道包括间隔设置的两根导轨，位于主梁1两端的两个行走机构能够沿着两根导轨同步行走，定义两根导轨分别为第一导轨41和第二导轨42。图2至图4中Y方向均表示主体的行驶方向，图2至图4中X方向与Y方向相垂直。

轨道设备的行走纠偏方法包括：

步骤101：获取轨道设备的第一距离和第二距离，第一距离为主体的第一位置11与参考面5之间的距离，第二距离为主体的第二位置12与参考面5之间的距离；其中，第一位置11和第二位置12沿主体的行驶方向间隔设置。

具体地，主体包括主梁1和端梁2，主体的前后方向与行驶方向一致，沿主梁1的前后方向间隔设有第一位置11和第二位置12。两个行走机构与两个导轨一一对应。定义两个导轨分别为第一导轨41和第二导轨42，轨道设有参考面5，参考面5可以位于第一导轨41的内侧，参考面5也可以位于第二导轨42的内侧。

例如参考面5位于第一导轨41的内侧，在主梁1的第一位置11处安装有第一测距装置，第一测距装置能够检测沿主梁1的延伸方向主梁1的第一位置11与参考面5之间的垂直距离，定义此距离为第一距离。在主梁1的第二位置12处安装有第二测距装置，第二测距装置能够检测沿主梁1的延伸方向主梁1的第二位置12与参考面5之间的垂直距离，定义此距离为第二距离。

在纠偏之前首先获取主体处于平衡状态即主梁1未发生偏移的情况下，主梁1的第一位置11与参考面5之间的距离，此距离定义为第一预设距离；主梁1的第二位置12与参考面5之间的距离，此距离定义为第二预设距离。

行车在行驶的过程中，通过第一测距装置和第二测距装置实时获取第一距离和第二距离，在主梁1未发生偏移的情况下，第一距离始终与第一预设距离一致，第二距离始终与第二预设距离一致。通过第一距离和第二距离能够了解轨道设备的行走状态，在轨道设备发生偏移的情况下，轨道设备继续在偏移状态下行驶，易损坏轨道设备或者轨道。通过获取的第一距离和第二距离，能够在轨道设备出现偏移的情况下，及时对轨道设备进行纠偏。

步骤102：基于第一距离和第二距离，确定主体的偏移信息。

具体地，相对于轨道设备的行驶方向，在水平面内主梁1可能出现沿顺时针方向扭转的情况，在水平面内主梁1也可能出现沿逆时针方向扭转的情况。在以上情况下，第一位置11处获取的第一距离和第二位置12处获取的第二距离的数值均会发生变化，根据第一距离与第一预设距离的比较结果以及第二距离与第二预设距离的比较结果，能够确定主体的偏移信息，以采取相应的纠偏措施。

同时主梁1的第一端可能出现沿竖直方向向下偏移的情况，或主梁1的第二端可能出现沿竖直方向向下偏移的情况。可以通过图像采集单元获取主梁1的第一端的沉降信息，以采取相应的纠偏措施。

步骤103：基于偏移信息，调整两个行走机构的运行状态。

具体地，在主梁1发生顺时针方向扭转或者逆时针方向扭转的情况下，可以通过调整两个行走机构的运行速度，以使主体恢复平衡状态。例如调大一个行走机构的运行速度或者调小另一个行走机构的运行速度。

在主梁1的第一端或者第二端沿竖直方向发生沉降的情况下，表明此时轨道设备出现侧倾现象，轨道设备出现侧倾现象主要是由于轨道发生沉降造成的，此时轨道设备需停止运行，以避免出现安全隐患。

在本发明实施例中，获取轨道设备沿轨道行走时主梁1的第一位置11与参考面5之间的第一距离以及主梁1的第二位置12与参考面5之间的第二距离，根据第一距离和第二距离得到主体的偏移信息，及时调整两个行走机构的运行速度，在行走过程中能够实时纠偏，保障轨道设备的可靠运行。

在可选的实施例中，参考面5上设有参考图案，轨道设备还包括设于主体的第一位置11的第一图像采集单元和设于第二位置12的第二图像采集单元，第一图像采集单元和第二图像采集单元分别用于采集参考图案的图像信息。

获取轨道设备的第一距离和第二距离，包括：

获取第一图像采集单元采集的第一图像信息，获取第二图像采集单元采集的第二图像信息；

基于第一图像信息确定第一距离，基于第二图像信息确定第二距离。

具体地，参考面5上沿参考面5的延伸方向设有能够识别的参考图案，参考图案不做具体限制，参考图案可以为二维码。第一位置11设有第一图像采集单元，第二位置12设有第二图像采集单元，第一图像采集单元和第二图像采集单元可以均为相机。

第一图像采集单元的摄像头能够实时拍摄第一位置11垂直于参考面5上对应位置的参考图案，以此得到第一图像信息，第二图像采集单元的摄像头能够实时拍摄第二位置12垂直于参考面5上对应位置的参考图案，以此得到第二图像信息。

可以理解的是，在进行纠偏之前，首先在主体处于平衡状态时，拍摄与第一位置11对应的参考面5上的参考图案，将此参考图案定义为第一校准图案，由第一校准图案得到第一预设距离；拍摄与第二位置12对应的参考面5上的参考图案，将此参考图案定义为第二校准图案，由第二校准图案得到第二预设距离。

将第一图像信息与第一校准图案进行比对，通过比例换算可以实时获取与第一位置11对应的第一距离；将第二图像信息与第二校准图案进行比对，通过比例换算可以实时获取与第二位置12对应的第二距离。

可以理解的是，将第一图像与第一校准图案进行比对，可以确定第一图像相对第一校准图案的偏移信息，即第一图像沿竖直方向相对第一校准图案向上偏移或者向下偏移。将第二图像与第二校准图案进行比对，可以确定第二图像相对第二校准图案的偏移信息，即第二图像沿竖直方向相对第二校准图案向上偏移或者向下偏移。

轨道设备行驶过程中，通过第一图像采集单元和第二图像采集单元能够实时、准确、便捷地获取与第一位置11对应的第一图像信息和与第二位置12对应的第二图像信息。进而通过第一图像信息和第二图像信息能够实时、准确获取第一距离和第二距离，以实时了解主体的偏移信息，以及时对两个行走机构进行调整，保障轨道设备的可靠运行。

同时，轨道设备行驶过程中，通过第一图像和第二图像能够实时了解主体的沉降信息，以及时对两个行走机构进行调整，保障轨道设备的可靠运行。

在可选的实施例中，参考图案包括多个编码图案，多个编码图案沿参考面5的延伸方向间隔设于参考面5；基于第一图像信息确定第一距离，基于第二图像信息确定所述第二距离，包括：

获取第一图像信息中的编码图案的尺寸信息，获取第二图像信息中的编码图案的尺寸信息；

基于第一图像信息中的编码图案的尺寸信息和第一校准图案的尺寸信息，确定第一距离；基于第二图像信息中的编码图案的尺寸信息和第二校准图案的尺寸信息，确定第二距离。

具体地，沿参考面5的延伸方向参考面5的一侧设有多个编码图案，多个编码图案间隔设置，编码图案之间的间距根据实际需求设置，每个编码图案具有固定的长度和宽度。每个编码图案上具有数值字符，数值字符可以按照递增或者递减的顺序进行排列，由此多个编码图案形成编码尺。

在第一距离相对于第一预设距离变大或者变小的情况下，由第一图像采集单元采集的第一图像信息中的编码图案的长度及宽度尺寸与第一校准图案的长度及宽度尺寸相比均呈一定正相关关系，例如成一定的比例关系。将第一图像信息中的编码图案定义为第一编码图案，可以通过换算，由第一编码图案、第一校准图案和第一预设距离得到与第一位置11对应的第一距离。

在第二距离相对于第二预设距离变大或者变小的情况下，由第二图像采集单元采集的第二图像信息中的编码图案的长度及宽度尺寸与第二校准图案的长度及宽度尺寸相比均呈一定正相关关系，例如成一定的比例关系。将第二图像信息中的编码图案定义为第二编码图像，可以通过换算，由第二编码图案、第二校准图案和第二预设距离得到与第二位置12对应的第二距离。

将第一图像信息中的第一编码图案与第一校准图案进行比对，将第二图像信息中的第二编码图案与第二校准图案进行比对，能够得到主体的沉降信息。

进一步地，第一图像采集单元同时能够采集与第一位置11对应的编码图案的数值字符信息，由数值字符信息能够得到轨道设备在轨道上的位置信息。

在可选的实施例中，基于第一距离和第二距离，确定主体的偏移信息包括：

基于第一距离与第一预设距离的比较结果以及第二距离与第二预设距离的比较结果，确定主体的偏移方向。

具体地，主梁1的第一位置11和第二位置12处分别安装有第一图像采集单元和第二图像采集单元，第一图像采集单元采集与第一位置11对应的参考面5上的编码图案的第一图像信息，通过第一图像信息得到第一距离；第二图像采集单元采集与第二位置12对应的参考面5上的编码图案的第二图像信息，通过第二图像信息得到第二距离。

定义两个行走机构分别为第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构与主梁1的第一端对应，第二行走机构与主梁1的第二端对应，第一行走机构与第一电机连接，第二行走机构与第二电机连接。第一行走机构沿第一导轨41行走，第二行走机构沿第二导轨42行走。

图2为轨道设备处于平衡状态时，轨道设备在轨道上的示意图。例如参考面5位于第一导轨41的内侧，靠近第一导轨41设置，将第一距离与第一预设距离进行比较，以及第二距离与第二预设距离进行比较。

如图3所示，在第一距离大于第一预设距离，且第二距离小于第二预设距离的情况下，表明主梁1发生顺时针扭转的现象，即相对于行驶方向，主梁1的第一端位于前方，主梁1的第二端位于后方。如图4所示，在第一距离小于第一预设距离，且第二距离大于第二预设距离的情况下，表明主梁1发生逆时针扭转的现象，即相对于行驶方向，主梁1的第一端位于后方，主梁1的第二端位于前方。

如图5和图7所示，第一编码图案7相对于第一校准图案6沿竖直方向向下偏移，且第二编码图案相对于第二校准图案沿竖直方向向下偏移，表明靠近参考面5的一侧的主梁1沿竖直方向向下偏移，由此可确定靠近参考面5一侧的第一导轨41发生沉降。如图6和图8所示，第一编码图案7相对于第一校准图案6沿竖直方向向上偏移，且第二编码图案相对于第二校准图案沿竖直方向向上偏移，表明靠近参考面5的一侧的主梁1沿竖直方向向上偏移，由此可确定远离参考面5一侧的第二导轨42发生沉降。

由此通过第一距离与第一预设距离的比较结果以及第二距离与第二预设距离的比较结果，能够快速确定主梁1的偏移方向和偏移量的信息，以及时对轨道设备进行纠偏，保障轨道设备的可靠运行。同时可以通过第一编码图案与第一校准图案的比对结果以及第二编码图案与第二校准图案的比对结果，快速确定轨道的沉降信息，在轨道发生沉降的情况下，控制轨道设备停止运行。

在可选的实施例中，基于第一距离与第一预设距离的比较结果以及第二距离与第二预设距离的比较结果，确定主体的偏移方向包括：

在第一距离大于第一预设距离，且第二距离小于第二预设距离的情况下，确定主体的第一位置11朝向远离参考面5的方向偏移；

在第一距离小于第一预设距离，且第二距离大于第二预设距离的情况下，确定主体的第一位置11朝向靠近参考面5的方向偏移。

如图3所示，在第一距离大于第一预设距离，且第二距离小于第二预设距离的情况下，表明主梁1发生顺时针扭转的现象，即相对于行驶方向，主梁1的第一端位于前方，主梁1的第二端位于后方。如图4所示，在第一距离小于第一预设距离，且第二距离大于第二预设距离的情况下，表明主梁1发生逆时针扭转的现象，即相对于行驶方向，主梁1的第一端位于后方，主梁1的第二端位于前方。

如图5和图7所示，第一编码图案7相对于第一校准图案6沿竖直方向向下偏移，且第二编码图案相对于第二校准图案沿竖直方向向下偏移，表明靠近参考面5的一侧的主梁1沿竖直方向向下偏移，主体发生侧倾偏移，由此可确定靠近参考面5一侧的第一导轨41发生沉降。如图6和图8所示，第一编码图案7相对于第一校准图案6沿竖直方向向上偏移，且第二编码图案相对于第二校准图案沿竖直方向向上偏移，表明靠近参考面5的一侧的主梁1沿竖直方向向上偏移，主体发生侧倾偏移，由此可确定远离参考面5一侧的第二导轨42发生沉降。

在可选的实施例中，基于偏移信息，调整两个行走机构的运行状态包括：

在主体的第一位置11朝向远离参考面5的方向偏移的情况下，调小相对于第一位置靠近参考面5的行走机构的运行速度和/或调大相对于第一位置远离参考面5的行走机构的运行速度；

在主体的第一位置11朝向靠近参考面5的方向偏移的情况下，调大相对于第一位置靠近参考面5的行走机构的运行速度和/或调小相对于第一位置远离参考面5的行走机构的运行速度。

具体地，两个行走机构分别定义为第一行走机构和第二行走机构，两个导轨分别为第一导轨41和第二导轨42，第一行走机构与第一导轨41对应，第二行走机构与第二导轨42对应。参考面5可以位于靠近第一导轨41的一侧，参考面5也可以位于靠近第二导轨42的一侧，以参考面5位于靠近第一导轨41为例进行说明。

如图3所示，在主体的第一位置11朝向远离参考面5的方向偏移的情况下，表明主梁1发生顺指针方向的偏移。此时可以通过第一电机调小第一行走机构的运行速度，直至主梁1处于平衡状态，再通过第一电机调整第一行走机构以预设运行速度行驶。或者可以通过第二电机调大第二行走机构的运行速度，直至主梁1处于平衡状态，再通过第二电机调整第二行走机构以预设运行速度行驶。或者可以同时调小第一行走机构的运行速度以及调大第二行走机构的运行速度，直至主梁1处于平衡状态，再通过第一电机调整第一行走机构以预设运行速度行驶，通过第二电机调整第二行走机构以预设运行速度行驶。可以通过PID调节方式对第一行走机构和第二行走机构的运行速度进行调整。

如图4所示，在主体的第一位置11朝向靠近参考面5的方向偏移的情况下，表明主梁1发生逆指针方向的偏移，此时可以通过第一电机调大第一行走机构的运行速度，直至主梁1处于平衡状态，再通过第一电机调整第一行走机构以预设运行速度行驶。或者可以通过第二电机调小第二行走机构的运行速度，直至主梁1处于平衡状态，再通过第二电机调整第二行走机构以预设运行速度行驶。或者可以同时调大第一行走机构的运行速度以及调小第二行走机构的运行速度，直至主梁1处于平衡状态，再通过第一电机调整第一行走机构以预设运行速度行驶，通过第二电机调增第二行走机构以预设运行速度行驶。可以通过PID调节方式对第一行走机构和第二行走机构的运行速度进行调整。

如图5和图6所示，在主体发生侧倾偏移的情况下，表明轨道出现沉降现象，即第一导轨41和第二导轨42的高度不一致。在第一编码图案相对于第一校准图案沿竖直方向向下偏移，且第二编码图案相对于第二校准图案沿竖直方向向下偏移的情况下，表明与主梁1的第一端对应的第一端梁相对第二端梁具有向下倾斜趋势，即与第一端梁2对应的第一导轨41发生了沉降。在第一编码图案相对于第一校准图案沿竖直方向向上偏移，且第二编码图案相对于第二校准图案沿竖直方向向上偏移的情况下，表明与主梁1的第二端对应的第二端梁相对第一端梁具有向下倾斜趋势，即与第二端梁2对应的第二导轨42发生了沉降。轨道沉降的情况下，轨道设备继续行驶会存在较大的安全隐患，在确定主体侧倾偏移的情况下，需关闭第一电机和第二电机，第一行走机构和第二行走机构的运行速度为零，两个行走机构停止运行。

由此，在主梁1发生顺时针扭转或者逆时针扭转的情况下，能够及时对轨道设备进行纠偏，保障轨道设备运行的可靠性。同时在确定第一导轨41或者第二导轨42发生沉降的情况下，及时停机，以便维修人员及时对第一导轨41和第二导轨42进行检修。

如图9所示，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：处理器(processor)210、通信接口(Communications Interface)220、存储器(memory)230和通信总线240，其中，处理器210，通信接口220，存储器230通过通信总线240完成相互间的通信。处理器210可以调用存储器230中的逻辑指令，以执行轨道设备的行走纠偏方法。

需要说明的是，本实施例中的电子设备在具体实现时可以为服务器，也可以为PC机，还可以为其他设备，只要其结构中包括如图9所示的处理器210、通信接口220、存储器230和通信总线240，其中处理器210，通信接口220，存储器230通过通信总线240完成相互间的通信，且处理器210可以调用存储器230中的逻辑指令以执行上述方法即可。本实施例不对电子设备的具体实现形式进行限定。

此外，上述的存储器230中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还提供一种轨道设备系统，包括：轨道设备，轨道设备包括主体以及设置于主体的两个行走机构；

轨道，两个行走机构可移动地设于轨道，并位于轨道两侧，轨道设有参考面5，参考面5的延伸方向与轨道的延伸方向一致，且参考面5垂直于轨道的延伸面；

第一采集装置，设于主体的第一位置11，用于采集第一距离，第一距离为第一位置与参考面之间的距离；

第二采集装置，设于主体的第二位置12，用于采集第二距离，第二距离为第二位置与参考面之间的距离，其中，第一位置和第二位置沿主体的行驶方向间隔设置；以及上述的电子设备。

具体地，轨道设备以行车为例进行说明，主体包括主梁1和端梁2，定义主梁1的长度方向为主梁1的延伸方向，两根端梁2沿主梁1的延伸方向设于主梁1相对的两端。主梁1具有前后方向和左右方向，主梁1的前后方向与行驶方向一致，两根端梁2沿主梁1的左右方向设于主梁1的两端。两个行走机构与两根端梁2一一对应设置，每个行走机构包括两个行走轮，两个行走轮沿端梁2的长度方向间隔设置，定义两个行走轮分别为第一行走轮31和第二行走轮32。轨道包括间隔设置的两根导轨，位于主梁1两端的两个行走机构能够沿着两根导轨同步行走，定义两根导轨分别为第一导轨41和第二导轨42。

沿参考面5的延伸方向参考面5的一侧设有多个编码图案，多个编码图案间隔设置，编码图案之间的间距根据实际需求设置，每个编码图案具有固定的长度和宽度。每个编码图案上具有数值字符，数值字符可以按照递增或者递减的顺序进行排列，由此多个编码图案形成编码尺。

主体的第一位置11设有第一采集装置，第二位置12设有第二采集装置，第一采集装置和第二采集装置沿主梁1的前后方向间隔设置。第一采集装置包括第一图像采集单元，第一图像采集单元能够实时拍摄第一位置11垂直于参考面5上对应位置的编码图案，以此得到第一图像信息。第二采集装置包括第二图像采集单元，第二图像采集单元能够实时拍摄第二位置12垂直于参考面5上对应位置的编码图案，以此得到第二图像信息。

可以理解的是，在对轨道设备进行纠偏之前，首先在主体处于平衡状态时，拍摄与第一位置11对应的参考面5上的图案，将此图案定义为第一校准图案，由第一校准图案得到第一预设距离；拍摄与第二位置12对应的参考面5上的图案，将此图案定义为第二校准图案，由第二校准图案得到第二预设距离。

在第一距离相对于第一预设距离变大或者变小的情况下，由第一图像采集单元采集的第一图像信息中的编码图案的长度及宽度尺寸与第一校准图案的长度及宽度尺寸相比均呈一定正相关关系，例如成一定的比例关系。将第一图像信息中的编码图案定义为第一编码图案，可以通过换算，由第一编码图案、第一校准图案和第一预设距离得到与第一位置11对应的第一距离。

在第二距离相对于第二预设距离变大或者变小的情况下，由第二图像采集单元采集的第二图像信息中的编码图案的长度及宽度尺寸与第二校准图案的长度及宽度尺寸相比均呈一定正相关关系，例如成一定的比例关系。将第二图像信息中的编码图案定义为第二编码图像，可以通过换算，由第二编码图案、第二校准图案和第二预设距离得到与第二位置12对应的第二距离。

进一步地，第一图像采集单元同时能够采集与第一位置11对应的编码图案的数值字符信息，由数值字符信息能够得到轨道设备在轨道上的位置信息，将轨道设备在轨道上沿轨道的延伸方向相对于起始点的距离定义为第三距离。

轨道设备行驶过程中，第一采集装置实时采集与第一位置11对应的编码图案的图像信息，以得到第一距离和第三距离；第二采集装置实时采集与第二位置12对应的编码图案的图像信息，以得到第二距离。

根据第一距离与第一预设距离的比较结果以及第二距离与第二预设距离的比较结果，能够及时反馈主梁1是否发生扭转。同时根据第一编码图案与第一校准图案的比对结果以及第二编码图案与第二校准图案的比对结果，能够及时反馈轨道是否发生沉降。在确定主梁1发生扭转的情况下，控制器通过两个电机调整两个行走机构的运行速度，对主梁1进行纠偏，以使主梁1达到平衡状态，保障轨道设备的可靠、安全运行。在确定轨道发生沉降的情况下，控制器控制轨道设备停止运行。同时通过采集的第三距离便于维修人员确定轨道沉降的位置，以对轨道进行检修。

本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的轨道设备的行走纠偏方法，行走纠偏方法包括：获取轨道设备的第一距离和第二距离，第一距离为主体的第一位置与参考面之间的距离，第二距离为主体的第二位置与参考面之间的距离；其中，第一位置和第二位置沿主体的行驶方向间隔设置；基于第一距离和第二距离，确定主体的偏移信息；基于偏移信息，调整两个行走机构的运行状态。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的轨道设备的行走纠偏方法，行走纠偏方法包括：获取轨道设备的第一距离和第二距离，第一距离为主体的第一位置与参考面之间的距离，第二距离为主体的第二位置与参考面之间的距离；其中，第一位置和第二位置沿主体的行驶方向间隔设置；基于第一距离和第二距离，确定主体的偏移信息；基于偏移信息，调整两个行走机构的运行状态。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

上文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，轨道设备包括主体以及设置于所述主体的两个行走机构，两个所述行走机构可移动地设于轨道，并位于所述轨道两侧，所述轨道设有参考面，所述参考面的延伸方向与所述轨道的延伸方向一致，且所述参考面垂直于所述轨道的延伸面；

所述轨道设备的行走纠偏方法包括：

获取轨道设备的第一距离和第二距离，所述第一距离为所述主体的第一位置与所述参考面之间的距离，所述第二距离为所述主体的第二位置与所述参考面之间的距离；其中，所述第一位置和所述第二位置沿所述主体的行驶方向间隔设置；

基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述主体的偏移信息；

基于所述偏移信息，调整两个所述行走机构的运行状态。

2.根据权利要求1所述的轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，所述参考面上设有参考图案，所述轨道设备还包括设于所述主体的所述第一位置的第一图像采集单元和设于所述第二位置的第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元分别用于采集所述参考图案的图像信息；

所述获取轨道设备的第一距离和第二距离，包括：

获取所述第一图像采集单元采集的第一图像信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像信息；

基于所述第一图像信息确定所述第一距离，基于所述第二图像信息确定所述第二距离。

3.根据权利要求2所述的轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，所述参考图案包括多个编码图案，多个所述编码图案沿所述参考面的延伸方向间隔设于所述参考面；所述基于所述第一图像信息确定所述第一距离，基于所述第二图像信息确定所述第二距离，包括：

获取所述第一图像信息中的所述编码图案的尺寸信息，获取所述第二图像信息中的所述编码图案的尺寸信息；

基于所述第一图像信息中的所述编码图案的尺寸信息和第一校准图案的尺寸信息，确定所述第一距离；基于所述第二图像信息中的所述编码图案的尺寸信息和第二校准图案的尺寸信息，确定所述第二距离。

4.根据权利要求1至3任一项所述的轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述主体的偏移信息包括：

基于所述第一距离与第一预设距离的比较结果以及所述第二距离与第二预设距离的比较结果，确定所述主体的偏移方向。

5.根据权利要求4所述的轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，所述基于所述第一距离与第一预设距离的比较结果以及所述第二距离与第二预设距离的比较结果，确定所述主体的偏移方向包括：

在所述第一距离大于所述第一预设距离，且所述第二距离小于所述第二预设距离的情况下，确定所述主体的所述第一位置朝向远离所述参考面的方向偏移；

在所述第一距离小于所述第一预设距离，且所述第二距离大于所述第二预设距离的情况下，确定所述主体的所述第一位置朝向靠近所述参考面的方向偏移。

6.根据权利要求5所述的轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，所述基于所述偏移信息，调整两个所述行走机构的运行状态包括：

在所述主体的所述第一位置朝向远离所述参考面的方向偏移的情况下，调小相对于所述第一位置靠近所述参考面的所述行走机构的运行速度和/或调大相对于所述第一位置远离所述参考面的所述行走机构的运行速度；

在所述主体的所述第一位置朝向靠近所述参考面的方向偏移的情况下，调大相对于所述第一位置靠近所述参考面的所述行走机构的运行速度和/或调小相对于所述第一位置远离所述参考面的所述行走机构的运行速度。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的轨道设备的行走纠偏方法。

8.一种轨道设备系统，其特征在于，包括：

轨道设备，所述轨道设备包括主体以及设置于所述主体的两个行走机构；

轨道，两个所述行走机构可移动地设于所述轨道，并位于所述轨道两侧，所述轨道设有参考面，所述参考面的延伸方向与所述轨道的延伸方向一致，且所述参考面垂直于所述轨道的延伸面；

第一采集装置，设于所述主体的第一位置，用于采集第一距离，所述第一距离为所述第一位置与所述参考面之间的距离；

第二采集装置，设于所述主体的第二位置，用于采集第二距离，所述第二距离为所述第二位置与所述参考面之间的距离，其中，所述第一位置和所述第二位置沿所述主体的行驶方向间隔设置；

如权利要求7所述的电子设备。

9.根据权利要求8所述的轨道设备系统，其特征在于，所述参考面上设有参考图案；

所述第一采集装置包括第一图像采集单元，所述第二采集装置包括第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元分别用于采集所述参考图案的图像信息。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1至6任一项所述的轨道设备的行走纠偏方法。

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