CN116146825B - 一种管道检测修复用移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道检测修复用移动机器人，包括：检测筒，所述检测筒的外壁开设有若干个滑槽。该管道检测修复用移动机器人，当需要对管道内部进行检测时，工作人员可以将该装置放置在管道内部，根据管道的大小，启动电动伸缩杆可以带动滑块在滑杆上滑动，可以带动转动支撑架移动，以此可以使支撑腿撑开，使滚轮与管道内壁接触，以此可以增强该装置的实用性，适用范围广，且将滚轮设置在滑柱上，滑柱设置在缓冲柱上，通过弹簧将缓冲柱与支撑腿的内壁固定，从而可以达到对滚轮减震缓冲调节的目的，防止该装置在管道内部行走时，管道内壁吸附有杂质，从而导致管道直径发生变化，而阻碍该装置的行走，以此可以增强该装置的检测修复效果。

Description

一种管道检测修复用移动机器人

技术领域

本发明涉及管道检测修复设备技术领域，具体涉及一种管道检测修复用移动机器人。

背景技术

管道作为城市重要的运输介质的载体，所扮演的位置至关重要，对我国经济的发展起到重要的作用，而且管道的用途广泛，它可以运输气体、液体、固体装置，主要应用在给排水、供热、供煤气、石油、天然气、农业灌溉、水利工程等行业，所以管道一旦破裂的话，是一件让人非常头疼的事情，而且管道的检测需要花费大量的人力以及物力，因此，采用机器人代替人工进行管道检测作业可以解决上述现实的问题，管道机器人是一种能够在管道内部或外部自动行走、携带多种传感器及作业装置，在计算机自动控制或操作人员的遥控下，进行管道检测作业的机、电、仪一体化系统。

具有管径自适应功能的管道机器人，能够实现在垂直管道内行走，可搭载不同的检测仪器，如超声波雷达、图像采集装置、温度测量仪器等，实现对管道的变形、泄漏、结垢、异物入侵情况进行详细的检测，为管道维护人员提供可靠的数据，以便对管道进行维护工作。

而现有装置中，在对管道进行检测时，如果管道内壁存在异物、吸附杂质或者微小的变形，都会使得管道的直径发生变化，从而影响到检测装置的移动，进而影响到管道的检测。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种管道检测修复用移动机器人，包括：检测筒，所述检测筒的外壁开设有若干个滑槽，所述滑槽的内部固定连接有滑杆，所述滑杆的外壁上滑动设置有滑块，所述滑块上固定连接有转动支撑架，固定块，若干个所述固定块分别固定设置在检测筒的内壁中轴处，所述固定块的上下两侧外壁中轴处分别固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆远离固定块的一端与滑块的外壁固定连接，连接板，所述连接板的数量为两个，两个所述连接板分别固定连接在检测筒的上下两侧外壁，所述连接板上开设有若干个凹槽，所述凹槽的内部固定设置有转动柱，所述转动柱的外表面转动设置有支撑腿，所述支撑腿呈L形设置，所述支撑腿的中轴处与转动支撑架远离滑块的一端固定连接，所述支撑腿上开设有移动槽，所述移动槽的内部固定设置有限位杆，所述限位杆外壁上滑动设置有移动柱，其中，所述移动柱的两端与转动支撑架远离滑块的一端固定连接。

进一步地，所述支撑腿远离转动柱的一端内部掏空设置，所述支撑腿内部掏空处滑动设置有缓冲柱，所述缓冲柱与支撑腿掏空处的内壁通过弹簧固定连接，其中，所述缓冲柱远离弹簧的一端滑动贯穿支撑腿的侧壁并延伸至外侧，所述缓冲柱的延伸部固定连接有滑柱，所述滑柱的两端外壁分别转动设置有滚轮。

进一步地，所述检测筒的内部中轴处设置有双轴电机，所述双轴电机的两侧输出端分别固定连接有转动杆，所述转动杆远离双轴电机的一端转动贯穿连接板的外壁并延伸至外侧。

进一步地，所述连接板的内部中轴处掏空设置，所述转动杆位于连接板内部掏空处的一端外壁固定连接有若干个扇叶杆，其中，所述连接板的侧壁上开设有若干个弧形槽，所述连接板的底侧外壁开设有若干个换气孔。

进一步地，所述扇叶杆远离转动杆的一端固定连接有弧形板，所述弧形板远离扇叶杆的一侧外壁固定连接有若干个齿牙。

进一步地，两侧所述连接板之间固定连接有旋转轴，所述旋转轴的两端外壁分别转动贯穿两侧连接板的外壁并延伸至外侧，所述旋转轴的上下两侧延伸部分别固定连接有若干个旋转齿，其中，若干个所述旋转齿与齿牙啮合设置。

进一步地，所述旋转轴上下两侧外壁上分别固定连接有若干个伸缩管，若干个所述伸缩管的内部滑动设置有半工形震动杆，其中，所述半工形震动杆与伸缩管内壁之间通过弹簧固定连接，所述半工形震动杆远离弹簧的一端滑动贯穿伸缩管的侧壁并延伸至外侧。

进一步地，所述半工形震动杆延伸部的外壁上转动套设有转动清理管，所述转动清理管的外壁上固定连接有若干个转动清理毛。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）、该管道检测修复用移动机器人，当需要对管道内部进行检测时，工作人员可以将该装置放置在管道内部，根据管道的大小，启动电动伸缩杆可以带动滑块在滑杆上滑动，可以带动转动支撑架移动，以此可以使支撑腿撑开，使滚轮与管道内壁接触，以此可以增强该装置的实用性，适用范围广，且将滚轮设置在滑柱上，滑柱设置在缓冲柱上，通过弹簧将缓冲柱与支撑腿的内壁固定，从而可以达到对滚轮减震缓冲调节的目的，防止该装置在管道内部行走时，管道内壁吸附有杂质，从而导致管道直径发生变化，而阻碍该装置的行走，以此可以增强该装置的检测修复效果。

（2）、该管道检测修复用移动机器人，在该装置在管道内部行走时，启动双轴电机，可以带动转动杆发生转动，转动杆的转动可以带动扇叶杆发生旋转，从而利用扇叶杆的旋转效果，可以加快检测筒内外气体的交换速率，从而增强该装置的散热效果，防止内部元器件在使用时产生的热量不能及时散出，而影响检测效果。

（3）、该管道检测修复用移动机器人，在转动杆发生转动时，可以带动弧形板上的齿牙转动，在齿牙转动效果下，可以带动旋转齿和旋转轴发生转动，从而利用旋转轴的旋转效果，可以使转动清理毛可以沿着管道的内壁进行清理，从而防止管道内壁上吸附有杂质而影响行走检测效果，且由于旋转轴位于检测筒的外侧，这样就使得旋转轴带动伸缩管和半工形震动杆发生旋转时，可以产生一定的气流，从而利用气流的吹动效果，可以增强该装置对管道内壁的清理效果。

（4）、该管道检测修复用移动机器人，旋转轴发生的转动，可以使伸缩管带动半工形震动杆发生旋转，在离心力的作用下，可以使半工形震动杆向外侧移动，从而可以根据此效果，可以使转动清理毛始终与管道内壁接触，增强了该装置的适应性，且当半工形震动杆发生转动时，利用与管道内壁接触的摩擦力，可以使转动清理管带动转动清理毛发生自转，从而利用其自转效果，可以进一步增强了该装置对管道内壁的清理效果。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明整体结构立体剖视图；

图3为本发明连接板整体结构示意图；

图4为本发明支撑腿整体结构示意图；

图5为本发明转动杆整体结构示意图；

图6为本发明图5中A的放大图；

图7为本发明旋转轴局部结构示意图；

图8为本发明伸缩管整体结构示意图。

图中：1、检测筒；11、滑槽；12、滑杆；13、滑块；14、转动支撑架；2、固定块；21、电动伸缩杆；3、连接板；31、凹槽；32、转动柱；33、支撑腿；4、移动槽；41、限位杆；42、移动柱；5、缓冲柱；51、滑柱；52、滚轮；6、双轴电机；61、转动杆；7、扇叶杆；71、弧形槽；72、换气孔；8、弧形板；81、齿牙；9、旋转轴；91、旋转齿；10、伸缩管；101、半工形震动杆；102、转动清理管；103、转动清理毛。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

实施例1

请参阅图1-图4所示，本发明为一种管道检测修复用移动机器人，包括：

检测筒1，检测筒1的外壁开设有若干个滑槽11，这样设置的目的是为了便于辅助设置滑杆12，滑槽11的内部固定连接有滑杆12，这样设置的目的是为了便于辅助设置滑块13，滑杆12的外壁上滑动设置有滑块13，这样设置的目的是为了便于滑块13的移动，滑块13上固定连接有转动支撑架14，这样设置的目的是为了便于利用滑块13的移动效果；

固定块2，若干个固定块2分别固定设置在检测筒1的内壁中轴处，这样设置的目的是为了便于辅助设置固定块2，固定块2的上下两侧外壁中轴处分别固定连接有电动伸缩杆21，这样设置的目的是为了便于利用电动伸缩杆21的调节效果，电动伸缩杆21远离固定块2的一端与滑块13的外壁固定连接，这样设置的目的是为了便于推动滑块13移动；

连接板3，连接板3的数量为两个，这样设置的目的是为了便于对连接板3的数量进行限定，两个连接板3分别固定连接在检测筒1的上下两侧外壁，这样设置的目的是为了便于固定连接板3，连接板3上开设有若干个凹槽31，这样设置的目的是为了便于辅助设置转动柱32，凹槽31的内部固定设置有转动柱32，这样设置的目的是为了便于辅助支撑腿33的转动，转动柱32的外表面转动设置有支撑腿33，这样设置的目的是为了便于支撑腿33的转动，支撑腿33呈L形设置，这样设置的目的是为了便于对支撑腿33进行限位，支撑腿33的中轴处与转动支撑架14远离滑块13的一端固定连接，这样设置的目的是为了便于固定支撑腿33，支撑腿33上开设有移动槽4，这样设置的目的是为了便于辅助设置限位杆41，移动槽4的内部固定设置有限位杆41，这样设置的目的是为了便于辅助对移动柱42进行限位，限位杆41外壁上滑动设置有移动柱42，这样设置的目的是为了便于移动柱42的移动；

其中，移动柱42的两端与转动支撑架14远离滑块13的一端固定连接，这样设置的目的是为了便于固定移动柱42。

支撑腿33远离转动柱32的一端内部掏空设置，这样设置的目的是为了便于辅助设置内部结构，支撑腿33内部掏空处滑动设置有缓冲柱5，这样设置的目的是为了便于缓冲柱5的移动，缓冲柱5与支撑腿33掏空处的内壁通过弹簧固定连接，这样设置的目的是为了便于缓冲柱5的快速复位；

其中，缓冲柱5远离弹簧的一端滑动贯穿支撑腿33的侧壁并延伸至外侧，这样设置的目的是为了便于对缓冲柱5进行限位，缓冲柱5的延伸部固定连接有滑柱51，这样设置的目的是为了便于辅助设置滚轮52，滑柱51的两端外壁分别转动设置有滚轮52，这样设置的目的是为了便于整个装置的移动。

实施例2

与实施例1的区别特征，

如图1-图8所示

检测筒1的内部中轴处设置有双轴电机6，这样设置的目的是为了便于提供外接动力，双轴电机6的两侧输出端分别固定连接有转动杆61，这样设置的目的是为了便于转动杆61的转动，转动杆61远离双轴电机6的一端转动贯穿连接板3的外壁并延伸至外侧，这样设置的目的是为了便于对转动杆61进行限位。

连接板3的内部中轴处掏空设置，这样设置的目的是为了便于辅助设置内部结构，转动杆61位于连接板3内部掏空处的一端外壁固定连接有若干个扇叶杆7，这样设置的目的是为了便于利用转动杆61的转动效果；

其中，连接板3的侧壁上开设有若干个弧形槽71，这样设置的目的是为了便于辅助设置弧形板8，连接板3的底侧外壁开设有若干个换气孔72，这样设置的目的是为了便于辅助换气。

扇叶杆7远离转动杆61的一端固定连接有弧形板8，这样设置的目的是为了便于利用扇叶杆7的旋转效果，弧形板8远离扇叶杆7的一侧外壁固定连接有若干个齿牙81，这样设置的目的是为了便于利用弧形板8的转动效果。

两侧连接板3之间固定连接有旋转轴9，这样设置的目的是为了便于旋转轴9的转动，旋转轴9的两端外壁分别转动贯穿两侧连接板3的外壁并延伸至外侧，这样设置的目的是为了便于对旋转轴9进行限位，旋转轴9的上下两侧延伸部分别固定连接有若干个旋转齿91，这样设置的目的是为了便于推动旋转齿91的转动；

其中，若干个旋转齿91与齿牙81啮合设置，这样设置的目的是为了便于对旋转齿91进行限位。

旋转轴9上下两侧外壁上分别固定连接有若干个伸缩管10，这样设置的目的是为了便于辅助设置半工形震动杆101，若干个伸缩管10的内部滑动设置有半工形震动杆101，这样设置的目的是为了便于半工形震动杆101的移动；

其中，半工形震动杆101与伸缩管10内壁之间通过弹簧固定连接，这样设置的目的是为了便于半工形震动杆101的快速复位，半工形震动杆101远离弹簧的一端滑动贯穿伸缩管10的侧壁并延伸至外侧，这样设置的目的是为了便于半工形震动杆101的限位。

半工形震动杆101延伸部的外壁上转动套设有转动清理管102，这样设置的目的是为了便于转动清理管102的转动，转动清理管102的外壁上固定连接有若干个转动清理毛103，这样设置的目的是为了便于利用转动清理管102的旋转效果。

本实施例的一个具体应用为：

当需要对管道内部进行检测时，工作人员可以将该装置放置在管道内部，根据管道的大小，启动电动伸缩杆21可以带动滑块13在滑杆12上滑动，可以带动转动支撑架14移动，以此可以使支撑腿33撑开，使滚轮52与管道内壁接触，以此可以增强该装置的实用性，适用范围广，且将滚轮52设置在滑柱51上，滑柱51设置在缓冲柱5上，通过弹簧将缓冲柱5与支撑腿33的内壁固定，从而可以达到对滚轮52减震缓冲调节的目的，防止该装置在管道内部行走时，管道内壁吸附有杂质，从而导致管道直径发生变化，而阻碍该装置的行走，以此可以增强该装置的检测修复效果，其次，在该装置在管道内部行走时，启动双轴电机6，可以带动转动杆61发生转动，转动杆61的转动可以带动扇叶杆7发生旋转，从而利用扇叶杆7的旋转效果，可以加快检测筒1内外气体的交换速率，从而增强该装置的散热效果，防止内部元器件在使用时产生的热量不能及时散出，而影响检测效果。

同时，在转动杆61发生转动时，可以带动弧形板8上的齿牙81转动，在齿牙81转动效果下，可以带动旋转齿91和旋转轴9发生转动，从而利用旋转轴9的旋转效果，可以使转动清理毛可以沿着管道的内壁进行清理，从而防止管道内壁上吸附有杂质而影响行走检测效果，且由于旋转轴9位于检测筒1的外侧，这样就使得旋转轴9带动伸缩管10和半工形震动杆101发生旋转时，可以产生一定的气流，从而利用气流的吹动效果，可以增强该装置对管道内壁的清理效果，其次，旋转轴9发生的转动，可以使伸缩管10带动半工形震动杆101发生旋转，在离心力的作用下，可以使半工形震动杆102向外侧移动，从而可以根据此效果，可以使转动清理毛103始终与管道内壁接触，增强了该装置的适应性，且当半工形震动杆101发生转动时，利用与管道内壁接触的摩擦力，可以使转动清理管102带动转动清理毛103发生自转，从而利用其自转效果，可以进一步增强了该装置对管道内壁的清理效果。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (2)

1.一种管道检测修复用移动机器人，其特征在于，包括：

检测筒（1），所述检测筒（1）的外壁开设有若干个滑槽（11），所述滑槽（11）的内部固定连接有滑杆（12），所述滑杆（12）的外壁上滑动设置有滑块（13），所述滑块（13）上固定连接有转动支撑架（14）；

固定块（2），若干个所述固定块（2）分别固定设置在检测筒（1）的内壁中轴处，所述固定块（2）的上下两侧外壁中轴处分别固定连接有电动伸缩杆（21），所述电动伸缩杆（21）远离固定块（2）的一端与滑块（13）的外壁固定连接；

连接板（3），所述连接板（3）的数量为两个，两个所述连接板（3）分别固定连接在检测筒（1）的上下两侧外壁，所述连接板（3）上开设有若干个凹槽（31），所述凹槽（31）的内部固定设置有转动柱（32），所述转动柱（32）的外表面转动设置有支撑腿（33），所述支撑腿（33）呈L形设置，所述支撑腿（33）的中轴处与转动支撑架（14）远离滑块（13）的一端固定连接，所述支撑腿（33）上开设有移动槽（4），所述移动槽（4）的内部固定设置有限位杆（41），所述限位杆（41）外壁上滑动设置有移动柱（42）；

其中，所述移动柱（42）的两端与转动支撑架（14）远离滑块（13）的一端固定连接；

所述支撑腿（33）远离转动柱（32）的一端内部掏空设置，所述支撑腿（33）内部掏空处滑动设置有缓冲柱（5），所述缓冲柱（5）与支撑腿（33）掏空处的内壁通过弹簧固定连接；

其中，所述缓冲柱（5）远离弹簧的一端滑动贯穿支撑腿（33）的侧壁并延伸至外侧，所述缓冲柱（5）的延伸部固定连接有滑柱（51），所述滑柱（51）的两端外壁分别转动设置有滚轮（52）；

所述检测筒（1）的内部中轴处设置有双轴电机（6），所述双轴电机（6）的两侧输出端分别固定连接有转动杆（61），所述转动杆（61）远离双轴电机（6）的一端转动贯穿连接板（3）的外壁并延伸至外侧；

所述连接板（3）的内部中轴处掏空设置，所述转动杆（61）位于连接板（3）内部掏空处的一端外壁固定连接有若干个扇叶杆（7）；

其中，所述连接板（3）的侧壁上开设有若干个弧形槽（71），所述连接板（3）的底侧外壁开设有若干个换气孔（72）；

两侧所述连接板（3）之间固定连接有旋转轴（9），所述旋转轴（9）的两端外壁分别转动贯穿两侧连接板（3）的外壁并延伸至外侧，所述旋转轴（9）的上下两侧延伸部分别固定连接有若干个旋转齿（91）；

其中，若干个所述旋转齿（91）与齿牙（81）啮合设置；

所述旋转轴（9）上下两侧外壁上分别固定连接有若干个伸缩管（10），若干个所述伸缩管（10）的内部滑动设置有半工形震动杆（101）；

其中，所述半工形震动杆（101）与伸缩管（10）内壁之间通过弹簧固定连接，所述半工形震动杆（101）远离弹簧的一端滑动贯穿伸缩管（10）的侧壁并延伸至外侧；

所述半工形震动杆（101）延伸部的外壁上转动套设有转动清理管（102），所述转动清理管（102）的外壁上固定连接有若干个转动清理毛（103）。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测修复用移动机器人，其特征在于：所述扇叶杆（7）远离转动杆（61）的一端固定连接有弧形板（8），所述弧形板（8）远离扇叶杆（7）的一侧外壁固定连接有若干个齿牙（81）。