CN116027785A - 一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台。该方法包括：获取包含远程驾驶车辆的感知信息；根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；将六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据六自由度信息进行控制。本发明实施例提供的技术方案中，能够根据车辆位置信息和空间姿态信息计算得出六自由度信息，能够解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆。
Description
【技术领域】
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台。
【背景技术】
目前在远程驾驶系统中，远程驾驶舱为了能体现实际路况中的颠簸，会将远程驾驶舱放置在六轴伺服驱动器驱动的电动缸平台上。
相关技术通常是在车辆安装惯性导航系统，即陀螺仪和加速计直接测量得出六自由度信息，其中陀螺标度误差可以达到2‰，再通过第五代移动通信技术(5th GenerationMobile Communication Technology，简称5G)/车用无线通信技术(vehicle to X，简称V2X)传输到远程驾驶服务平台，远程驾驶服务平台再通过光纤将信号传递到远程驾驶舱，再由驾驶舱的六轴控制器进行解算，然后操作六轴进行动作，依赖于惯性导航系统对六自由度信息进行测量，然后通过5G/V2X传输到云平台及座舱处，但由于很多车辆没有安装惯性导航系统，即使安装了，惯性导航系统的型号，精度也不一致，导致座舱收到的六自由度信息质量不统一，容易导致远程驾驶员对实车姿态感受不统一的问题。
【发明内容】
有鉴于此，本发明实施例提供了一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台，用以解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆。
一方面，本发明实施例提供了一种远程驾驶的控制方法，包括：
获取包含远程驾驶车辆的感知信息；
根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；
对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；
将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制。
可选地，所述根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息，包括：
根据所述感知信息通过车牌识别算法或车辆识别算法对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息。
可选地，所述对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，包括：
通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，或者；
通过SLAM算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息。
可选地，所述六自由度信息包括车辆加速度信息和车辆角加速度信息，其中，所述车辆加速度信息为车辆前后、左右、上下三个方向的加速度信息，所述车辆角加速度信息为俯仰角、偏航角、倾侧角三个角加速度信息。
可选地，所述通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，包括：
通过PNP算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成车辆空间坐标；
对所述车辆空间坐标进行积分运算，生成车辆速度信息；
将所述车辆速度信息进行微分运算，生成所述车辆加速度信息；
通过三维姿态欧式角解算算法对所述车辆加速度信息进行计算，生成旋转矩阵；
对所述旋转矩阵进行微分运算，生成车辆角速度信息；
对所述车辆角速度信息进行微分运算，生成所述车辆角加速度信息。
可选地，所述获取包含远程驾驶车辆的感知信息，包括：
从场端传感器获取所述包含远程驾驶车辆的感知信息，所述场端传感器包括摄像头或激光雷达。
可选地，所述将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制，包括：
将所述六自由度信息通过光纤发送至远程驾驶舱的驾舱控制器，以供所述驾舱控制器将所述六自由度信息传输至六轴控制器中，所述六轴控制器对所述六自由度信息进行解算，生成控制指令，所述六轴控制器将所述控制指令发送至六轴执行机构，所述六轴执行机构响应于所述控制指令进行控制。
另一方面，本发明实施例提供了一种远程驾驶的控制装置，包括：
获取模块，用于获取包含远程驾驶车辆的感知信息；
第一生成模块，用于根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；
第二生成模块，用于对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；
发送模块，用于将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制。
另一方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其中，包括：所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述远程驾驶的控制方法。
另一方面，本发明实施例提供了一种云平台，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其中，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述远程驾驶的控制方法的步骤。
本发明实施例提供的远程驾驶的控制方法的技术方案中，获取包含远程驾驶车辆的感知信息；根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；将六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据六自由度信息进行控制。本发明实施例提供的技术方案中，能够根据车辆位置信息和空间姿态信息计算得出六自由度信息，能够解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明一实施例提供的一种远程驾驶的控制方法的流程图；
图2为本发明一实施例提供的另一种远程驾驶的控制方法的流程图；
图3为本发明一实施例提供的通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息的流程图；
图4为本发明一实施例提供的一种远程驾驶的控制装置的结构示意图；
图5为本发明一实施例提供的第二生成模块的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种云平台的示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
六自由度指的是一个空间物体左右(X轴)、前后(Y轴)、上下(Z轴)、俯仰(Pitch)、翻滚(Roll)、偏航(Yaw)六个维度的运动可能性，其中前三者是向量，后三者是旋转。
采用六自由度反解算法将接收到的加速度和姿态信息数据，含前后、左右、上下三个方向的加速度，以及俯仰角、偏航角、侧倾角三个角加速度，下发至下位单片机程序，可以在远程驾驶舱内实现真车的离心力，推背，颠簸，摇晃，等各种路况的状态还原。让驾驶员感受原汁原味的驾驶状况，从而提高驾驶的安全性。
为解决相关技术中远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，本发明一实施例提供了一种远程驾驶的控制方法，图1为本发明一实施例提供的一种远程驾驶的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
步骤102、获取包含远程驾驶车辆的感知信息。
本发明一实施例中涉及的远程驾驶功能，其使用场景通常是停车场、无人矿山、无人港口等地，场地通常会无死角的覆盖摄像头、激光雷达等传感器。场端传感器通常会使用光纤或者5G模块与云平台连接，之后通过光纤直连远程驾驶舱。其中摄像头密度较高，通常远程驾驶车辆附近几十米处就有摄像头对其进行感知和监控。
本发明一实施例中，各步骤由云平台执行。例如，云平台包括远程驾驶服务平台。
步骤104、根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息。
步骤106、对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息。
步骤108、将六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据六自由度信息进行控制。
本发明实施例提供的技术方案中，获取包含远程驾驶车辆的感知信息；根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；将六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据六自由度信息进行控制。本发明实施例提供的技术方案中，能够根据车辆位置信息和空间姿态信息计算得出六自由度信息，能够解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆。
本发明一实施例提供了另一种远程驾驶的控制方法，图2为本发明一实施例提供的另一种远程驾驶的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤202、云平台获取包含远程驾驶车辆的感知信息。
本发明一实施例中，云平台从场端传感器获取包含远程驾驶车辆的感知信息，场端传感器包括摄像头或激光雷达。其中，可通过摄像头和激光雷达融合感知来获取包含远程驾驶车辆的感知信息。
本发明一实施例中，感知信息可包括视频信息。
本发明一实施例中，可以通过场端传感器将包含远程驾驶车辆的画面拍摄下来，即视频信息，并通过光纤/5G模块将视频信息传输到云平台。
本发明一实施例中涉及的远程驾驶功能，其使用场景通常是停车场、无人矿山、无人港口等地，场地通常会无死角的覆盖摄像头、激光雷达等传感器。场端传感器通常会使用光纤或者5G模块与云平台连接，之后通过光纤直连远程驾驶舱。其中摄像头密度较高，通常远程驾驶车辆附近几十米处就有摄像头对其进行感知和监控。
步骤204、云平台根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息。
本发明一实施例中，云平台根据感知信息通过车牌识别算法或车辆识别算法对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息。
步骤206、云平台对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息。
本发明一实施例中，通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，或者；通过SLAM算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息。
本发明一实施例中，六自由度信息包括车辆加速度信息和车辆角加速度信息，其中，车辆加速度信息为车辆前后、左右、上下三个方向的加速度信息，车辆角加速度信息为俯仰角、偏航角、倾侧角三个角加速度信息。
图3为本发明一实施例提供的通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息的流程图，如图3所示，步骤206包括：
步骤2062、云平台通过PNP算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成车辆空间坐标。
本发明一实施例中，由于场端传感器的内参、外参是已知的，故可以通过PNP算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，将车辆的空间坐标系，即X轴、Y轴、Z轴上的值直接计算得到，生成车辆空间坐标。
步骤2064、云平台对车辆空间坐标进行积分运算，生成车辆速度信息。
具体地，对车辆空间坐标的车辆前后、左右、上下的三个方向进行积分运算，生成三个方向的车辆速度信息。
步骤2066、云平台将车辆速度信息进行微分运算，生成车辆加速度信息。
具体地，将车辆前后、左右、上下的三个方向的车辆速度信息进行微分运算，生成三个方向的车辆加速度信息。
步骤2068、云平台通过三维姿态欧式角解算算法对车辆加速度信息进行计算，生成旋转矩阵。
具体地，通过三维姿态欧式角解算求出车辆的旋转矩阵，从而计算出偏航角Yaw、滚轮角Roll、俯仰角Pitch。
步骤2070、云平台对旋转矩阵进行微分运算，生成车辆角速度信息。
步骤2072、云平台对车辆角速度信息进行微分运算，生成车辆角加速度信息。
本发明一实施例中，步骤2066生成的车辆加速度信息和步骤2072生成的车辆角加速度信息即为六自由度信息。
步骤208、云平台将六自由度信息发送至远程驾驶舱的驾舱控制器。
本发明一实施例中，云平台通过光纤传输将六自由度信息发送至远程驾驶舱的驾舱控制器。
步骤210、驾舱控制器将六自由度信息传输至六轴控制器中。
步骤212、六轴控制器对六自由度信息进行解算，生成控制指令。
步骤214、六轴控制器将控制指令发送至六轴执行机构。
步骤216、六轴执行机构响应于控制指令进行控制。
本发明一实施例中，六轴执行机构响应于控制指令通过伸缩气压管，模拟出远程驾驶车辆的离心力、推背、颠簸、摇晃等各种路况。
本发明实施例提供的技术方案中，获取包含远程驾驶车辆的感知信息；根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；将六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据六自由度信息进行控制。本发明实施例提供的技术方案中，能够根据车辆位置信息和空间姿态信息计算得出六自由度信息，能够解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆。
本发明实施例提供的技术方案中，避免了依赖场端传感器收集到远程驾驶车辆六自由度信息的质量一致性问题，彻底解决了由于不同车辆是否安装惯性导航、以及惯性导航精度、性能不一导致的路面反馈不统一的问题，大大提高了远程驾驶员的驾驶体验，提高了驾驶的安全性。
本发明实施例提供的技术方案中，通过使用车联网应用中的场端传感器对车辆的感知信息，并对感知信息进行加工，从而得到车辆的六自由度信息，即加速度和姿态，反馈给远程驾驶舱的六轴控制平台进行动作。当在光线较好的白天时，可以得到较为可靠的六自由度信息，该信息的准确度也随着与车辆的距离逐渐增大而降低，但远程驾驶舱对数据的准确度要求不高，经验值表明在离摄像头100m以内旋转矩阵偏差不超过5°，虽不及惯性导航的小于2‰，但对于座舱的反馈已经足够，并且可以使信息质量在统一纬度，且能适配不同车辆，可以有效降低车辆传感器的成本。
本发明一实施例提供了一种远程驾驶的控制装置。图4为本发明一实施例提供的一种远程驾驶的控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：获取模块11、第一生成模块12、第二生成模块13和发送模块14。
获取模块11用于获取包含远程驾驶车辆的感知信息。
第一生成模块12用于根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息。
第二生成模块13用于对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息。
发送模块14用于将六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制。
本发明一实施例中，第一生成模块12具体用于根据感知信息通过车牌识别算法或车辆识别算法对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息。
本发明一实施例中，第二生成模块13具体用于通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，或者；通过SLAM算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息。
本发明一实施例中，六自由度信息包括车辆加速度信息和车辆角加速度信息，其中，车辆加速度信息为车辆前后、左右、上下三个方向的加速度信息，车辆角加速度信息为俯仰角、偏航角、倾侧角三个角加速度信息。
本发明一实施例中，图5为本发明一实施例提供的第二生成模块的结构示意图，如图5所示，第二生成模块13包括：第一生成子模块131、第二生成子模块132、第三生成子模块133、第四生成子模块134、第五生成子模块135和第六生成子模块136。
第一生成子模块131用于通过PNP算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成车辆空间坐标。
第二生成子模块132用于对车辆空间坐标进行积分运算，生成车辆速度信息。
第三生成子模块133用于将车辆速度信息进行微分运算，生成车辆加速度信息。
第四生成子模块134用于通过三维姿态欧式角解算算法对车辆加速度信息进行计算，生成旋转矩阵。
第五生成子模块135用于对旋转矩阵进行微分运算，生成车辆角速度信息。
第六生成子模块136用于对车辆角速度信息进行微分运算，生成车辆角加速度信息。
本发明一实施例中，获取模块11具体用于从场端传感器获取包含远程驾驶车辆的感知信息，场端传感器包括摄像头或激光雷达。
本发明一实施例中，发送模块14具体用于将六自由度信息通过光纤发送至远程驾驶舱的驾舱控制器，以供驾舱控制器将六自由度信息传输至六轴控制器中，六轴控制器对六自由度信息进行解算，生成控制指令，六轴控制器将控制指令发送至六轴执行机构，六轴执行机构响应于控制指令进行控制。
本发明实施例提供的技术方案中，获取包含远程驾驶车辆的感知信息；根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；将六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据六自由度信息进行控制。本发明实施例提供的技术方案中，能够根据车辆位置信息和空间姿态信息计算得出六自由度信息，能够解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆。
本实施例提供的远程驾驶的控制装置可用于实现上述图1或图2中的远程驾驶的控制方法，具体描述可参见上述远程驾驶的控制方法的实施例，此处不再重复描述。
本发明实施例提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述远程驾驶的控制方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述远程驾驶的控制方法的实施例。
本发明实施例提供了一种云平台，包括存储器和处理器，存储器用于存储包括程序指令的信息，处理器用于控制程序指令的执行，程序指令被处理器加载并执行时实现上述远程驾驶的控制方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述远程驾驶的控制方法的实施例。
图6为本发明实施例提供的一种云平台的示意图。如图6所示，该实施例的云平台20包括：处理器21、存储器22以及存储在存储器22中并可在处理器21上运行的计算机程序23，该计算机程序23被处理器21执行时实现实施例中的应用于远程驾驶的控制方法，为避免重复，此处不一一赘述。或者，该计算机程序被处理器21执行时实现实施例中应用于远程驾驶的控制装置中各模型/单元的功能，为避免重复，此处不一一赘述。
云平台20包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是云平台20的示例，并不构成对云平台20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如云平台还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器21可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器22可以是云平台20的内部存储单元，例如云平台20的硬盘或内存。存储器22也可以是云平台20的外部存储设备，例如云平台20上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器22还可以既包括云平台20的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器22用于存储计算机程序以及云平台所需的其他程序和数据。存储器22还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种远程驾驶的控制方法，其特征在于，包括：
获取包含远程驾驶车辆的感知信息；
根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；
对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；
将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息，包括：
根据所述感知信息通过车牌识别算法或车辆识别算法对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，包括：
通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，或者；
通过SLAM算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述六自由度信息包括车辆加速度信息和车辆角加速度信息，其中，所述车辆加速度信息为车辆前后、左右、上下三个方向的加速度信息，所述车辆角加速度信息为俯仰角、偏航角、倾侧角三个角加速度信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，包括：
通过PNP算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成车辆空间坐标；
对所述车辆空间坐标进行积分运算，生成车辆速度信息；
将所述车辆速度信息进行微分运算，生成所述车辆加速度信息；
通过三维姿态欧式角解算算法对所述车辆加速度信息进行计算，生成旋转矩阵；
对所述旋转矩阵进行微分运算，生成车辆角速度信息；
对所述车辆角速度信息进行微分运算，生成所述车辆角加速度信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含远程驾驶车辆的感知信息，包括：
从场端传感器获取所述包含远程驾驶车辆的感知信息，所述场端传感器包括摄像头或激光雷达。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制，包括：
将所述六自由度信息通过光纤发送至远程驾驶舱的驾舱控制器，以供所述驾舱控制器将所述六自由度信息传输至六轴控制器中，所述六轴控制器对所述六自由度信息进行解算，生成控制指令，所述六轴控制器将所述控制指令发送至六轴执行机构，所述六轴执行机构响应于所述控制指令进行控制。
8.一种远程驾驶的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取包含远程驾驶车辆的感知信息；
第一生成模块，用于根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；
第二生成模块，用于对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；
发送模块，用于将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制。
9.一种存储介质，其特征在于，包括：所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7任意一项所述的远程驾驶的控制方法。
10.一种云平台，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现权利要求1至7任意一项所述的远程驾驶的控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211708267.7A CN116027785A (zh) | 2022-12-29 | 2022-12-29 | 一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211708267.7A CN116027785A (zh) | 2022-12-29 | 2022-12-29 | 一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116027785A true CN116027785A (zh) | 2023-04-28 |
Family
ID=86090680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211708267.7A Pending CN116027785A (zh) | 2022-12-29 | 2022-12-29 | 一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116027785A (zh) |
-
2022
- 2022-12-29 CN CN202211708267.7A patent/CN116027785A/zh active Pending
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