CN116002507A - 一种预制构件吊装装置及其控制方法 - Google Patents
一种预制构件吊装装置及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116002507A CN116002507A CN202310284513.9A CN202310284513A CN116002507A CN 116002507 A CN116002507 A CN 116002507A CN 202310284513 A CN202310284513 A CN 202310284513A CN 116002507 A CN116002507 A CN 116002507A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- prefabricated part
- prefabricated
- mounting frame
- steel wire
- hoisting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/70—Wind energy
- Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
本发明涉及起吊技术领域,具体涉及一种预制构件吊装装置及其控制方法,预制构件吊装装置包括安装架、夹爪机构和调节机构,安装架用于与吊车连接;夹爪机构包括伸缩臂、连接杆、夹爪和驱动组件,伸缩臂、连接杆和夹爪均有四个,绕安装架周向分布;调节机构包括控制组件、两个卷扬轮和两段钢丝绳,两个卷扬轮均转动安装于安装架,两段钢丝绳分别缠绕于两个卷扬轮,每个卷扬轮与安装架之间通过扭簧连接;两个预制构件吊装装置的钢丝绳的一端通过钩爪连接,另一端勾取预制构件的端部;通过调节安装架相对于预制构件的位置,使每个预制构件吊装装置的钢丝绳伸出长度一致,使两个预制构件吊装装置关于预制构件的中心对称,能够保证起吊过程的稳定。
Description
技术领域
本发明涉及起吊技术领域,具体涉及一种预制构件吊装装置及其控制方法。
背景技术
预制构件在架设过程中,需要用吊装装置进行搬运,由于其尺寸和重量较大,一般需要至少两台吊装装置进行起吊,现有技术中,授权公告号为CN113526338B的发明专利就公开了一种预制箱梁吊装装置及用于吊装该箱梁的吊装施工方法,采用两台起吊车及两个吊装装置分别吊起预制箱梁本体的两端部。在此过程中,吊装装置的起吊位置大多凭感觉调整,过于靠近两端或中间均不利于起吊,且两个起吊位置关于构件中心不对称也会导致吊装过程不稳定,存在安全隐患。
发明内容
本发明提供一种预制构件吊装装置及其控制方法,以解决预制构件起吊时两个吊装位置不适宜而影响起吊稳定性的问题。
本发明的一种预制构件吊装装置及其控制方法采用如下技术方案:
一种预制构件吊装装置,用于吊装预制构件,包括安装架、夹爪机构和调节机构,安装架用于与吊车连接;夹爪机构包括伸缩臂、连接杆、夹爪和驱动组件,伸缩臂有四个,绕安装架周向分布,均水平延伸且绕竖直轴线转动安装于安装架,多个伸缩臂在驱动组件的驱动下同步转动,且相邻两个伸缩臂的转动方向相反,伸缩臂为可伸缩结构;连接杆有四个,均竖直延伸且每个连接杆与一个伸缩臂连接;夹爪有四个,每个夹爪对应安装于一个连接杆下端,用于夹持预制构件;调节机构包括控制组件、两个卷扬轮和两段钢丝绳,两个卷扬轮均绕竖直轴线转动安装于安装架,两段钢丝绳分别缠绕于两个卷扬轮,每个卷扬轮与安装架之间通过扭簧连接,扭簧促使卷扬轮转动至使钢丝绳收卷于卷扬轮;钢丝绳脱离卷扬轮后沿预制构件的延长方向延伸,每段钢丝绳的自由端均安装有钩爪,用于抓取预制构件或与另一预制构件吊装装置的钢丝绳的钩爪连接;控制组件用于调节安装架相对于预制构件的位置,使每个预制构件吊装装置的钢丝绳伸出长度一致。
进一步地,伸缩臂包括套接的第一套杆和第一内杆,且第一套杆内设置有驱动第一内杆伸出和收回的第一液压缸,连接杆与伸缩臂的第一内杆连接。
进一步地,驱动组件包括驱动电机和传动齿轮,传动齿轮有四个,均绕竖直轴线转动安装于安装架,四个传动齿轮呈矩阵分布且两两啮合;驱动电机驱动其中一个传动齿轮转动,进而使四个传动齿轮同步转动且每相邻两个传动齿轮转动方向相反;每个伸缩臂的第一套杆的端部安装于一个传动齿轮,以使伸缩臂随一个传动齿轮同步转动。
进一步地,连接杆包括沿竖直方向转动套接的第二套杆和第二内杆,且第二套杆内设置有驱动第二内杆伸出和收回的第二液压缸,第二套杆与伸缩臂的第一内杆连接,夹爪安装于第二内杆。
进一步地,安装架下侧还设置有移动轮,移动轮转动安装于安装架,并可沿预制构件延伸方向转动,进而便于安装架在控制组件的控制下沿预制构件移动。
进一步地,调节机构还包括锁紧组件,锁紧组件包括电磁铁和磁块,磁块水平滑动安装于卷扬轮与安装架之间,电磁铁在断电转动下与磁块相吸,电磁铁在通电状态下与磁块相斥,进而使磁块在与电磁铁的排斥下移动至与卷扬轮内圈抵接,从而阻碍卷扬轮转动。
一种预制构件吊装装置的控制方法,利用上述预制构件吊装装置,包括以下步骤:
S10,使两个预制构件吊装装置的夹爪分别位于预制构件的两端部,每个预制构件吊装装置的夹爪两两一组,且分别位于预制构件的两侧;
S20,手动将两个预制构件吊装装置的一段钢丝绳拉出并使钩爪相连,并将两个预制构件吊装装置的另一段钢丝绳拉出分别勾取预制构件的端部,钢丝绳在扭簧的作用下张紧;
S30,获取每个卷扬轮转动的角度;
S31,若每个卷扬轮转动的角度一致,使安装架保持当前位置;
S32,若其中至少两个卷扬轮转动的角度不一致,沿预制构件的延长方向移动对应的安装架,使转动角度较大的卷扬轮在扭簧作用下反转,使转动角度较小的卷扬轮克服扭簧的扭力正转,直至所有卷扬轮转动的角度一致;
S40,获取预制构件的长细比K;
S41,若K大于预设值,转动伸缩臂,使位于预制构件同侧的两个伸缩臂夹角增大,且位于预制构件同侧的两个夹爪距离增大,直至夹爪与预制构件抵接;
S42,若K不大于预设值,收缩伸缩臂,使夹爪与预制构件抵接。
进一步地,步骤S32还包括:
分别获取两个预制构件吊装装置的两个卷扬轮转动角度之和M1和M2;
若M1大于M2,使两个预制构件吊装装置向M1对应的预制构件吊装装置一侧移动,直至M1与M2相等;若M1小于M2,使两个预制构件吊装装置向M2对应的预制构件吊装装置一侧移动,直至M1与M2相等;
若M1等于M2,且同一预制构件吊装装置的两个卷扬轮转动角度不一致,移动其安装架使其两个卷扬轮转动角度一致。
本发明的有益效果是:本发明的预制构件吊装装置在采用两个预制构件吊装装置吊装时,使两个预制构件吊装装置的钢丝绳的一端通过钩爪连接,另一端勾取预制构件的端部;通过调节安装架相对于预制构件的位置,使每个预制构件吊装装置的钢丝绳伸出长度一致,进而在使用多个预制构件吊装装置对预制构件进行吊装时,使两个预制构件吊装装置关于预制构件的中心对称,且与其相邻的预制构件的端部的距离相等,能够保证起吊过程的稳定。进一步地,本发明的预制构件吊装装置的控制方法通过获取卷扬轮转动的角度,间接得到钢丝绳延伸出卷扬轮的长度,进而得到安装架与预制构件端部的距离,和安装架与另一预制构件吊装装置的钩爪的距离,通过移动安装架使卷扬轮转动的角度趋于一致,进而使多个钢丝绳伸出的长度一致,两个预制构件吊装装置的安装架分别位于距离预制构件两端的四分之一长度位置处,保证起吊过程中两个预制构件吊装装置受力平衡。
进一步地,通过设置锁紧组件在多个钢丝绳的伸出长度一致时对卷扬轮锁死,卷扬轮被限制转动的同时阻碍钢丝绳进一步收卷或与卷扬轮脱离,进而阻碍了安装架沿预制构件的移动,从而使安装架保持在当前位置,避免安装架在起吊过程中产生晃动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种预制构件吊装装置工作状态示意图;
图2为本发明的一种预制构件吊装装置的整体结构示意图;
图3为本发明的一种预制构件吊装装置的整体结构的正视图;
图4为图3中A-A向剖切示意图;
图5为本发明的一种预制构件吊装装置夹持预制构件的状态示意图;
图6为本发明的一种预制构件吊装装置夹持预制构件的另一状态示意图;
图中:100、预制构件;200、安装架;210、移动轮;220、吊环;300、夹爪机构;310、伸缩臂;320、连接杆;330、夹爪;340、驱动组件;341、驱动电机;342、传动齿轮;400、调节机构;420、卷扬轮;430、钢丝绳;431、钩爪;440、扭簧;450、锁紧组件;451、电磁铁;452、磁块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明的一种预制构件吊装装置的实施例,用于吊装预制构件100,如图1至图4所示,包括安装架200、夹爪机构300和调节机构400。
安装架200用于与吊车连接;安装架200上预留有吊环220,吊车通过吊环220与安装架200连接。
夹爪机构300包括伸缩臂310、连接杆320、夹爪330和驱动组件340,伸缩臂310有四个,绕安装架200周向呈放射状分布,均水平延伸且绕竖直轴线转动安装于安装架200,多个伸缩臂310在驱动组件340的驱动下同步转动,且相邻两个伸缩臂310的转动方向相反,伸缩臂310为可伸缩结构;初始状态下,每相邻两个伸缩臂310的夹角为90度;连接杆320有四个,均竖直延伸且每个连接杆320与一个伸缩臂310连接;夹爪330有四个,每个夹爪330对应安装于一个连接杆320下端,用于夹持预制构件100。
调节机构400包括控制组件(图中未示出)、两个卷扬轮420和两段钢丝绳430,两个卷扬轮420均绕竖直轴线转动安装于安装架200,两段钢丝绳430分别缠绕于两个卷扬轮420,每个卷扬轮420与安装架200之间通过扭簧440连接,扭簧440促使卷扬轮420转动至使钢丝绳430收卷于卷扬轮420,即钢丝绳430脱离卷扬轮420时带动卷扬轮420转动进而使扭簧440处于蓄力状态。钢丝绳430脱离卷扬轮420后沿预制构件100的延长方向延伸,每段钢丝绳430的自由端均安装有钩爪431,用于抓取预制构件100或与另一预制构件吊装装置的钢丝绳430的钩爪431连接;控制组件用于调节安装架200相对于预制构件100的位置,使每个预制构件吊装装置的钢丝绳430伸出长度一致,进而在使用多个预制构件吊装装置对预制构件100进行吊装时,使两个预制构件吊装装置关于预制构件的中心对称,且与其相邻的预制构件的端部的距离相等,能够保证起吊过程的稳定。
在本实施例中,伸缩臂310包括套接的第一套杆和第一内杆,且第一套杆内设置有驱动第一内杆伸出和收回的第一液压缸(图中未示出),连接杆320与伸缩臂310的第一内杆连接。第一液压缸控制第一内杆伸出的长度,进而调节伸缩臂310的抓取范围,以适配不同宽度的预制构件100。为降低操作复杂程度,多个第一液压缸可同步操控,使多个伸缩臂310同步伸长和收缩。
在本实施例中,驱动组件340包括驱动电机341和传动齿轮342,传动齿轮342有四个,均绕竖直轴线转动安装于安装架200,四个传动齿轮342呈矩阵分布且两两啮合;驱动电机341驱动其中一个传动齿轮342转动,进而使四个传动齿轮342同步转动且每相邻两个传动齿轮342转动方向相反;每个伸缩臂310的第一套杆的端部安装于一个传动齿轮342,以使伸缩臂310随一个传动齿轮342同步转动。
在本实施例中,连接杆320包括沿竖直方向转动套接的第二套杆和第二内杆,且第二套杆内设置有驱动第二内杆伸出和收回的第二液压缸(图中未示出),第二套杆与伸缩臂310的第一内杆连接,夹爪330安装于第二内杆。第二液压缸控制第二内杆伸出的长度,进而调节夹爪330的抓取位置,以适配不同厚度的预制构件100。为降低操作复杂程度,多个第二液压缸可同步操控,使多个连接杆320同步伸长和收缩。
在本实施例中,安装架200下侧还设置有移动轮210,移动轮210转动安装于安装架200,且在抓取预制构件100时与其抵接,并可沿预制构件100延伸方向转动,进而便于安装架200在控制组件的控制下沿预制构件100移动。通过设置移动轮210减小安装架200沿预制构件100的阻力,便于调节安装架200的位置,进而调节起吊位置。
在本实施例中,调节机构400还包括锁紧组件450,锁紧组件450包括电磁铁451和磁块452,磁块452水平滑动安装于安装架200,电磁铁451在断电转动下与磁块452相吸,电磁铁451在通电状态下与磁块452相斥,进而使磁块452在与电磁铁451的排斥下移动至与卷扬轮420内圈抵接,从而阻碍卷扬轮420转动;具体地,安装架200上设置有竖直延伸的安装柱,卷扬轮420转动安装于安装柱,且安装柱侧壁上设置有沿安装柱径向延伸的滑槽,电磁铁451固定于滑槽的靠近安装柱轴线的一端,磁块452滑动安装于滑槽并位于电磁铁451的远离安装柱轴线一侧,电磁铁451在断电状态下与磁块452相吸,避免磁块452影响卷扬轮420转动,电磁铁451在通电状态下与磁块452相斥,促使磁块452与卷扬轮420的内圈抵接,且由于磁块452位于滑槽内,使得卷扬轮420在与磁块452的摩擦接触下被限制转动。卷扬轮420被限制转动的同时阻碍钢丝绳430进一步收卷或与卷扬轮420脱离,进而阻碍了安装架200沿预制构件100的移动,从而使安装架200保持在当前位置。为增加磁块452与卷扬轮420之间的摩擦,卷扬轮420的内圈和/或磁块452靠近卷扬轮420一侧均设置成粗糙的摩擦面。
调节机构400的卷扬轮420和钢丝绳430主要用于调节安装架200相对于预制构件100的位置,进而确定夹爪机构300对预制构件100的抓取位置,之后通过吊车连接安装架200上预留的吊环220将预制构件100吊起,卷扬轮420和钢丝绳430不起吊装作用,因此通过电磁铁451和磁块452足以对卷扬轮420进行制动。为避免起吊过程中调节机构400受到损坏,可在夹爪机构300夹紧预制构件100后将钢丝绳430收回卷扬轮420内,具体为,使电磁铁451通电,磁块452与卷扬轮420脱离,卷扬轮420在扭簧440的作用下转动将钢丝绳430收回卷扬轮420上。
在本实施例中,控制组件包括控制电机、角度传感器和中控单元,控制电机为可正反转的电机,用于驱动移动轮210的转动;角度传感器有两个,分别安装于两个卷扬轮420,用于监测两个卷扬轮420的转动角度并将其传输至中控单元,中控单元根据卷扬轮420的转动角度确定控制电机是否启动及其转动方向。
本发明的一种预制构件吊装装置的控制方法的实施例,包括以下步骤:
S10,使两个预制构件吊装装置的夹爪330分别位于预制构件100的两端部,每个预制构件吊装装置的夹爪330两两一组,且分别位于预制构件100的两侧;具体地,可通过调节伸缩臂310的长度使多个夹爪330能够分别位于预制构件100两侧,并通过调节连接杆320的长度控制夹爪330相对于预制构件100的高度,以保证夹爪330能够将其带起。
S20,手动将两个预制构件吊装装置的一段钢丝绳430拉出并使钩爪431相连,并将两个预制构件吊装装置的另一段钢丝绳430拉出分别勾取预制构件100的端部,钢丝绳430在扭簧440的作用下张紧;
S30,获取每个卷扬轮420转动的角度;
S31,若每个卷扬轮420转动的角度一致,使安装架200保持当前位置;
S32,若其中至少两个卷扬轮420转动的角度不一致,沿预制构件100的延长方向移动对应的安装架200,使转动角度较大的卷扬轮420在扭簧440作用下反转,使转动角度较小的卷扬轮420克服扭簧440的扭力正转,直至所有卷扬轮420转动的角度一致;
S40,获取预制构件100的长细比K;
S41,若K大于预设值,转动伸缩臂310,使位于预制构件100同侧的两个伸缩臂310夹角增大,且位于预制构件100同侧的两个夹爪330距离增大,直至夹爪330与预制构件100抵接;
S42,若K不大于预设值,收缩伸缩臂310,使夹爪330与预制构件100抵接。
在步骤S30中,通过获取卷扬轮420转动的角度,间接得到钢丝绳430延伸出卷扬轮420的长度,进而得到安装架200与预制构件100端部的距离,和安装架200与另一预制构件吊装装置的钩爪431的距离。若每个卷扬轮420转动的角度一致,即每段钢丝绳430延伸出卷扬轮420的长度一致,两个预制构件吊装装置的安装架200分别位于距离预制构件100两端的四分之一长度位置处,则两个预制构件吊装装置的起吊位置对称,能够保证起吊过程平稳,此时可通过锁紧组件450将卷扬轮420的转动锁死,进而使安装架200保持当前位置。若卷扬轮420转动的角度不一致,可通过控制电机驱动移动轮210转动,进而带动安装架200移动,直至所有卷扬轮420转动的角度一致。
若预制构件100的长细比K大于预设值,说明预制构件100为细长型结构,通过转动伸缩臂310使位于预制构件100同侧的两个夹爪330距离增大,可以增加起吊过程中预制构件100的稳定性,避免其过长产生绕抓取位置的转动或打滑。若预制构件100的长细比K不大于预设值,说明预制构件100并非长度较大的结构,无需增加夹爪330的间距,直接收缩伸缩臂310使夹爪330与预制构件100抵接即可,如图6所示。另外,若预制构件100的长度小于初始状态下相邻两个夹爪330的间距的两倍,反向转动伸缩臂310,使位于预制构件100同侧的两个伸缩臂310夹角减小,且位于预制构件100同侧的两个夹爪330距离减小,直至位于预制构件100同侧的两个夹爪330抵接,后收缩伸缩臂310,使夹爪330与预制构件100抵接,如图5所示;避免因预制构件100长度不够长导致两个预制构件吊装装置的夹爪330产生干涉。
在本实施例中,步骤S32还包括:
分别获取两个预制构件吊装装置的两个卷扬轮420转动角度之和M1和M2;
若M1大于M2,使两个预制构件吊装装置向M1对应的预制构件吊装装置一侧移动,直至M1与M2相等;若M1小于M2,使两个预制构件吊装装置向M2对应的预制构件吊装装置一侧移动,直至M1与M2相等;
若M1等于M2,且同一预制构件吊装装置的两个卷扬轮420转动角度不一致,移动其安装架200使其两个卷扬轮420转动角度一致。
两个预制构件吊装装置的卷扬轮420转动角度之和M1和M2可分别反映两个预制构件吊装装置的钢丝绳430伸出卷扬轮420部分的长度,在M1和M2不等时,即两个预制构件吊装装置的钩爪431连接位置偏离了预制构件的中心位置,此时,使其安装架200均向同一侧移动,直至M1与M2相等,即两个预制构件吊装装置的钩爪431连接位置位于预制构件100的中心。之后再解决同一预制构件吊装装置的两个卷扬轮420转动角度不一致的问题。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种预制构件吊装装置,用于吊装预制构件,其特征在于,包括安装架、夹爪机构和调节机构,安装架用于与吊车连接;夹爪机构包括伸缩臂、连接杆、夹爪和驱动组件,伸缩臂有四个,绕安装架周向分布,均水平延伸且绕竖直轴线转动安装于安装架,多个伸缩臂在驱动组件的驱动下同步转动,且相邻两个伸缩臂的转动方向相反,伸缩臂为可伸缩结构;连接杆有四个,均竖直延伸且每个连接杆与一个伸缩臂连接;夹爪有四个,每个夹爪对应安装于一个连接杆下端,用于夹持预制构件;调节机构包括控制组件、两个卷扬轮和两段钢丝绳,两个卷扬轮均绕竖直轴线转动安装于安装架,两段钢丝绳分别缠绕于两个卷扬轮,每个卷扬轮与安装架之间通过扭簧连接,扭簧促使卷扬轮转动至使钢丝绳收卷于卷扬轮;钢丝绳脱离卷扬轮后沿预制构件的延长方向延伸,每段钢丝绳的自由端均安装有钩爪,用于抓取预制构件或与另一预制构件吊装装置的钢丝绳的钩爪连接;控制组件用于调节安装架相对于预制构件的位置,使每个预制构件吊装装置的钢丝绳伸出长度一致。
2.根据权利要求1所述的一种预制构件吊装装置,其特征在于:伸缩臂包括套接的第一套杆和第一内杆,且第一套杆内设置有驱动第一内杆伸出和收回的第一液压缸,连接杆与伸缩臂的第一内杆连接。
3.根据权利要求2所述的一种预制构件吊装装置,其特征在于:驱动组件包括驱动电机和传动齿轮,传动齿轮有四个,均绕竖直轴线转动安装于安装架,四个传动齿轮呈矩阵分布且两两啮合;驱动电机驱动其中一个传动齿轮转动,进而使四个传动齿轮同步转动且每相邻两个传动齿轮转动方向相反;每个伸缩臂的第一套杆的端部安装于一个传动齿轮,以使伸缩臂随一个传动齿轮同步转动。
4.根据权利要求2所述的一种预制构件吊装装置,其特征在于:连接杆包括沿竖直方向转动套接的第二套杆和第二内杆,且第二套杆内设置有驱动第二内杆伸出和收回的第二液压缸,第二套杆与伸缩臂的第一内杆连接,夹爪安装于第二内杆。
5.根据权利要求1所述的一种预制构件吊装装置,其特征在于:安装架下侧还设置有移动轮,移动轮转动安装于安装架,并可沿预制构件延伸方向转动,进而便于安装架在控制组件的控制下沿预制构件移动。
6.根据权利要求1所述的一种预制构件吊装装置,其特征在于:调节机构还包括锁紧组件,锁紧组件包括电磁铁和磁块,磁块水平滑动安装于卷扬轮与安装架之间,电磁铁在断电转动下与磁块相吸,电磁铁在通电状态下与磁块相斥,进而使磁块在与电磁铁的排斥下移动至与卷扬轮内圈抵接,从而阻碍卷扬轮转动。
7.一种预制构件吊装装置的控制方法,利用权利要求1至6任意一项所述的一种预制构件吊装装置,其特征在于,包括以下步骤:
S10,使两个预制构件吊装装置的夹爪分别位于预制构件的两端部,每个预制构件吊装装置的夹爪两两一组,且分别位于预制构件的两侧;
S20,手动将两个预制构件吊装装置的一段钢丝绳拉出并使钩爪相连,并将两个预制构件吊装装置的另一段钢丝绳拉出分别勾取预制构件的端部,钢丝绳在扭簧的作用下张紧;
S30,获取每个卷扬轮转动的角度;
S31,若每个卷扬轮转动的角度一致,使安装架保持当前位置;
S32,若其中至少两个卷扬轮转动的角度不一致,沿预制构件的延长方向移动对应的安装架,使转动角度较大的卷扬轮在扭簧作用下反转,使转动角度较小的卷扬轮克服扭簧的扭力正转,直至所有卷扬轮转动的角度一致;
S40,获取预制构件的长细比K;
S41,若K大于预设值,转动伸缩臂,使位于预制构件同侧的两个伸缩臂夹角增大,且位于预制构件同侧的两个夹爪距离增大,直至夹爪与预制构件抵接;
S42,若K不大于预设值,收缩伸缩臂,使夹爪与预制构件抵接。
8.根据权利要求7所述的一种预制构件吊装装置的控制方法,其特征在于:步骤S32还包括:
分别获取两个预制构件吊装装置的两个卷扬轮转动角度之和M1和M2;
若M1大于M2,使两个预制构件吊装装置向M1对应的预制构件吊装装置一侧移动,直至M1与M2相等;若M1小于M2,使两个预制构件吊装装置向M2对应的预制构件吊装装置一侧移动,直至M1与M2相等;
若M1等于M2,且同一预制构件吊装装置的两个卷扬轮转动角度不一致,移动其安装架使
其两个卷扬轮转动角度一致。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310284513.9A CN116002507B (zh) | 2023-03-22 | 2023-03-22 | 一种预制构件吊装装置及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310284513.9A CN116002507B (zh) | 2023-03-22 | 2023-03-22 | 一种预制构件吊装装置及其控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN116002507A true CN116002507A (zh) | 2023-04-25 |
CN116002507B CN116002507B (zh) | 2023-06-16 |
Family
ID=86033896
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202310284513.9A Active CN116002507B (zh) | 2023-03-22 | 2023-03-22 | 一种预制构件吊装装置及其控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN116002507B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116443728A (zh) * | 2023-06-16 | 2023-07-18 | 河南省铁山起重设备集团有限公司 | 一种房建石材起吊支承装置及起吊方法 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202054525U (zh) * | 2011-05-11 | 2011-11-30 | 青岛港(集团)有限公司 | 吊车机械手 |
CN104016228A (zh) * | 2014-06-24 | 2014-09-03 | 张家港市佳威机械有限公司 | 多功能起重机抓斗 |
CN207418135U (zh) * | 2017-11-03 | 2018-05-29 | 大同新成新材料股份有限公司 | 一种新型高效的抓料抓斗 |
CN108706462A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-10-26 | 苏州红隼机电科技有限公司 | 一种红焦炉吊车吊钩位置检测装置 |
CN109987522A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-09 | 沈阳建筑大学 | 一种用于装配式建筑的多自由度吊装装置 |
CN212101637U (zh) * | 2020-03-31 | 2020-12-08 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种基于起重机总成汇装生产线的小车及端梁吊运装置 |
CN214114656U (zh) * | 2020-12-31 | 2021-09-03 | 阳江市源丰建设工程有限公司 | 一种钢材的吊装设备 |
CN215101486U (zh) * | 2021-03-30 | 2021-12-10 | 武汉华宇科技发展有限公司 | 一种夹持组件和炮弹吊装装置 |
CN216272788U (zh) * | 2021-09-15 | 2022-04-12 | 武汉乙森生态科技有限公司 | 一种树篦子快速更换拉起设备 |
CN217600215U (zh) * | 2022-06-07 | 2022-10-18 | 深圳市高捷力科技有限公司 | 一种高压开关柜的触头盒装配吊具 |
CN115535868A (zh) * | 2022-11-29 | 2022-12-30 | 一汽解放汽车有限公司 | 卸货系统和卸货方法 |
-
2023
- 2023-03-22 CN CN202310284513.9A patent/CN116002507B/zh active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202054525U (zh) * | 2011-05-11 | 2011-11-30 | 青岛港(集团)有限公司 | 吊车机械手 |
CN104016228A (zh) * | 2014-06-24 | 2014-09-03 | 张家港市佳威机械有限公司 | 多功能起重机抓斗 |
CN207418135U (zh) * | 2017-11-03 | 2018-05-29 | 大同新成新材料股份有限公司 | 一种新型高效的抓料抓斗 |
CN108706462A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-10-26 | 苏州红隼机电科技有限公司 | 一种红焦炉吊车吊钩位置检测装置 |
CN109987522A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-09 | 沈阳建筑大学 | 一种用于装配式建筑的多自由度吊装装置 |
CN212101637U (zh) * | 2020-03-31 | 2020-12-08 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种基于起重机总成汇装生产线的小车及端梁吊运装置 |
CN214114656U (zh) * | 2020-12-31 | 2021-09-03 | 阳江市源丰建设工程有限公司 | 一种钢材的吊装设备 |
CN215101486U (zh) * | 2021-03-30 | 2021-12-10 | 武汉华宇科技发展有限公司 | 一种夹持组件和炮弹吊装装置 |
CN216272788U (zh) * | 2021-09-15 | 2022-04-12 | 武汉乙森生态科技有限公司 | 一种树篦子快速更换拉起设备 |
CN217600215U (zh) * | 2022-06-07 | 2022-10-18 | 深圳市高捷力科技有限公司 | 一种高压开关柜的触头盒装配吊具 |
CN115535868A (zh) * | 2022-11-29 | 2022-12-30 | 一汽解放汽车有限公司 | 卸货系统和卸货方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116443728A (zh) * | 2023-06-16 | 2023-07-18 | 河南省铁山起重设备集团有限公司 | 一种房建石材起吊支承装置及起吊方法 |
CN116443728B (zh) * | 2023-06-16 | 2023-08-25 | 河南省铁山起重设备集团有限公司 | 一种房建石材起吊支承装置及起吊方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116002507B (zh) | 2023-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110890717B (zh) | 一种从电缆盘上释放并敷设电缆的方法 | |
CN110803589B (zh) | 电缆收放及起重一体组合车 | |
CN116002507B (zh) | 一种预制构件吊装装置及其控制方法 | |
CN111285262B (zh) | 一种用于无人起重机的钢卷吊具装置及其工作方法 | |
CN116161558B (zh) | 一种线缆生产用吊装机 | |
CN211034762U (zh) | 电缆收放及起重一体组合车 | |
CN115744618B (zh) | 一种塔式锅炉大板梁用吊装方法 | |
CN114084807B (zh) | 管桩真空吸盘起重机及其使用方法 | |
CN117326446B (zh) | 一种铝板吊装起重装置 | |
JP2775201B2 (ja) | 高揚程クレーンの揚重部材位置決め取付装置 | |
CN210393493U (zh) | 一种装配式建筑用起升设备 | |
CN104310232B (zh) | 变幅式龙门吊装置 | |
CN216406210U (zh) | 一种建筑工程装配式柱辅助钢筋吊立装置 | |
CN109019314B (zh) | 一种管桩安全吊装方法 | |
CN218201751U (zh) | 一种成品管桩多用途起重机 | |
CN113620157A (zh) | 一种成品管桩多用途起重机 | |
CN115744604A (zh) | 一种集装箱门式起重机 | |
CN220564107U (zh) | 一种起重设备的吊挂组件 | |
CN220745114U (zh) | 一种混凝土管桩的起吊装置 | |
CN220245358U (zh) | 一种用于钢结构建筑的吊装转运装置 | |
CN222293383U (zh) | 一种重型结构件吊运装置 | |
CN219906747U (zh) | 一种起重吊车行驶时的吊钩固定装置 | |
CN114084817B (zh) | 狭长场地的塔臂拆除装置以及拆除工艺 | |
CN213865071U (zh) | 一种装配式建筑起吊装置 | |
CN218145183U (zh) | 电缆收放线车 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |