CN115963983A - 用于在自动化存储和取回系统中提供动态控制的方法、装置和计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于在自动化存储和取回系统(ASRS)中提供动态控制的装置、系统和方法。例如，示例性方法可以包括：检索与ASRS相关联的吞吐量数据，其中该吞吐量数据包括与ASRS相关联的预期吞吐率或实际吞吐率中的至少一者；检索与ASRS相关联的至少一个吞吐量范围，其中该至少一个吞吐量范围中的每个吞吐量范围包括与ASRS相关联的吞吐量上限和与ASRS相关联的吞吐量下限；以及至少部分地基于该吞吐量数据和该至少一个吞吐量范围来调整ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

Description

用于在自动化存储和取回系统中提供动态控制的方法、装置和计算机程序产品

技术领域

本公开的示例性实施方案总体上涉及物料搬运系统，并且更具体地涉及用于自动化存储和取回系统(ASRS)中的改进的控制的系统和装置。

背景技术

申请人已经确定了与仓库、配送中心和其他物料搬运环境相关联的许多技术挑战和困难。例如，它们通常依赖于多个设备来将物品运输到各个位置以及从各个位置运输物品；然而，此类设备可能经常遇到可靠性问题，并且可能操作和维护成本高昂。

发明内容

本文描述的各种实施方案涉及用于改进自动化存储和取回系统(ASRS)的方法、装置和系统。具体地说，各种实施方案涉及控制与ASRS中的物品运输设备相关联的操作速度。

根据本公开的各种实施方案，提供了一种装置。在一些实施方案中，该装置包括至少一个处理器和包括程序代码的至少一个非暂态存储器。在一些实施方案中，该至少一个非暂态存储器和该程序代码被配置为利用该至少一个处理器使得该装置至少：检索与ASRS相关联的吞吐量数据，其中该吞吐量数据包括与ASRS相关联的预期吞吐率或实际吞吐率中的至少一者；检索与ASRS相关联的至少一个吞吐量范围，其中该至少一个吞吐量范围中的每个吞吐量范围包括与ASRS相关联的吞吐量上限和与ASRS相关联的吞吐量下限；并且至少部分地基于该吞吐量数据和该至少一个吞吐量范围来调整ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

在一些实施方案中，该至少一个非暂态存储器和该程序代码被配置为利用该至少一个处理器使得该装置：响应于确定预期吞吐率或实际吞吐率超过该吞吐量上限而提高ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

在一些实施方案中，该至少一个非暂态存储器和该程序代码被配置为利用该至少一个处理器使得该装置：响应于确定预期吞吐率或实际吞吐率低于该吞吐量下限而降低ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

在一些实施方案中，该至少一个非暂态存储器和该程序代码被配置为利用该至少一个处理器使得该装置：检索与ASRS相关联的多个吞吐量范围，其中该多个吞吐量范围中的每个吞吐量范围与和ASRS的至少一个物品运输设备相关联的预定速度设置相关联；确定多个吞吐量范围中的第一吞吐量范围，其中预期吞吐率或实际吞吐率在该第一吞吐量范围内；确定对应于该第一吞吐量范围的第一预定速度设置；并且至少部分地基于该第一预定速度设置来调整该至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

在一些实施方案中，吞吐量数据包括实际吞吐率。在一些实施方案中，实际吞吐率指示与ASRS相关联的实际物品入站率或与ASRS相关联的实际物品出站率中的至少一者。

在一些实施方案中，吞吐量数据包括预期吞吐率。在一些实施方案中，预期吞吐率指示与ASRS相关联的预期物品入站率或与ASRS相关联的预期物品出站率中的至少一者。

在一些实施方案中，该至少一个非暂态存储器和该程序代码被配置为利用该至少一个处理器使得该装置：从仓库执行系统(WES)检索库存跟踪数据和订单履行数据；并且至少部分地基于该库存跟踪数据和该订单履行数据来确定与ASRS相关联的预期吞吐率。

在一些实施方案中，ASRS包括多个存储架。在一些实施方案中，多个存储架中的每个存储架包括用于存储多个物品的多个存储层。

在一些实施方案中，ASRS的至少一个物品运输设备包括竖直运输设备、电机驱动辊(MDR)设备和水平运输设备中的至少一者。

在一些实施方案中，竖直运输设备与多个存储层中的第一存储层和第二存储层相关联。在一些实施方案中，第一存储层和第二存储层与多个存储架中的第一存储架相关联。

在一些实施方案中，该至少一个非暂态存储器和该程序代码可被配置为利用该至少一个处理器使得该装置：确定与第一存储架的第一存储层相关联的第一层特定预期吞吐率；确定与第一存储架的第二存储层相关联的第二层特定预期吞吐率；至少部分地基于该第一层特定预期吞吐率和该第二层特定预期吞吐率来计算与竖直运输设备相关联的第一设备特定预期吞吐率；检索与竖直运输设备相关联的第一设备特定吞吐量范围；并且至少部分地基于该第一设备特定预期吞吐率和该第一设备特定吞吐量范围来调整竖直运输设备的第一设备特定速度设置。

在一些实施方案中，MDR设备与多个存储层中的第一存储层相关联，并且与多个存储架中的第一存储架相关联。

在一些实施方案中，该至少一个非暂态存储器和该程序代码可被配置为利用该至少一个处理器使得该装置：确定与第一存储架的第一存储层相关联的第一层特定预期吞吐率；至少部分地基于该第一层特定预期吞吐率来计算与MDR设备相关联的第一设备特定预期吞吐率；检索与MDR设备相关联的第一设备特定吞吐量范围；并且至少部分地基于该第一设备特定预期吞吐率和该第一设备特定吞吐量范围来调整MDR设备的第一设备特定速度设置。

在一些实施方案中，水平运输设备与第一存储架的第一存储层和第二存储架的第二存储层相关联。

在一些实施方案中，该至少一个非暂态存储器和该程序代码可被配置为利用该至少一个处理器使得该装置：确定与第一存储架的第一存储层相关联的第一层特定预期吞吐率；确定与第二存储架的第二存储层相关联的第二层特定预期吞吐率；至少部分地基于该第一层特定预期吞吐率和该第二层特定预期吞吐率来计算与水平运输设备相关联的第一设备特定预期吞吐率；检索与水平运输设备相关联的第一设备特定吞吐量范围；并且至少部分地基于该第一设备特定预期吞吐率和该第一设备特定吞吐量范围来调整水平运输设备的第一设备特定速度设置。

根据本公开的各种实施方案，提供了一种计算机实现的方法。该计算机实现的方法包括：检索与ASRS相关联的吞吐量数据，其中该吞吐量数据包括与ASRS相关联的预期吞吐率或实际吞吐率中的至少一者；检索与ASRS相关联的至少一个吞吐量范围，其中该至少一个吞吐量范围中的每个吞吐量范围包括与ASRS相关联的吞吐量上限和与ASRS相关联的吞吐量下限；以及至少部分地基于该吞吐量数据和该至少一个吞吐量范围来调整ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

根据本公开的各种实施方案，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括在其中存储有计算机可读程序代码部分的至少一个非暂态计算机可读存储介质。在一些实施方案中，该计算机可读程序代码部分包括可执行部分，该可执行部分被配置为：检索与ASRS相关联的吞吐量数据，其中该吞吐量数据包括与ASRS相关联的预期吞吐率或实际吞吐率中的至少一者；检索与ASRS相关联的至少一个吞吐量范围，其中该至少一个吞吐量范围中的每个吞吐量范围包括与ASRS相关联的吞吐量上限和与ASRS相关联的吞吐量下限；并且至少部分地基于该吞吐量数据和该至少一个吞吐量范围来调整ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

上述例示性发明内容以及本公开的其他示例性目的和/或优点以及实现这些目的和/或优点的方式在以下具体实施方式及其附图中进一步解释。

附图说明

可结合附图阅读例示性实施方案的描述。将了解，为了说明的简单和清晰，除非另外描述，否则图中所示出的元件不一定按比例绘制。例如，除非另外描述，否则元件中的一些元件的维度可相对于其他元件被夸大。并入有本公开的教导的实施方案相对于本文中呈现的附图来展示和描述，在附图中：

图1示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的示例性自动化存储和取回系统(ASRS)的至少一部分；

图2A、图2B、图2C、图2D、图2E、图2F和图2G示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的与示例性ASRS相关联的示例性操作；

图3A和图3B示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的示例性竖直运输设备；

图4A和图4B示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的示例性水平运输设备；

图5示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的与示例性ASRS相关联的示例性ASRS控制系统的示例性示意框图；

图6示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的示例性控制器设备的示例性示意框图；

图7是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的控制示例性ASRS的示例性物品运输设备的示例性速度设置的示例性方法的示例性流程图；

图8是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的调整示例性ASRS的示例性物品运输设备的示例性速度设置的示例性方法的示例性流程图；

图9是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的调整示例性ASRS的示例性物品运输设备的示例性速度设置的示例性方法的示例性流程图；

图10是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的确定与示例性ASRS相关联的示例性预期吞吐率的示例性方法的示例性流程图；

图11是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的调整示例性竖直运输设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法的示例性流程图；

图12是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的调整示例性竖直运输设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法的示例性流程图；

图13是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的调整示例性电机驱动辊(MDR)设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法的示例性流程图；

图14是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的调整示例性MDR设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法的示例性流程图；

图15是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的调整示例性水平运输设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法的示例性流程图；并且

图16是示出根据本文描述的一些示例性实施方案的调整示例性水平运输设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法的示例性流程图。

具体实施方式

在下文中将参考附图更全面地描述本公开的一些实施方案，附图中示出了本公开的一些实施方案，但未示出全部实施方案。实际上，这些公开内容可以以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于本文中所阐述的实施方案；相反，提供这些实施方案是为了使本公开满足适用的法律要求。在全篇内容中，类似的标号指代类似的元件。

如本文所用，术语诸如“前部”、“后部”、“顶部”等在下文提供的示例中用于说明性目的，以描述某些部件或部件的部分的相对位置。另外，如根据本公开本领域的普通技术人员将显而易见的那样，术语“基本上”和“大约”指示所引用的元件或相关联的描述在可适用的工程公差范围内是准确的。

如本文所用，术语“包括”意指包括但不限于，并且应以在专利语境中通常使用的方式加以解释。应当理解，使用广义的术语如“包含”、“包括”和“具有”提供对狭义的术语诸如“由...组成”、“基本上由...组成”和“基本上由...构成”的支持。

短语“在一个实施方案中”、“根据一个实施方案”、“在一些实施方案中”、“根据各种实施方案”等一般意指跟在所述短语后的特定特征、结构或特性可被包括在本公开的至少一个实施方案中，并且可被包括在本公开的不止一个实施方案中(重要的是，此类短语不一定是指相同的实施方案)。

本文使用的词语“示例”或“示例性”意指“用作示例、实例或说明”。本文中描述为“示例性”的任何具体实施不一定被解释为比其他具体实施优选或有利。

如果说明书陈述了部件或特征“可以”、“能够”、“能”、“应当”、“将”、“优选地”、“有可能地”、“通常”、“任选地”、“例如”、“经常”或“可能”(或其他此类语言)被包括或具有特性，则具体部件或特征不是必须被包括或具有该特性。此类部件或特征可任选地包括在一些实施方案中，或可排除在外。

如本文所用，术语“数据”、“内容”、“信息”、“电子信息”、“信号”、“命令”和类似术语可互换使用以指代能够根据本发明的实施方案发送、接收和/或存储的数据。因此，任何此类术语的使用不应被理解为限制本公开的实施方案的实质或范围。此外，在第一设备在本文中被描述为从第二设备接收数据的情况下，应当理解，可直接从第二设备接收数据或可经由一个或多个中间计算设备(诸如例如一个或多个服务器、中继器、路由器、网络接入点、基站、主机等，有时在本文中称为“网络”)间接地接收数据。相似地，在第一设备在本文中被描述为将数据发送到第二设备的情况下，应当理解，可将数据直接发送到第二设备或可经由一个或多个中间计算设备(诸如例如一个或多个服务器、远程服务器、基于云的服务器(例如云工具)、中继器、路由器、网络接入点、基站、主机等)间接地发送数据。

如本文所用，术语“计算机可读介质”是指可由计算设备、微计算设备、计算系统或计算系统的模块访问以在其上编码计算机可执行指令或软件程序的非暂态存储硬件、非暂态存储设备或非暂态计算机系统存储器。非暂态“计算机可读介质”可由计算系统或计算系统的模块访问，以检索和/或执行在该介质上编码的计算机可执行指令或软件程序。示例性非暂态计算机可读介质可包括但不限于一种或多种类型的硬件存储器、非暂态有形介质(例如，一个或多个磁存储盘、一个或多个光盘、一个或多个USB闪存驱动器)、计算机系统存储器或随机存取存储器(诸如DRAM、SRAM、EDO RAM)等。

在各种示例中，ASRS可以包括各种物品运输设备，该物品运输设备会随着时间的推移而经受磨损。此类物品运输设备包括但不限于电机驱动辊(MDR)设备、竖直运输设备(诸如但不限于升降机)和/或水平运输设备(诸如但不限于穿梭车)。例如，许多系统仅以一个速度(诸如最大速度)运行这些物品运输设备，而不管所需的吞吐量如何，这可能增加额外的噪声和磨损并降低系统及其部件的总体可靠性。另外，物品运输设备的这些可靠性问题可能使得ASRS提供平均吞吐量，但是以高成本购买、安装、操作和维护这些物品运输设备。

本公开的各种实施方案克服了这些技术挑战和问题。例如，为了解决这些技术挑战和问题，根据本公开的各种实施方案的示例性控制器设备可以观察与ASRS相关联的吞吐量和/或与物品运输设备相关联的吞吐量，可以响应于吞吐量的增加或减少而动态地调整物品运输设备的速度。在一些实施方案中，硬件设计支持在ASRS中所有物品运输设备上的这种动态速度变化。

在一些实施方案中，当物品(诸如纸箱)在每个过道的基础上(例如，一些系统在存储架之间具有八个过道)在进出存储架的入站和/或出站方向上进入和离开ASRS时，可以由物品运输设备的控制设备/系统测量吞吐量。在一些实施方案中，吞吐量可以由仓库执行系统(WES)基于预期吞吐量算法向控制设备/系统发送消息来确定。

在一些实施方案中，可以将预定数目的不同速度和速度变化分配给多个吞吐量阈值。例如，当吞吐量在X与Y之间时，物品运输设备的速度设置可以设置为第一预定速度，当吞吐量在Y与Z之间时，物品运输设备的速度设置可以设置为第二预定速度，等等。在一些实施方案中，物品运输设备的控制设备/系统和WES中的一者或两者可以根据吞吐量触发速度变化。

因此，本公开的各种实施方案通过以下操作提供ASRS中的动态控制：使用预期吞吐量算法或实际吞吐量算法测量吞吐量，并且基于预期吞吐量或实际吞吐量，控制ASRS的不同物品运输设备(诸如但不限于电机驱动辊(MDR)设备、竖直运输设备(诸如但不限于升降机)和/或水平运输设备(诸如但不限于穿梭车))的速度。

本公开的各种实施方案不仅克服了技术挑战和问题，而且还提供了各种技术益处和改进。例如，通过动态地调整ASRS的物品运输设备的速度，本公开的各种实施方案减少了物品运输设备的磨损，增加了ASRS的系统寿命，降低了操作/维护物品运输设备/ASRS的初始/持续硬件成本和人力成本，增加了系统可靠性，降低了噪声，并且向对噪声敏感的ASRS用户提供了在听力上更为安全的解决方案。在一些实施方案中，ASRS的性能更有效，并且由于根据吞吐量动态地改变多个物品运输设备的速度，吞吐量最终可以以较低的成本增加。因此，本公开的各种实施方案通过显著降低操作和维护此类中心的硬件成本和人力成本来提供对需要很少甚至不需要人力来管理的小规模配送/微型履行中心的解决方案。

在本公开中，术语“自动化存储和取回系统”是指计算机控制的系统，该计算机控制的系统自动将物品运输、取回和放置到存储位置和/或从存储位置运输、取回和放置物品，该存储位置诸如但不限于存储架和与存储架相关联的存储层。

在本公开中，术语“存储架”是指包括用于存储物品的一个或多个存储层的物理结构。例如，存储架可以包括固定多个存储层的框架。每个存储层包括提供用于存储物品的平坦水平平面的搁板。

在本公开中，术语“物品”是指可以被运输到自动化存储和取回系统和/或从自动化存储和取回系统运输以及/或者可以使用物品运输设备运输的物体(诸如但不限于纸箱、盒子、容器、货盘等)。

在本公开中，术语“物品运输设备”是指可移动设备，该可移动设备可以将一个或多个物品运输到ASRS和/或从ASRS运输一个或多个物品以及/或者在ASRS内运输一个或多个物品。物品运输设备的示例包括但不限于竖直运输设备、电机驱动辊(MDR)设备、水平运输设备等，其细节在本文中描述。

在本公开中，术语“水平运输设备”是指被配置为水平地或基本上水平地运输物品的设备。水平运输设备的示例可以是在本文中示出和描述的穿梭车的形式。

在本公开中，术语“竖直运输设备”是指被配置为竖直地或基本上竖直地运输物品的设备。竖直运输设备的示例可以是在本文中示出和描述的升降机的形式。

在本公开中，示例性ASRS可以包括多个输送机，该多个输送机使用带、轮子、辊、链条等来运输物品。例如，示例性ASRS可以包括一个或多个架进给输送机，该一个或多个架进给输送机将物品从普通输送机朝向存储架运输，其细节在本文中描述。附加地或另选地，示例性ASRS可以包括一个或多个层进给输送机，该一个或多个层进给输送机将物品从竖直运输设备朝向水平运输设备运输，其细节在本文中描述。附加地或另选地，示例性竖直运输设备可以包括一个或多个输送机。

在一些实施方案中，示例性ASRS中的输送机可以包括一个或多个电机驱动辊设备。术语“电机驱动辊”、“电机驱动辊设备”、“MDR”或“MDR设备”是指作为输送机的一部分并由电机驱动的辊设备。例如，电机可以控制/调整MDR设备的速度设置，并且因此控制/调整输送机递送物品的速度。

在本公开中，术语“仓库执行系统”或“WES”是指控制ASRS的操作的计算机系统，诸如但不限于控制ASRS内的物品运输设备的操作以运输物品。

在一些实施方案中，WES可以基于诸如但不限于库存跟踪数据和订单履行数据的数据来控制物品运输设备的操作。

在本公开中，术语“库存跟踪数据”是指指示存储在ASRS中的各种物品的实际存储位置(例如但不限于物品被存储在哪个存储架和/或哪个存储层)的数据。

在本公开中，术语“订单履行数据”是指指示将运输到ASRS的一个或多个物品和/或将从ASRS运输的一个或多个物品的数据。在一些实施方案中，订单履行数据可以指示要运输到ASRS的一个或多个物品的目的地存储位置(例如但不限于哪个存储架和/或哪个存储层存储物品)。在一些实施方案中，订单履行数据可以指示要从ASRS运输的一个或多个物品的存储位置(例如但不限于物品存储在哪个存储架和/或哪个存储层)。

在一些实施方案中，WES可以基于将物品运输设备与存储架和/或存储层相关联的分配数据来控制物品运输设备的操作。例如，分配数据可以描述物品运输设备应当将物品运输到哪个存储层和/或哪个存储架，以及/或者从哪个存储层和/或哪个存储架运输物品。分配数据的示例可以包括但不限于架进给输送机分配数据、竖直运输设备分配数据、层进给输送机分配数据、水平运输设备分配数据、MDR设备分配数据等。

在本公开中，术语“竖直运输设备分配数据”是指指示一个竖直运输设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品的数据。

在本公开中，术语“水平运输设备分配数据”是指指示一个水平运输设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品的数据。

在本公开中，术语“架进给输送机分配数据”是指指示一个架进给输送机被配置为将物品输送到哪个存储架以及/或者从哪个存储架输送物品的数据。

在本公开中，术语“层进给输送机分配数据”是指指示一个层进给输送机被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品的数据。

如上所述，架进给输送机和/或层进给输送机可以包括MDR设备。在本公开中，术语“MDR设备分配数据”是指指示一个MDR设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品的数据。

在本公开中，术语“吞吐量数据”或“吞吐率”是指数据/速率，其指示在时间间隔内运输到ASRS、从ASRS运输以及在ASRS内运输的实际物品量，以及/或者在该时间间隔内运输到ASRS、从ASRS运输以及在ASRS内运输的预期物品量。在一些实施方案中，吞吐量数据可以与ASRS相关联，并且可以包括或指示与ASRS相关联的实际吞吐率或与ASRS相关联的预期吞吐率。

在本公开中，术语“实际吞吐率”是指在时间间隔内运输到ASRS中的一个或多个存储架和/或一个或多个存储层以及/或者从一个或多个存储架和/或一个或多个存储层运输的实际物品量的量度。作为示例，实际吞吐率可以指示每分钟运输到存储架以及从存储架运输(例如，到普通输送机)的实际物品量。如本文描述，物品运输设备可以包括可以检测物品的存在的传感器。附加地或另选地，物品运输设备可以包括控制器，该控制器可以跟踪物品运输设备在时间间隔内运输到存储架以及从存储架运输的物品数，以便确定实际物品入站率。

在一些实施方案中，实际吞吐率可以与实际物品入站率和实际物品出站率相关联。

在本公开中，术语“实际物品入站率”是指在时间间隔内运输到ASRS中的一个或多个存储架和/或一个或多个存储层的实际物品量的量度。作为示例，实际物品入站率可以指示每分钟(例如，从普通输送机)运输到存储架的实际物品量。如本文描述，物品运输设备可以包括可以检测物品的存在的传感器。附加地或另选地，物品运输设备可以包括控制器，该控制器可以跟踪在时间间隔内运输到存储架的物品数，以便确定实际物品入站率。

在本公开中，术语“实际物品出站率”是指在时间间隔内从ASRS中的一个或多个存储架和/或一个或多个存储层运输的实际物品量的量度。作为示例，实际物品出站率可以指示每分钟从存储架运输(例如，到普通输送机)的实际物品量。如本文描述，物品运输设备可以包括可以检测物品的存在的传感器。附加地或另选地，物品运输设备可以包括控制器，该控制器可以跟踪在时间间隔内从存储架运输的物品数，以便确定实际物品出站率。

在本公开中，术语“设备特定实际吞吐率”是指由ASRS中的特定物品运输设备在时间间隔内运输(例如，运输到另一个物品运输设备、存储层和/或存储架，以及/或者从另一个物品运输设备、存储层和/或存储架运输)的实际物品量的量度。如本文描述，物品运输设备可以包括可以检测物品的存在的传感器。附加地或另选地，物品运输设备可以包括控制器，该控制器可以跟踪物品运输设备在时间间隔内运输的物品数，以便确定设备特定实际吞吐率。

在本公开中，术语“层特定实际吞吐率”是指在时间间隔内运输到ASRS中的特定存储层以及从该特定存储层运输的实际物品量的量度。如本文描述，物品运输设备可以包括可以检测物品的存在的传感器。附加地或另选地，物品运输设备可以包括控制器，该控制器可以跟踪在时间间隔内运输到ASRS中的特定存储层以及从该特定存储层运输的物品数，以便确定层特定实际吞吐率。

在本公开中，术语“架特定实际吞吐率”是指在时间间隔内运输到ASRS中的特定存储架(其包括多个存储层)的实际物品量的量度。如本文描述，物品运输设备可以包括可以检测物品的存在的传感器。附加地或另选地，物品运输设备可以包括控制器，该控制器可以跟踪在时间间隔内运输到ASRS中的特定存储架以及从该特定存储架运输的物品数，以便确定架特定实际吞吐率。

在本公开中，术语“预期吞吐率”是指将在时间间隔内运输到ASRS中的一个或多个存储架和/或一个或多个存储层以及/或者从一个或多个存储架和/或一个或多个存储层运输的预期物品量的量度。作为示例，预期吞吐率可以指示每分钟将运输到存储架以及从存储架运输(例如，到普通输送机)的预期物品量。由于WES可以接收指示要运输到ASRS的一个或多个物品和/或从ASRS运输的一个或多个物品的订单履行数据，所以WES可以至少部分地基于订单履行数据来确定预期吞吐率。

在本公开中，术语“预期物品入站率”是指将在时间间隔内运输到ASRS中的一个或多个存储架和/或一个或多个存储层的预期物品量的量度。作为示例，预期物品入站率可以指示每分钟将运输到存储架(例如，运输到普通输送机)的预期物品量。由于WES可以接收指示要运输到ASRS的一个或多个物品的订单履行数据，所以WES可以至少部分地基于订单履行数据来确定预期物品入站率。

在本公开中，术语“预期物品出站率”是指将在时间间隔内从ASRS中的一个或多个存储架和/或一个或多个存储层运输的预期物品量的量度。作为示例，预期吞吐率可以指示每分钟将从存储架运输(例如，到普通输送机)的预期物品量。由于WES可以接收指示要从ASRS运输的一个或多个物品的订单履行数据，所以WES可以至少部分地基于订单履行数据来确定预期物品出站率。

在本公开中，术语“设备特定预期吞吐率”是指将由ASRS中的特定物品运输设备在时间间隔内运输(例如，运输到另一个物品运输设备、存储层和/或存储架，以及/或者从另一个物品运输设备、存储层和/或存储架运输)的预期物品量的量度。由于WES可以接收指示要运输到ASRS的一个或多个物品和/或从ASRS运输的一个或多个物品的订单履行数据，所以WES可以基于订单履行数据和与物品运输设备相关联的分配数据来确定设备特定预期吞吐率。

在本公开中，术语“层特定预期吞吐率”是指将在时间间隔内运输到ASRS中的特定存储层以及从该特定存储层运输的预期物品量的量度。由于WES可以接收指示要运输到ASRS的一个或多个物品和/或从ASRS运输的一个或多个物品的订单履行数据，所以WES可以基于订单履行数据和库存跟踪数据确定层特定预期吞吐率。

在本公开中，术语“架特定预期吞吐率”是指将在时间间隔内运输到ASRS中的特定存储架(其包括多个存储层)的预期物品量的量度。由于WES可以接收指示要运输到ASRS的一个或多个物品和/或从ASRS输送的一个或多个物品的订单履行数据，所以WES可以基于订单履行数据和库存跟踪数据确定架特定预期吞吐率。

在本公开中，术语“吞吐量范围”是指吞吐率的范围。例如，示例性吞吐量范围可以包括指示最高吞吐率的“吞吐量上限”和指示最低吞吐率的“吞吐量下限”。作为示例，吞吐量范围可以介于每分钟5个物品(例如，吞吐量下限)与每分钟10个物品(例如，吞吐量上限)之间。

在本公开中，术语“设备特定吞吐量范围”是指与特定物品运输设备相关联或相关的吞吐量范围。

在本公开中，术语“速度设置”是指与物品运输设备相关联的控制物品运输设备的移动速度，并且因此控制物品运输设备携带的物品的移动速度的设置。例如，如本文所描述，竖直运输设备、MDR设备和/或水平运输设备由电机驱动。在此类示例中，调整这些设备的速度设置引起其电机的速度调整。例如，速度设置的提高增加了电机的速度，这反过来增加了运输物品的设备的速度。附加地或另选地，速度设置的降低减小了电机的速度，这反过来减小了运输物品的设备的速度。

在本公开中，术语“设备特定速度设置”是指与特定物品运输设备相关联或相关的速度设置。

图1示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的仓库环境中的示例性自动化存储和取回系统(ASRS)100的至少一部分。

如上所述，示例性ASRS可以自动将从输送系统(诸如但不限于输送机)接收的物品放置到存储位置(诸如但不限于存储架的存储层中的存储位置)，并且可以自动从存储位置(诸如但不限于存储架的存储层中的存储位置)将物品取回到输送系统(诸如但不限于输送机)。为了实现此类功能，图1所示示例中的示例性ASRS 100包括工作站101和一个或多个物品运输设备，诸如但不限于一个或多个普通输送机103、一个或多个架进给输送机107、一个或多个竖直运输设备105、一个或多个层进给输送机109和/或一个或多个水平运输设备111。在一些实施方案中，一个或多个架进给输送机107和一个或多个层进给输送机109可以包括一个或多个电机驱动辊(MDR)设备。在一些实施方案中，示例性ASRS 100包括一个或多个存储架113，并且存储架113中的每个存储架包括一个或多个存储层115，该存储层提供用于存储物品的存储位置。

在图1所示的示例中，工作站101可以包括作为仓库执行系统(WES)的一部分的控制器设备(诸如但不限于台式计算机、膝上型计算机等)。在一些实施方案中，WES可以存储或接收数据，诸如但不限于如上定义的库存跟踪数据和/或订单履行数据。

在一些实施方案中，WES可以控制一个或多个普通输送机103、一个或多个架进给输送机107、一个或多个竖直运输设备105、一个或多个层进给输送机109和/或一个或多个水平运输设备111以从一个或多个存储架113的一个或多个存储层115进行取回物品的操作，使得例如所述物品可由工作人员拾取。在一些实施方案中，WES可以控制一个或多个普通输送机103、一个或多个架进给输送机107、一个或多个竖直运输设备105、一个或多个层进给输送机109和/或一个或多个水平运输设备111进行将(例如，由工作人员放置在一个或多个普通输送机103上的)物品存储到一个或多个存储架113的一个或多个存储层115的操作。

在图1所示的示例中，一个或多个普通输送机103和一个或多个架进给输送机107彼此连接，使得一个或多个普通输送机103上的物品可以被运输到一个或多个架进给输送机107中的一个架进给输送机，并且/或者一个或多个架进给输送机107上的物品可以运输到一个或多个普通输送机103。

具体地说，WES可以跟踪放置在一个或多个普通输送机103上的物品的位置(例如，基于来自嵌入在一个或多个普通输送机103上的传感器的一个或多个感测信号)，并且在物品行进到架进给输送机处或附近的位置时激活/操作一个或多个架进给输送机107中的一个架进给输送机。

例如，基于物品履行数据，WES可以确定物品将被存储在存储架113A处，并且分配架进给输送机107A以将物品运输到存储架113A和/或从该存储架运输物品。工作人员可以将物品放置在一个或多个普通输送机103上。当物品在架进给输送机107A附近行进时，架进给输送机107A的WES或设备控制器可以使架进给输送机107A被激活/操作，以便将物品从一个或多个普通输送机103转移到架进给输送机107A。

在一些实施方案中，架进给输送机分配数据可以指示一个架进给输送机被配置为将物品输送到哪个存储架和/或从哪个存储架输送物品。在一些实施方案中，架进给输送机分配数据可以存储在控制器设备中，诸如但不限于WES、架进给输送机控制器和/或作为架进给输送机的一部分的MDR的MDR控制器。

例如，基于架进给输送机分配数据，分配一个架进给输送机以将物品输送到一个存储架和/或从该存储架输送物品。例如，在图1中，可以分配架进给输送机107A以将物品输送到存储架113A和/或从该存储架输送物品，并且可以分配架进给输送机107B以将物品输送到存储架113B和/或从该存储架输送物品。

附加地或另选地，基于架进给输送机分配数据，可以分配一个架进给输送机以将物品输送到多个存储架或从多个存储架输送物品。例如，在图1中，可以分配架进给输送机107A以将物品输送到存储架113A和存储架113B，并且可以分配架进给输送机107B以从存储架113A和存储架113B输送物品。在此类示例中，架进给输送机107A可以是到存储架113A和存储架113B的入站进给输送机，并且架进给输送机107B可以是到存储架113A和存储架113B的出站进给输送机。

附加地或另选地，基于架进给输送机分配数据，分配一个架进给输送机以将物品输送到多个存储架和/或从多个存储架输送物品。例如，在图1中，可以分配架进给输送机107A和架进给输送机107B以将物品输送到存储架113A和存储架113B，和/或从该存储架输送物品。

在一些实施方案中，一个或多个架进给输送机107和一个或多个普通输送机103可以固定到地面，并且物品的目的地存储位置可以在存储架的存储层中的一个存储层中的高处。如上所述，示例性ASRS 100包括一个或多个竖直运输设备105，其中竖直运输设备105中的每个竖直运输设备被配置为将来自架进给输送机107中的一个架进给输送机的物品竖直输送(例如，提升或下降)到对应于物品的存储层的高度或从该高度竖直输送物品。

在一些实施方案中，竖直运输设备分配数据可以指示一个竖直运输设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品。在一些实施方案中，竖直运输设备分配数据可以存储在控制器设备中，诸如但不限于WES和/或竖直运输设备控制器。

例如，基于竖直运输设备分配数据，分配一个竖直运输设备以将物品输送到一个存储架和/或从一个存储架输送物品。例如，在图1中，可以分配竖直运输设备105A以将物品传送到存储架113A的一个或多个存储层和/或从该存储层输送物品。

附加地或另选地，基于竖直运输设备分配数据，分配一个竖直运输设备以将物品输送到多个存储架或从多个存储架输送物品。例如，在图1中，可以分配竖直运输设备105A以将物品输送到存储架113A和存储架113B的一个或多个存储层和/或从该一个或多个存储层输送物品。

在一些实施方案中，分配一个竖直运输设备以将物品输送到一个存储层和/或从一个存储层输送物品。在一些实施方案中，分配一个竖直运输设备以将物品输送到多个存储层和/或从多个存储层输送物品。

在一些实施方案中，可以将多个竖直运输设备分配给一个存储架，并且不同的竖直运输设备将物品输送到存储架的不同存储层和/或从不同存储层输送物品。例如，可以分配第一竖直运输设备以将物品输送到第一存储层或第一存储层范围和/或从第一存储层或第一存储层范围输送物品，并且可以分配第二竖直运输设备以将物品输送到第二存储层或第二存储层范围和/或从第二存储层或第二存储层范围输送物品。在一些实施方案中，第一存储层范围和第二存储层范围不重叠。在一些实施方案中，第一存储层范围和第二存储层范围重叠。

在图1所示的示例中，一个层进给输送机被分配/固定到每个存储层，并且被配置为将物品输送到竖直运输设备中的一个竖直运输设备和/或从该竖直运输设备输送物品。例如，层进给输送机109A被配置为将物品输送到竖直运输设备105A和/或从该竖直运输设备输送物品，并且层进给输送机109B被配置为将物品输送到竖直运输设备105B和/或从该竖直运输设备输送物品。

在一些实施方案中，存储架可以彼此相邻定位并且在存储架之间形成过道。一个或多个水平运输设备可以定位在过道中并固定到两个存储架的一个层，使得水平运输设备可以将来自层进给输送机的物品输送到与存储架相关联的存储层上的存储位置。

例如，水平运输设备111A可以定位在形成于存储架113A与存储架113B之间的过道中，并且可以固定在存储架113A的存储层115A和存储架113B的存储层115B上。存储层115A和存储层115B可以处于相同的高度。在此类示例中，水平运输设备111A被配置为从层进给输送机109A和/或层进给输送机109B将物品运输到存储架113A的存储层115A和存储架113B的存储层115B，以及/或者从该存储层将物品运输到该层进给输送机。附加地或另选地，水平运输设备111A可以从存储架113A的存储层115A上的存储位置取回物品，并将物品放置在层进给输送机109B上。附加地或另选地，水平运输设备111A可以从层进给输送机109A上的物品接收物品，并将物品放置在存储架113B的存储层115B上的存储位置中。

图2A、图2B、图2C、图2D、图2E、图2F和图2G示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的与示例性ASRS 200相关联的示例性操作。

如上所述，示例性ASRS可以实施一个或多个物品运输设备以运输物品，该一个或多个物品运输设备诸如但不限于一个或多个竖直运输设备、一个或多个MDR设备(例如来自一个或多个架进给输送机和/或来自一个或多个层进给输送机)和/或一个或多个水平运输设备。图2A至图2G示出了将物品202运输到目的地存储位置(诸如存储架216的存储层218上的位置)的一个或多个物品运输设备的示例性操作。

现在参考图2A，物品202由架进给输送机204输送。例如，基于架进给输送机分配数据，分配架进给输送机204以将所有物品输送到存储架216和/或从该存储架输送所有物品，该存储架是基于订单履行数据的物品202的目的地存储位置的存储架。在一些实施方案中，架进给输送机204包括使用电机运输物品202的MDR设备。

在图2A所示的示例中，示例性ASRS 200包括固定到竖直结构206的支撑轨222的竖直运输设备208，并且可以沿着竖直结构206的支撑轨222上下移动。如上所述，竖直运输设备分配数据可以指示竖直运输设备208被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品。

作为示例，分配竖直运输设备208以运输物品，以将物品输送到存储层和存储架，该存储层和存储架包括存储架216的存储层218，该存储层是基于订单履行数据的物品202的目的地存储位置。响应于架进给输送机204接收到物品202和/或在此之后，WES和/或竖直运输设备控制器使竖直运输设备208沿着支撑轨222行进，使得竖直运输设备208定位在与架进给输送机204相同的高度上。在一些实施方案中，竖直结构206定位成与架进给输送机204相邻，使得当竖直运输设备208定位在与架进给输送机204的高度相同的高度时，竖直运输设备208连接到架进给输送机204和/或在竖直运输设备208与架进给输送机204之间存在很小间隙或没有间隙。因此，竖直运输设备208从架进给输送机204接收物品202。

在图2A所示的示例中，架进给输送机204的纵轴与竖直运输设备208的纵轴重叠和/或平行。在一些实施方案中，架进给输送机204的纵轴和竖直运输设备208的纵轴可以成一角度。

现在参考图2B，在竖直运输设备208接收到物品202之后，竖直运输设备208向下行进到与存储层218的高度相同的高度。例如，WES和/或竖直运输设备控制器确定物品202的目的地存储位置(例如，存储架216的存储层218)，并且使得竖直运输设备208沿着支撑轨222行进到对应于目的地存储位置的存储层(例如，存储层218)。

如上所述，ASRS 200可以包括多个层进给输送机，每个层进给输送机固定到存储架的存储层。在图2B所示的示例中，层进给输送机210通过例如但不限于支撑梁固定到存储架216的存储层218。例如，层进给输送机210可以定位在与存储架216的存储层218的高度相同的高度处。

在一些实施方案中，竖直结构206定位成与层进给输送机210相邻，使得当竖直运输设备208定位在与层进给输送机210的高度相同的高度时，竖直运输设备208连接到层进给输送机210和/或在竖直运输设备208与层进给输送机210之间存在很小间隙或没有间隙。在一些实施方案中，竖直运输设备208包括MDR设备，以使用电机将物品202运输到层进给输送机210。

在一些实施方案中，层进给输送机210包括MDR设备以进一步运输物品202。例如，在接收到物品202之后，WES和/或层进给输送机控制器使得层进给输送机210的MDR设备以设置的速度运输物品202。

在图2B所示的示例中，层进给输送机210的纵轴与存储架216的纵轴重叠和/或平行。在一些实施方案中，层进给输送机210的纵轴和存储架216的纵轴可以成一角度。

现在参考图2C，响应于架进给输送机204或竖直运输设备208接收到物品202和/或在此之后，水平运输设备214行进到与层进给输送机210相邻的位置。

如上所述，ASRS 200可以包括多个水平运输设备，每个水平运输设备固定到存储架的存储层。在图2C所示的示例中，水平运输设备214可以固定在存储框架212A与存储框架212B之间，并且可以使用机动轮沿着存储框架212A和存储框架212B移动。在一些实施方案中，存储框架中的每个存储框架可以是存储架的存储层的边缘框架。因此，水平运输设备214可沿着存储层218处的存储架之间的过道移动。

在一些实施方案中，水平运输设备214包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器被配置为检测在层进给输送机210上的物品的存在，并且使水平运输设备214在与物品202相邻的位置处停止，以便启动物品到水平运输设备214的运输。

现在参考图2D和图2E，在水平运输设备214在与物品202相邻的位置停止之后，水平运输设备214可将物品202移动到水平运输设备214的支撑框架上。

例如，水平运输设备214可以包括可以伸展的第一装载臂224A和第二装载臂224B。在一些实施方案中，第一装载臂224A和第二装载臂224B中的每一者可以包括一个或多个接合结构，该一个或多个接合结构可展开为与物品202接合，以便将物品202移动到水平运输设备214的支撑框架上，其细节结合至少图4A和图4B进行描述。

现在参考图2F和图2G，水平运输设备214沿着存储框架212A和存储框架212B移动，并且在与物品202在存储层218上的目的地存储位置相邻的位置处停止。随后，WES和/或水平运输设备控制器使得水平运输设备214伸展水平运输设备214的第一装载臂224A和第二装载臂224B和/或展开接合结构，以便将物品202从水平运输设备214的支撑框架移动到目的地存储位置上，其细节结合至少图4A和图4B描述。

虽然以上描述提供了ASRS的示例，但是需注意，本公开的范围不限于以上描述。在一些示例中，示例性ASRS可以包括一个或多个附加的和/或替代的元件，并且/或者可以与图2A至图2G所示的那些不同地构造。

图3A和图3B示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的示例性竖直运输设备。

现在参考图3A和图3B，示出了根据本公开的各种实施方案的两个不同竖直结构(例如，竖直结构300和竖直结构301)上的竖直运输设备302的示例性透视图。

图3A示出了安装到具有两个支撑轨306a和306b的竖直结构300的竖直运输设备302的实施方案，其中支撑轨306a与另一个支撑轨306b平行地安装，其中两个竖直运输设备302定位在这两个轨之间。图3B示出了安装到具有中心支撑轨304的竖直结构301的竖直运输设备302的实施方案。图3A和图3B中所示的两个示例包括两个竖直运输设备302，这两个竖直运输设备可独立地在支撑轨304或支撑轨306a、306b上移动以配送存储在ASRS的存储架中的物品。

虽然以上描述提供了竖直结构上的两个竖直运输设备的示例，但是需注意，本公开的范围不限于以上描述。在一些示例中，少于两个或多于两个竖直运输设备可以沿着竖直结构的支撑轨移动。

在一些示例中，第一竖直运输设备302a可以用于将物品运输到第一组存储层和/或从第一组存储层运输物品，并且第二竖直运输设备302b可以用于将物品运输到第二组存储层和/或从第二组存储层运输物品。在一些示例中，第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b都可以用于将物品运输到存储架的任何存储层和/或从任何存储层运输物品。

在一些示例中，第一竖直运输设备302a可以从架进给输送机中拾取物品，并且将物品存放到选定存储层处的层进给输送机，并且第二竖直运输设备302b可以从选定存储层的层进给输送机中拾取物品并将物品存放在架进给输送机处。在一些示例中，第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b两者可以同时从层进给输送机和架进给输送机拾取物品和/或同时将物品存放到层进给输送机和架进给输送机。

在一些示例中，第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b都可以从架进给输送机中拾取物品，并且在第一竖直运输设备302a与第二竖直运输设备302b之间没有碰撞的情况下将物品存放在处于选定存储层的普通层进给输送机处。类似地，第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b都可以在选定存储层处从普通层进给输送机中拾取物品，并且在第一竖直运输设备302a与第二竖直运输设备302b之间没有碰撞的情况下将物品存放在架进给输送机处。

根据实施方案，第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b使用驱动系统独立地驱动。驱动系统可以包括驱动带308、驱动滑轮310a、310b和驱动电机312。驱动带308分别接纳在一对顶部驱动滑轮310a上以用于竖直旋转，并且独立地接纳在一对底部驱动滑轮310b上，其中底部驱动滑轮310b由一对驱动电机312驱动。驱动电机312独立地旋转底部驱动滑轮310b以独立地控制第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b的移动。因此，调整第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b的速度设置可以引起驱动电机312的速度调整，以便改变由竖直运输设备运输物品的速度。

在一些实施方案中，如图3A和图3B所示，驱动带安装在支撑轨304或支撑轨306a、306b上。在图3A中，驱动带308安装在平行支撑轨306a、306b上，每个支撑轨306a、306b上一个驱动带。在图3B中，驱动带308安装在中央支撑轨304上。根据实施方案，驱动带308促进第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b在驱动电机312的影响下在支撑轨304或支撑轨306a、306b上的移动。

根据实施方案，如图3A所示，每个支撑轨306a、306b安装到一对竖直支柱。例如，第一支撑轨306a可以定位在第一对竖直支柱314b与314d之间，并且第二支撑轨306b定位在第二对竖直支柱314a与314c之间。第一支撑轨306a和第二支撑轨306b分别使用安装托架316a和316b安装到第一对竖直支柱314b/314d和第二对竖直支柱314a/314c。根据实施方案，第一支撑轨306a和第二支撑轨306b安装到第一支撑轨306a和第二支撑轨306b共用的一对顶部壳体318a、318b和底部壳体320。例如，第一支撑轨306a和第二支撑轨306b的一端可以附接到一对顶部壳体318a和318b上的第一组附接板321a和321b，并且第一支撑轨306a和第二支撑轨306b的另一端可以附接到底部壳体320上的第二组附接板322a、322b。在一些实施方案中，附接板321a、321b、322a、322b确保第一支撑轨306a与第二支撑轨306b的正确对准。在一些示例中，底部壳体320可以包括部件，诸如驱动电机312、底部驱动滑轮310b、轴承(未示出)和底部吊具324。在一些示例中，该对顶部壳体318a、318b可以包括部件，诸如顶部驱动滑轮310a、轴承(未示出)、顶部吊具323和用于维修顶部壳体318a、318b内部的部件的一对检修板325。在一些实施方案中，定位于顶部壳体318a、318b与底部壳体320之间的第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b使用顶部壳体318a、318b和底部壳体320内部的部件独立地驱动。

在一些实施方案中，第一竖直运输设备302a和第二竖直运输设备302b可以定位在具有单个公共支撑轨的竖直结构中，而没有任何用于部件的壳体。

在图3A和图3B所示的实施方案中，竖直运输设备302可以包括多个输送辊(诸如但不限于输送辊330)，其中输送带缠绕在辊周围。在一些实施方案中，辊包括至少一个机动驱动辊(MDR)。MDR可以驱动缠绕在辊周围的输送带以促进物品竖直移动。在一些示例中，MDR可以定位在多个辊之间并且使用O型带连接到相邻输送辊。在一些示例中，MDR可以被定位成端辊或靠近非机动端辊，并且使用O型带连接到相邻输送辊。在一些实施方案中，竖直运输设备302a或302b可以包括两组输送辊，这两组输送辊使用两个输送带独立地缠绕，其中每组输送辊具有至少一个MDR以驱动输送带。此类构型使得由两个输送带独立地缠绕的两组输送辊能够被认为是两个不同的输送区，这两个输送区被独立地控制以将物品移入或移出竖直运输设备302a或302b。在一些实施方案中，示例性竖直运输设备可以包括用于MDR的其他构型。

图4A和图4B示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的示例性水平运输设备400。具体地说，图4A示出了示例性水平运输设备400的示例性透视图，并且图4B示出了示例性水平运输设备400的示例性俯视图。

如图4A所示，水平运输设备400可以包括机动轮或被配置为使得水平运输设备400移动以取回或拾取物品的等效机构。例如，水平运输设备400可以包括由电机驱动的轮420和422，该电机引起水平运输设备400的水平移动以便运输物品。在此类示例中，调整水平运输设备400的速度设置可以引起电机的速度调整，以便改变运输物品的速度。

如图4A和图4B所示，水平运输设备400可以包括框架403，物品可以支撑在该框架上。借助于示例，框架403可以由具有任何尺寸(例如，大小和形状)的多个构件形成，并且可以被构造成支撑水平运输设备400的一个或多个元件。在取回操作之后，框架403可以被构造成容纳、封闭或以其他方式支撑已经由水平运输设备400在其上取回的物品402以用于移动到另一位置。

水平运输设备400可以还包括可移动地附接到框架403的一对装载臂408和410。该对装载臂408和410可以被构造或以其他方式定尺寸(例如，定尺寸和定形状)成在如图4A所示的靠近框架403的缩回构型与如图4B所示的伸展构型之间转变。该对装载臂408和410可以例如被构造成嵌套区段，该嵌套区段在缩回位置中彼此嵌套。在一些实施方案中，该对装载臂408和410可以替代地或另外地由一个或多个区段形成，该一个或多个区段顺序地堆叠以便包括在框架403内(例如，不伸展超过框架403的外边缘)。在一些实施方案中，一个或多个装载臂408和410可以形成为单个整体构件，其尺寸与框架403的对应尺寸一致或以其他方式匹配，使得不需要堆叠或嵌套特征。在任何实施方案中，该对装载臂408和410可基于水平运输设备400的预期应用和/或待取回的物品402的对应尺寸而具有任何尺寸(例如，大小和形状)。

在一些实施方案中，该对装载臂408和410可以可操作地连接到一个或多个电机、辊或等效机构，用于使得该对装载臂408和410在缩回构型与伸展构型之间运动。在一些实施方案中，水平运输设备400可以包括任何数目的设备、结构等，以引起例如该对装载臂408和410相对于框架403的平移。

现在参考图4B，为了实现物品402的移动，水平运输设备400可以包括接合结构412、414、416和/或418，每个接合结构可移动地附接到该对装载臂408和410中的一者。至少一个接合结构412、414、416和/或418可以例如包括可移动地附接到第一装载臂408的第一接合结构412和第四接合结构418，以及可移动地附接到第二装载臂410的第二接合结构414和第三接合结构416。在一些实施方案中，第一接合结构412定位在第一装载臂408的一端处，并且第四接合结构418定位在距第一接合结构412一定距离处。在一些实施方案中，第二接合结构414定位在第二装载臂410的一端处，并且第三接合结构416定位在距第二接合结构414一定距离处。

在一些实施方案中，接合结构412、414、416和418可以在存储构型与展开构型之间转变。

在图4A中，接合结构(诸如接合结构414)可以处于存储构型，其中接合结构缩回以便实现该对装载臂408和410在物品402附近的移动。借助于示例，在一些实施方案中，处于存储构型的第一接合结构412和第二接合结构414可以分别定位成基本上平行于第一装载臂408和第二装载臂410和/或与该第一装载臂和该第二装载臂接触。在这样做时，第一装载臂408和第二装载臂410可以伸展超过物品402，使得当接合结构412、414如下所述展开时，接合结构412、414可以正确地接合物品402。

在图4B中，至少一个接合结构412、414可以被构造成使得在展开位置，第一接合结构412和第二接合结构414可以分别垂直于第一装载臂408和第二装载臂410。借助于继续的示例，一旦该对装载臂408和410处于伸展构型，诸如靠近用于取回的第一物品的第一位置，则第一接合结构412可相对于第一装载臂408移动，并且第二接合结构414可相对于第二装载臂410移动。借助于示例，在一些实施方案中，第一接合结构412可以枢转地附接到第一装载臂408，使得从存储位置到展开位置的移动提供第一接合结构412相对于第一装载臂408的旋转移动。类似地，第二接合结构414可以枢转地附接到第二装载臂410，使得从存储位置到展开位置的移动提供第二接合结构414相对于第二装载臂410的旋转移动。

此外，在一些实施方案中，接合结构412、414、416和418可以可操作地连接到一个或多个电机、辊或等效机构，以引起接合结构在存储位置与展开位置之间的运动。

如图4B的展开构型所示，在一些实施方案中，第一接合结构412可以限定第一对臂，并且第二接合结构414可以限定第二对臂。以此方式，第一接合结构412和第二接合结构414可以共同构造成约束物品402。换句话说，为了引起物品402的移动(例如，在装载臂缩回到缩回位置期间)，第一接合结构412和第二接合结构414可以限定被构造成接触物品402的一个或多个指状件、伸展部、凸缘部分等。

在一些实施方案中，为了将物品402从存储层或层进给输送机404移动到水平运输设备400的框架403上，水平运输设备400使得第一装载臂408和第二装载臂410从缩回构型转变为伸展构型，使得它们靠近物品402，从而使得接合结构412和414从存储构型转变为展开构型，并且使得第一装载臂408和第二装载臂410从伸展构型转变为缩回构型，使得接合结构412和414将物品402移动到水平运输设备400的框架403上。

在一些实施方案中，为了将物品402从水平运输设备400的框架403输送到存储层或层进给输送机404上，水平运输设备400使得接合结构416和418从存储构型转变为展开构型，并且使得第一装载臂408和第二装载臂410从缩回构型转变为伸展构型，从而使得接合结构416和418将物品402从框架403推到存储层或层进给输送机404上。

图5示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的与示例性ASRS相关联的示例性ASRS控制系统500的示例性示意框图。

在一些实施方案中，ASRS控制系统500包括经由系统总线507与一个或多个控制器(诸如但不限于竖直运输设备控制器509A、竖直运输设备控制器509B、MDR设备控制器511A、MDR设备控制器511B、水平运输设备控制器513A、水平运输设备控制器513B…等)进行电子通信的仓库执行系统(WES)501。

在一些实施方案中，WES 501可以包括仓库管理系统(WMS)503，该仓库管理系统接收数据，诸如但不限于库存跟踪数据和订单履行数据。在一些实施方案中，WMS 503还存储数据，诸如但不限于如本文描述的分配数据。

在一些实施方案中，WES 501可以包括仓库控制系统(WCS)505控制物品运输设备的操作(诸如速度设置)，该物品运输设备诸如但不限于ASRS中的普通输送机、架进给输送机、竖直运输设备、层进给输送机、水平运输设备等。在一些实施方案中，WCS 505控制ASRS中的MDR设备的操作(诸如速度设置)。

在一些实施方案中，竖直运输设备控制器509A和竖直运输设备控制器509B中的每一者可以与竖直运输设备进行电子通信以控制竖直运输设备的操作。例如，竖直运输设备控制器可以控制竖直运输设备的电机的速度，以便控制竖直运输设备在运输物品时的速度。

在一些实施方案中，水平运输设备控制器513A和水平运输设备控制器513B中的每一者可以与水平运输设备进行电子通信以控制水平运输设备的操作。例如，水平运输设备控制器可以控制水平运输设备的电机的速度，以便控制水平运输设备在运输物品时的速度。

在一些实施方案中，MDR设备控制器511A和MDR设备控制器511B中的每一者可以与输送机的MDR设备进行电子通信以控制MDR设备的操作。例如，MDR设备控制器可以控制MDR设备的电机的速度，以便控制MDR设备/输送机在运输物品时的速度。

系统总线507可以包括但不限于合适的数据通信机制和网络中的任何一种或不同类型的组合，诸如例如电线、电缆网络、公共网络(例如，互联网)、专用网络(例如，帧中继网络)、本地网络、无线网络、蜂窝网络、电话网络(例如，公共交换电话网络)或任何其他合适的专用和/或公共网络。此外，系统总线507可具有与其相关联的任何合适的通信范围，并且可包括例如全球网络(例如，互联网)、MAN、WAN、LAN或PAN。此外，系统总线507可以包括可以在其上承载网络业务的介质，包括但不限于同轴电缆、双绞线、光纤、混合光纤同轴(HFC)介质、微波陆地收发器、射频通信介质、卫星通信介质或它们的任何组合，以及由网络提供商或其他实体提供的各种网络设备和计算平台/系统。

此外，系统总线507可以利用各种网络协议，包括但不限于基于TCP/IP的网络协议。在一些实施方案中，该协议是经由WebSocket信道发送的JavaScript对象表示法(JSON)对象的自定义协议。在一些实施方案中，该协议是基于RPC的JSON、基于REST/HTTP的JSON等。

图6示出了根据本文描述的一些示例性实施方案的示例性控制器设备601的示例性示意框图600。例如，示例性控制器设备601可以被实施为上文结合图5描述的WMS 503的至少一部分、上文结合图5描述的WCS 505的至少一部分、上文结合图5描述的WES 501的至少一部分、上文结合图5描述的竖直运输设备控制器中的一个竖直运输设备控制器、上文结合图5描述的MDR设备控制器中的一个MDR设备控制器和/或上文结合图5描述的水平运输设备控制器中的一个水平运输设备控制器。

在图6所示的示例中，示例性控制器设备601可以提供数据处理和存储能力，以及有线或无线通信网络与服务器和/或通信设备之间的联网和通信能力。虽然以上描述是在可在一个或多个计算机上运行的计算机可执行指令的一般性上下文中，但是需注意，各种实施方案也可与其他程序模块结合和/或作为硬件和软件的组合来实施。

在一些实施方案中，程序模块包括执行特定任务或实施特定抽象数据类型的例程、程序、部件、数据结构等。在一些实施方案中，本文描述的示例性方法可用其他计算机系统配置来实践，包括单处理器或多处理器计算机系统、小型计算机、大型计算机以及个人计算机、手持式计算设备、基于微处理器或可编程的消费电子产品等，它们中的每一者都可操作地耦合到一个或多个相关联的设备。在一些实施方案中，本文描述的示例性方法可在分布式计算环境中实践，在分布式计算环境中，某些任务由通过通信网络链接的远程处理设备执行。在分布式计算环境中，程序模块可位于本地存储器存储设备和远程存储器存储设备两者中。

根据本公开的示例的示例性控制器设备601可以包括各种介质，各种介质可以包括计算机可读存储介质或通信介质。

在一些实施方案中，计算机可读存储介质可以是可由计算机访问的任何可用存储介质，并且包括易失性和非易失性介质、可移动和不可移动介质。借助于示例而非限制，可结合用于存储信息(诸如计算机可读指令、程序模块、结构化数据或非结构化数据)的任何方法或技术来实施计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以包括但不限于随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、EEPROM、闪存存储器或其他存储器技术、CD-ROM、数字通用光盘(DVD)或其他光盘存储装置、磁带盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储设备，或可用于存储所需信息的其他有形和/或非暂态介质。计算机可读存储介质可由一个或多个本地或远程计算设备例如经由访问请求、查询或其他数据检索协议来访问，以针对该介质存储的信息进行多种操作。

在一些实施方案中，通信介质可以在非暂态数据信号中体现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他结构化或非结构化数据。术语“调制数据信号”或信号是指以将信息编码在一个或多个信号中的方式设置或改变其特性集中的一个或多个的信号。借助于示例而非限制，通信介质包括有线介质(诸如有线网络或直接有线连接)和无线介质(诸如声学、RF、红外和其他无线介质)。

在图6所示的示例中，示例性控制器设备601可以包括处理单元604、系统存储器606和系统总线608。系统总线608将系统部件(包括但不限于系统存储器606)耦合到处理单元604。处理单元604可为各种可商购获得的处理器中的任一种处理器。双微处理器和其他多处理器架构也可用作处理单元604。如在本公开中所采用的，术语“处理器”可以指基本上任何计算处理单元或设备，包括但不限于包括：单核处理器；具有软件多线程执行能力的单处理器；多核处理器；具有软件多线程执行能力的多核处理器；具有硬件多线程技术的多核处理器；并行平台；以及具有分布式共享存储器的并行平台。另外，处理器可指集成电路、专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑控制器(PLC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、分立门或晶体管逻辑、分立硬件部件或被设计成执行本文中所描述的功能的它们的任何组合。处理器可以利用纳米级架构，诸如但不限于基于分子和量子点的晶体管、开关和门，以便优化空间使用或增强用户装备的性能。处理器也可被实施为计算处理单元的组合。

系统总线608可为可进一步互连到存储器总线(具有或不具有存储器控制器)、外围总线和本地总线的几种类型的总线结构中的任何一种总线结构，这些总线使用各种可商购获得的总线架构中的任何一者。系统存储器606包括ROM 627和RAM 612。基本输入/输出系统(BIOS)存储在诸如ROM、EPROM、EEPROM的非易失性存储器中，该BIOS包括有助于在示例性控制器设备601内的元件之间传送信息(诸如在启动期间)的基本例程。RAM 612还可包括高速RAM，诸如用于高速缓存数据的静态RAM。

在一些实施方案中，示例性控制器设备601包括内部硬盘驱动器(HDD)614(例如，EIDE、SATA)，该内部硬盘驱动器也可被配置为在合适的机箱(未示出)中供外部使用、在磁软盘驱动器(FDD)616中供外部使用(例如，从可移动磁盘618读取或写入到该可移动磁盘)以及在光盘驱动器620中供外部使用(例如，读取CD-ROM盘622，或从诸如DVD的其他大容量光介质读取或写入到该大容量光介质)。内部硬盘驱动器614、磁盘驱动器616和光盘驱动器620可分别通过硬盘驱动器接口624、磁盘驱动器接口626和光盘驱动器接口628连接到系统总线608。用于外部驱动器实施方式的硬盘驱动器接口624包括通用串行总线(USB)和IEEE1394接口技术中的至少一者或两者。其他外部驱动器连接技术在本实施方案的考虑范围内。

这些驱动器及其相关联的计算机可读介质提供数据、数据结构、计算机可执行指令等的非易失性存储。尽管上文对计算机可读介质的描述是指HDD、可移动磁盘和可移动光学介质(诸如CD或DVD)，但本领域技术人员应了解，示例性控制器设备601可读取的其他类型的介质(诸如zip驱动器、磁带盒、闪存存储器卡、磁带等)也可用于示例性操作环境中，并且此外，任何此类介质都可包括用于执行所公开实施方案的方法的计算机可执行指令。

在一些实施方案中，多个程序模块可存储在驱动器和RAM 612中，包括操作系统630、一个或多个应用程序632、其他程序模块634和程序数据636。操作系统、应用程序、模块和/或数据的全部或部分也可被高速缓存在RAM 612中。应了解，各种实施方案可用各种可商购获得的操作系统或操作系统的组合来实施。

在一些实施方案中，用户可通过一个或多个有线/无线输入设备(例如，键盘638)和指向设备(诸如鼠标640)来将命令和信息输入到示例性控制器设备601中。其他输入设备(未展示)可包括麦克风、IR遥控器、操纵杆、游戏手柄、触笔、触摸屏等。这些和其他输入设备通常通过耦合到系统总线608的输入设备接口642连接到处理单元604，但可通过诸如并行端口、IEEE 1394串行端口、游戏端口、USB端口、IR接口等的其他接口进行连接。

在一些实施方案中，监视器644或其他类型的显示设备通过诸如视频适配器646的接口连接到系统总线608。在一些实施方案中，示例性控制器设备601可以包括其他外围输出设备(未示出)，诸如扬声器、打印机等。

在一些实施方案中，示例性控制器设备601可使用通过有线和/或无线通信到一个或多个远程计算机(诸如远程计算机648)的逻辑连接来在联网环境中操作。远程计算机648可以是工作站、服务器计算机、路由器、个人计算机、便携式计算机、基于微处理器的娱乐设备、对等设备或其他公共网络节点，并且通常包括相对于计算机描述的元件中的许多或所有元件，但为了简洁起见，仅示出了存储器/存储设备650。所描绘的逻辑连接包括与局域网(LAN)652和/或更大网络(例如广域网(WAN)654)的有线/无线连接。这类LAN和WAN联网环境常见于办公室和公司中，并且有助于企业范围计算机网络，诸如企业内部网，所有这些计算机网络都可连接到全球通信网络，例如互联网。

当在LAN联网环境中使用时，示例性控制器设备601通过有线和/或无线通信网络接口或适配器665连接到本地网络(诸如LAN 652)。适配器665可促进与LAN 652的有线或无线通信，该LAN还可包括设置在其上的用于与适配器665(诸如无线适配器)通信的无线接入点。

当在WAN联网环境中使用时，示例性控制器设备601可以包括调制解调器658，或者连接到WAN 654上的通信服务器，或者具有用于在WAN 654上(诸如通过互联网)建立通信的其他设备。调制解调器658通过输入设备接口642连接到系统总线608，该调制解调器可以是内部或外部设备以及有线或无线设备。在联网环境中，相对于计算机或其部分所描绘的程序模块可存储在位于远程位置的存储器/存储设备650中。将了解，所展示的网络连接是示例性的，并且可使用在计算机之间建立通信链路的其他构件。

在一些实施方案中，示例性控制器设备601可操作为与以无线通信方式可操作地设置的任何无线设备或实体进行通信，例如打印机、扫描仪、台式计算机和/或便携式计算机、便携式数据助理、通信卫星、与能够无线检测的标签相关联的任何装备或位置(例如自助服务机、新闻站、洗手间)以及电话。这包括至少Wi-Fi和Bluetooth^TM无线技术。因此，该通信可以是与常规网络一样的预定义结构，或者仅仅是至少两个设备之间的自组通信。

虽然以上描述提供了示例性控制器设备的示例，但是需注意，本公开的范围不限于以上描述。在一些示例中，示例性控制器设备可以包括少于图6所示的元件。例如，示例性控制器设备可以包括处理单元、系统存储器和通信接口。在一些示例中，示例性控制器设备可以包括多于图6所示的元件。

本文描述的各种示例性方法(包括例如如图7至图16所示的那些方法)可以提供上述各种技术优点和/或改进。

需注意，流程图中的每个框、以及流程图中的各框的组合可以通过各种装置，诸如硬件、固件、电路、和/或与包括一个或多个计算机程序指令的软件的执行相关联的其他设备来实现。例如，图7至图16描述的方法中的一种或多种方法可由计算机程序指令体现，该计算机程序指令可由采用本公开的实施方案的装置的非暂态存储器来存储并且由该装置的处理器来执行。这些计算机程序指令可指示计算机或另一可编程装置以特定方式工作，使得存储在计算机可读存储存储器中的指令产生物品，该物品的执行实施流程图框中指定的功能。

如上所述并且基于本公开应当理解，本公开的实施方案可被配置为方法、移动设备、后端网络设备等。因此，实施方案可包括各种装置，这些装置包括完全硬件或者软件和硬件的任何组合。此外，实施方案可采取至少一个非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品具有体现在存储介质中的计算机可读程序指令(例如，计算机软件)。类似地，实施方案可以采取存储在至少一个非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序代码的形式。可利用任何合适的计算机可读存储介质，包括非暂态硬盘、CD-ROM、闪存存储器、光存储设备或磁存储设备。

现在参考图7，示出了根据本公开的实施方案的控制示例性ASRS的示例性物品运输设备的示例性速度设置的示例性方法700。例如，示例性方法700基于与ASRS相关联的吞吐量数据动态地调整ASRS的物品运输设备的速度设置。因此，示例性方法700克服了各种技术挑战。

如图7所示，示例性方法700开始于步骤/操作701。在步骤/操作701之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法700进行到步骤/操作703。在步骤/操作703，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)检索与ASRS相关联的吞吐量数据。

如上所述，吞吐量数据指示在时间间隔内运输到ASRS、从ASRS运输以及在ASRS内运输的实际物品量，以及/或者在该时间间隔内运输到ASRS、从ASRS运输以及在ASRS内运输的预期物品量。因此，吞吐量数据包括与ASRS相关联的实际吞吐率或预期吞吐率中的至少一者。

在一些实施方案中，吞吐量数据包括实际吞吐率。在一些实施方案中，实际吞吐率指示上述与ASRS相关联的实际物品入站率或与ASRS相关联的实际物品出站率中的至少一者。在一些实施方案中，ASRS的物品运输设备可以包括可以检测物品的存在的传感器，并且物品运输设备可以包括控制器，该控制器可以跟踪在时间间隔内运输到ASRS的物品数(例如实际物品入站率)和在该时间间隔内从ASRS运输的物品数(例如实际物品出站率)。在一些实施方案中，实际吞吐率可由控制器设备基于将实际物品入站率和实际物品出站率相加来计算。

在一些实施方案中，吞吐量数据包括预期吞吐率。在一些实施方案中，预期吞吐率指示与ASRS相关联的预期物品入站率或与ASRS相关联的预期物品出站率中的至少一者。如上所述，WES可以接收指示要运输到ASRS的一个或多个物品的订单履行数据，并且可以至少部分地基于订单履行数据来确定预期物品入站率。附加地或另选地，WES可以接收指示要从ASRS运输的一个或多个物品的订单履行数据，并且可以至少部分地基于订单履行数据来确定预期物品出站率。在一些实施方案中，预期吞吐率可由控制器设备基于将预期物品入站率和预期物品出站率相加来计算。

返回参考图7，在步骤/操作703之后，示例性方法700进行到步骤/操作705。在步骤/操作705，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)检索与ASRS相关联的至少一个吞吐量范围。

在一些实施方案中，至少一个吞吐量范围中的每个吞吐量范围包括与ASRS相关联的吞吐量上限和与ASRS相关联的吞吐量下限。如上所述，吞吐量上限指示最高吞吐率，并且吞吐量下限指示最低吞吐率。

在一些实施方案中，控制器设备可以从ASRS内部的数据存储设备检索至少一个吞吐量范围。在一些实施方案中，控制器设备可以从ASRS外部的数据存储设备检索至少一个吞吐量范围。

返回参考图7，在步骤/操作705之后，示例性方法700进行到步骤/操作707。在步骤/操作707，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)调整ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于吞吐量数据和至少一个吞吐量范围来调整ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

例如，基于由吞吐量数据指示的实际吞吐率是低于至少一个吞吐量范围、在至少一个吞吐量范围内还是高于至少一个吞吐量范围，控制器设备可以降低ASRS中的至少一个物品运输设备(例如，竖直运输设备、MDR设备和/或水平运输设备)的速度设置、维持ASRS中的至少一个物品运输设备(例如，竖直运输设备、MDR设备和/或水平运输设备)的速度设置或提高ASRS中的至少一个物品运输设备(例如，竖直运输设备、MDR设备和/或水平运输设备)的速度设置，其细节结合至少图8描述。

附加地或另选地，基于由吞吐量数据指示的预期吞吐率是低于至少一个吞吐量范围、在至少一个吞吐量范围内还是高于至少一个吞吐量范围，控制器设备可以降低ASRS中的至少一个物品运输设备(例如，竖直运输设备、MDR设备和/或水平运输设备)的速度设置、维持ASRS中的至少一个物品运输设备(例如，竖直运输设备、MDR设备和/或水平运输设备)的速度设置或提高ASRS中的至少一个物品运输设备(例如，竖直运输设备、MDR设备和/或水平运输设备)的速度设置，其细节结合至少图8描述。

返回参考图7，在步骤/操作707之后，示例性方法700进行到步骤/操作709并结束。

现在参考图8，示出了根据本公开的实施方案的调整示例性ASRS的示例性物品运输设备的示例性速度设置的示例性方法800。例如，示例性方法800示出了响应于确定预期吞吐率或实际吞吐率超过吞吐量上限而提高ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置，并且响应于确定预期吞吐率或实际吞吐率低于吞吐量下限而降低ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。因此，示例性方法800克服了各种技术挑战。

如图8所示，示例性方法800开始于步骤/操作802。在步骤/操作802之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法800进行到步骤/操作804。在步骤/操作804，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)确定预期吞吐率或实际吞吐率是否超过吞吐量范围的吞吐量上限。

作为示例，吞吐量范围的吞吐量上限可以是每分钟20个物品。

如果预期吞吐率为每分钟10个物品，则控制器设备确定预期吞吐率不超过吞吐量范围的吞吐量上限，并且方法800进行到步骤/操作808。如果预期吞吐率为每分钟25个物品，则控制器设备确定预期吞吐率超过吞吐量范围的吞吐量上限，并且方法800进行到步骤/操作806。

类似地，如果实际吞吐率为每分钟10个物品，则控制器设备确定实际吞吐率不超过吞吐量范围的吞吐量上限，并且方法800进行到步骤/操作808。如果实际吞吐率为每分钟25个物品，则控制器设备确定实际吞吐率超过吞吐量范围的吞吐量上限，并且方法800进行到步骤/操作806。

返回参考图8，如果在步骤/操作804，处理电路确定预期吞吐率或实际吞吐率超过吞吐量上限，则示例性方法800进行到步骤/操作806。在步骤/操作806，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)提高ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

继续以上示例，如果预期吞吐率为每分钟25个物品，并且吞吐量范围的吞吐量上限为每分钟20个物品，则控制器设备提高ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置，以便提高运输物品的速度以配送预期增加的物品，从而提供足够的输出。

类似地，如果实际吞吐率为每分钟25个物品，并且吞吐量范围的吞吐量上限为每分钟20个物品，则控制器设备提高ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置，以便提高运输物品的速度以配送当前增加的物品，从而提供足够的输出。

返回参考图8，如果在步骤/操作804，处理电路确定预期吞吐率或实际吞吐率不超过吞吐量上限，则示例性方法800进行到步骤/操作808。在步骤/操作808，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)确定预期吞吐率或实际吞吐率是否低于吞吐量下限。

作为示例，吞吐量范围的吞吐量下限可以是每分钟15个物品。

如果预期吞吐率为每分钟10个物品，则控制器设备确定预期吞吐率低于吞吐量范围的吞吐量下限，并且方法800进行到步骤/操作810。如果预期吞吐率为每分钟20个物品，则控制器设备确定预期吞吐率不低于吞吐量范围的吞吐量下限，并且方法800进行到步骤/操作812。

类似地，如果实际吞吐率为每分钟10个物品，则控制器设备确定实际吞吐率低于吞吐量范围的吞吐量下限，并且方法800进行到步骤/操作810。如果实际吞吐率为每分钟20个物品，则控制器设备确定实际吞吐率不低于吞吐量范围的吞吐量下限，并且方法800进行到步骤/操作812。

返回参考图8，如果在步骤/操作808，处理电路确定预期吞吐率或实际吞吐率低于吞吐量下限，则示例性方法800进行到步骤/操作810。在步骤/操作810，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)降低ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

继续以上示例，如果预期吞吐率为每分钟10个物品，并且吞吐量范围的吞吐量下限为每分钟15个物品，则控制器设备降低ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置，以便降低运输物品的速度以避免物品运输设备上的过度磨损。

类似地，如果实际吞吐率为每分钟10个物品，并且吞吐量范围的吞吐量下限为每分钟15个物品，则控制器设备降低ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置，以便降低运输物品的速度以避免物品运输设备上的过度磨损。

如果在步骤/操作808，处理电路确定预期吞吐率或实际吞吐率不低于吞吐量下限，则示例性方法800进行到步骤/操作812。在步骤/操作812，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)维持ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

例如，如果预期吞吐率为每分钟18个物品，并且吞吐量范围介于每分钟15个物品(例如，吞吐量下限)与每分钟20个物品(例如，吞吐量上限)之间，则预期吞吐率处于吞吐量范围内(例如，不超过吞吐量上限并且不低于吞吐量下限)。控制器设备可以维持ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置，以便平衡提供足够的输出并避免物品运输设备上的过度磨损。

类似地，如果实际吞吐率为每分钟18个物品，并且吞吐量范围介于每分钟15个物品(例如，吞吐量下限)与每分钟20个物品(例如，吞吐量上限)之间，则实际吞吐率处于吞吐量范围内(例如，不超过吞吐量上限并且不低于吞吐量下限)。控制器设备可以维持ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置，以便平衡提供足够的输出并避免物品运输设备上的过度磨损。

返回参考图8，在步骤/操作806、步骤/操作810和/或步骤/操作812之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法800进行到步骤/操作814并结束。

现在参考图9，示出了根据本公开的实施方案的调整示例性ASRS的物品运输设备的示例性速度设置的示例性方法900。例如，示例性方法900基于预期吞吐率或实际吞吐率落入哪个吞吐量范围来动态地调整物品运输设备的速度设置。因此，示例性方法900克服了各种技术挑战。

如图9所示，示例性方法900开始于步骤/操作901。在步骤/操作901之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法900进行到步骤/操作903。在步骤/操作903，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)检索与ASRS相关联的多个吞吐量范围。

在一些实施方案中，多个吞吐量范围中的每个吞吐量范围与ASRS的至少一个物品运输设备的预定速度设置相关联。

作为示例，多个吞吐量范围可以包括介于每分钟10个物品与每分钟20个物品之间的第一吞吐量范围，以及介于每分钟21个物品与每分钟30个物品之间的第二吞吐量范围。第一吞吐量范围与第一预定速度设置相关联，并且第二吞吐量范围与第二预定速度设置相关联。

在一些实施方案中，控制器设备可以从ASRS内部的数据存储设备检索多个吞吐量范围。在一些实施方案中，控制器设备可以从ASRS外部的数据存储设备检索多个吞吐量范围。

在步骤/操作903之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法900进行到步骤/操作905。在步骤/操作905，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)确定多个吞吐量范围中的第一吞吐量范围。

在一些实施方案中，为了确定第一吞吐量范围，控制器设备可以确定ASRS的预期吞吐率或实际吞吐率，类似于本文描述的各种示例。在一些实施方案中，控制器设备基于预期吞吐率或实际吞吐率在第一吞吐量范围内来确定第一吞吐量范围。

继续以上示例，控制器设备可以确定预期吞吐率为每分钟15个物品，并且可以确定/选择多个吞吐量范围中的第一吞吐量范围(不是第二吞吐量范围)。类似地，控制器设备可以确定实际吞吐率为每分钟15个物品，并且可以确定/选择多个吞吐量范围中的第一吞吐量范围(不是第二吞吐量范围)。

在步骤/操作905之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法900进行到步骤/操作907。在步骤/操作907，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)确定对应于第一吞吐量范围的第一预定速度设置。

继续以上示例，在控制器设备确定/选择第一吞吐量范围之后，控制器设备确定与对应于第一吞吐量范围的ASRS相关联的至少一个物品运输设备的第一预定速度设置。

在步骤/操作907之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法900进行到步骤/操作909。在步骤/操作909，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或控制器中的一个控制器)调整至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一预定速度设置调整至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。例如，第一预定速度设置可以指示用于竖直运输设备、MDR设备和/或水平运输设备的电机的速度。在此类示例中，控制器设备将电机的速度调整到第一预定速度设置。

在步骤/操作909之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法900进行到步骤/操作911并结束。

现在参考图10，示出了根据本公开的实施方案的示例性预期吞吐量算法的示例性方法1000。例如，示例性方法1000至少部分地基于库存跟踪数据和/或订单履行数据来确定与示例性ASRS相关联的示例性预期吞吐率。因此，示例性方法1000克服了各种技术挑战。

如图10所示，示例性方法1000开始于步骤/操作1002。在步骤/操作1002之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1000进行到步骤/操作1004。在步骤/操作1004，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)从WES检索库存跟踪数据和订单履行数据。

如上所述，库存跟踪数据指示存储在ASRS中的各种物品的实际存储位置(例如但不限于物品被存储在哪个存储架和/或哪个存储层)，并且订单履行数据指示要运输到ASRS的一个或多个物品和/或要从ASRS运输的一个或多个物品。

在步骤/操作1004之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1000进行到步骤/操作1006。在步骤/操作1006，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)确定与ASRS相关联的预期吞吐率。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于库存跟踪数据和/或订单履行数据来确定与ASRS相关联的预期吞吐率。

例如，控制器设备可以基于订单履行数据确定要在一定时间段(例如，下一个60分钟)内运输到ASRS和/或从ASRS运输的物品量。控制器设备可以按时间段划分物品量以确定预期吞吐率。

附加地或另选地，控制器设备可以计算与物品运输设备相关联的设备特定预期吞吐率。例如，基于订单履行数据(和库存跟踪数据)，控制器设备确定要从ASRS取回的物品的存储位置和/或要运输到ASRS以供存储的物品的目的地存储位置。例如，控制器设备可以确定这些存储位置和目的地存储位置的存储架和/或存储层。控制器设备可以检索分配数据以确定分配哪些物品运输设备以配送到这些存储位置和目的地存储位置，并且至少部分地基于分配数据来计算设备特定预期吞吐率。结合至少图12、图14和图16描述了另外的细节。

在步骤/操作1006之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1000进行到步骤/操作1008并结束。

现在参考图11，示出了根据本公开的实施方案的调整示例性竖直运输设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法1100。例如，示例性方法1100基于确定与竖直运输设备相关联的设备特定实际吞吐率并确定与竖直运输设备相关联的设备特定吞吐量范围来调整竖直运输设备的速度设置。因此，示例性方法1100克服了各种技术挑战。

如图11所示，示例性方法1100开始于步骤/操作1101。在步骤/操作1101之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1100进行到步骤/操作1103。在步骤/操作1103，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或竖直运输设备控制器中的一个竖直运输设备控制器)确定与竖直运输设备相关联的第一设备特定实际吞吐率。

在一些实施方案中，第一设备特定实际吞吐率可以由与竖直运输设备相关联的竖直运输设备控制器确定。例如，竖直运输设备可以包括用于跟踪物品的一个或多个传感器，并且竖直运输设备控制器可以跟踪由竖直运输设备在时间间隔内配送的物品数，并且可以确定与竖直运输设备相关联的设备特定实际吞吐率。

虽然以上描述提供了使用设备控制器来确定与竖直运输设备相关联的设备特定实际吞吐率的示例，但是需注意，本公开的范围不限于以上描述。在一些示例中，示例性方法可以利用WES来确定与竖直运输设备相关联的设备特定实际吞吐率。

如上所述，竖直运输设备分配数据指示一个竖直运输设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品。因此，在一些实施方案中，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)可以首先检索竖直运输设备分配数据，并且基于所记录的实际吞吐率确定竖直运输设备分配数据中指示的存储层的层特定实际吞吐率和/或基于所记录的实际吞吐率确定竖直运输设备分配数据中指示的存储架的架特定实际吞吐率。

出于在图11中说明的目的，竖直运输设备与多个存储层中的第一存储层和第二存储层相关联，并且第一存储层和第二存储层与多个存储架中的第一存储架相关联。然而，需注意，本公开的范围不仅限于此示例。

例如，在步骤/操作1105，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)基于所记录的实际吞吐率确定与第一存储架的第一存储层相关联的第一层特定实际吞吐率。

继续上述示例，在步骤/操作1107，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或竖直运输设备控制器中的一个竖直运输设备控制器)基于所记录的实际吞吐率确定与第一存储架的第二存储层相关联的第二层特定实际吞吐率。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一层特定实际吞吐率和第二层特定实际吞吐率来计算与竖直运输设备相关联的第一设备特定实际吞吐率。例如，控制器设备组合第一层特定实际吞吐率和第二层特定实际吞吐率以确定与竖直运输设备相关联的第一设备特定实际吞吐率。

在步骤/操作1103之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1100进行到步骤/操作1109。在步骤/操作1109，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或竖直运输设备控制器中的一个竖直运输设备控制器)检索与竖直运输设备相关联的第一设备特定吞吐量范围。

在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以指示特定针对竖直运输设备预定的吞吐量范围。在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以对应于预定速度设置，类似于本文描述的各种示例。

在步骤/操作1109之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1100进行到步骤/操作1111。在步骤/操作1111，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或竖直运输设备控制器中的一个竖直运输设备控制器)调整竖直运输设备的第一设备特定速度设置。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一设备特定实际吞吐率和第一设备特定吞吐量范围来调整竖直运输设备的第一设备特定速度设置。例如，控制器设备基于第一设备特定实际吞吐率和第一设备特定吞吐量范围来调整竖直运输设备的电机速度，类似于本文结合至少图7至图9描述的各种示例。

在步骤/操作1111之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1100进行到步骤/操作1113并结束。

现在参考图12，示出了根据本公开的实施方案的调整示例性竖直运输设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法1200。例如，示例性方法1200基于计算与竖直运输设备相关联的设备特定预期吞吐率并确定与竖直运输设备相关联的设备特定吞吐量范围来调整竖直运输设备的速度设置。因此，示例性方法1200克服了各种技术挑战。

如图12所示，示例性方法1200开始于步骤/操作1202。

如上所述，竖直运输设备分配数据指示一个竖直运输设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品。因此，在一些实施方案中，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)可以首先检索竖直运输设备分配数据，并且确定竖直运输设备分配数据中指示的存储层的层特定预期吞吐率和/或竖直运输设备分配数据中指示的存储架的架特定预期吞吐率。

出于在图12中说明的目的，竖直运输设备与多个存储层中的第一存储层和第二存储层相关联，并且第一存储层和第二存储层与多个存储架中的第一存储架相关联。然而，需注意，本公开的范围不仅限于此示例。

返回参考图12，在步骤/操作1202之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1200进行到步骤/操作1204。在步骤/操作1204，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)确定与第一存储架的第一存储层相关联的第一层特定预期吞吐率。

例如，基于订单履行数据(和库存跟踪数据)，控制器设备确定要在一定时间段内运输到第一存储架的第一存储层和/或从该第一存储层运输的物品(和这些物品的数目)。控制器设备可以按时间段划分物品量以确定第一层特定预期吞吐率，类似于结合至少图10描述的那些。

在步骤/操作1202之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1200进行到步骤/操作1206。在步骤/操作1206，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)确定与第一存储架的第二存储层相关联的第二层特定预期吞吐率。

例如，基于订单履行数据(和库存跟踪数据)，控制器设备确定要在一定时间段内运输到第一存储架的第二存储层和/或从该第二存储层运输的物品(和这些物品的数目)。控制器设备可以按时间段划分物品量以确定第二层特定预期吞吐率，类似于结合至少图10描述的那些。

在步骤/操作1204和/或步骤/操作1206之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1200进行到步骤/操作1208。在步骤/操作1208，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)计算与竖直运输设备相关联的第一设备特定预期吞吐率。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一层特定预期吞吐率和第二层特定预期吞吐率来计算与竖直运输设备相关联的第一设备特定预期吞吐率。例如，控制器设备组合第一层特定预期吞吐率和第二层特定预期吞吐率以确定与竖直运输设备相关联的第一设备特定预期吞吐率。

在步骤/操作1208之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1200进行到步骤/操作1210。在步骤/操作1210，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)检索与竖直运输设备相关联的第一设备特定吞吐量范围。

在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以指示特定针对竖直运输设备预定的吞吐量范围。在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以对应于预定速度设置，类似于本文描述的各种示例。

在步骤/操作1210之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1200进行到步骤/操作1212。在步骤/操作1212，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)调整竖直运输设备的第一设备特定速度设置。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一设备特定预期吞吐率和第一设备特定吞吐量范围(例如，第一设备特定预期吞吐率与第一设备特定吞吐量范围之间的关系)来调整竖直运输设备的第一设备特定速度设置。例如，控制器设备基于第一设备特定预期吞吐率和第一设备特定吞吐量范围来调整竖直运输设备的电机速度，类似于本文结合至少图7至图9描述的各种示例。

在步骤/操作1212之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1200进行到步骤/操作1214并结束。

现在参考图13，示出了根据本公开的实施方案的调整示例性MDR设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法1300。例如，示例性方法1300基于确定与MDR设备相关联的设备特定实际吞吐率并确定与MDR设备相关联的设备特定吞吐量范围来调整MDR设备的速度设置。因此，示例性方法1300克服了各种技术挑战。

如图13所示，示例性方法1300开始于步骤/操作1301。在步骤/操作1301之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1300进行到步骤/操作1303。在步骤/操作1303，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或MDR设备控制器中的一个MDR设备控制器)确定与MDR设备相关联的第一设备特定实际吞吐率。

在一些实施方案中，第一设备特定实际吞吐率可以由与MDR设备相关联的MDR设备控制器确定。例如，MDR设备可以包括用于跟踪物品的一个或多个传感器，并且MDR设备控制器可以跟踪在时间间隔内的物品数，并且可以确定与MDR设备相关联的设备特定实际吞吐率。

虽然以上描述提供了使用设备控制器来确定与MDR设备相关联的设备特定实际吞吐率的示例，但是需注意，本公开的范围不限于以上描述。在一些示例中，示例性方法可以利用WES来确定与MDR设备相关联的设备特定实际吞吐率。

如上所述，MDR设备分配数据指示一个MDR设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品。因此，在一些实施方案中，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)可以首先检索MDR设备分配数据，并且基于所记录的实际吞吐率确定MDR设备分配数据中指示的存储层的层特定实际吞吐率和/或基于所记录的实际吞吐率确定MDR设备分配数据中指示的存储架的架特定实际吞吐率。

例如，MDR设备可以是架进给输送机的一部分，并且MDR设备分配数据是与架进给输送机相关联的架进给输送机分配数据。附加地或另选地，MDR设备可以是层进给输送机的一部分，并且MDR设备分配数据是与架进给输送机相关联的层进给输送机分配数据。附加地或另选地，MDR设备可以是竖直运输设备的一部分，并且MDR设备分配数据是与竖直运输设备相关联的竖直运输设备分配数据。

出于在图13中说明的目的，MDR设备与多个存储层中的第一存储层相关联，并且与多个存储架中的第一存储架相关联。然而，需注意，本公开的范围不仅限于此示例。

例如，在步骤/操作1305，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或MDR设备控制器中的一个MDR设备控制器)基于所记录的实际吞吐率确定与第一存储架的第一存储层相关联的第一层特定实际吞吐率。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一层特定实际吞吐率计算与MDR设备相关联的第一设备特定实际吞吐率。例如，控制器设备确定第一层特定实际吞吐率是与MDR设备相关联的第一设备特定实际吞吐率。

在步骤/操作1303之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1300进行到步骤/操作1307。在步骤/操作1307，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或MDR设备控制器中的一个MDR设备控制器)检索与MDR设备相关联的第一设备特定吞吐量范围。

在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以指示特定针对MDR设备预定的吞吐量范围。在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以对应于预定速度设置，类似于本文描述的各种示例。

在步骤/操作1307之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1300进行到步骤/操作1309。在步骤/操作1309，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或MDR设备控制器中的一个MDR设备控制器)调整MDR设备的第一设备特定速度设置。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一设备特定实际吞吐率和第一设备特定吞吐量范围(例如，基于第一设备特定实际吞吐率与第一设备特定吞吐量范围之间的关系)来调整MDR设备的第一设备特定速度设置。例如，控制器设备基于第一设备特定实际吞吐率和第一设备特定吞吐量范围来调整MDR设备的电机速度，类似于本文结合至少图7至图9描述的各种示例。

在步骤/操作1309之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1300进行到步骤/操作1311并结束。

现在参考图14，示出了根据本公开的实施方案的调整示例性MDR设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法1400。例如，示例性方法1400基于计算与MDR设备相关联的设备特定预期吞吐率并确定与MDR设备相关联的设备特定吞吐量范围来调整MDR设备的速度设置。因此，示例性方法1400克服了各种技术挑战。

如图14所示，示例性方法1400开始于步骤/操作1402。

如上所述，MDR设备分配数据指示一个MDR设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品。因此，在一些实施方案中，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或MDR设备控制器中的一个MDR设备控制器)可以首先检索MDR分配数据，并且确定MDR设备分配数据中指示的存储层的层特定预期吞吐率和/或MDR设备分配数据中指示的存储架的架特定预期吞吐率。

例如，MDR设备可以是架进给输送机的一部分，并且MDR设备分配数据是与架进给输送机相关联的架进给输送机分配数据。附加地或另选地，MDR设备可以是层进给输送机的一部分，并且MDR设备分配数据是与架进给输送机相关联的层进给输送机分配数据。附加地或另选地，MDR设备可以是竖直运输设备的一部分，并且MDR设备分配数据是与竖直运输设备相关联的竖直运输设备分配数据。

出于在图14中说明的目的，MDR设备与多个存储层中的第一存储层相关联，并且与多个存储架中的第一存储架相关联。然而，需注意，本公开的范围不仅限于此示例。

返回参考图14，在步骤/操作1402之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1400进行到步骤/操作1404。在步骤/操作1404，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)确定与第一存储架的第一存储层相关联的第一层特定预期吞吐率。

例如，基于订单履行数据(和库存跟踪数据)，控制器设备确定要在一定时间段内运输到第一存储架的第一存储层和/或从该第一存储层运输的物品(和这些物品的数目)。控制器设备可以按时间段划分物品量以确定第一层特定预期吞吐率，类似于结合至少图10描述的那些。

在步骤/操作1404之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1400进行到步骤/操作1406。在步骤/操作1406，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)计算与MDR设备相关联的第一设备特定预期吞吐率。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一层特定预期吞吐率计算与MDR设备相关联的第一设备特定预期吞吐率。例如，控制器设备确定第一层特定预期吞吐率是与MDR设备相关联的第一设备特定预期吞吐率。

在步骤/操作1406之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1400进行到步骤/操作1408。在步骤/操作1408，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)检索与MDR设备相关联的第一设备特定吞吐量范围。

在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以指示特定针对MDR设备预定的吞吐量范围。在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以对应于预定速度设置，类似于本文描述的各种示例。

在步骤/操作1408之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1400进行到步骤/操作1410。在步骤/操作1410，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)调整MDR设备的第一设备特定速度设置。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一设备特定预期吞吐率和第一设备特定吞吐量范围(例如，基于第一设备特定预期吞吐率与第一设备特定吞吐量范围之间的关系)来调整MDR设备的第一设备特定速度设置。例如，控制器设备基于第一设备特定预期吞吐率和第一设备特定吞吐量范围来调整MDR设备的电机速度，类似于本文结合至少图7至图9描述的各种示例。

在步骤/操作1410之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1400进行到步骤/操作1412并结束。

现在参考图15，示出了根据本公开的实施方案的调整示例性水平运输设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法1500。例如，示例性方法1500基于确定与水平运输设备相关联的设备特定实际吞吐率并确定与水平运输设备相关联的设备特定吞吐量范围来调整水平运输设备的速度设置。因此，示例性方法1500克服了各种技术挑战。

如图15所示，示例性方法1500开始于步骤/操作1501。在步骤/操作1501之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1500进行到步骤/操作1503。在步骤/操作1503，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或水平运输设备控制器中的一个水平运输设备控制器)确定与水平运输设备相关联的第一设备特定实际吞吐率。

在一些实施方案中，第一设备特定实际吞吐率可以由与水平运输设备相关联的水平运输设备控制器确定。例如，水平运输设备可以包括用于跟踪物品的一个或多个传感器，并且水平运输设备控制器可以跟踪在时间间隔内的物品数，并且可以确定与水平运输设备相关联的设备特定实际吞吐率。

虽然以上描述提供了使用设备控制器来确定与水平运输设备相关联的设备特定实际吞吐率的示例，但是需注意，本公开的范围不限于以上描述。在一些示例中，示例性方法可以利用WES来确定与水平运输设备相关联的设备特定实际吞吐率。

如上所述，水平运输设备分配数据指示一个水平运输设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品。因此，在一些实施方案中，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或水平运输设备控制器中的一个水平运输设备控制器)可以首先检索水平运输设备分配数据，并且基于所记录的实际吞吐率确定水平运输设备分配数据中指示的存储层的层特定实际吞吐率和/或基于所记录的实际吞吐率确定水平运输设备分配数据中指示的存储架的架特定实际吞吐率。

出于在图15中说明的目的，水平设备与第一存储架的第一存储层和第二存储架的第二存储层相关联。然而，需注意，本公开的范围不仅限于此示例。

例如，在步骤/操作1505，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)基于所记录的实际吞吐率确定与第一存储架的第一存储层相关联的第一层特定实际吞吐率。

继续此示例，在步骤/操作1507，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)基于所记录的实际吞吐率确定与第二存储架的第二存储层相关联的第二层特定实际吞吐率。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一层特定实际吞吐率和第二层特定实际吞吐率来计算与水平运输设备相关联的第一设备特定实际吞吐率。例如，控制器设备组合第一层特定实际吞吐率和第二层特定实际吞吐率以确定与水平运输设备相关联的第一设备特定实际吞吐率。

在步骤/操作1503之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1500进行到步骤/操作1509。在步骤/操作1509，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或水平运输设备控制器中的一个水平运输设备控制器)检索与水平运输设备相关联的第一设备特定吞吐量范围。

在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以指示特定针对水平运输设备预定的吞吐量范围。在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以对应于预定速度设置，类似于本文描述的各种示例。

在步骤/操作1509之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1500进行到步骤/操作1511。在步骤/操作1511，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或水平运输设备控制器中的一个水平运输设备控制器)调整水平运输设备的第一设备特定速度设置。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一设备特定实际吞吐率和第一设备特定吞吐量范围(例如，第一设备特定实际吞吐率与第一设备特定吞吐量范围之间的关系)来调整水平运输设备的第一设备特定速度设置。例如，控制器设备基于第一设备特定实际吞吐率和第一设备特定吞吐量范围来调整水平运输设备的电机速度，类似于本文结合至少图7至图9描述的各种示例。

在步骤/操作1511之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1500进行到步骤/操作1513并结束。

现在参考图16，示出了根据本公开的实施方案的调整示例性水平运输设备的示例性设备特定速度设置的示例性方法1600。例如，示例性方法1600基于计算与水平运输设备相关联的设备特定预期吞吐率并确定与水平运输设备相关联的设备特定吞吐量范围来调整水平运输设备的速度设置。因此，示例性方法1600克服了各种技术挑战。

如图16所示，示例性方法1600开始于步骤/操作1602。

如上所述，水平运输设备分配数据指示一个水平运输设备被配置为将物品输送到哪个存储架和/或哪个存储层以及/或者从哪个存储架和/或哪个存储层输送物品。因此，在一些实施方案中，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES和/或水平运输设备控制器中的一个水平运输设备控制器)可以首先检索水平运输设备分配数据，并且确定水平运输设备分配数据中指示的存储层的层特定预期吞吐率和/或水平运输设备分配数据中指示的存储架的架特定预期吞吐率。

出于在图16中说明的目的，水平设备与第一存储架的第一存储层和第二存储架的第二存储层相关联。然而，需注意，本公开的范围不仅限于此示例。

返回参考图16，在步骤/操作1602之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1600进行到步骤/操作1604。在步骤/操作1604，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)确定与第一存储架的第一存储层相关联的第一层特定预期吞吐率。

例如，基于订单履行数据(和库存跟踪数据)，控制器设备确定要在一定时间段内运输到第一存储架的第一存储层和/或从该第一存储层运输的物品(和这些物品的数目)。控制器设备可以按时间段划分物品量以确定第一层特定预期吞吐率，类似于结合至少图10描述的那些。

在步骤/操作1602之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1600进行到步骤/操作1606。在步骤/操作1606，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)确定与第二存储架的第二存储层相关联的第二层特定预期吞吐率。

例如，基于订单履行数据(和库存跟踪数据)，控制器设备确定要在一定时间段内运输到第二存储架的第二存储层和/或从该第二存储层运输的物品(和这些物品的数目)。控制器设备可以按时间段划分物品量以确定第二层特定预期吞吐率，类似于结合至少图10描述的那些。

在步骤/操作1604和/或步骤/操作1606之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1600进行到步骤/操作1608。在步骤/操作1608，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)计算与水平运输设备相关联的第一设备特定预期吞吐率。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一层特定预期吞吐率和第二层特定预期吞吐率来计算与水平运输设备相关联的第一设备特定预期吞吐率。例如，控制器设备组合第一层特定预期吞吐率和第二层特定预期吞吐率以确定与水平运输设备相关联的第一设备特定预期吞吐率。

在步骤/操作1608之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1600进行到步骤/操作1610。在步骤/操作1610，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)检索与水平运输设备相关联的第一设备特定吞吐量范围。

在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以指示特定针对水平运输设备预定的吞吐量范围。在一些实施方案中，设备特定吞吐量范围可以对应于预定速度设置，类似于本文描述的各种示例。

在步骤/操作1610之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1600进行到步骤/操作1612。在步骤/操作1612，控制器设备(诸如但不限于本文结合至少图5和图6描述的WES)调整水平运输设备的第一设备特定速度设置。

在一些实施方案中，控制器设备至少部分地基于第一设备特定预期吞吐率和第一设备特定吞吐量范围(例如，第一设备特定预期吞吐率与第一设备特定吞吐量范围之间的关系)来调整水平运输设备的第一设备特定速度设置。例如，控制器设备基于第一设备特定预期吞吐率和第一设备特定吞吐量范围来调整水平运输设备的电机速度，类似于本文结合至少图7至图9描述的各种示例。

在步骤/操作1612之后和/或响应于该步骤/操作，示例性方法1600进行到步骤/操作1614并结束。

应当理解的是，本公开不限于所公开的特定实施方案，并且修改和其他实施方案旨在包括在所附权利要求的范围内。尽管本文采用了特定术语，但是除非另有说明，否则它们仅以一般性和描述性意义使用，而不是出于限制的目的。

Claims (10)

1.一种装置，所述装置包括至少一个处理器和至少一个非暂态存储器，所述至少一个非暂态存储器包括程序代码，所述至少一个非暂态存储器和所述程序代码被配置为利用所述至少一个处理器使得所述装置至少：

检索与自动化存储和取回系统(ASRS)相关联的吞吐量数据，其中所述吞吐量数据包括与所述ASRS相关联的预期吞吐率或实际吞吐率中的至少一者；

检索与所述ASRS相关联的至少一个吞吐量范围，其中所述至少一个吞吐量范围中的每个吞吐量范围包括与所述ASRS相关联的吞吐量上限和与所述ASRS相关联的吞吐量下限；并且

至少部分地基于所述吞吐量数据和所述至少一个吞吐量范围来调整所述ASRS的至少一个物品运输设备的至少一个速度设置。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个非暂态存储器和所述程序代码被配置为利用所述至少一个处理器使得所述装置：响应于确定所述预期吞吐率或所述实际吞吐率超过所述吞吐量上限而提高所述ASRS的所述至少一个物品运输设备的所述至少一个速度设置。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个非暂态存储器和所述程序代码被配置为利用所述至少一个处理器使得所述装置：响应于确定所述预期吞吐率或所述实际吞吐率低于所述吞吐量下限而降低所述ASRS的所述至少一个物品运输设备的所述至少一个速度设置。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个非暂态存储器和所述程序代码被配置为利用所述至少一个处理器使得所述装置：

检索与所述ASRS相关联的多个吞吐量范围，其中所述多个吞吐量范围中的每个吞吐量范围与和所述ASRS的所述至少一个物品运输设备相关联的预定速度设置相关联；

确定所述多个吞吐量范围中的第一吞吐量范围，其中所述预期吞吐率或所述实际吞吐率在所述第一吞吐量范围内；

确定对应于所述第一吞吐量范围的第一预定速度设置；并且

至少部分地基于所述第一预定速度设置来调整所述至少一个物品运输设备的所述至少一个速度设置。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述吞吐量数据包括所述实际吞吐率，其中所述实际吞吐率指示与所述ASRS相关联的实际物品入站率或与所述ASRS相关联的实际物品出站率中的至少一者。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述吞吐量数据包括所述预期吞吐率，其中所述预期吞吐率指示与所述ASRS相关联的预期物品入站率或与所述ASRS相关联的预期物品出站率中的至少一者。

7.根据权利要求5所述的装置，其中所述至少一个非暂态存储器和所述程序代码被配置为利用所述至少一个处理器使得所述装置：

从仓库执行系统(WES)检索库存跟踪数据和订单履行数据；并且

至少部分地基于所述库存跟踪数据和所述订单履行数据来确定与所述ASRS相关联的所述预期吞吐率。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述ASRS包括多个存储架，其中所述多个存储架中的每个存储架包括用于存储多个物品的多个存储层。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述ASRS的所述至少一个物品运输设备包括竖直运输设备、电机驱动辊(MDR)设备和水平运输设备中的至少一者。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述竖直运输设备与所述多个存储层中的第一存储层和第二存储层相关联，其中所述第一存储层和所述第二存储层与所述多个存储架中的第一存储架相关联。

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