CN115922161B - 一种自调距的管道焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自调距的管道焊接机器人，其包括管道夹具、焊接机构和调距机构，管道夹具沿左右方向竖向设置，其用以箍紧在管道上，焊接机构和调距机构均设置在管道夹具的前侧，焊接机构具有焊枪，调距机构具有挂接部，调距机构的挂接部用以与抵接槽挂接，并驱动管道夹具沿对应管道的轴线滑移至焊枪与对接缝对齐，焊接机构用以对对接缝进行环向焊接，该自调距的管道焊接机器人通过管道夹具夹持在待焊接的管道上，并利用调距机构调节管道夹具在管道上的轴向位置，从而使得焊枪与对接缝对齐，此时由焊接机构驱动焊枪对对接缝进行环向焊接。

Description

一种自调距的管道焊接机器人

技术领域

本发明属于管道焊接设备领域，尤其涉及一种自调距的管道焊接机器人。

背景技术

石油天然气是现代社会发展的重要能源，主要通过管道来输送。随着能源行业生产节奏的加快，对输送管道提出了新的要求，管道的口径越来越大，输送介质的压力也越来越高，因此对管道焊接质量及技术提出了更高的要求。因手工焊接技术焊接效率较低，且焊接质量受人为因素影响较大，时常产生焊接缺陷，会影响整个管道工程质量安全，因此，使用焊接机器人的自动焊接技术应运而生。

现有管道的自动焊接，通常采用的方式是：将两段待焊管道打坡口(端部外边缘进行倒角处理)后以一定间隔缝隙对齐摆放并固定，随后在管道上固定可沿管道圆周方向移动的焊接机器人，从而使焊接机器人在两管道之间的间隔缝隙上进行填缝焊接。对水平固定的管道焊接需要涉及平焊、仰焊、立焊、爬坡焊等各种焊接工况，现有的管道自动焊接机器人较为死板单一，移动不便，难以应对多种工况，且两管道端面形成的焊缝会有一定偏差，管道夹具夹持定位存在偏差，机械臂的运动精度要求高等问题，这些都会影响管道焊接精度，进而影响管道焊接质量。例如，传统龙门式直角坐标焊接机器人只能从钢管上部进行焊接，焊接角度只有180°，需要将待焊钢管旋转180°后焊接，这种工作模式在管道施工中不可能实现。

所以，现有的自动焊接机器人难以应对各种焊接工况以提供足够好的焊接质量，现阶段亟需一种能提高安装精度、能减小对机械臂自由度的要求且能快速安装拆卸的焊接机器人。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种可对管道进行焊接且可精准的灵活的将其安装在管道上的自调距的管道焊接机器人。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：一种自调距的管道焊接机器人，其用以将两根同轴分布且端部相抵的管道进行焊接，其焊接位点为两根管道的对接缝处，且两根管道的端部外边缘均预先进行倒角处理以使得对接缝的外边缘形成环形的抵接槽，其包括管道夹具、焊接机构和调距机构，所述管道夹具沿左右方向竖向设置，其用以箍紧在管道上，所述焊接机构和调距机构均设置在所述管道夹具的前侧，所述焊接机构具有焊枪，所述调距机构具有挂接部，所述调距机构的挂接部用以与所述抵接槽挂接，并驱动所述管道夹具沿对应所述管道的轴线滑移至所述焊枪与所述对接缝对齐，所述焊接机构用以对所述对接缝进行环向焊接。

上述技术方案的有益效果在于：该自调距的管道焊接机器人通过管道夹具夹持在待焊接的管道上，并利用调距机构调节管道夹具在管道上的轴向位置，从而使得焊枪与对接缝对齐，此时由焊接机构驱动焊枪对对接缝进行环向焊接。

上述技术方案中所述管道夹具包括支撑杆、两个箍槽和两个伸缩缸，所述支撑杆沿左右方向水平设置，两个所述箍槽均为半圆环形，两个所述箍槽均竖向设置，并沿左右方向分布，且两个所述箍槽的槽口相互靠近，两个所述箍槽的上端均与所述支撑杆长度方向对应的中部转动连接，两个所述伸缩缸与两个所述箍槽一一对应，两个所述伸缩缸分别转动安装在所述支撑杆下端的两端，且其伸缩端朝下，并与对应侧所述箍槽背离槽口一侧的中部摆转连接，两个所述伸缩缸驱动两个所述箍槽转动至合拢成圆环形以将管道夹紧，或转动至展开以将所述管道松开。

上述技术方案的有益效果在于：如此可由两个伸缩缸驱动两个所述箍槽合拢至圆环形以将管道夹紧，或驱动两个所述箍槽展开以将所述管道松开，其自动化程度高，且箍紧效果佳。

上述技术方案中两个所述箍槽的下端均设有外翻边，且所述外翻边处设有贯穿其的连接孔，两个所述箍槽转动至合拢时，两个所述外翻边上的连接孔对齐并栓接，以箍紧在所述管道上。

上述技术方案的有益效果在于：如此可两个箍槽合拢后，将两个所述外翻边栓接，这样使得两个箍槽箍紧效果更佳。

上述技术方案中每个所述箍槽的内侧壁上沿环向间隔安装有多个伸缩齿，两个所述箍槽合拢时，多个所述伸缩齿呈环向间隔分布，多个所述伸缩齿同伸长以将所述管道夹紧，或多个所述伸缩齿同步收缩以将所述管道松开。

上述技术方案的有益效果在于：如此可由多个伸缩齿来将管道同轴夹紧，此时该管道夹具可适应不同管径的管道的夹紧。

上述技术方案中所述焊接机构设有两个，且两个所述焊接机构分别设置在两个所述箍槽相互远离的一侧，两个所述焊接机构用以协同对所述对接缝进行环向焊接。

上述技术方案的有益效果在于：如此两个焊接机构可分别从对接缝的两侧进行焊接，其焊接精准度高。

上述技术方案中所述焊接机构还包括二维移动组件和旋转组件，所述二维移动组件设置在对应所述箍槽背离槽口的一侧，所述旋转组件安装在所述二维移动组件的驱动端，两个所述旋转组件的驱动端均朝前，所述焊枪垂直安装在对应所述旋转组件的驱动端。

上述技术方案的有益效果在于：如此使得焊枪在竖向面可灵活的移动并调整角度，这样使得其焊接灵敏度佳。

上述技术方案中所述二维移动组件包括第一直线模组和第二直线模组，所述第一直线模组竖向设置在对应所述箍槽背离其槽口的一侧，其驱动端朝前，且所述第一直线模组长度方向对应的中部与所述箍槽的槽底背侧中部连接，所述第二直线模组与对应所述第一直线模组相互垂直，且所述第二直线模组的驱动端与对应所述第一直线模组的驱动端连接，所述第二直线模组的靠近对应所述箍槽的槽口侧构成所述二维移动组件的驱动端。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且使得焊枪移动灵活，如此可对对接缝进行精准的焊接。

上述技术方案中所述第一直线模组的长度大于所述箍槽的直径，所述第二直线模组的长度介于所述箍槽的半径和直径之间。

上述技术方案的有益效果在于：如此使得焊枪能对接缝的进行180°焊接。

上述技术方案中所述调距机构设有两个，且两个所述调距机构分别安装在两个所述箍槽的前上端。

上述技术方案的有益效果在于：两个所述调距机构配合可灵活稳定的带动所述管道夹具在管道行沿轴向滑移。

上述技术方案中所述调距机构包括步进电机、第一连杆、第二连杆和伸缩件，所述伸缩件沿前后方向设置，且其后端与对应所述箍槽的前上端摆转连接，所述步进电机安装在对应所述箍槽上，并位于所述伸缩件的上方，所述步进电机的驱动端朝向另一所述箍槽，所述第一连杆的一端与所述步进电机的驱动端垂直连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述伸缩件的前端摆转连接，所述伸缩件的前端向下凸设有挂接齿，所述挂接齿构成所述挂接部。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，如此可由伸缩件伸长或收缩并配合步进电机来带动管道夹具在管道上沿轴向移动。

附图说明

图1为本发明实施例所述管道夹具展开时的状态图；

图2为本发明实施例中两根管道对接的示意图；

图3为本发明实施例中管道夹具的合拢时的结构示意图；

图4为本发明实施例中所述自调距的管道焊接机器人(除调距机构)展开时的状态图；

图5为本发明实施例5所述自调距的管道焊接机器人在管道上的装配示意图；

图6为苯发明实施例所述调距机构的结构示意图。

图中：1管道夹具、11支撑杆、12箍槽、121外翻边、122伸缩齿、13伸缩缸、2焊接机构、21二维移动组件、211第一直线模组、212第二直线模组、22旋转组件、23焊枪、3调距机构、31步进电机、32第一连杆、33第二连杆、34伸缩件、341挂接齿、4管道、41对接缝、42抵接槽、5支撑台。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

如图1-图5所示，本实施例提供了一种自调距的管道焊接机器人，其用以将两根同轴分布且端部相抵的管道4进行焊接，其焊接位点为两根管道4的对接缝41处，且两根管道4的端部外边缘均预先进行倒角处理以使得对接缝41的外边缘形成环形的抵接槽42，其包括管道夹具1、焊接机构2和调距机构3，所述管道夹具1沿左右方向竖向设置，其用以箍紧在管道4上，所述焊接机构2和调距机构3均设置在所述管道夹具1的前侧，所述焊接机构2具有焊枪23，所述调距机构3具有挂接部，所述调距机构3的挂接部用以与所述抵接槽42挂接，并驱动所述管道夹具1沿对应所述管道4的轴线滑移至所述焊枪23与所述对接缝41对齐，所述焊接机构2用以对所述对接缝41进行环向焊接，该自调距的管道焊接机器人通过管道夹具夹持在待焊接的管道上，并利用调距机构调节管道夹具在管道上的轴向位置，从而使得焊枪与对接缝对齐，此时由焊接机构驱动焊枪对对接缝进行环向焊接。

上述技术方案中所述管道夹具包括支撑杆11、两个箍槽12和两个伸缩缸13，所述支撑杆11沿左右方向水平设置，两个所述箍槽12均为半圆环形，两个所述箍槽12均竖向设置，并沿左右方向分布，且两个所述箍槽12的槽口相互靠近，两个所述箍槽12的上端均与所述支撑杆11长度方向对应的中部转动连接，两个所述伸缩缸13与两个所述箍槽12一一对应，两个所述伸缩缸13分别转动安装在所述支撑杆11下端的两端，且其伸缩端朝下，并与对应侧所述箍槽12背离槽口一侧的中部摆转连接，两个所述伸缩缸13驱动两个所述箍槽12转动至合拢成圆环形以将管道4夹紧，或转动至展开以将所述管道4松开，如此可由两个伸缩缸驱动两个所述箍槽合拢至圆环形以将管道夹紧，或驱动两个所述箍槽展开以将所述管道松开，其自动化程度高，且箍紧效果佳。

上述技术方案中两个所述箍槽12的下端均设有外翻边121，且所述外翻边121处设有贯穿其的连接孔，两个所述箍槽12转动至合拢时，两个所述外翻边121上的连接孔对齐并栓接，以箍紧在所述管道4上，如此可两个箍槽合拢后，将两个所述外翻边栓接，这样使得两个箍槽箍紧效果更佳。

上述技术方案中每个所述箍槽12的内侧壁上沿环向间隔安装有多个伸缩齿122，两个所述箍槽12合拢时，多个所述伸缩齿122呈环向间隔分布，多个所述伸缩齿122同伸长以将所述管道4夹紧，或多个所述伸缩齿122同步收缩以将所述管道4松开，如此可由多个伸缩齿来将管道同轴夹紧，此时该管道夹具可适应不同管径的管道的夹紧，所述伸缩齿可采用液压缸。优选的，每个所述箍槽内侧壁的上端还可嵌装一个滚珠123(此时在管道夹具套在管道上时，伸缩齿均处于收缩状态，而滚珠与管道滚动接触，此时调距机构带动管道夹具在管道上沿轴向可灵活移动，待位置调节到位后，再有多个伸缩齿同步伸长以将管道夹具箍紧在管道上)，进一步优选的，所述管道夹具能匹配的管道的直径需满足伸缩齿均伸长并将管道夹紧后，此时滚珠仍与管道壁滚动接触(即管道夹具套在管道上，且滚珠与管道接触时，管道夹具即与管道处于同轴分布状态，此时该自调距的管道焊接机器人仅适用对于管径管道的焊接)。

上述技术方案中所述焊接机构2设有两个，且两个所述焊接机构2分别设置在两个所述箍槽12相互远离的一侧，两个所述焊接机构2用以协同对所述对接缝41进行环向焊接，如此两个焊接机构可分别从对接缝的两侧进行焊接，其焊接精准度高。

上述技术方案中所述焊接机构2还包括二维移动组件21和旋转组件22，所述二维移动组件21设置在对应所述箍槽12背离槽口的一侧，所述旋转组件22安装在所述二维移动组件21的驱动端，两个所述旋转组件22的驱动端均朝前，所述焊枪23垂直安装在对应所述旋转组件22的驱动端，如此使得焊枪在竖向面可灵活的移动并调整角度，这样使得其焊接灵敏度佳。

上述技术方案中所述二维移动组件21包括第一直线模组211和第二直线模组212，所述第一直线模组211竖向设置在对应所述箍槽12背离其槽口的一侧，其驱动端朝前，且所述第一直线模组211长度方向对应的中部与所述箍槽12的槽底背侧中部连接，所述第二直线模组212与对应所述第一直线模组211相互垂直，且所述第二直线模组212的驱动端与对应所述第一直线模组211的驱动端连接，所述第二直线模组212的靠近对应所述箍槽12的槽口侧构成所述二维移动组件21的驱动端，其结构简单，且使得焊枪移动灵活，如此可对对接缝进行精准的焊接。

上述技术方案中所述第一直线模组211的长度大于所述箍槽12的直径，所述第二直线模组212的长度介于所述箍槽12的半径和直径之间，如此使得焊枪能对接缝的进行180°焊接。

上述技术方案中所述旋转组件22为变频或伺服减速电机，其结构简单，且可带动焊枪慢速小角度调节朝向(当然，为了使得焊枪在焊接可对对接缝处的缺口类瑕疵进行焊接，还可在所述旋转组件上的驱动端上安装一个伸缩缸，该伸缩缸的伸缩方向与所述旋转组件的驱动端相垂直，而焊枪安装在该伸缩缸的伸缩端处，该伸缩缸的伸缩方向与焊枪轴向一致，此时该伸缩缸可带动所述焊枪移动以对对接缝处的瑕疵也进行焊接)。

上述技术方案中所述调距机构3设有两个，且两个所述调距机构3分别安装在两个所述箍槽12的前上端，两个所述调距机构配合可灵活稳定的带动所述管道夹具在管道行沿轴向滑移。

如图6所示，上述技术方案中所述调距机构3包括步进电机31、第一连杆32、第二连杆33和伸缩件34，所述伸缩件34沿前后方向设置，且其后端与对应所述箍槽12的前上端摆转连接，所述步进电机31安装在对应所述箍槽12上，并位于所述伸缩件34的上方，所述步进电机31的驱动端朝向另一所述箍槽12，所述第一连杆32的一端与所述步进电机31的驱动端垂直连接，所述第一连杆32的另一端与所述第二连杆33的一端转动连接，所述第二连杆33的另一端与所述伸缩件34的前端摆转连接，所述伸缩件34的前端向下凸设有挂接齿341，所述挂接齿341构成所述挂接部，其结构简单，如此可由伸缩件伸长或收缩并配合步进电机来带动管道夹具在管道上沿轴向移动。

所述调距机构的第一连杆为主动件，由步进电机驱动控制，第二连杆的两端分别与第一连杆和伸缩件的两端转动连接，这样可将步进电机驱动第一连杆转动的动力传递至伸缩件，伸缩件伸缩以改变其自身的长度，由于伸缩件的前端设有与抵接槽抵接的挂接齿，而步进电机驱动第一连杆摆转以由所述第二连杆始终将伸缩件向下压，从而使得伸缩件前端挂接齿的下端始终伸入到抵接槽内挂接(这样不论伸缩件34是伸长或缩短，其均与抵接槽挂接)，此时步进电机和伸缩件可协同来带动管道夹具相对于所述管道前后移动。其中，所述伸缩件可采用液压缸或伸缩电缸，其伸缩端朝前，并构成伸缩件的前端，两个所述调距机构同步运行，且所述伸缩件的实际长度为l：

式中：l为伸缩件的实际长度，h为伸缩件的安装高度，α为伸缩件后端至焊缝轴向间距。由于α值是固定的，而l的变化范围是已知的，故h的变化范围也是可以根据上述公式计算出，故管道夹具在管道上预装时，其预装位点至对接缝的间距需落在h的变化范围内。

本实施例通过设置调距机构，可自动调整管道夹具在管道上的轴向位置，使得管道夹具与对接缝平行，并且可避免管道夹具轴向安装误差过大而导致焊枪无法与对接缝对齐。

如图5所示，本实施例提供了一种管道焊接方法，包括以下步骤：

步骤1：将待焊接的两根管道4分别通过支撑台5托起至同轴分布，且待焊接的一端相互贴合对齐；

步骤2：将如实施例2所述的自调距的管道焊接机器人箍在位于后方的所述管道4上，并将调距机构的挂接部挂接在抵接槽处，调节所述调距机构使得所述管道夹具前后移动至焊枪与对接缝对齐，且保持管道夹具与管道轴线垂直，控制多个伸缩齿同步伸长以将管道夹具同轴箍紧在对应所述管道上；

步骤3：控制两个所述二维移动组件21和两个所述旋转组件22同步运行以驱动焊枪移动(沿对接缝所在的竖直面移动)，并由焊枪对两根管道4的对接缝进行环向焊接；

步骤4：待两根所述管道4的对接缝焊接后，将自调距的管道焊接机器人从管道上拆下即可。该焊接方法操作简便，且焊接精度高。

所述支撑台可以是支撑块，且支撑块的上端设有前后贯穿的凹槽(凹槽可以是等腰三角形，且其顶角朝下)。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本发明；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自调距的管道焊接机器人，其用以将两根同轴分布且端部相抵的管道(4)进行焊接，其焊接位点为两根管道(4)的对接缝(41)处，且两根管道(4)的端部外边缘均预先进行倒角处理以使得对接缝(41)的外边缘形成环形的抵接槽(42)，其特征在于，包括管道夹具(1)、焊接机构(2)和调距机构(3)，所述管道夹具(1)沿左右方向竖向设置，其用以箍紧在管道(4)上，所述焊接机构(2)和调距机构(3)均设置在所述管道夹具(1)的前侧，所述焊接机构(2)具有焊枪(23)，所述调距机构(3)具有挂接部，所述调距机构(3)的挂接部用以与所述抵接槽(42)挂接，并驱动所述管道夹具(1)沿对应所述管道(4)的轴线滑移至所述焊枪(23)与所述对接缝(41)对齐，所述焊接机构(2)用以对所述对接缝(41)进行环向焊接。

2.根据权利要求1所述的自调距的管道焊接机器人，其特征在于，所述管道夹具包括支撑杆(11)、两个箍槽(12)和两个伸缩缸(13)，所述支撑杆(11)沿左右方向水平设置，两个所述箍槽(12)均为半圆环形，两个所述箍槽(12)均竖向设置，并沿左右方向分布，且两个所述箍槽(12)的槽口相互靠近，两个所述箍槽(12)的上端均与所述支撑杆(11)长度方向对应的中部转动连接，两个所述伸缩缸(13)与两个所述箍槽(12)一一对应，两个所述伸缩缸(13)分别转动安装在所述支撑杆(11)下端的两端，且其伸缩端朝下，并与对应侧所述箍槽(12)背离槽口一侧的中部摆转连接，两个所述伸缩缸(13)驱动两个所述箍槽(12)转动至合拢成圆环形以将管道(4)夹紧，或转动至展开以将所述管道(4)松开。

3.根据权利要求2所述的自调距的管道焊接机器人，其特征在于，两个所述箍槽(12)的下端均设有外翻边(121)，且所述外翻边(121)处设有贯穿其的连接孔，两个所述箍槽(12)转动至合拢时，两个所述外翻边(121)上的连接孔对齐并栓接，以箍紧在所述管道(4)上。

4.根据权利要求2或3所述的自调距的管道焊接机器人，其特征在于，每个所述箍槽(12)的内侧壁上沿环向间隔安装有多个伸缩齿(122)，两个所述箍槽(12)合拢时，多个所述伸缩齿(122)呈环向间隔分布，多个所述伸缩齿(122)同伸长以将所述管道(4)夹紧，或多个所述伸缩齿(122)同步收缩以将所述管道(4)松开。

5.根据权利要求2或3所述的自调距的管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接机构(2)设有两个，且两个所述焊接机构(2)分别设置在两个所述箍槽(12)相互远离的一侧，两个所述焊接机构(2)用以协同对所述对接缝(41)进行环向焊接。

6.根据权利要求5所述的自调距的管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接机构(2)还包括二维移动组件(21)和旋转组件(22)，所述二维移动组件(21)设置在对应所述箍槽(12)背离槽口的一侧，所述旋转组件(22)安装在所述二维移动组件(21)的驱动端，两个所述旋转组件(22)的驱动端均朝前，所述焊枪(23)垂直安装在对应所述旋转组件(22)的驱动端。

7.根据权利要求6所述的自调距的管道焊接机器人，其特征在于，所述二维移动组件(21)包括第一直线模组(211)和第二直线模组(212)，所述第一直线模组(211)竖向设置在对应所述箍槽(12)背离其槽口的一侧，其驱动端朝前，且所述第一直线模组(211)长度方向对应的中部与所述箍槽(12)的槽底背侧中部连接，所述第二直线模组(212)与对应所述第一直线模组(211)相互垂直，且所述第二直线模组(212)的驱动端与对应所述第一直线模组(211)的驱动端连接，所述第二直线模组(212)的靠近对应所述箍槽(12)的槽口侧构成所述二维移动组件(21)的驱动端。

8.根据权利要求7所述的自调距的管道焊接机器人，其特征在于，所述第一直线模组(211)的长度大于所述箍槽(12)的直径，所述第二直线模组(212)的长度介于所述箍槽(12)的半径和直径之间。

9.根据权利要求2或3所述的自调距的管道焊接机器人，其特征在于，所述调距机构(3)设有两个，且两个所述调距机构(3)分别安装在两个所述箍槽(12)的前上端。

10.根据权利要求9所述的自调距的管道焊接机器人，其特征在于，所述调距机构(3)包括步进电机(31)、第一连杆(32)、第二连杆(33)和伸缩件(34)，所述伸缩件(34)沿前后方向设置，且其后端与对应所述箍槽(12)的前上端摆转连接，所述步进电机(31)安装在对应所述箍槽(12)上，并位于所述伸缩件(34)的上方，所述步进电机(31)的驱动端朝向另一所述箍槽(12)，所述第一连杆(32)的一端与所述步进电机(31)的驱动端垂直连接，所述第一连杆(32)的另一端与所述第二连杆(33)的一端转动连接，所述第二连杆(33)的另一端与所述伸缩件(34)的前端摆转连接，所述伸缩件(34)的前端向下凸设有挂接齿(341)，所述挂接齿(341)构成所述挂接部。