CN115872327A - 一种双剪式双向巷道堆垛机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双剪式双向巷道堆垛机，包括行走轨道基础、下车架体、双剪叉式升降机构、上车架体、货叉横梁、伸缩货叉和监测机构；所述行走轨道基础铺设于相邻两个货架之间，所述下车架体设于所述行走轨道基础铺上并沿所述行走轨道基础铺移动；所述上车架体通过所述双剪叉式升降结构设于所述下车架体上，并通过所述双剪叉式升降结构使所述上车架体相对于所述下车架体作上升、下降运动；所述货叉横梁设于所述上车架体上；所述伸缩货叉设于所述货叉横梁上并沿所述货叉横梁移动；所述监测机构设于所述伸缩货叉、所述下车架体和所述上车架体上。本发明实现堆垛机能随意移出吊走检修，并且高度方向不影响现有工况。

Description

一种双剪式双向巷道堆垛机

技术领域

本发明涉及立体库中存取货物的运输设备，更具体地说，涉及一种双剪式双向巷道堆垛机。

背景技术

试样剪切线为主剪切生产线的分支，其设备运行稳定程度会影响和制约主剪切线的生产，是厚板部生产中重要环节。但试样剪切线自动化水平低，均需要靠人工手动操作，试样剪切区仅能通过试样横移台架进行有限的物流缓冲，一旦试样剪发生故障，或者临时追加取样还未生成电文等，都将影响厚板主剪切线的生产，造成钢板堆积，恢复生产困难。

当前用于立体库区运输堆放的堆垛机设备有很多，但双立柱堆垛机均为框式结构，也就是上部均有横梁，这就使得货物的存取必须是横向移动的，也就是行车吊运的货物不能直接安放在堆垛机上。双立柱堆垛机存取货物的长度一定不能超过双立柱的间距，也就是说双立柱堆垛机必须要比存取货物要长的多。

但一些钢企厚板试样剪区域应受到原设计的场地限制，堆垛机不能太长，否者堆垛机将无法吊出检修，同时高度也受到现场过跨行车的影响，也不能太高，也就是高度和长度均受到原设计场地的影响。

在现有的专利申请中，如中国专利CN201520460396.8所公开的一种剪叉升降式堆垛机，其包括剪叉上板、货叉板、液压缸I、剪叉臂杆组件、液压缸II、剪叉下板、底座以及行走系统；其中，所述剪叉上板上设有一轨道；所述货叉板位于轨道内，并能沿轨道移动；所述液压缸I安装于剪叉上板，其连接于货叉板上，并能推动货叉板；所述剪叉臂杆组件连接至剪叉上板和剪叉下板之间，并能上下升降；所述液压缸II安装于剪叉下板上，其能推动剪叉臂杆组件升降；所述底座固定于剪叉下板的底部；所述行走系统安装于底座上。本实用新型的剪叉升降式堆垛机结构合理，体积较小，占地面积小，搬运、堆垛更加高效，便于操作而且成本低，其能更加合理、及时、精准的搬运货物到预定的位置。但该技术是通过液压缸推动剪叉臂实现上下升降，用液压缸来推动伸缩板实现伸缩功能，只是单向的。液压缸的控制复杂，如果要能任意位置停并能精确定位的话就要用到伺服系统，投入成本高，要上一整套液压伺服系统。如果不能任意位置停的话那么升降2个位置，伸缩2个位置。

又如中国专利CN201410069895.4所公开公开了一种升降快速平稳，在升降过程中能停留在行程内的任意位置且能长期保持在设定的高度进行作业的双剪叉式升降平台，包括底架，底架上竖直方向设有电动推杆以及驱动电动推杆的电机，电动推杆的顶部设有安装座，安装座顶部设有平台本体，安装座两侧分别设有连接座，连接座上两端分别铰接有上剪叉支架，底座上设有下滑轨，上剪叉支架底部设有嵌设在下滑轨内的滚轮，底座上在连接杆下方铰接有若干与上剪叉支架对应的下剪叉支架，对应位置的上、下剪叉支架中部相互铰接，平台本体下表面设有上滑轨，下剪叉支架上端设有滚轮，滚轮嵌设在上滑轨内并撑顶所述平台本体。但该技术是通过电动缸垂直安装推动升降平台的升降，整个承重是由电动缸来承担，剪叉式结构只是起到辅助支撑和稳定作用。它的收缩高度不能做的很低，电动缸的行程决定了它的收缩最小高度。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种双剪式双向巷道堆垛机，实现堆垛机能随意移出吊走检修，并且高度方向不影响现有工况。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种双剪式双向巷道堆垛机，包括行走轨道基础、下车架体、双剪叉式升降机构、上车架体、货叉横梁、伸缩货叉和监测机构；

所述行走轨道基础铺设于相邻两个货架之间，所述下车架体设于所述行走轨道基础铺上并沿所述行走轨道基础铺移动；

所述上车架体通过所述双剪叉式升降结构设于所述下车架体上，并通过所述双剪叉式升降结构使所述上车架体相对于所述下车架体作上升、下降运动；

所述货叉横梁设于所述上车架体上；

所述伸缩货叉设于所述货叉横梁上并沿所述货叉横梁移动；

所述监测机构设于所述伸缩货叉、所述下车架体和所述上车架体上。

较佳的，所述行走轨道基础铺上设有行走轨道，所述下车架体通过主动轮组件、从动轮组件设于所述行走轨道上。

较佳的，所述主动轮组件包括行走双出轴齿轮电机、传动轴和主动行走轮；

所述行走双出轴齿轮电机设于所述下车架体的下表面，所述行走双出轴齿轮电机的输出端上通过联轴器连接所述传动轴，所述传动轴连接所述主动行走轮，所述主动行走轮沿所述行走轨道移动；

所述传动轴上套有第一轴承，所述第一轴承通过行走主动轮轴承座固定于所述下车架体的下表面前端位置。

较佳的，所述从动轮组件包括被动轮轴承座、第二轴承、被动轮轴和被动轮；

所述被动轮轴承座固定于所述下车架体的下表面后端位置，所述第二轴承设于所述被动轮轴承座上，所述被动轮轴设于所述第二轴承上，所述被动轮设于所述被动轮轴上，所述被动轮沿所述行走轨道移动。

较佳的，所述双剪叉式升降机构设有两组，一组设于所述下车架体、所述上车架体的前端位置，另一组设于所述下车架体、所述上车架体的后端位置，均包括第一剪叉式支臂、第二剪叉式支臂、剪叉式升降电机、丝杆、丝母和丝母固定剪叉臂；

所述第一剪叉式支臂与所述第二剪叉式支臂的中间位置上通过中间销轴连接形成剪刀式形状；

所述第一剪叉式支臂的下端通过下固定销轴固定于所述下车架体的前端位置，上端通过上活动销轴设于所述上车架体的滑槽内；

所述第二剪叉式支臂的上端通过上固定销轴固定于所述上车架体的前端位置，下端通过下活动销轴设于所述下车架体的滑槽内；

所述剪叉式升降电机的输出端通过联轴器连接所述丝杆，所述丝母套于所述丝杆上，所述丝母固定剪叉臂的一端通过固定销连于所述丝母上，另一端分别与对应的所述第一剪叉式支臂、所述第二剪叉式支臂连接。

较佳的，所述货叉横梁通过连接销设于所述上车架体的上表面。

较佳的，所述伸缩货叉设有三个，分别为设于所述货叉横梁的上表面前端位置向后端位置依次排列的第一伸缩货叉、第二伸缩货叉和第三伸缩货叉。

较佳的，所述伸缩货叉上设有货叉行走电机，所述货叉行走电机与所述货叉横梁之间通过齿轮齿条组啮合；

所述伸缩货叉上还设有伸缩货叉电机。

较佳的，所述监测机构包括第一漫反射激光传感器、第二漫反射激光传感器、第三漫反射激光传感器、第一拉绳位置传感器、第二拉升位置传感器、激光测距仪和反光板；

所述第一漫反射激光传感器具有三个，分别设于所述第一伸缩货叉上的左、中、右位置；

所述第二漫反射激光传感器具有三个，分别设于所述第二伸缩货叉上的左、中、右位置；

所述第三漫反射激光传感器具有两个，分别设于所述第一伸缩货叉上的左、右位置；

所述第一拉绳位置传感器设于所述下车架体的上表面前端位置；

所述第二拉绳位置传感器设于所述下车架体的上表面后端位置；

所述激光测距仪设于所述下车架体的上表面后端位置，所述反光板设于所述双剪式双向巷道堆垛机的后方，与所述激光测距仪相对应。

较佳的，所述伸缩货叉的面板位不锈钢或不导磁材料。

本发明所提供的一种双剪式双向巷道堆垛机，可以将不同规格的钢板安放和抓取货架的任意位置，关键还能安放和抓取比本堆垛机长的钢板。本技术结构紧凑，能将整个堆垛机移出吊走，方便检修更换。

附图说明

图1是本发明双剪式双向巷道堆垛机处于最高位的示意图；

图2是本发明双剪式双向巷道堆垛机处于最低位的示意图；

图3是图1中A向的示意图；

图4是图1中B向的示意图；

图5是本发明双剪式双向巷道堆垛机的现场布置示意图。

具体实施方式

为了能更好地理解本发明的上述技术方案，下面结合附图和实施例进一步说明本发明的技术方案。

结合图1至图4所示，本发明所提供的一种双剪式双向巷道堆垛机，包括行走轨道基础1、下车架体2、双剪叉式升降机构、上车架体3、货叉横梁4、伸缩货叉5和监测机构。

行走轨道基础1铺设于相邻两个货架100之间，行走轨道基础1上铺设有行走轨道6，下车架体2设于行走轨道6上并沿行走轨道6移动。

上车架体3通过双剪叉式升降结构连接于下车架体2上，并通过双剪叉式升降结构使上车架体2相对于下车架体3可作上升、下降运动。

货叉横梁4安装于上车架体3的上表面。

伸缩货叉5安装于货叉横梁4上并可沿货叉横梁4左右移动。

监测机构设置在伸缩货叉5、下车架体2和上车架体3上，以监测双剪式双向巷道堆垛机的运行状况。

下车架体3上设置主动轮组件、从动轮组件，用以在行走轨道6上行走。

主动轮组件包括行走双出轴齿轮电机7、传动轴8和主动行走轮9。

行走双出轴齿轮电机7安装于下车架体2的下表面，行走双出轴齿轮电机7的输出端上通过联轴器10连接传动轴8，传动轴8通过键连接主动行走轮9，主动行走轮9沿行走轨道6移动。

传动轴8上套有第一轴承11，并通过行走主动轮轴承座12固定于下车架体2的下表面前端位置。

从动轮组件包括被动轮轴承座13、第二轴承14、被动轮轴15和被动轮16。

被动轮轴承座13固定于下车架体2的下表面后端位置，第二轴承14安装于被动轮轴承座13上，被动轮轴15安装于第二轴承15上，第二轴承15上通过键连接被动轮16，被动轮16沿行走轨道6移动。

双剪叉式升降机构设有两组，一组位于下车架体2、上车架体3的前端位置，另一组位于下车架体2、上车架体3的后端位置，两组双剪叉式升降机构均包括第一剪叉式支臂17、第二剪叉式支臂18、剪叉式升降电机19、丝杆20、丝母21和丝母固定剪叉臂22。

第一剪叉式支臂17与第二剪叉式支臂18的中间位置上通过中间销轴23连接形成剪刀式形状。

第一剪叉式支臂17的下端通过下固定销轴24固定于下车架体2的前端位置，上端通过上活动销轴25位于上车架体3的滑槽42内，并在滑槽42内移动。

第二剪叉式支臂18的上端通过上固定销轴26固定于上车架体3的前端位置，下端通过下活动销轴27位于下车架体2的滑槽28内，并在滑槽28内移动。

剪叉式升降电机19的输出端通过联轴器29连接丝杆20，丝母21套于丝杆20上，丝母固定剪叉臂22的一端通过固定销30连于丝母21上，另一端分别与对应的第一剪叉式支臂17、第二剪叉式支臂18连接。

货叉横梁4通过连接销31连接于上车架体3的上表面。

伸缩货叉5具有三个，分别为安装于货叉横梁4的上表面前端位置向后端位置依次排列的第一伸缩货叉、第二伸缩货叉和第三伸缩货叉。伸缩货叉5的数量可以根据实际需求而增减。

每个伸缩货叉5上设有货叉行走电机32，货叉行走电机32与货叉横梁4之间通过齿轮齿条组33啮合。伸缩货叉5可以单独或几个同步前后精确移动，使得伸缩货叉5可以根据不同长度规格的钢板进行任意位置定位。伸缩货叉5的面板位不锈钢或不导磁材料。

每个伸缩货叉5上还安装有伸缩货叉电机34，使得伸缩货叉5具有伸缩功能。

监测机构包括第一漫反射激光传感器35、第二漫反射激光传感器36、第三漫反射激光传感器37、第一拉绳位置传感器38、第二拉升位置传感器39、激光测距仪40和反光板41。

第一漫反射激光传感器35具有三个，分别设于第一伸缩货叉上的左、中、右位置。

第二漫反射激光传感器36具有三个，分别设于第二伸缩货叉上的左、中、右位置。

第三漫反射激光传感器37具有两个，分别设于第一伸缩货叉上的左、右位置。

第一拉绳位置传感器38安装于下车架体2的上表面前端位置。

第二拉绳位置传感器39安装于下车架体2的上表面后端位置。

激光测距仪40安装于下车架体2的上表面后端位置，反光板41安装于双剪式双向巷道堆垛机101的后方，与激光测距仪40相对应。

本发明双剪式双向巷道堆垛机的结构原理：下车架体2上安装有下固定销轴24，下固定销轴24连接着第一剪叉式支臂17，第一剪叉式支臂17的另一端为活动端，连接安装有上活动销轴25，上活动销轴25在滑槽42内左右移动；在下车架体2上有滑槽28，在第一剪叉式支臂17的中间位置有中间销轴23，连接着第二剪叉式支臂18，第二剪叉式支臂18的下端有下活动销轴27，在滑槽28内左右移动，另一端有上固定销轴26，连接上车架体3；在中间销轴23上安装固定有剪叉式升降电机19，剪叉式升降电机19通过联轴器29连接丝杆20，在第一剪叉式支臂17和第二剪叉式支臂18上还连接有丝母固定剪叉臂22，在丝母固定剪叉臂22上固定着丝母21；双剪叉式升降机构有两组，左右对称布置；件第一剪叉式支臂17和第二剪叉式支臂18也都是两个为一组，为前后布置，这样使得本发明双剪式双向巷道堆垛机受力均匀，稳定性好。

下车架体2的前端安装有行走双出轴齿轮电机7，行走双出轴齿轮电机7的左右两侧输出端上均通过联轴器10连接传动轴8，传动轴8上安装主动行走轮9，传动轴8上套有两个轴承11，两个轴承11分别位于主动行走轮9的两侧，轴承11通过行走主动轮轴承座12固定于下车架体2的下表面前端位置，行走双出轴齿轮电机7驱动主动行走轮9沿行走轨道6移动。

下车架体2的后端两侧均安装被动轮轴承座13，被动轮轴承座13内安装两个第二轴承14，两个第二轴承14上连接安装被动轮轴15，被动轮轴15上安装被动轮16，两个第二轴承14分别位于被动轮轴15的两侧，被动轮轴15在主动行走轮9的带动下沿行走轨道6移动。

上车架体3上用连接销31连接货叉横梁4，在货叉横梁4上布置有三个可任意移动的伸缩货叉5，伸缩货叉5的双向伸缩靠伸缩货叉电机34来实现，伸缩货叉5的左右移动由货叉行走电机32带动齿轮齿条组33实现左右任意位置移动。

连接销31不光起连接上车架体3和货叉横梁4的连接作用，还有一个重要的作用就是左右两组双剪叉式升降机构出现不同步误差时有个活接的作用，可以避免因不同步造成卡死现象。

第一漫反射激光传感器35具有三个，其中两个安装在第一伸缩货叉的左右两侧，检测钢板安放至货架后第一伸缩货叉收回时是否又将钢板带回，一旦检测到仍有钢板，则停止本发明双剪式双向巷道堆垛机的所有动作保持原有状态，并报警，等待人工处理。同理，第二漫反射激光传感器36也具有三个，其中两个安装在第二伸缩货叉的左右两侧。第三漫反射激光传感器37具有两个，分别安装在第三伸缩货叉的左右两侧。

余下一个第一漫反射激光传感器35和第二漫反射激光传感器36，分别安装在第一伸缩货叉和第二伸缩货叉的中间位置，这两个伸缩货叉是不管什么规格的钢板都用到此伸缩货叉，故在此上安装有漫反射激光传感器，检测本发明双剪式双向巷道堆垛机有无钢板在上面，只要有一个漫反射激光传感器测有钢板则显示本发明双剪式双向巷道堆垛机有钢板。

第一拉绳位置传感器38和第二拉升位置传感器39，分别安装在下支架体2的前后两侧，检测本发明双剪式双向巷道堆垛机上升、下降的位置，两侧的拉绳位置传感器的数值相减，如误差值超过1mm，即控制相应的剪叉式升降电机19的速度，当误差值超过10mm，即本发明双剪式双向巷道堆垛机停止所有工作，报警等待人工处理。

激光测距仪40和反光板41来控制本发明双剪式双向巷道堆垛机的行走位置。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。

Claims (10)

1.一种双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于，包括行走轨道基础、下车架体、双剪叉式升降机构、上车架体、货叉横梁、伸缩货叉和监测机构；

所述行走轨道基础铺设于相邻两个货架之间，所述下车架体设于所述行走轨道基础铺上并沿所述行走轨道基础铺移动；

所述上车架体通过所述双剪叉式升降结构设于所述下车架体上，并通过所述双剪叉式升降结构使所述上车架体相对于所述下车架体作上升、下降运动；

所述货叉横梁设于所述上车架体上；

所述伸缩货叉设于所述货叉横梁上并沿所述货叉横梁移动；

所述监测机构设于所述伸缩货叉、所述下车架体和所述上车架体上。

2.根据权利要求1所述的双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于：所述行走轨道基础铺上设有行走轨道，所述下车架体通过主动轮组件、从动轮组件设于所述行走轨道上。

3.根据权利要求2所述的双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于：所述主动轮组件包括行走双出轴齿轮电机、传动轴和主动行走轮；

所述行走双出轴齿轮电机设于所述下车架体的下表面，所述行走双出轴齿轮电机的输出端上通过联轴器连接所述传动轴，所述传动轴连接所述主动行走轮，所述主动行走轮沿所述行走轨道移动；

所述传动轴上套有第一轴承，所述第一轴承通过行走主动轮轴承座固定于所述下车架体的下表面前端位置。

4.根据权利要求2所述的双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于：所述从动轮组件包括被动轮轴承座、第二轴承、被动轮轴和被动轮；

所述被动轮轴承座固定于所述下车架体的下表面后端位置，所述第二轴承设于所述被动轮轴承座上，所述被动轮轴设于所述第二轴承上，所述被动轮设于所述被动轮轴上，所述被动轮沿所述行走轨道移动。

5.根据权利要求1所述的双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于：所述双剪叉式升降机构设有两组，一组设于所述下车架体、所述上车架体的前端位置，另一组设于所述下车架体、所述上车架体的后端位置，均包括第一剪叉式支臂、第二剪叉式支臂、剪叉式升降电机、丝杆、丝母和丝母固定剪叉臂；

所述第一剪叉式支臂与所述第二剪叉式支臂的中间位置上通过中间销轴连接形成剪刀式形状；

所述第一剪叉式支臂的下端通过下固定销轴固定于所述下车架体的前端位置，上端通过上活动销轴设于所述上车架体的滑槽内；

所述第二剪叉式支臂的上端通过上固定销轴固定于所述上车架体的前端位置，下端通过下活动销轴设于所述下车架体的滑槽内；

所述剪叉式升降电机的输出端通过联轴器连接所述丝杆，所述丝母套于所述丝杆上，所述丝母固定剪叉臂的一端通过固定销连于所述丝母上，另一端分别与对应的所述第一剪叉式支臂、所述第二剪叉式支臂连接。

6.根据权利要求1所述的双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于：所述货叉横梁通过连接销设于所述上车架体的上表面。

7.根据权利要求6所述的双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于：所述伸缩货叉设有三个，分别为设于所述货叉横梁的上表面前端位置向后端位置依次排列的第一伸缩货叉、第二伸缩货叉和第三伸缩货叉。

8.根据权利要求7所述的双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于：所述伸缩货叉上设有货叉行走电机，所述货叉行走电机与所述货叉横梁之间通过齿轮齿条组啮合；

所述伸缩货叉上还设有伸缩货叉电机。

9.根据权利要求7所述的双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于：所述监测机构包括第一漫反射激光传感器、第二漫反射激光传感器、第三漫反射激光传感器、第一拉绳位置传感器、第二拉升位置传感器、激光测距仪和反光板；

所述第一漫反射激光传感器具有三个，分别设于所述第一伸缩货叉上的左、中、右位置；

所述第二漫反射激光传感器具有三个，分别设于所述第二伸缩货叉上的左、中、右位置；

所述第三漫反射激光传感器具有两个，分别设于所述第一伸缩货叉上的左、右位置；

所述第一拉绳位置传感器设于所述下车架体的上表面前端位置；

所述第二拉绳位置传感器设于所述下车架体的上表面后端位置；

所述激光测距仪设于所述下车架体的上表面后端位置，所述反光板设于所述双剪式双向巷道堆垛机的后方，与所述激光测距仪相对应。

10.根据权利要求7所述的双剪式双向巷道堆垛机，其特征在于：所述伸缩货叉的面板位不锈钢或不导磁材料。

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