CN115847715A - 一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线及端子植入方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，包括：植入工装、线性机械手组件、注塑机、植入上料机、模具，植入工装与线性机械手组件连接；注塑机包括机架、注塑机构和模具放置机构，注塑机构和模具放置机构相对设于机架的两端，植入上料机设于注塑机位于模具放置机构的一侧，线性机械手组件与注塑机固定连接；模具设于模具放置机构上，并做可移动式连接，模具内设有滑块。本发明通过植入上料机将端子实现自动输送，并通过植入工装对植入上料机上的端子取走后一端自动植入模具，另一端通过驱动滑块移动，让端子的另一端插入滑块中，能够有效的保证端子能够顺利植入，有效避免端子盲插压模风险。

Description

一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线及端子植入 方法

技术领域

本发明属于模具端子植入技术领域，特别涉及一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线及其端子植入方法。

背景技术

随着汽车电子产品对防水、气密性要求越来越高，传统组装插针方式将逐步淘汰，转而采用Insert-molding制程，常见汽车电子molding产品，产品金属端子mating侧与PCB侧都需要植入模仁后参与成型(详见图25、26)，常规做法是端子一端植入公模，然后利用合模将另一端插入滑块，这样端子盲插压模风险很高，严重的影响产品加工的质量；

授权公告日为2016年7月27日，申请号为CN201620134241.X的一种注塑模具端子自动上料机的专利中明确记载了“端子分料机构能够将从端子送料机构输送过来的端子进行分料，并由端子取料移送机构将端子分料机构上的端子吸取移送到注塑工作台进行端子注塑操作”，然而其只能够将端子从移动至工作台上，并不能够进行后续的操作，因而其并不能够从本质上解决端子植入的问题，因而现有的端子植入技术还有待于进一步提高。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，通过植入上料机将端子实现自动输送，并通过植入工装对植入上料机上的端子取走后一端自动植入模具，另一端通过驱动滑块移动，让端子的另一端插入滑块中，能够有效的保证端子能够顺利植入，有效避免端子盲插压模风险。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，包括：

植入工装，所述植入工装与线性机械手组件连接；

注塑机和植入上料机，其中，所述注塑机包括机架、注塑机构和模具放置机构，所述注塑机构和模具放置机构相对设于机架的两端，所述植入上料机设于注塑机位于模具放置机构的一侧，所述线性机械手组件与注塑机固定连接；

模具，所述模具设于模具放置机构上，并做可移动式连接，且所述模具内设有滑块。

本发明所述的一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，通过植入上料机将端子实现自动输送，并通过植入工装对植入上料机上的端子取走后一端自动植入模具，另一端通过驱动滑块移动，让端子的另一端插入滑块中，能够有效的保证端子能够顺利植入，有效避免端子盲插压模风险。

其中，所述植入工装包括第一安装板、机械手安装机构、端子夹取植入机构、滑动块驱动机构和产品抓取机构，所述第一安装板的上方设有第二安装板，所述机械手安装机构设于第一安装板的一端，所述安装板上设有开口，所述端子夹取植入机构设于第二安装板上，并与开口相配合，所述滑动块驱动机构和产品抓取机构相对设于第二安装板的两侧，且所述第一安装板上设有一组定位PIN和支撑PIN。将机械手安装机构、端子夹取植入机构、滑块驱动机构和产品抓取机构集于一体，让其实现多个功能集于一体，优化了植入工装的结构，让端子的植入实现自动化，先通过端子夹取植入结构将端子的一端植入模具内，再通过滑块驱动机构驱动滑块向端子移动直至端子一端插入滑块中，让整个机构实现联动配合，很好的解决当前端子盲插压模的风险，同时，产品抓取机构能够将完成加工的产品取出，实现自动取件的功能；

定位PIN的设置，能够对植入工装和模具进行定位，提高植入工装工作的稳定性，同时支撑PIN的设置，能够确保端子夹取植入机构与模具平行度，保证端子植入的更精准，提高端子植入质量。

进一步的，所述机械手安装机构包括第三安装板，所述第三安装板的下方设有一组导向轴套，所述第一安装板通过一组连接柱与导向轴套连接，且所述第一安装板和第三安装板之间位于导向轴套的外侧设有弹簧，所述线性机械手组件与第三安装板连接。

更进一步的，所述端子夹取植入机构包括竖向安装支架、安装固定板、活动板、弹性夹持机构、一组第一顶针和一组第二顶针，所述竖向安装支架上设有第一驱动缸，所述安装固定板设于弹性夹持机构的上方并通过导柱连接，所述活动板设于安装固定板的下方并与导柱连接，所述弹性夹持机构设于活动板的下方，所述第一顶针和第二顶针的上部设于活动板中，下部穿于弹性夹持机构中，所述第一驱动缸的输出端与弹性夹持机构连接。弹性夹持机构的设置，让其能够与植入上料机中的上料工装配合，保证端子能够顺利进入弹性夹持机构内，便于机械手带动其一起运行至模具位置，让其实现端子植入的自动化。

优选的，所述弹性夹持机构包括夹持固定板、一组侧边板、两组弹性夹、第一顶针导向板和第二顶针导向板，所述夹持固定板设于第二安装板的上方，上部通过导柱与安装固定板连接，所述侧边板设于夹持固定板的下方，所述弹性夹设于侧边板的内侧，所述第一顶针导向板和第二顶针导向板设于两组弹性夹之间，且所述第一顶针导向板和第二顶针导向板内分别设有第一顶针导向孔和第二顶针导向孔，所述第一顶针和第二顶针的下方分别穿于第一顶针导向孔和第二顶针导向孔中，且所述第一顶针导向板和第二顶针导向板的下部设有梳齿，所述梳齿间的间隙与弹性夹之间的间隙相通；

靠近第一顶针导向板一侧的侧边板上设有穿孔，所述第一顶针导向板上设有限位架，所述限位架的另一端设于侧边板的穿孔中。第一顶针导向板和第二顶针导向板的设置，能够对第一顶针和第二顶针实现很好的导向作用，让顶针能够顺利进入第一顶针导向孔和第二顶针导向孔中，让其能够同步顺利的将端子植入到模具中，让端子的植入实现自动化，提高植入的稳定性和精准性。

进一步的，所述滑动块驱动机构包括第二驱动缸，所述第二驱动缸设于第二安装板上，所述第二安装板下部位于第二驱动缸的相对位置设有导轨，所述导轨的下方设有滑块驱动固定板，所述滑块驱动固定板通过滑动座与导轨连接，且所述滑块驱动固定板的一端通过转接板与第二驱动缸的输出端连接，所述滑块驱动固定板的下方设有滑块驱动板。

更进一步的，所述产品抓取机构包括滑台组件、吸附安装座、安装架、一组连接块和吸附机构，所述滑台组件通过安装立柱与第一安装板连接，所述吸附安装座与滑台组件滑动连接，所述连接块相对设于吸附安装座两侧下方，且所述连接块上设有气动接头；

所述吸附机构包括吸附安装架和一组吸盘，所述吸附安装架设于连接块的下方，且其上设有一组安装孔，所述吸盘设于安装孔中并与连接块连接。

另外，所述线性机械手组件包括Y轴伺服滑台组件、X轴伺服滑台组件、竖向线轨、机械手、水平执行机构和升降执行机构，所述Y轴伺服滑台组件设于机架上，所述X轴伺服滑台组件的一端通过滑动座与Y轴伺服滑台组件滑动连接，所述竖向线轨垂直设于X轴伺服滑台组件的一侧，且竖向线轨的两侧均设有导轨，所述X轴伺服滑台组件之间设有马达安装板，所述机械手的机械臂通过一组第一滑动块与竖向线轨远离X轴伺服滑台组件一侧的导轨滑动连接，且所述马达安装板通过一组第二滑动块与竖向线轨靠近X轴伺服滑台组件一侧的导轨滑动连接；

所述X轴伺服滑台组件的上方设有齿条；

所述水平执行机构包括水平驱动电机和水平驱动齿盘，所述水平驱动电机通过电机安装座与马达安装板连接，所述水平驱动齿盘设于水平驱动电机的输出轴上，并与齿条啮合；

所述升降执行机构包括升降驱动电机，所述升降驱动电机与马达安装板垂直设置，所述升降驱动电机通过同步带轮组与机械臂连接。所述线性机械手组件通过Y轴伺服滑台组件能够驱动X轴伺服滑台组件沿着Y轴向滑台移动，水平执行机构的设置，能够让竖向线轨沿着X轴伺服滑台组件实现水平移动，升降执行机构的设置，能够让机械手的机械臂沿着竖向线轨做升降运行，从而能够让机械手带动植物工装进行多方向的调节，让其更好的满足端子植入的需要。

进一步的，所述植入上料机包括上料机架、至少一组滑轨组件、上料工装，所述上料机架的上方设有工作台；所述滑轨组件设于工作台上，所述上料工装通过一组滑块与滑轨组件做滑动式连接，所述上料工装上设有用于放置端子的放置座；

所述上料工装包括上料工装板、上料顶针组件和顶升驱动机构，且所述上料工装板上设有开口，所述放置座设于开口处，并通过底座与上料安装板固定，所述顶升驱动机构设于上料工装板的下方，并通过一组连接柱与上料工装板固定连接，所述上料顶针组件设于上料工装板和顶升驱动机构之间，且所述上料顶针组件通过一组轴套与连接柱做可滑动式连接，且所述上料顶针组件与放置座相配合。顶升驱动机构驱动上料顶针组件向上运行，通过上料顶针组件将放置座内端子顶入端子夹取植入机构中的弹性夹持机构中，实现端子的自动上料、取料。

此外，还包括驱动装置，所述驱动装置包括一组安装座、皮带轮、传送带和驱动机构，所述安装座固定于滑轨组件两端，且所述安装座上设有驱动轴，所述皮带轮设于驱动轴上，所述传送带绕于两皮带轮上，所述驱动机构设于传送带的一侧，并通过驱动架组件与传送带连接。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明所述的一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，通过植入上料机将端子实现自动输送，并通过植入工装对植入上料机上的端子取走后一端自动植入模具，另一端通过驱动滑块移动，让端子的另一端插入滑块中，能够有效的保证端子能够顺利植入，有效避免端子盲插压模风险，还能有效缩短端子模内成型过程的植入的时间，提高工作效率。

2、本发明中所述植入工装将机械手安装机构、端子夹取植入机构、滑块驱动机构和产品抓取机构集于一体，让其实现多个功能集于一体，优化了植入工装的结构，让端子的植入实现自动化，先通过端子夹取植入结构将端子的一端植入模具内，再通过滑块驱动机构驱动滑块向端子移动直至端子一端插入滑块中，让整个机构实现联动配合，很好的解决当前端子盲插压模的风险，同时，产品抓取机构能够将完成加工的产品取出，实现自动取件的功能；

定位PIN的设置，能够对植入工装和模具进行定位，提高植入工装工作的稳定性，同时支撑PIN的设置，能够确保端子夹取植入机构与模具平行度，保证端子植入的更精准，提高端子植入质量。

3、本发明中弹性夹持机构的设置，让其能够与植入上料机中的上料工装配合，保证端子能够顺利进入弹性夹持机构内，第一顶针导向板和第二顶针导向板的设置，能够对第一顶针和第二顶针实现很好的导向作用，让顶针能够顺利进入第一顶针导向孔和第二顶针导向孔中，让其能够同步顺利的将端子植入到模具中，让端子的植入实现自动化，提高植入的稳定性和精准性。

4、本发明中所述线性机械手组件通过Y轴伺服滑台组件能够驱动X轴伺服滑台组件沿着Y轴向滑台移动，水平执行机构的设置，能够让竖向线轨沿着X轴伺服滑台组件实现水平移动，升降执行机构的设置，能够让机械手的机械臂沿着竖向线轨做升降运行，从而能够让机械手带动植物工装进行多方向的调节，让其更好的满足端子植入的需要。

5、本发明中顶升驱动机构驱动上料顶针组件向上运行，通过上料顶针组件将放置座内端子顶入端子夹取植入机构中的弹性夹持机构中，实现端子的自动上料、取料。

6、本发明所述的一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线的植入方法，通过对植入生产线中植入上料机、线性机械手组件和植入工装等结构的改进，让端子上料、端子取料、端子植入实现流水线式作业，不仅实现了自动化，减少了工人工作量，提高端子植入的效率，优化了整条生产线的结构和布局，同时，还通过对端子植入装置的优化，让端子两端的植入更为合理，避免现有技术中端子盲插压模风险，让其更好的满足生产的需要。

附图说明

图1为本发明所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线的结构示意图；

图2为本发明中端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线另一个视角的结构示意图；

图3为本发明中线性机械手组件的结构示意图；

图4为本发明中水平执行机构和齿条的配合的局部结构示意图；

图5为本发明中模内端子植入装置的结构示意图；

图6为本发明中模内端子植入装置的局部结构示意图；

图7为本发明中模内端子植入装置底部示意图；

图8为图7中A部局部结构示意图；

图9为本发明中模内端子植入装置的局部结构示意图；

图10为本发明中端子夹取植入机构结构示意图；

图11为本发明中端子夹取植入机构的内部结构示意图；

图12为本发明中端子夹取植入机构的侧视图；

图13为本发明中机械手安装机构的结构示意图；

图14为本发明中模内端子植入装置应用于模具的结构示意图；

图15为本发明中机械手与机械手安装机构连接的局部示意图；

图16为本发明中吸盘吸附产品的示意图；

端子植入上料机的结构示意图；

图17为本发明中植入上料机的俯视图；

图18为本发明中滑轨组件、上料工装、驱动装置的安装示意图；

图19为本发明中上料工装的侧视图；

图20为本发明中上料工装的结构示意图；

图21为本发明中放置座的局部结构示意图；

图22为本发明中驱动架组件的结构示意图；

图23为本发明中防护罩的安装示意图；

图24为本发明中升降执行机构与竖向线轨连接的示意图；

图25为本发明中背景技术提及塑件局部图；

图26为本发明中端子植入产品后的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

如图1至22所示，一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，包括：

植入工装1，所述植入工装1与线性机械手组件2连接；

注塑机3和植入上料机4，其中，所述注塑机3包括机架31、注塑机构32和模具放置机构33，所述注塑机构32和模具放置机构33相对设于机架31的两端，所述植入上料机4设于注塑机3位于模具放置机构33的一侧，所述线性机械手组件2与注塑机3固定连接；

模具5，所述模具5设于模具放置机构33上，并做可移动式连接。

所述植入工装1包括第一安装板11、机械手安装机构12、端子夹取植入机构13、滑动块驱动机构14和产品抓取机构15，所述第一安装板11的上方设有第二安装板16，所述机械手安装机构12设于第一安装板11的一端，所述安装板11上设有开口，所述端子夹取植入机构13设于第二安装板16上，并与开口相配合，所述滑动块驱动机构14和产品抓取机构15相对设于第二安装板16的两侧，且所述第一安装板11上设有一组定位PIN111和支撑PIN112。

所述机械手安装机构12包括第三安装板121，所述第三安装板121的下方设有一组导向轴套122，所述第一安装板11通过一组连接柱123与导向轴套122连接，且所述第一安装板11和第三安装板121之间位于导向轴套122的外侧设有弹簧124，所述线性机械手组件2与第三安装板121连接。

所述端子夹取植入机构13包括竖向安装支架131、安装固定板132、活动板133、弹性夹持机构134、一组第一顶针135和一组第二顶针136，所述竖向安装支架131上设有第一驱动缸137，所述安装固定板132设于弹性夹持机构134的上方并通过导柱连接，所述活动板133设于安装固定板132的下方并与导柱连接，所述弹性夹持机构134设于活动板133的下方，所述第一顶针135和第二顶针136的上部设于活动板133中，下部穿于弹性夹持机构134中，所述第一驱动缸137的输出端与弹性夹持机构134连接。

所述弹性夹持机构132包括夹持固定板1341、一组侧边板1342、两组弹性夹1343、第一顶针导向板1344和第二顶针导向板1345，所述夹持固定板1341设于第二安装板16的上方，上部通过导柱与安装固定板132连接，所述侧边板1342设于夹持固定板1341的下方，所述弹性夹1343设于侧边板1342的内侧，所述第一顶针导向板1344和第二顶针导向板1345设于两组弹性夹1343之间，且所述第一顶针导向板1344和第二顶针导向板1345内分别设有第一顶针导向孔和第二顶针导向孔，所述第一顶针135和第二顶针136的下方分别穿于第一顶针导向孔和第二顶针导向孔中，且所述第一顶针导向板1344和第二顶针导向板1345的下部设有梳齿，所述梳齿间的间隙与弹性夹1343之间的间隙相通；工作时，第一驱动缸137驱动活动板133带动第一顶针135和第二顶针136向弹性夹持机构134方向运动，直至第一顶针135和第二顶针136分别进入第一顶针导向板1344的第一顶针导向孔和第二顶针导向板1345的第二顶针导向孔后，将端子一端压入模具5的产品中；

靠近第一顶针导向板1344一侧的侧边板1342上设有穿孔，所述第一顶针导向板1344上设有限位架1326，所述限位架1326的另一端设于侧边板1342的穿孔中。限位架的设置，能够对进入弹性夹持机构的端子起到一定的限位作用。

所述滑动块驱动机构14包括第二驱动缸141，所述第二驱动缸141设于第二安装板16上，所述第二安装板16下部位于第二驱动缸141的相对位置设有导轨142，所述导轨142的下方设有滑块驱动固定板143，所述滑块驱动固定板143通过滑动座与导轨142连接，且所述滑块驱动固定板143的一端通过转接板144与第二驱动缸141的输出端连接，所述滑块驱动固定板143的下方设有滑块驱动板145。工作时，滑动块驱动机构14中的第二驱动缸141将驱动滑块驱动固定板143沿着导轨移动，在滑块驱动固定板143移动过程中，将带动滑块驱动板145 驱动模具5上的滑块一起移动，直至端子另一端插入滑块中。需要说明的是，本案中的滑动块驱动机构也可以是其他形式的驱动机构，只要能够满足驱动滑块移动的要求即可。

所述产品抓取机构15包括滑台组件151、吸附安装座152、安装架153、一组连接块154和吸附机构155，所述滑台组件151通过安装立柱156与第一安装板11连接，所述吸附安装座152与滑台组件151滑动连接，所述连接块153相对设于吸附安装座两侧下方，且所述连接块153上设有气动接头；需要说明的是，本案中的吸附机构155也可以是其他能够满足产品抓取需要的即可，例如夹持机构。

所述吸附机构155包括吸附安装架1551和一组吸盘1552，所述吸附安装架1551设于连接块154的下方，且其上设有一组安装孔，所述吸盘1552设于安装孔中并与连接块154连接。

所述线性机械手组件2包括Y轴伺服滑台组件21、X轴伺服滑台组件22、竖向线轨23、机械手24、水平执行机构25和升降执行机构26，所述Y轴伺服滑台组件21设于机架31上，所述X轴伺服滑台组件22的一端通过滑动座与Y轴伺服滑台组件21滑动连接，所述竖向线轨23垂直设于X轴伺服滑台组件22的一侧，且竖向线轨23的两侧均设有导轨，所述X轴伺服滑台组件22之间设有马达安装板27，所述机械手24的机械臂通过一组第一滑动块241与竖向线轨23远离X轴伺服滑台组件22一侧的导轨滑动连接，且所述马达安装板27通过一组第二滑动块271与竖向线轨23靠近X轴伺服滑台组件22一侧的导轨滑动连接；

所述X轴伺服滑台组件22的上方设有齿条221；

所述水平执行机构25包括水平驱动电机251和水平驱动齿盘252，所述水平驱动电机通过电机安装座与马达安装板27连接，所述水平驱动齿盘252设于水平驱动电机的输出轴上，并与齿条221啮合；

所述升降执行机构26包括升降驱动电机261，所述升降驱动电机261与马达安装板27垂直设置，所述升降驱动电机261通过同步带轮组262与机械臂连接。

所述同步带轮组262包括主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮通过联轴器与升降驱动电机261的输出轴连接，所述从动轮通过轴承座与马达安装板27连接，并与主动轮上下相对设置，所述同步带绕于主动轮和从动轮上，所述机械手24的机械臂通过连接组件与同步带连接。

所述植入上料机4包括上料机架41、至少一组滑轨组件42、上料工装43，所述上料机架41的上方设有工作台411；，所述滑轨组件42设于工作台411上，所述上料工装43通过一组滑块与滑轨组件42做滑动式连接，所述上料工装43上设有用于放置端子的放置座44；

所述上料工装43包括上料工装板431、上料顶针组件432和顶升驱动机构433，且所述上料工装板431上设有开口，所述放置座44设于开口处，并通过底座与上料安装板431固定，所述顶升驱动机构433设于上料工装板431的下方，并通过一组连接柱与上料工装板431固定连接，所述上料顶针组件432设于上料工装板431和顶升驱动机构433之间，且所述上料顶针组件432通过一组轴套434与连接柱做可滑动式连接，且所述上料顶针组件432与放置座44相配合。

还包括驱动装置45，所述驱动装置45包括一组安装座451、皮带轮452、传送带453和驱动机构454，所述安装座441固定于滑轨组件42两端，且所述安装座451上设有驱动轴455，所述皮带轮452设于驱动轴455上，所述传送带453绕于两皮带轮452上，所述驱动机构454设于传送带453的一侧，并通过驱动架组件456与传送带453连接。

实施例2

如图1至22所示一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，包括：

植入工装1，所述植入工装1与线性机械手组件2连接；

注塑机3和植入上料机4，其中，所述注塑机3包括机架31、注塑机构32和模具放置机构33，所述注塑机构32和模具放置机构33相对设于机架31的两端，所述植入上料机4设于注塑机3位于模具放置机构33的一侧，所述线性机械手组件2与注塑机3固定连接；

模具5，所述模具5设于模具放置机构33上，并做可移动式连接，且所述模具5内设有滑块6。需要说明的是，此处的模具5是公模，。

所述植入工装1包括第一安装板11、机械手安装机构12、端子夹取植入机构13、滑动块驱动机构14和产品抓取机构15，如图4、5所示，所述第一安装板11的上方设有第二安装板16，所述机械手安装机构12设于第一安装板11的一端，所述安装板11上设有开口，所述端子夹取植入机构13设于第二安装板16上，并与开口相配合，所述滑动块驱动机构14和产品抓取机构15相对设于第二安装板16的两侧，且所述第一安装板11上设有一组定位PIN111和支撑PIN112。

如图8所示，所述机械手安装机构12包括第三安装板121，所述第三安装板121的下方设有一组导向轴套122，所述第一安装板11通过一组连接柱123与导向轴套122连接，且所述第一安装板11和第三安装板121之间位于导向轴套122的外侧设有弹簧124，所述线性机械手组件2与第三安装板121连接。

所述端子夹取植入机构13包括竖向安装支架131、安装固定板132、活动板133、弹性夹持机构134、一组第一顶针135和一组第二顶针136，如图7、9、10、11所示，所述竖向安装支架131上设有第一驱动缸137，所述安装固定板132设于弹性夹持机构134的上方并通过导柱连接，所述活动板133设于安装固定板132的下方并与导柱连接，所述弹性夹持机构134设于活动板133的下方，所述第一顶针135和第二顶针136的上部设于活动板133中，下部穿于弹性夹持机构134中，所述第一驱动缸137的输出端与弹性夹持机构134连接。

所述弹性夹持机构132包括夹持固定板1341、一组侧边板1342、两组弹性夹1343、第一顶针导向板1344和第二顶针导向板1345，如图9至11所示，所述夹持固定板1341设于第二安装板16的上方，上部通过导柱与安装固定板132连接，所述侧边板1342设于夹持固定板1341的下方，所述弹性夹1343设于侧边板1342的内侧，所述第一顶针导向板1344和第二顶针导向板1345设于两组弹性夹1343之间，且所述第一顶针导向板1344和第二顶针导向板1345内分别设有第一顶针导向孔和第二顶针导向孔，所述第一顶针135和第二顶针136的下方分别穿于第一顶针导向孔和第二顶针导向孔中，且所述第一顶针导向板1344和第二顶针导向板1345的下部设有梳齿，所述梳齿间的间隙与弹性夹1343之间的间隙相通；

靠近第一顶针导向板1344一侧的侧边板1342上设有穿孔，所述第一顶针导向板1344上设有限位架1326，如图9所示，所述限位架1326的另一端设于侧边板1342的穿孔中。

如图5、6、8所示，所述滑动块驱动机构14包括第二驱动缸141，所述第二驱动缸141设于第二安装板16上，所述第二安装板16下部位于第二驱动缸141的相对位置设有导轨142，所述导轨142的下方设有滑块驱动固定板143，所述滑块驱动固定板143通过滑动座与导轨142连接，且所述滑块驱动固定板143的一端通过转接板144与第二驱动缸141的输出端连接，所述滑块驱动固定板143的下方设有滑块驱动板145，所述滑块驱动板145的下部插入滑块的凹槽内（如图8所示）。

所述产品抓取机构15包括滑台组件151、吸附安装座152、安装架153、一组连接块154和吸附机构155，如图5、6所示，所述滑台组件151通过安装立柱156与第一安装板11连接，所述吸附安装座152与滑台组件151滑动连接，所述连接块153相对设于吸附安装座两侧下方，且所述连接块153上设有气动接头；所述安装架153呈L型，其包括竖向安装架和水平安装架，所述竖向安装架上设有一组腰孔，并通过螺栓与吸附安装座152做可调节式连接，所述水平安装架设于竖向安装架的一侧，所述连接块154与设于水平安装架的下方，并通过螺栓固定；

所述吸附机构155包括吸附安装架1551和一组吸盘1552，如图6所示，所述吸附安装架1551设于连接块154的下方，且其上设有一组安装孔，所述吸盘1552设于安装孔中并与连接块154连接。

所述线性机械手组件2包括Y轴伺服滑台组件21、X轴伺服滑台组件22、竖向线轨23、机械手24、水平执行机构25和升降执行机构26，图2、3所示，所述Y轴伺服滑台组件21设于机架31上，所述X轴伺服滑台组件22的一端通过滑动座与Y轴伺服滑台组件21滑动连接，所述竖向线轨23垂直设于X轴伺服滑台组件22的一侧，且竖向线轨23的两侧均设有导轨，所述X轴伺服滑台组件22之间设有马达安装板27，所述机械手24的机械臂通过一组第一滑动块241与竖向线轨23远离X轴伺服滑台组件22一侧的导轨滑动连接，且所述马达安装板27通过一组第二滑动块271与竖向线轨23靠近X轴伺服滑台组件22一侧的导轨滑动连接；所述X轴伺服滑台组件22的上方设有齿条221；

所述水平执行机构25包括水平驱动电机251和水平驱动齿盘252，如图4所示，所述水平驱动电机通过电机安装座与马达安装板27连接，所述水平驱动齿盘252设于水平驱动电机的输出轴上，并与齿条221啮合；

所述升降执行机构26包括升降驱动电机261，所述升降驱动电机261与马达安装板27垂直设置，所述升降驱动电机261通过同步带轮组262与机械臂连接。

所述同步带轮组262包括主动轮、从动轮和同步带，如图23、24所示，所述主动轮通过联轴器与升降驱动电机261的输出轴连接，所述从动轮通过轴承座与马达安装板27连接，并与主动轮上下相对设置，所述同步带绕于主动轮和从动轮上，所述机械手24的机械臂通过连接组件与同步带连接，且所述机械臂的另一侧通过驱动链与安装架连接。

所述植入上料机4包括上料机架41、至少一组滑轨组件42、上料工装43，所述上料机架41的上方设有工作台411；，所述滑轨组件42设于工作台411上，所述上料工装43通过一组滑块与滑轨组件42做滑动式连接，所述上料工装43上设有用于放置端子的放置座44；

如图17、19、20所示，所述上料工装43包括上料工装板431、上料顶针组件432和顶升驱动机构433，且所述上料工装板431上设有开口，所述放置座44设于开口处，并通过底座与上料安装板431固定，所述顶升驱动机构433设于上料工装板431的下方，并通过一组连接柱与上料工装板431固定连接，所述上料顶针组件432设于上料工装板431和顶升驱动机构433之间，且所述上料顶针组件432通过一组轴套434与连接柱做可滑动式连接，且所述上料顶针组件432与放置座44相配合。所述上料顶针组件432包括顶针安装板4321和两组顶针4322，所述顶针安装板4321通过一组轴套与连接柱连接，所述顶针4322设于顶针安装板4321上。

还包括驱动装置45，所述驱动装置45包括一组安装座451、皮带轮452、传送带453和驱动机构454，如图18所示，所述安装座441固定于滑轨组件42两端，且所述安装座451上设有驱动轴455，所述皮带轮452设于驱动轴455上，所述传送带453绕于两皮带轮452上，所述驱动机构454设于传送带453的一侧，并通过驱动架组件456与传送带453连接。

所述驱动机构454包括一组驱动安装座4541、缸筒4542和滑动块4543，所述驱动安装座4541相对设于工作台411上，所述缸筒4542设于安装座121之间，所述滑动块4543设于缸筒4542上，所述驱动架本体4561与滑动块4543连接。

所述驱动架组件456包括驱动架本体4561，如图22所示，所述驱动架本体4561上设有上夹持板4562，所述上夹持板4562和驱动架本体4561之间设有间隙，位于皮带轮452下方的传动带453穿于间隙中，所述上料工装43靠近驱动装置45的一侧，通过连接组件46与位于皮带轮452上方的传送带453连接。

所述连接组件46包括上连接板461和下夹持板462，如图20所示，所述下夹持板462设于上连接板461的下方，两端通过螺丝固定，且上连接板461和下夹持板462之间设有空隙，位于皮带轮452上方的传送带453穿于间隙中。

所述放置座44包括放置座本体441和定位板442，如图21所示，所述放置座本体441的一侧设有凹槽，所述定位板442垂直设于凹槽内，所述放置座本体441的一侧呈阶梯状，且其上设有第一梳齿，所述定位板442上部设有第二梳齿，所述第一梳齿和第二梳齿相配合，所述放置座本体441和定位板442上分别设有一组第一顶升孔和一组第二顶升孔，两组顶针4322分别与第一顶升孔和第二顶升孔相对设置。

所述滑轨组件42设置两组，所述驱动架本体4561远离上夹持板4562的一侧设有竖向转折板4563，所述竖向转折板4563的一侧设有驱动轮457。

所述上料工装板431靠近驱动架组件456的一侧设有凹槽4311，所述驱动轮457设有凹槽4311内（如图18所示）。工作时，缸筒4542驱动位于其上的滑动块4543带动驱动架本体4561沿着缸筒4542移动，驱动架本体4561移动过程中将带动上料工装板431一起移动至指定位置，当有两组滑轨组件42时，驱动架本体4561移动时，竖向转折板4563上的驱动轮457将驱动另一组滑轨组件42上的上料工装板431一起移动。

所述滑轨组件42包括一组支撑座421、支撑型材422和滑轨423，如图17、18所示，所述支撑座421的下部与工作台411固定，所述支撑型材422的两端与设于对应的支撑座421上，所述滑轨423设于支撑型材422上，两支撑型材422之间设有安装架424，所述安装架424上设有限位柱425和定位柱426，所述限位柱425和定位柱426均与上料工装板431相配合。

所述模具放置机构33包括模具安装座331和一组导向柱331，如图2所示，所述模具安装座331与导向柱331做滑动式连接，所述模具5的底座固定于模具安装座331上，且位于模具安装座331的后方设有移动驱动机构，靠近注塑机3出料口一侧的支撑架上设有开口，开口处设有挡架333，所述挡架333上设有穿孔，所述穿孔与模具5以及注塑机3的出料口相配合。

需要说明的是，注塑机3的底部通过一组滑动座与机架31上的导轨做滑动式连接，注塑机3的后方设有用于驱动注塑机3向模具方向移动的驱动机构（图中未示出）。

本实施例中所述的一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线的具体植入方法如下：1）、工作人员将所需安装的端子放到上料工装板431上的放置座44内；

2）：驱动装置45驱动上料工装板431向机械手24一端移动，即缸筒4542驱动位于其上的滑动块4543带动驱动架本体4561沿着缸筒4542移动，驱动架本体4561移动过程中将带动上料工装板431一起移动至指定位置；

3）：线性机械手组件2中的机械手24移动至合适位置，准备抓取端子，即机械手24驱动植入工装1移动至上料工装板431的上方，端子夹取植入机构13与放置座44上、下对应设置；

4）：顶升驱动机构433将驱动上料顶针组件432向上运行，通过两组顶针4322驱动放置座44内的端子向上运动，直至将端子顶入端子夹取植入机构13内的弹性夹持机构134上的间隙中；

5）：线性机械手组件2带动夹持了端子的端子夹取植入机构13运行至模具5相对位置，即升降执行机构26中的升降驱动电机261驱动同步带轮组262运行，在同步带轮组262的带动下将驱动机械臂沿着竖向线轨23向上运行，Y轴伺服滑台组件21上的伺服电机驱动滑动座带动X轴伺服滑台组件22沿着Y轴伺服滑台组件21移动至模具5的上方，然后升降执行机构26中的升降驱动电机261反向转动，驱动同步带轮组262运行，在同步带轮组262的带动下将驱动机械臂沿着竖向线轨23向下运行，直至将端子夹取植入机构13移动至模具相对高度，在此过程中，水平执行机构25能够通过水平驱动电机251驱动水平驱动齿盘252与齿条221相对运动，驱动齿盘252将带动竖向线轨23沿着齿条221水平移动，从而对端子夹取植入机构13的水平位置进行移动；

6）：端子夹取植入机构13与模具5定位，即驱动缸16驱动第一安装板11向模具5方向移动，直至第一安装板11上的定位PIN111插入与模具5上的定位孔完成两者定位，支撑PIN112贴合模面确保端子夹取植入机构13与模具5平行度；

7）：植入端子，即第一驱动缸137驱动活动板133带动第一顶针135和第二顶针136向弹性夹持机构134方向运动，直至第一顶针135和第二顶针136分别进入第一顶针导向板1344的第一顶针导向孔和第二顶针导向板1345的第二顶针导向孔后，将端子一端压入模具5的产品中，并保持住；

8）：与此同时，滑动块驱动机构14中的第二驱动缸141强驱动滑块驱动固定板143沿着导轨移动，在滑块驱动固定板143移动过程中，将带动滑块驱动板145 驱动模具5上的滑块一起移动，直至端子另一端插入滑块中，即端子植入模具完成；

9）：当产品最终完成加工后，可以通过产品抓取机构15中吸附机构155中的吸盘1552将产品吸附后并取出即可。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：包括：

植入工装（1），所述植入工装（1）与线性机械手组件（2）连接；

注塑机（3）和植入上料机（4），其中，所述注塑机（3）包括机架（31）、注塑机构（32）和模具放置机构（33），所述注塑机构（32）和模具放置机构（33）相对设于机架（31）的两端，所述植入上料机（4）设于注塑机（3）位于模具放置机构（33）的一侧，所述线性机械手组件（2）与注塑机（3）固定连接；

模具（5），所述模具（5）设于模具放置机构（33）上，并做可移动式连接，且所述模具（5）内设有滑块（6）。

2.根据权利要求1所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：所述植入工装（1）包括第一安装板（11）、机械手安装机构（12）、端子夹取植入机构（13）、滑动块驱动机构（14）和产品抓取机构（15），所述第一安装板（11）的上方设有第二安装板（16），所述机械手安装机构（12）设于第一安装板（11）的一端，所述安装板（11）上设有开口，所述端子夹取植入机构（13）设于第二安装板（16）上，并与开口相配合，所述滑动块驱动机构（14）和产品抓取机构（15）相对设于第二安装板（16）的两侧，且所述第一安装板（11）上设有一组定位PIN（111）和支撑PIN（112）。

3.根据权利要求2所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：所述机械手安装机构（12）包括第三安装板（121），所述第三安装板（121）的下方设有一组导向轴套（122），所述第一安装板（11）通过一组连接柱（123）与导向轴套（122）连接，且所述第一安装板（11）和第三安装板（121）之间位于导向轴套（122）的外侧设有弹簧（124），所述线性机械手组件（2）与第三安装板（121）连接。

4.根据权利要求2所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：所述端子夹取植入机构（13）包括竖向安装支架（131）、安装固定板（132）、活动板（133）、弹性夹持机构（134）、一组第一顶针（135）和一组第二顶针（136），所述竖向安装支架（131）上设有第一驱动缸（137），所述安装固定板（132）设于弹性夹持机构（134）的上方并通过导柱连接，所述活动板（133）设于安装固定板（132）的下方并与导柱连接，所述弹性夹持机构（134）设于活动板（133）的下方，所述第一顶针（135）和第二顶针（136）的上部设于活动板（133）中，下部穿于弹性夹持机构（134）中，所述第一驱动缸（137）的输出端与弹性夹持机构（134）连接。

5.根据权利要求4所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：所述弹性夹持机构（134）包括夹持固定板（1341）、一组侧边板（1342）、两组弹性夹（1343）、第一顶针导向板（1344）和第二顶针导向板（1345），所述夹持固定板（1341）设于第二安装板（16）的上方，上部通过导柱与安装固定板（132）连接，所述侧边板（1342）设于夹持固定板（1341）的下方，所述弹性夹（1343）设于侧边板（1342）的内侧，所述第一顶针导向板（1344）和第二顶针导向板（1345）设于两组弹性夹（1343）之间，且所述第一顶针导向板（1344）和第二顶针导向板（1345）内分别设有第一顶针导向孔和第二顶针导向孔，所述第一顶针（135）和第二顶针（136）的下方分别穿于第一顶针导向孔和第二顶针导向孔中，且所述第一顶针导向板（1344）和第二顶针导向板（1345）的下部设有梳齿，所述梳齿间的间隙与弹性夹（1343）之间的间隙相通；

靠近第一顶针导向板（1344）一侧的侧边板（1342）上设有穿孔，所述第一顶针导向板（1344）上设有限位架（1326），所述限位架（1326）的另一端设于侧边板（1342）的穿孔中。

6.根据权利要求2所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：所述滑动块驱动机构（14）包括第二驱动缸（141），所述第二驱动缸（141）设于第二安装板（16）上，所述第二安装板（16）下部位于第二驱动缸（141）的相对位置设有导轨（142），所述导轨（142）的下方设有滑块驱动固定板（143），所述滑块驱动固定板（143）通过滑动座与导轨（142）连接，且所述滑块驱动固定板（143）的一端通过转接板（144）与第二驱动缸（141）的输出端连接，所述滑块驱动固定板（143）的下方设有滑块驱动板（145）。

7.根据权利要求2所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：所述产品抓取机构（15）包括滑台组件（151）、吸附安装座（152）、安装架（153）、一组连接块（154）和吸附机构（155），所述滑台组件（151）通过安装立柱（156）与第一安装板（11）连接，所述吸附安装座（152）与滑台组件（151）滑动连接，所述连接块（153）相对设于吸附安装座两侧下方，且所述连接块（153）上设有气动接头；

所述吸附机构（155）包括吸附安装架（1551）和一组吸盘（1552），所述吸附安装架（1551）设于连接块（154）的下方，且其上设有一组安装孔，所述吸盘（1552）设于安装孔中并与连接块（154）连接。

8.根据权利要求1所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：所述线性机械手组件（2）包括Y轴伺服滑台组件（21）、X轴伺服滑台组件（22）、竖向线轨（23）、机械手（24）、水平执行机构（25）和升降执行机构（26），所述Y轴伺服滑台组件（21）设于机架（31）上，所述X轴伺服滑台组件（22）的一端通过滑动座与Y轴伺服滑台组件（21）滑动连接，所述竖向线轨（23）垂直设于X轴伺服滑台组件（22）的一侧，且竖向线轨（23）的两侧均设有导轨，所述X轴伺服滑台组件（22）之间设有马达安装板（27），所述机械手（24）的机械臂通过一组第一滑动块（241）与竖向线轨（23）远离X轴伺服滑台组件（22）一侧的导轨滑动连接，且所述马达安装板（27）通过一组第二滑动块（271）与竖向线轨（23）靠近X轴伺服滑台组件（22）一侧的导轨滑动连接；

所述X轴伺服滑台组件（22）的上方设有齿条（221）；

所述水平执行机构（25）包括水平驱动电机（251）和水平驱动齿盘（252），所述水平驱动电机通过电机安装座与马达安装板（27）连接，所述水平驱动齿盘（252）设于水平驱动电机的输出轴上，并与齿条（221）啮合；

所述升降执行机构（26）包括升降驱动电机（261），所述升降驱动电机（261）与马达安装板（27）垂直设置，所述升降驱动电机（261）通过同步带轮组（262）与机械臂连接。

9.根据权利要求2所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：所述植入上料机（4）包括上料机架（41）、至少一组滑轨组件（42）、上料工装（43），所述上料机架（41）的上方设有工作台（411）；，所述滑轨组件（42）设于工作台（411）上，所述上料工装（43）通过一组滑块与滑轨组件（42）做滑动式连接，所述上料工装（43）上设有用于放置端子的放置座（44）；

所述上料工装（43）包括上料工装板（431）、上料顶针组件（432）和顶升驱动机构（433），且所述上料工装板（431）上设有开口，所述放置座（44）设于开口处，并通过底座与上料安装板（431）固定，所述顶升驱动机构（433）设于上料工装板（431）的下方，并通过一组连接柱与上料工装板（431）固定连接，所述上料顶针组件（432）设于上料工装板（431）和顶升驱动机构（433）之间，且所述上料顶针组件（432）通过一组轴套（434）与连接柱做可滑动式连接，且所述上料顶针组件（432）与放置座（44）相配合。

10.根据权利要求9所述的端子植入工装驱动滑块的自动植入生产线，其特征在于：还包括驱动装置（45），所述驱动装置（45）包括一组安装座（451）、皮带轮（452）、传送带（453）和驱动机构（454），所述安装座（441）固定于滑轨组件（42）两端，且所述安装座（451）上设有驱动轴（455），所述皮带轮（452）设于驱动轴（455）上，所述传送带（453）绕于两皮带轮（452）上，所述驱动机构（454）设于传送带（453）的一侧，并通过驱动架组件（456）与传送带（453）连接。

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