CN115824245A - 场端路径规划方法、装置、系统和部件 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种场端路径规划方法、装置、系统和部件，方法包括：获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息和车辆的当前位置；根据环境感知信息、当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；将其上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令并发送给车辆；当补充能源，包括加油或充电完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；获取场端的出口位置；根据环境感知信息、桩位位置、预设的场端地图和出口位置进行规划，得到第二行驶路径；将第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；将第二控制指令发送给车辆，以使车辆根据第二控制指令行驶至出口位置。

Description

场端路径规划方法、装置、系统和部件

技术领域

本发明涉及信号处理技术领域，特别涉及一种场端路径规划方法、装置、系统和部件。

背景技术

现有技术中，车辆需要进行补能时，一般是车辆行驶进补能场站，车辆驾驶人员在驾驶车辆行驶过程中，寻找充电口，这种方式往往导致多个车辆在场端行驶混乱，为了避免这种混乱，场内有时需要安排调度人员来引导车辆行驶至充电口或者加油口，由专人引导造成人力资源浪费。

当车辆为自动驾驶车辆时，由于场端内的车辆众多，而且大都是正在移动的车辆，如果由车辆进行路径规划，往往会耗费车辆大量的计算资源。

因此，如何在车辆行驶进场端后，引导车辆进行行驶成为继续解决的问题。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供场端路径规划方法、装置、系统和部件,以解决现有技术中的如何引导车辆进行行驶的问题。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种场端路径规划方法，所述方法包括：

获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；

获取场端中的车辆的当前位置；

根据所述环境感知信息、所述当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；所述第一行驶路径包括多个第一路点，每个所述第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；

将所述第一行驶路径上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令；

将所述第一控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第一控制指令行驶至所述桩位位置；

当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；

获取场端的出口位置；

根据所述环境感知信息、所述桩位位置、预设的场端地图和所述出口位置进行路径规划，得到第二行驶路径；所述第二行驶路径包括多个第二路点，每个所述第二路点包括第二行驶速度和第二行驶方向；

将所述第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；

将所述第二控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第二控制指令行驶至所述出口位置。

在一种可能的实现方式中，当补能为加油时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口之前，所述方法还包括具体包括：

当加油量达到要求时，所述场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁加油端口。

在一种可能的实现方式中，当补能为充电时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第一型号时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆在解锁充电端口后发送的解锁成功消息。

在一种可能的实现方式中，当补能为充电时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第二型号时，场端向所述车辆的车辆云端服务器发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆的云端在解锁充电端口成功后发送的解锁成功消息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当充电类型为第一类型时，当充电已满时，场端控制充电断开；向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口；

当充电类型为第二类型时，接收车辆发送的充电完成消息；场端根据所述充电完成消息，向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口。

在一种可能的实现方式中，所述第一路点具有第一时间戳，所述第二路点具有第二时间戳，所述方法还包括：

根据每个第一路点的第一时间戳、每个第二路点的第二时间戳，判断是否存在路径重合；

当任意两个第一路点重合时，确定两个车辆的第一行驶路径重合；

当第一行驶路径重合时，根据设定的第一仲裁机制确定先行车辆；

当任意两个第二路点重合时，确定两个车辆的第二行驶路径重合；

当第二行驶路径重合时，根据设定的第二仲裁机制确定先行车辆；

当任意一个第一路点和第二路点重合时，确定第一行驶路径和第二行驶路径重合；

当第一行驶路径和第二行驶路径重合时，根据设定的第三仲裁机制确定先行车辆。

在一种可能的实现方式中，所述获取场端中的车辆的当前位置具体包括：

当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；根据所述第一信号、第二信号和第三信号，以及所述基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；和/或，

当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时，获取地球坐标系的所述GPS信号；将所述GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置；

根据所述第一位置和/或所述第二位置，确定车辆的当前位置。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取动态障碍物信息；所述动态障碍物信息包括动态障碍物的形状、速度和朝向；

根据所述动态障碍物的速度和朝向、所述车辆指导朝向和车辆指导速度，判断动态障碍物是否会与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交；

当所述动态障碍物与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交时，获取车道宽度；

根据车道宽度、车辆的刚体模型和动态障碍物的形状，确定车辆是否具有等待空间；

当具有等待空间时，向所述车辆发送停车指令，以控制所述车辆在所述等待空间内停车等待。

本发明实施例第二方面提供了一种用于实现本发明实施例第一方面的场端路径规划方法的场端路径规划装置，所述场端路径规划装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取场端中的车辆的当前位置；

第一规划模块，所述第一规划模块用于根据所述环境感知信息、所述当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；所述第一行驶路径包括多个第一路点，每个所述第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；

第一封装模块，所述第一封装模块用于将所述第一行驶路径上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令；

第一发送模块，所述第一发送模块用于将所述第一控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第一控制指令行驶至所述桩位位置；

第二发送模块，所述第二发送模块用于当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；

第三获取模块，所述第三获取模块用于获取场端的出口位置；

第二规划模块，所述第二规划模块用于根据所述环境感知信息、所述桩位位置、预设的场端地图和所述出口位置进行路径规划，得到第二行驶路径；所述第二行驶路径包括多个第二路点，每个所述第二路点包括第二行驶速度和第二行驶方向；

第二封装模块，所述第二封装模块用于将所述第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；

第三发送模块，所述第三发送模块用于将所述第二控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第二控制指令行驶至所述出口位置。

在一种可能的实现方式中，当补能为加油时，所述第二发送模块当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当加油量达到要求时，所述场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁加油端口。

在一种可能的实现方式中，当补能为充电时，所述第二发送模块当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第一型号时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆在解锁充电端口后发送的解锁成功消息。

在一种可能的实现方式中，当补能为充电时，所述第二发送模块当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第二型号时，场端向所述车辆的车辆云端服务器发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆的云端在解锁充电端口成功后发送的解锁成功消息。

在一种可能的实现方式中，所述第二发送模块具体用于：

当充电类型为第一类型时，当充电已满时，场端控制充电断开；向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口；

当充电类型为第二类型时，接收车辆发送的充电完成消息；场端根据所述充电完成消息，向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口。

在一种可能的实现方式中，所述第一路点具有第一时间戳，所述第二路点具有第二时间戳，所述装置还包括仲裁模块；所述仲裁模块用于：

根据每个第一路点的第一时间戳、每个第二路点的第二时间戳，判断是否存在路径重合；

当任意两个第一路点重合时，确定两个车辆的第一行驶路径重合；

当第一行驶路径重合时，根据设定的第一仲裁机制确定先行车辆；

当任意两个第二路点重合时，确定两个车辆的第二行驶路径重合；

当第二行驶路径重合时，根据设定的第二仲裁机制确定先行车辆；

当任意一个第一路点和第二路点重合时，确定第一行驶路径和第二行驶路径重合；

当第一行驶路径和第二行驶路径重合时，根据设定的第三仲裁机制确定先行车辆。

在一种可能的实现方式中，所述第二获取模块获取场端中的车辆的当前位置具体包括：

当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；根据所述第一信号、第二信号和第三信号，以及所述基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；和/或，

当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时，获取地球坐标系的所述GPS信号；将所述GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置；

根据所述第一位置和/或所述第二位置，确定车辆的当前位置。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括动态障碍物处理模块；所述动态障碍物处理模块用于：

获取动态障碍物信息；所述动态障碍物信息包括动态障碍物的形状、速度和朝向；

根据所述动态障碍物的速度和朝向、所述车辆指导朝向和车辆指导速度，判断动态障碍物是否会与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交；

当所述动态障碍物与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交时，获取车道宽度；

根据车道宽度、车辆的刚体模型和动态障碍物的形状，确定车辆是否具有等待空间；

当具有等待空间时，向所述车辆发送停车指令，以控制所述车辆在所述等待空间内停车等待。

本发明实施例第三方面提供了一种场端路径规划系统，所述系统包括第一方面的场端路径规划装置。

本发明实施例第四方面提供了一种场端路径规划部件，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明实施例第一方面中任一项所述的场端路径规划方法。

通过应用本发明实施例提供的场端路径规划方法，场端控制器可以对处于场端中的车辆的路径进行规划，以通过规划的路径指引车辆行驶至预定好的桩位位置，而在补能完成后，又可以再次进行路径规划，以引导车辆驶离桩位后，驶离场端，从而保证了场端内的车辆有序行驶，避免了车辆在场端内自行进行规划所造成的计算资源的浪费，并进一步的提高了用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种场端路径规划方法示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种场端路径规划装置结构示意图之一；

图3为本发明实施例二提供的一种场端路径规划装置结构示意图之二；

图4为本发明实施例二提供的一种场端路径规划装置结构示意图之三；

图5为本发明实施例三提供的一种调度系统的模块结构图；

图6为本发明实施例四提供的一种场端路径规划部件的模块结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例一提供一种场端路径规划方法，本申请的执行主体为场端控制器，该场端控制器是具有运算处理能力的设备，场端为为车端提供补能服务的一端，该场端中可以设置有加油设备或者充电设备。

在车辆到达场端之前，云端服务器对车辆进行调度，以确定对车辆进行补能的场端。具体的，车端具有车辆控制器，能量需要种类可以是加油或者充电,车辆控制器可以自动监测油量或者电能的剩余量，当油量低于某个阈值时，车辆需要进行加油补能，或者当电量低于某个阈值时，车辆需要进行充电补能。此时，车辆控制器可以向云端发送补能请求消息，该补能请求消息可以是一个云端和车端已经约定的标识码，云端接收到该标识码后，对该车端进行场端分配，以确定可以对该车辆提供补能的场端。同时，云端在确定了可以对车辆提供补能的场端后，可以预先对该场端的桩位进行锁定，比如，云端向场端控制器发送请求消息，该请求消息可以包括车端ID，以锁定场端空闲的桩位，而场端控制器可以将锁定的桩位位置发送给云端，从而以便于车辆到达场端后能快速的行驶到该锁定的桩位进行补能。本申请中，将重点对场端控制器如何根据感知数据控制车辆进行避障行驶进行说明。

具体的，当车辆行驶至场端时，场端控制器可以和车辆控制器建立无线连接，比如建立4G、5G等通信，从而在场端中对车辆进行控制，接收车辆发送的到达消息和车辆状态信息；车辆状态信息包括车辆IP、车辆CAN信号中的至少一个；启动和车辆的无线通信，并判断车辆是否已到达；当无线通信成功后，如果车辆已到达，向云端发送车辆到达确认信息；向车辆发送车辆控制请求消息；接收车辆返回的控制响应消息。

具体的，车端到达预定场端后，搜索并连接上场端wifi，车端同时向云端和场端发送到达消息，并且自动向场端控制器发送车辆状态信息，车辆状态信息包括车辆IP、车辆CAN信号等；场端控制器启动和车端的wifi通讯以判断车辆是否已到达；车端回复场端的通讯请求；当wifi通讯成功后，场端发送车辆到达确认信息给云端；场端向车端发送车辆控制请求；车端回复场端的控制请求。从而场端具有了对车端的控制权限，以实时控制车辆进入场站，引导车辆直至预定桩位位置。

桩位位置，是在车辆到达场端之前，场端控制器和云端进行确认后所得到的。可以理解的是，如果当车辆到达场端后，桩位发生突发状况，场端控制器也可以实时的为车辆分配新的桩位位置。

下面结合图1，对本车辆进入场端后，场端控制器如何对车辆进行路径规划进行说明。图1为本发明实施例一提供的一种场端路径规划方法示意图所示，如图1所示，本方法主要包括如下步骤：

步骤101，获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；

具体的，场端中设置各种类型的传感器，比如图像传感器、激光雷达、毫米波雷达等，该些传感器实时的和场端服务器进行通信，以便于实时的获取环境感知信息，比如，图像传感器采集到图像信息、激光雷达采集到激光点云信息，毫米波雷达采集到毫米波数据，图像信息、激光点云信息和毫米波数据可以进行融合，从而得到环境感知信息。

比如，接收激光雷达发送的第一感知数据；接收图像传感器发送的第二感知数据；接收毫米波雷达发送的第三感知数据；对第一感知数据、第二感知数据和第三感知数据进行融合处理，得到环境感知信息。

步骤102，获取场端中的车辆的当前位置；

具体的，场端中，设置有多个基站，该基站可以理解为可以和车端的标签进行通信的设备，当车端进入场端后，场端的基站建立与车端的标签的无线通信，该通信方式可以是通过超宽带(Ultra Wide Band，UWB)进行通信。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，场端路径规划精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

本申请中的标签，可以和场端中的多个基站进行通信，为了便于通过三角场端路径规划原理进行场端路径规划，本申请可以选取三个基站的信号，以便通过三个基站的位置来获取车辆位置。

具体的，假设选取的与标签进行通信的三个基站分别为第一基站、第二基站和第三基站，对如何通过基站进行车端场端路径规划进行说明：

第一、根据第一信号，确定基站中的第一基站与标签的第一距离；

具体的，每个基站中具有UWB芯片，UWB芯片提供数据帧收发时纪录时间戳，这是能够进行两点间测距的基本条件，即通过计算数据在空中飞行时间*光速＝数据飞行距离，从而测出两节点间的距离。

有了数据帧收发时间戳，那么就必须提供足够高的时钟精度，UWB芯片具有LDE的微代码，通过PLL使得时钟达到了64G的频率，当然，这个时钟仅提供给LDE使用，得UWB芯片具备了超高精度的时间戳，64G的时钟可以使得UWB时钟分辨率为15.65ps。

通过基站和标签之间的交互进行测距的过程如下所示：

首先，T1时刻标签发起一个测距请求数据包；

其次，T2时刻UWB基站收到了测距请求数据包；

再次，T3时刻UWB基站发送一个回复数据包给到标签；

接着，T4时刻标签收到了UWB基站的回复数据包；

接着，T5时刻，标签发送一个最终数据包给UWB基站；

最后，T6时刻UWB基站收到了最终回复数据包完成了测距过程。

从而通过该测距过程可以得到第一基站与标签的距离。

第二、根据第二信号，确定基站中的第二基站与标签的第二距离；

相应的，第二基站与标签的第二距离也可以通过上述方法得到，此处不再赘述。

第三、根据第三信号，确定基站中的第三基站与标签的第三距离；

相应的，第二基站与标签的第二距离也可以通过上述方法得到，此处不再赘述。

第四、根据第一距离、第二距离和第三距离，以及第一基站的位置、第二基站的位置和第三基站的位置，通过三角场端路径规划方法确定标签在场端坐标系的第一位置。

具体的，在以上基础上，可以实现基站和标签的两点间测距的功能，那么如果需要实现对标签场端路径规划，则需要一个标签分别和多个基站通信，分别得到标签与各个基站的距离，且各个基站之间的位置与距离在场端的部署前期通过测绘手段可以得到这些数据。从而得到了标签在这个场端的场端路径规划系统中的位置，此时，可以使用球面相交法，通过输入终端离基站的距离，计算出精确的位置信息，也可以适用三角场端路径规划方法，知道三角形的三个点的坐标以及三个点到该标签的距离，计算得到该标签的精确位置。后续，可以直接将该标签的位置作为车辆的位置，也可以对该标签的位置进行一定的处理来得到车辆位置，比如，标签与车端的中心点的坐标再进行转换，从而根据标签的位置，得到车端的中心点的位置，从而将该中心点的位置作为车辆位置。其中，车端的中心点可以是车端的后轴的中点，也可以是车辆的重心等，本申请对该中心点的具体位置并不进行限定。

当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时，获取地球坐标系的GPS信号；将GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置；而要看GPS信号的信号强度是否符合要求，可以通过标志位来判断，当GPS信号的标志位为预设的标志位时，信号强度符合要求；当GPS信号的标志位非预设的标志位时，信号强度不符合要求。

其中，GPS信号中，具有标志信号强度的标志位，比如数字标识3,4,5等，当当前接收到的GPS信号的标志位为该预设的标志位时，说明GPS信号强度符合要求。当当前的GPS信号强度不符合预设的标志位时，说明GPS信号强度不符合要求。

当GPS信号强度不符合要求时，根据第一位置确定车辆的当前位置。

具体的，当GPS信号的强度不符合要求时，直接根据场端的基站与车端的标签的场端路径规划后的位置，即第一位置作为本申请的车辆的当前位置。

当两个位置信息都可用时，将第一位置和第二位置进行融合，以确定车辆位置，此处的融合，可以是加权平均，也可以是直接将两个位置求取平均值，本申请对此并不限定。

由此，当GPS信号符合要求时，将通过GPS信号进行场端路径规划与基站与标签的场端路径规划进行结合，从而提高了场端路径规划精度，保证了场端路径规划精度的可靠性。

步骤103，根据环境感知信息、当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；第一行驶路径包括多个第一路点，每个第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；

其中，场端的地图也可以是预先采集得到的，包括场端中每个传感器的位置、桩位的位置等，场端控制器在得到车端位置、桩位位置、环境感知信息和场端的地图后，可以进行路径规划，从而规划得到行驶路径。

行驶路径上包括多个路点，每个路点具有规划好的行驶速度和行驶方向以及时间戳，该行驶速度可以是指导车辆进行行驶的速度，为了与后续障碍物的速度进行区分，可以称为车辆指导速度，该行驶方向为指导车辆进行行驶的朝向，可以称为车辆指导方向，车辆控制器可以根据规划好的行驶路径上每个路点的行驶速度、行驶方向和时间戳进行行驶，以行驶至桩位位置。

本申请中的车辆可以是无人驾驶车辆，场端控制器计算得到行驶路径后，可以将行驶路径发送给车端控制器，从而车端控制器根据行驶路径上的车辆指导朝向和车辆指导速度进行行驶。避免了无人驾驶车辆实时的去进行计算，节省了无人驾驶车辆的计算资源，从而也促使更多的无人驾驶车辆来进入场端中。该车辆也可以是有人驾驶车辆，场端控制器可以将行驶路径发送给车端控制器，车端控制器可以将该行驶路径在车载显示器上进行显示，从而可以直观的根据行驶路径进行行驶，或者，车辆控制器可以将该行驶路径转换为语音信息，以便于实时的进行语音播放，以指导车辆进行行驶。

步骤104，将第一行驶路径上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令；

具体的，本申请对每个路点的行驶速度和行驶方向以及车辆ID进行封装，生成控制指令。

步骤105，将第一控制指令发送给车辆，以使车辆根据第一控制指令行驶至桩位位置；

具体的，将控制指令发送给车辆，车辆根据控制指令进行行驶。

步骤106，当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；

具体的，当补能为加油时，当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口之前，方法还包括：

当加油量达到要求时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁加油端口。

其中，当补能为充电时，当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口之前，方法还包括：

当车辆为第一型号时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；接收车辆在解锁充电端口后发送的解锁成功消息。

当补能为充电时，当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口之前，方法还包括：当车辆为第二型号时，场端向车辆的车辆云端服务器发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；接收车辆的云端在解锁充电端口成功后发送的解锁成功消息。

其中，第一型号指没有自己的云端服务器的车辆，第二型号指具有自身的云端服务器，可以通过自身的云端服务器和场端进行通信。

进一步的，当充电类型为第一类型时，当充电已满时，场端控制充电断开；向车辆或者车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁车辆的充电端口；

当充电类型为第二类型时，接收车辆发送的充电完成消息；场端根据充电完成消息，向车辆或者车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁车辆的充电端口。

其中，充电类型可以包括直流充电和交流充电，第一类型为直流，第二类型为交流；当为直流充电时，场端控制器与直流充电柜相连接，控制直流充电柜的电流的断开，并在充电完成时，发送解锁消息，以进行车辆的充电端口的解锁。当为交流充电时，车辆上的充电机自动判断充电状态，当充电状态为充电完成时，向场端控制器发送充电完成消息。

步骤107，获取场端的出口位置；

具体的，本申请中可以在每个场端的入口设置有标签，场端控制器可以实时的获取到标签的位置，也可以预先将场端的出口位置进行存储。直接调用该出口位置。

步骤108，根据环境感知信息、桩位位置、预设的场端地图和出口位置进行路径规划，得到第二行驶路径；第二行驶路径包括多个第二路点，每个第二路点包括第二行驶速度和第二行驶方向；

具体的，和规划第一行驶路径相似，此处场端控制器根据当前的环境感知信息等来进行路径规划，以指引车辆驶离补能桩位。

步骤109，将第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；

具体的，此处和封装第一控制命令相似，此处不再赘述。

步骤110，将第二控制指令发送给车辆，以使车辆根据第二控制指令行驶至出口位置。

进一步的，车辆在行驶过程中，规划得到的第一行驶路径或者第二行驶路径可能会和其他车辆的行驶路径相交，此时需要通过仲裁算法来确定车辆如何行驶。

具体的，第一路点具有第一时间戳，第二路点具有第二时间戳，根据每个第一路点的第一时间戳、每个第二路点的第二时间戳，判断是否存在路径重合；当任意两个第一路点重合时，确定两个车辆的第一行驶路径重合；当第一行驶路径重合时，根据设定的第一仲裁机制确定先行车辆；当任意两个第二路点重合时，确定两个车辆的第二行驶路径重合；当第二行驶路径重合时，根据设定的第二仲裁机制确定先行车辆；当任意一个第一路点和第二路点重合时，确定第一行驶路径和第二行驶路径重合；当第一行驶路径和第二行驶路径重合时，根据设定的第三仲裁机制确定先行车辆。

其中，第一仲裁算法、第二仲裁算法和第三仲裁算法可以是同一算法，也可以是不同算法，针对第一行驶路径和第二行驶路径重合的判断，可以结合行驶方向来综合判断。针对仲裁算法可以是比如，设置具有该场端会员的车辆先行，当都没有场端会员时，可以预设设定车牌尾号较小的车辆先行，或者设定车牌尾号较大的车辆先行。或者，设定剩余能量较小的车辆先行。具体如何获取车辆能量，可以在车辆向云端发送补能请求消息时，将车辆的剩余能量一起发送给云端，而云端在确定好具体由哪个场端提供补能后，将剩余能量发送给场端。可以理解的是，此时的剩余能量，还可以是场端控制器和车辆控制器进行实时交互后所得到的，本申请对此并不限定。

进一步的，本申请中场端在进行路径规划时，还可能存在着突然出现的动态障碍物，此时，场端从环境感知信息中实时分析，以获取动态障碍物信息；动态障碍物信息包括动态障碍物的形状、速度和朝向；根据动态障碍物的速度和朝向、车辆指导朝向和车辆指导速度，判断动态障碍物是否会与第一行驶路径或者第二行驶路径相交；当动态障碍物与第一行驶路径或者第二行驶路径相交时，获取车道宽度；根据车道宽度、车辆的刚体模型和动态障碍物的形状，确定车辆是否具有等待空间；当具有等待空间时，向车辆发送停车指令，以控制车辆在等待空间内停车等待。

具体的，场端可以获取到各种障碍物信息，比如动态障碍物和静态障碍物，针对静态障碍物，在进行路径规划时，规划得到的行驶路径已经考虑了避障问题，而针对动态障碍物，需要实时的进行处理。

本申请中的场端控制器可以根据接收到的环境感知信息，分析处理得到动态障碍物信息，包括动态障碍物的形状、速度和朝向。可以根据时间戳，根据动态障碍物的当前位置、动态障碍物的速度和朝向，判断动态障碍物是否会与行驶路径相交。

其中，在车端控制器和场端控制器进行通信时，场端控制器可以获取车辆型号等信息，从而根据型号查询得到车辆的刚体模型。或者场端控制器直接根据环境感知信息提取到车辆的刚体模型和动态障碍物的形状。等待空间为车辆停车等待动态障碍物通过时的等待空间。当车道宽度可以允许车辆进行停车等待时，则可以确定此时具有等待空间。

可以理解的是，当车辆驶离桩位，然后再驶离场端时，本申请中的场端路径规划方法同样适用，仅仅是起始点和终点的位置不同而已，具体按序驶离方法与本申请的从车辆位置驶入桩位的方法一致，此处不再赘述。

进一步的，在一个可选的实现方式中，本申请中的场端在规划得到行驶路径后，为了更快速的进行动态障碍物是否和行驶路径的相交判断，场端控制器对行驶路径进行切分，得到多个子路径；分别判断每个子路径上，动态障碍物是否会与行驶路径相交。

具体的，由于规划好的行驶路径较长，场端控制器为了提高处理速度，可以将行驶路径进行划分，以得到多个子路径，此处的划分可以是按照行驶路径的长度进行平均划分，也可以是按照路点的数量进行划分，本申请对此并不限定。

可以理解的是，为了提高计算速度，此时场端控制器可以采用分布式控制器集群，每个控制器负责某个场端区域的计算，从而大大提高了计算速度。此处的场端区域，可以是讲场端划分为多个区域，每个区域具有区域ID，每个分布式器群中的控制器对应一个或几个区域ID，这样更进一步的提高了处理速度。

通过应用本发明实施例提供的场端路径规划方法，场端控制器可以对处于场端中的车辆的路径进行规划，以通过规划的路径指引车辆行驶至预定好的桩位位置，而在补能完成后，又可以再次进行路径规划，以引导车辆驶离桩位后，驶离场端，从而保证了场端内的车辆有序行驶，避免了车辆在场端内自行进行规划所造成的计算资源的浪费，并进一步的提高了用户体验。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种场端路径规划装置的模块结构图，该装置为能够实现本发明实施例一提供的一种场端路径规划方法的场端路径规划装置。如图2所示，该装置包括：第一获取模块201，第二获取模块202，第一规划模块203，第一封装模块204，第一发送模块205，第二发送模块206，第三获取模块207，第二规划模块208，第二封装模块209和第三发送模块210。

第一获取模块201用于获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；

第二获取模块202用于获取场端中的车辆的当前位置；

第一规划模块203用于根据环境感知信息、当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；第一行驶路径包括多个第一路点，每个第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；

第一封装模块204用于将第一行驶路径上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令；

第一发送模块205用于将第一控制指令发送给车辆，以使车辆根据第一控制指令行驶至桩位位置；

第二发送模块206用于当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；

第三获取模块207用于获取场端的出口位置；

第二规划模块208用于根据环境感知信息、桩位位置、预设的场端地图和出口位置进行路径规划，得到第二行驶路径；第二行驶路径包括多个第二路点，每个第二路点包括第二行驶速度和第二行驶方向；

第二封装模块209用于将第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；

第三发送模块210用于将第二控制指令发送给车辆，以使车辆根据第二控制指令行驶至出口位置。

进一步的，当补能为加油时，第二发送模块206当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当加油量达到要求时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁加油端口。

进一步的，当补能为充电时，第二发送模块206当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第一型号时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆在解锁充电端口后发送的解锁成功消息。

进一步的，当补能为充电时，第二发送模块206当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第二型号时，场端向车辆的车辆云端服务器发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆的云端在解锁充电端口成功后发送的解锁成功消息。

进一步的，第二发送模块206具体用于：

当充电类型为第一类型时，当充电已满时，场端控制充电断开；向车辆或者车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁车辆的充电端口；

当充电类型为第二类型时，接收车辆发送的充电完成消息；场端根据充电完成消息，向车辆或者车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁车辆的充电端口。

进一步的，第一路点具有第一时间戳，第二路点具有第二时间戳，如图3所示，装置还包括仲裁模块301；仲裁模块301用于：

根据每个第一路点的第一时间戳、每个第二路点的第二时间戳，判断是否存在路径重合；

当任意两个第一路点重合时，确定两个车辆的第一行驶路径重合；

当第一行驶路径重合时，根据设定的第一仲裁机制确定先行车辆；

当任意两个第二路点重合时，确定两个车辆的第二行驶路径重合；

当第二行驶路径重合时，根据设定的第二仲裁机制确定先行车辆；

当任意一个第一路点和第二路点重合时，确定第一行驶路径和第二行驶路径重合；

当第一行驶路径和第二行驶路径重合时，根据设定的第三仲裁机制确定先行车辆。

进一步的，第二获取模块202获取场端中的车辆的当前位置具体包括：

当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；根据第一信号、第二信号和第三信号，以及基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；和/或，

当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时，获取地球坐标系的GPS信号；将GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置；

根据第一位置和/或第二位置，确定车辆的当前位置。

进一步的，如图4所示，装置还包括动态障碍物处理模块401；动态障碍物处理模块401用于：

获取动态障碍物信息；动态障碍物信息包括动态障碍物的形状、速度和朝向；

根据动态障碍物的速度和朝向、车辆指导朝向和车辆指导速度，判断动态障碍物是否会与第一行驶路径或者第二行驶路径相交；

当动态障碍物与第一行驶路径或者第二行驶路径相交时，获取车道宽度；

根据车道宽度、车辆的刚体模型和动态障碍物的形状，确定车辆是否具有等待空间；

当具有等待空间时，向车辆发送停车指令，以控制车辆在等待空间内停车等待。

本发明实施例二提供的一种场端路径规划装置，用以执行本发明实施例二提供的方法的步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上获取模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，本发明实施例提供的方法的各步骤或本发明实施例提供的装置的各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，本发明实施例提供的装置的模块可以是被配置成本发明实施例提供的方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。再如，当本发明实施例提供的装置的某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，本发明实施例提供的装置的这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，SOC)的形式实现。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例提供的方法所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种场端路径规划系统的模块结构图，如图5所示，本发明实施例三的系统具体可包括：如图2或者图3或者图4所示的场端路径规划装置。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种调度部件的模块结构图。该部件为实现本发明实施例一提供的方法的电子部件、电子设备或服务器。如图6所示，该部件600可以包括：处理器610(例如CPU)和存储器620；存储器620存储有可被至少一个处理器610执行的指令，指令被至少一个处理器610执行，以使至少一个处理器610能够执行如本发明实施例一提供的方法。优选的，本发明实施例四涉及的部件还可以包括：收发器630、电源640、系统总线650以及通信端口660。收发器630耦合至处理器610，系统总线650用于实现元件之间的通信连接，上述通信端口660用于部件与其他外设之间进行连接通信。

在图6中提到的系统总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明实施例提供的场端路径规划方法、装置、系统和部件，场端控制器可以对处于场端中的车辆的路径进行规划，以通过规划的路径指引车辆行驶至预定好的桩位位置，而在补能完成后，又可以再次进行路径规划，以引导车辆驶离桩位后，驶离场端，从而保证了场端内的车辆有序行驶，避免了车辆在场端内自行进行规划所造成的计算资源的浪费，并进一步的提高了用户体验。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种场端路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；

获取场端中的车辆的当前位置；

根据所述环境感知信息、所述当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；所述第一行驶路径包括多个第一路点，每个所述第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；

将所述第一行驶路径上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令；

将所述第一控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第一控制指令行驶至所述桩位位置；

当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；

获取场端的出口位置；

根据所述环境感知信息、所述桩位位置、预设的场端地图和所述出口位置进行路径规划，得到第二行驶路径；所述第二行驶路径包括多个第二路点，每个所述第二路点包括第二行驶速度和第二行驶方向；

将所述第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；

将所述第二控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第二控制指令行驶至所述出口位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当补能为加油时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口之前，所述方法还包括具体包括：

当加油量达到要求时，所述场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁加油端口。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当补能为充电时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第一型号时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆在解锁充电端口后发送的解锁成功消息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当补能为充电时，所述当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第二型号时，场端向所述车辆的车辆云端服务器发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆的云端在解锁充电端口成功后发送的解锁成功消息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当充电类型为第一类型时，当充电已满时，场端控制充电断开；向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口；

当充电类型为第二类型时，接收车辆发送的充电完成消息；场端根据所述充电完成消息，向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路点具有第一时间戳，所述第二路点具有第二时间戳，所述方法还包括：

根据每个第一路点的第一时间戳、每个第二路点的第二时间戳，判断是否存在路径重合；

当任意两个第一路点重合时，确定两个车辆的第一行驶路径重合；

当第一行驶路径重合时，根据设定的第一仲裁机制确定先行车辆；

当任意两个第二路点重合时，确定两个车辆的第二行驶路径重合；

当第二行驶路径重合时，根据设定的第二仲裁机制确定先行车辆；

当任意一个第一路点和第二路点重合时，确定第一行驶路径和第二行驶路径重合；

当第一行驶路径和第二行驶路径重合时，根据设定的第三仲裁机制确定先行车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取场端中的车辆的当前位置具体包括：

当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；根据所述第一信号、第二信号和第三信号，以及所述基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；和/或，

当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时，获取地球坐标系的所述GPS信号；将所述GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置；

根据所述第一位置和/或所述第二位置，确定车辆的当前位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取动态障碍物信息；所述动态障碍物信息包括动态障碍物的形状、速度和朝向；

根据所述动态障碍物的速度和朝向、所述车辆指导朝向和车辆指导速度，判断动态障碍物是否会与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交；

当所述动态障碍物与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交时，获取车道宽度；

根据车道宽度、车辆的刚体模型和动态障碍物的形状，确定车辆是否具有等待空间；

当具有等待空间时，向所述车辆发送停车指令，以控制所述车辆在所述等待空间内停车等待。

9.一种场端路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取场端中布设的传感器采集的环境感知信息；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取场端中的车辆的当前位置；

第一规划模块，所述第一规划模块用于根据所述环境感知信息、所述当前位置、桩位位置和预设的场端地图进行路径规划，得到第一行驶路径；所述第一行驶路径包括多个第一路点，每个所述第一路点包括第一行驶速度和第一行驶方向；

第一封装模块，所述第一封装模块用于将所述第一行驶路径上每个路点的第一行驶速度和第一行驶方向封装为第一控制指令；

第一发送模块，所述第一发送模块用于将所述第一控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第一控制指令行驶至所述桩位位置；

第二发送模块，所述第二发送模块用于当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口；

第三获取模块，所述第三获取模块用于获取场端的出口位置；

第二规划模块，所述第二规划模块用于根据所述环境感知信息、所述桩位位置、预设的场端地图和所述出口位置进行路径规划，得到第二行驶路径；所述第二行驶路径包括多个第二路点，每个所述第二路点包括第二行驶速度和第二行驶方向；

第二封装模块，所述第二封装模块用于将所述第二行驶路径上每个路点的第二行驶速度和第二行驶方向封装为第二控制指令；

第三发送模块，所述第三发送模块用于将所述第二控制指令发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述第二控制指令行驶至所述出口位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，当补能为加油时，所述第二发送模块当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当加油量达到要求时，所述场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁加油端口。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，当补能为充电时，所述第二发送模块当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第一型号时，场端向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆在解锁充电端口后发送的解锁成功消息。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，当补能为充电时，所述第二发送模块当补能完成时，向车辆发送解锁消息，以指示车辆解锁补能端口包括：

当车辆为第二型号时，场端向所述车辆的车辆云端服务器发送解锁消息，以指示车辆解锁充电端口；

接收车辆的云端在解锁充电端口成功后发送的解锁成功消息。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二发送模块具体用于：

当充电类型为第一类型时，当充电已满时，场端控制充电断开；向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口；

当充电类型为第二类型时，接收车辆发送的充电完成消息；场端根据所述充电完成消息，向所述车辆或者所述车辆云端服务器发送解锁消息，以解锁所述车辆的充电端口。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一路点具有第一时间戳，所述第二路点具有第二时间戳，所述装置还包括仲裁模块；所述仲裁模块用于：

根据每个第一路点的第一时间戳、每个第二路点的第二时间戳，判断是否存在路径重合；

当任意两个第一路点重合时，确定两个车辆的第一行驶路径重合；

当第一行驶路径重合时，根据设定的第一仲裁机制确定先行车辆；

当任意两个第二路点重合时，确定两个车辆的第二行驶路径重合；

当第二行驶路径重合时，根据设定的第二仲裁机制确定先行车辆；

当任意一个第一路点和第二路点重合时，确定第一行驶路径和第二行驶路径重合；

当第一行驶路径和第二行驶路径重合时，根据设定的第三仲裁机制确定先行车辆。

15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块获取场端中的车辆的当前位置具体包括：

当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；根据所述第一信号、第二信号和第三信号，以及所述基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；和/或，

当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时，获取地球坐标系的所述GPS信号；将所述GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置；

根据所述第一位置和/或所述第二位置，确定车辆的当前位置。

16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括动态障碍物处理模块；所述动态障碍物处理模块用于：

获取动态障碍物信息；所述动态障碍物信息包括动态障碍物的形状、速度和朝向；

根据所述动态障碍物的速度和朝向、所述车辆指导朝向和车辆指导速度，判断动态障碍物是否会与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交；

当所述动态障碍物与所述第一行驶路径或者所述第二行驶路径相交时，获取车道宽度；

根据车道宽度、车辆的刚体模型和动态障碍物的形状，确定车辆是否具有等待空间；

当具有等待空间时，向所述车辆发送停车指令，以控制所述车辆在所述等待空间内停车等待。

17.一种场端路径规划系统，其特征在于，所述场端路径规划系统包括权利要求9-16所述的场端路径规划装置。

18.一种场端路径规划部件，其特征在于，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-8中任一项所述的场端路径规划方法。

Images