CN115816477A - 一种用于电力设备检修的机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电力检修机械手技术领域，具体公开了一种用于电力设备检修的机械手装置，包括支柱，所述支柱表面顶部和底部分别滑动套接有顶架和底架，且支柱一侧设置有凹槽，所述顶架以及底架均设置有与凹槽滑动配合的内板。本发明根据试验夹的实际大小选择合适的底槽，将试验夹的尾部底面对应放置在底槽内侧，利用底槽方便试验夹处于竖直状态，当顶架和底架逐渐靠近的过程中，顶架的顶槽逐渐卡扣在试验夹的尾部顶面，利用顶槽和底槽的相对夹持，且顶架和底架利用顶槽和底槽配合对试验夹进行夹持后，由于压块的底面以及底槽的底面均倾斜设置，顶架和底架的夹持使得试验夹逐渐靠近支柱，提高试验夹在顶架和底架之间的稳定性。

Description

一种用于电力设备检修的机械手装置

技术领域

本发明属于电力检修机械手技术领域，特别涉及一种用于电力设备检修的机械手装置。

背景技术

在电力设备日常运营中，维护人员的日常重要工作之一是对电力设备中涉及的变压器等各类电力部件进行检查和测试，该项工作涉及一个频繁的步骤是：将试验夹安装到电力设备的指定位置以及在测试完成后取下试验夹。

申请号为CN202110605796.3的文件公开了一种用于电力设备检修的机械手装置，通过传动组件可控制正反螺纹杆稳定的旋转，进而利于上夹板和下夹板能够同步靠近或远离，便于上夹板和下夹板内设置的气动调节夹板组件能够对试验夹进行可靠的夹紧固定，且利于将试验夹稳定的送到高处并夹住电力设备。仅利用上夹板和下夹板对配合单个夹板腔的试验夹进行移动安装，当试验夹与夹板腔不匹配时，此时试验夹无法在上夹板和下夹板之间保持稳定。

因此，发明一种用于电力设备检修的机械手装置来解决上述问题很有必要。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种用于电力设备检修的机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于电力设备检修的机械手装置，包括支柱，所述支柱表面顶部和底部分别滑动套接有顶架和底架，且支柱一侧设置有凹槽，所述顶架以及底架均设置有与凹槽滑动配合的内板，且顶架以及底架均利用内板与支柱的凹槽滑动配合，且凹槽内部竖直设置有螺杆，所述螺杆顶端贯穿支柱顶面，且螺杆顶端依次螺旋贯穿底架以及顶架的内板，所述螺杆表面套接有弹簧，弹簧处于顶架和底架之间，所述内板表面设置有与螺杆螺旋配合的螺孔，且顶架的螺孔与底架的螺孔螺旋方向相反，所述螺杆底端与凹槽底端转动连接，且螺杆顶端固定连接有主动轮，所述主动轮顶面与电机输出端连接。

进一步的，所述支柱的前后侧面均设置有竖杆，且竖杆顶端和底端均利用限定板与支柱固定连接，所述竖杆贯穿顶架和底架，且顶架和底架均利用竖杆与支柱上下滑动配合，且顶架和底架均设置有与竖杆滑动配合的通槽。

进一步的，所述顶架底面设置有多个顶槽，以及底架顶面分别设置有多个底槽，且多个顶槽与多个底槽一一对应设置，所述底槽底面倾斜设置，所述顶槽内侧设置有压块，所述顶架顶面设置有连接压块的限定结构，所述压块由橡胶材料制成，且压块底面倾斜设置，压块底面以及底槽底面的倾斜方向相反。

进一步的，所述限定结构包括架框，所述架框固定安装在顶架顶面，所述架框内侧设置有活动板，活动板底面设置有多个连接杆，连接杆贯穿顶架，且多个压块顶面利用多个连接杆与活动板固定连接，所述活动板两端分别贯穿架框前后两端，架框前后两端面均设置有与活动板滑动配合的滑槽。

进一步的，所述架框顶面中心处转动连接有转架，所述活动板中心处螺旋套接于转架表面，且活动板底面通过扭簧与转架底端连接，且扭簧套接于转架表面，所述转架顶端转动套接有单向轴承，单向轴承圆周外侧面设置有齿牙，且主动轮和单向轴承之间利用齿条转动连接。

进一步的，所述顶架和底架之间设置有推板，所述推板利用连接结构分别与顶架以及底架连接，所述推板两端内部均设置有顶杆和底杆，所述顶杆处于底杆顶部，且顶杆和底杆内侧端利用弹性片连接，且顶杆内侧端顶部以及底杆内侧端底部均连接有压杆，两个压杆分别贯穿推板顶面和底面，且两个压杆分别与顶架以及底架对应设置。

进一步的，所述顶杆和底杆分别与顶架以及底架对应，所述顶杆与顶架之间以及底杆与底架之间均利用转板连接，两个转板一端分别转动套接于顶杆以及底杆表面，所述顶杆以及底杆表面均螺旋套接有转套。

进一步的，所述顶架底面以及底架底面水平平行设置，且推板外侧面竖直设置于顶架和底架之间。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明根据试验夹的实际大小选择合适的底槽，将试验夹的尾部底面对应放置在底槽内侧，利用底槽方便试验夹处于竖直状态，当顶架和底架逐渐靠近的过程中，顶架的顶槽逐渐卡扣在试验夹的尾部顶面，利用顶槽和底槽的相对夹持，且顶架和底架利用顶槽和底槽配合对试验夹进行夹持后，由于压块的底面以及底槽的底面均倾斜设置，顶架和底架的夹持使得试验夹逐渐靠近支柱，提高试验夹在顶架和底架之间的稳定性。

2、本发明通过顶架和底架相互靠近时，此时顶架和底架分别带动顶部的转板和底部的转板同时转动，且相邻两个转板之间的夹角在二者转动的过程中逐渐减小，且两个转板转动使得推板逐渐远离支柱，推板外侧面在移动过程中逐渐接触试验夹的尾部，方便提高顶架和底架对试验夹的夹持稳定性；当顶架和底架靠近的过程中分别对顶部和底部的压杆进行挤压时，顶部的压杆带动顶杆下移，底部的压杆带动底杆上移，顶杆和底杆对弹性片进行挤压时，顶杆和底杆带动相邻的两个转板的端部移动，此时相邻的两个转板在顶杆和底杆移动的过程中没有转动，避免推板的过度移动导致顶架和底架对试验夹造成夹持损伤。

3、本发明通过机械手将试验夹移动合适位置后，此时主动轮逆时针转动，利用单向轴承带动近转架同步转动，此时转架与活动板配合方便压块在顶槽内侧下移，方便降低试验夹的夹口缩小的速率，且顶槽和底槽能够保证试验夹的竖直放置效果，保证试验夹的夹口能够对稳定的夹持住电力设备，避免试验夹的夹口在夹持过程中偏移，也避免试验夹的夹口缩小速率过快导致试验夹无法准确的夹持电力设备，然后将机械手与试验夹分离，完成试验夹平稳移动和夹持。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的用于电力设备检修的机械手装置整体结构示意图；

图2是本发明实施例的底架整体结构示意图；

图3是本发明实施例的支柱侧面结构示意图；

图4是本发明实施例的顶架与架框的整体结构示意图；

图5是本发明实施例的顶架和底架对应结构示意图；

图6是本发明实施例的推板内侧面结构示意图；

图中：1、支柱；2、顶架；3、底架；4、凹槽；5、螺杆；6、弹簧；7、主动轮；8、竖杆；9、通槽；10、顶槽；11、底槽；12、压块；13、架框；14、活动板；15、连接杆；16、滑槽；17、转架；18、扭簧；19、单向轴承；20、齿条；21、推板；22、顶杆；23、底杆；24、弹性片；25、压杆；26、转板；27、转套。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种用于电力设备检修的机械手装置，如图1-3所示，包括支柱1，所述支柱1表面顶部和底部分别滑动套接有顶架2和底架3，且支柱1一侧设置有凹槽4，所述顶架2以及底架3均设置有与凹槽4滑动配合的内板，且顶架2以及底架3均利用内板与支柱1的凹槽4滑动配合，且凹槽4内部竖直设置有螺杆5，所述螺杆5顶端贯穿支柱1顶面，且螺杆5顶端依次螺旋贯穿底架3以及顶架2的内板，所述螺杆5表面套接有弹簧6，弹簧6处于顶架2和底架3之间，所述内板表面设置有与螺杆5螺旋配合的螺孔，且顶架2的螺孔与底架3的螺孔螺旋方向相反，所述螺杆5底端与凹槽4底端转动连接，且螺杆5顶端固定连接有主动轮7，所述主动轮7顶面与电机输出端连接。需要对现有的试验夹进行夹持时，启动电机，电机工作带动主动轮7转动，由于支柱1对螺杆5的限定，此时主动轮7带动螺杆5在凹槽4内侧转动，并且两个内板的螺孔分别与螺杆5的螺旋配合，螺杆5转动使得顶架2和底架3相互靠近或远离，且顶架2和底架3相互靠近的过程中对弹簧6进行夹持，且顶架2和底架3相互靠近的过程中对试验夹进行夹持，提高试验夹在顶架2和底架3之间的稳定性。

在图1-图5中，所述支柱1的前后侧面均设置有竖杆8，且竖杆8顶端和底端均利用限定板与支柱1固定连接，所述竖杆8贯穿顶架2和底架3，且顶架2和底架3均利用竖杆8与支柱1上下滑动配合，且顶架2和底架3均设置有与竖杆8滑动配合的通槽9。顶架2和底架3在螺杆5的转动下相互靠近或远离时，此时顶架2和底架3均利用竖杆8在支柱1表面上下滑动，当顶架2和底架3在支柱1表面上下滑动时，利用两个竖杆8能够在前后方向上对顶架2和底架3进行稳定，避免顶架2和底架3在上下滑动的过程中产生偏移，保证顶架2和底架3在上下移动过程中的平稳性。

在图2、图4和图5中，所述顶架2底面设置有多个顶槽10，以及底架3顶面分别设置有多个底槽11，且多个顶槽10与多个底槽11一一对应设置，所述底槽11底面倾斜设置，所述顶槽10内侧设置有压块12，所述顶架2顶面设置有连接压块12的限定结构，所述压块12由橡胶材料制成，且压块12底面倾斜设置，压块12底面以及底槽11底面的倾斜方向相反。对试验夹进行夹持前，根据试验夹的实际大小选择合适的底槽11，将试验夹的尾部底面对应放置在底槽11内侧，利用底槽11方便试验夹处于竖直状态，当顶架2和底架3逐渐靠近的过程中，顶架2的顶槽10逐渐卡扣在试验夹的尾部顶面，利用顶槽10和底槽11的相对夹持，且顶架2和底架3利用顶槽10和底槽11配合对试验夹进行夹持后，由于压块12的底面以及底槽11的底面均倾斜设置，顶架2和底架3的夹持使得试验夹逐渐靠近支柱1，提高试验夹在顶架2和底架3之间的稳定性。

在图1、图3-图5中，所述限定结构包括架框13，所述架框13固定安装在顶架2顶面，所述架框13内侧设置有活动板14，活动板14底面设置有多个连接杆15，连接杆15贯穿顶架2，且多个压块12顶面利用多个连接杆15与活动板14固定连接，所述活动板14两端分别贯穿架框13前后两端，架框13前后两端面均设置有与活动板14滑动配合的滑槽16。活动板14限定在架框13内侧时，顶架2在支柱1表面上下移动时，顶架2利用架框13带动活动板14同步移动，此时活动板14利用连接杆15限定压块12处于顶槽10内侧，活动板14两端在滑槽16内侧上下移动时，活动板14利用连接杆15带动压块12在顶槽10内侧上下移动，从而改变压块12底面与顶架2底面之间的相对距离。

在图1-图5中，所述架框13顶面中心处转动连接有转架17，所述活动板14中心处螺旋套接于转架17表面，且活动板14底面通过扭簧18与转架17底端连接，且扭簧18套接于转架17表面，所述转架17顶端转动套接有单向轴承19，单向轴承19圆周外侧面设置有齿牙，且主动轮7和单向轴承19之间利用齿条20转动连接。其中，齿条20水平设置在支柱1顶部，单向轴承19的高度足够，当顶架2利用转架17带动单向轴承19上下移动时，此时单向轴承19能够利用圆周侧面的齿牙在齿条20内侧上下滑动。主动轮7利用齿条20带动单向轴承19转动时，当主动轮7逆时针转动时，主动轮7利用螺杆5转动使得顶架2和底架3相互远离，且齿条20带动单向轴承19转动时，此时单向轴承19带动转架17进行同步转动，由于活动板14螺旋套接于转架17表面，转架17转动对扭簧18进行扭曲时，转架17转动也使得活动板14在架框13内侧下移，此时活动板14利用连接杆15带动压块12在顶槽10内侧下移；主动轮7顺时针转动时，主动轮7利用螺杆5转动使得顶架2和底架3相互靠近，且齿条20带动单向轴承19转动时，此时单向轴承19无法带动转架17进行同步转动，而扭簧18的扭矩力使得转架17顺时针转动，且转架17转动使得活动板14带动压块12在顶槽10内侧上移。

在图1、图4-图6中，所述顶架2和底架3之间设置有推板21，所述推板21利用连接结构分别与顶架2以及底架3连接，所述推板21两端内部均设置有顶杆22和底杆23，所述顶杆22处于底杆23顶部，且顶杆22和底杆23内侧端利用弹性片24连接，且顶杆22内侧端顶部以及底杆23内侧端底部均连接有压杆25，两个压杆25分别贯穿推板21顶面和底面，且两个压杆25分别与顶架2以及底架3对应设置。当顶架2与底架3相互靠近时，此时连接结构使得推板21外侧面逐渐接触试验夹尾部，利用推板21外侧面接触试验夹尾部，并且顶架2和底架3利用顶槽10和底槽11对试验夹进行夹持后，利用推板21对试验夹的尾部端面进行推动，在压块12底面以及底槽11底面倾斜设置的配合下，进一步提高试验夹在顶架2和底架3之间的平稳性，使得试验夹的夹口在夹持过程中始终竖直向右。

在图1、图4-图6中，所述顶杆22和底杆23分别与顶架2以及底架3对应，所述顶杆22与顶架2之间以及底杆23与底架3之间均利用转板26连接，两个转板26一端分别转动套接于顶杆22以及底杆23表面，所述顶杆22以及底杆23表面均螺旋套接有转套27。所述顶架2底面以及底架3底面水平平行设置，且推板21外侧面竖直设置于顶架2和底架3之间。顶架2和底架3相互靠近时，此时顶架2和底架3分别带动顶部的转板26和底部的转板26同时转动，且相邻两个转板26之间的夹角在二者转动的过程中逐渐减小，且两个转板26转动使得推板21逐渐远离支柱1，推板21外侧面在移动过程中逐渐接触试验夹的尾部，方便提高顶架2和底架3对试验夹的夹持稳定性。当顶架2和底架3靠近的过程中分别对顶部和底部的压杆25进行挤压时，顶部的压杆25带动顶杆22下移，底部的压杆25带动底杆23上移，顶杆22和底杆23对弹性片24进行挤压时，顶杆22和底杆23带动相邻的两个转板26的端部移动，此时相邻的两个转板26在顶杆22和底杆23移动的过程中没有转动，避免推板21的过度移动导致顶架2和底架3对试验夹造成夹持损伤。

本发明的工作原理：

参照说明书附图图1-图6，需要对现有的试验夹进行夹持时，启动电机，电机工作带动主动轮7转动，由于支柱1对螺杆5的限定，此时主动轮7带动螺杆5在凹槽4内侧转动，并且两个内板的螺孔分别与螺杆5的螺旋配合，螺杆5转动使得顶架2和底架3相互靠近或远离，且顶架2和底架3相互靠近的过程中对弹簧6进行夹持，且顶架2和底架3相互靠近的过程中对试验夹进行夹持，提高试验夹在顶架2和底架3之间的稳定性。

顶架2与底架3相互靠近时，顶架2和底架3分别带动顶部的转板26和底部的转板26同时转动，且相邻两个转板26之间的夹角在二者转动的过程中逐渐减小，且两个转板26转动使得推板21逐渐远离支柱1，推板21外侧面在移动过程中逐渐接触试验夹的尾部，利用推板21外侧面接触试验夹尾部，并且顶架2和底架3利用顶槽10和底槽11对试验夹进行夹持后，利用推板21对试验夹的尾部端面进行推动，在压块12底面以及底槽11底面倾斜设置的配合下，进一步提高试验夹在顶架2和底架3之间的平稳性，使得试验夹的夹口在夹持过程中始终竖直向右。

顶架2和底架3靠近的过程中分别对顶部和底部的压杆25进行挤压时，顶部的压杆25带动顶杆22下移，底部的压杆25带动底杆23上移，顶杆22和底杆23对弹性片24进行挤压时，顶杆22和底杆23带动相邻的两个转板26的端部移动，此时相邻的两个转板26在顶杆22和底杆23移动的过程中没有转动，避免推板21的过度移动导致顶架2和底架3对试验夹造成夹持损伤。

整个支柱1外接升降机构，利用升降结构带动机械手移动，机械手将试验夹移动合适位置后，此时主动轮7逆时针转动，利用单向轴承19带动近转架17同步转动，此时转架17与活动板14配合方便压块12在顶槽10内侧下移，方便降低试验夹的夹口缩小的速率，且顶槽10和底槽11能够保证试验夹的竖直放置效果，保证试验夹的夹口能够对稳定的夹持住电力设备，避免试验夹的夹口在夹持过程中偏移，也避免试验夹的夹口缩小速率过快导致试验夹无法准确的夹持电力设备，然后将机械手与试验夹分离，完成试验夹平稳移动和夹持。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于：包括支柱（1），所述支柱（1）表面顶部和底部分别滑动套接有顶架（2）和底架（3），且支柱（1）一侧设置有凹槽（4），所述顶架（2）以及底架（3）均设置有与凹槽（4）滑动配合的内板，且顶架（2）以及底架（3）均利用内板与支柱（1）的凹槽（4）滑动配合，且凹槽（4）内部竖直设置有螺杆（5），所述螺杆（5）顶端贯穿支柱（1）顶面，且螺杆（5）顶端依次螺旋贯穿底架（3）以及顶架（2）的内板，所述螺杆（5）表面套接有弹簧（6），弹簧（6）处于顶架（2）和底架（3）之间，所述内板表面设置有与螺杆（5）螺旋配合的螺孔，且顶架（2）的螺孔与底架（3）的螺孔螺旋方向相反，所述螺杆（5）底端与凹槽（4）底端转动连接，且螺杆（5）顶端固定连接有主动轮（7），所述主动轮（7）顶面与电机输出端连接。

2.根据权利要求1所述的用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于：

所述支柱（1）的前后侧面均设置有竖杆（8），且竖杆（8）顶端和底端均利用限定板与支柱（1）固定连接，所述竖杆（8）贯穿顶架（2）和底架（3），且顶架（2）和底架（3）均利用竖杆（8）与支柱（1）上下滑动配合，且顶架（2）和底架（3）均设置有与竖杆（8）滑动配合的通槽（9）。

3.根据权利要求1所述的用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于：

所述顶架（2）底面设置有多个顶槽（10），以及底架（3）顶面分别设置有多个底槽（11），且多个顶槽（10）与多个底槽（11）一一对应设置，所述底槽（11）底面倾斜设置，所述顶槽（10）内侧设置有压块（12），所述顶架（2）顶面设置有连接压块（12）的限定结构，所述压块（12）由橡胶材料制成，且压块（12）底面倾斜设置，压块（12）底面以及底槽（11）底面的倾斜方向相反。

4.根据权利要求3所述的用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于：

所述限定结构包括架框（13），所述架框（13）固定安装在顶架（2）顶面，所述架框（13）内侧设置有活动板（14），活动板（14）底面设置有多个连接杆（15），连接杆（15）贯穿顶架（2），且多个压块（12）顶面利用多个连接杆（15）与活动板（14）固定连接，所述活动板（14）两端分别贯穿架框（13）前后两端，架框（13）前后两端面均设置有与活动板（14）滑动配合的滑槽（16）。

5.根据权利要求4所述的用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于：

所述架框（13）顶面中心处转动连接有转架（17），所述活动板（14）中心处螺旋套接于转架（17）表面，且活动板（14）底面通过扭簧（18）与转架（17）底端连接，且扭簧（18）套接于转架（17）表面，所述转架（17）顶端转动套接有单向轴承（19），单向轴承（19）圆周外侧面设置有齿牙，且主动轮（7）和单向轴承（19）之间利用齿条（20）转动连接。

6.根据权利要求1所述的用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于：

所述顶架（2）和底架（3）之间设置有推板（21），所述推板（21）利用连接结构分别与顶架（2）以及底架（3）连接，所述推板（21）两端内部均设置有顶杆（22）和底杆（23），所述顶杆（22）处于底杆（23）顶部，且顶杆（22）和底杆（23）内侧端利用弹性片（24）连接，且顶杆（22）内侧端顶部以及底杆（23）内侧端底部均连接有压杆（25），两个压杆（25）分别贯穿推板（21）顶面和底面，且两个压杆（25）分别与顶架（2）以及底架（3）对应设置。

7.根据权利要求6所述的用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于：

所述顶杆（22）和底杆（23）分别与顶架（2）以及底架（3）对应，所述顶杆（22）与顶架（2）之间以及底杆（23）与底架（3）之间均利用转板（26）连接，两个转板（26）一端分别转动套接于顶杆（22）以及底杆（23）表面，所述顶杆（22）以及底杆（23）表面均螺旋套接有转套（27）。

8.根据权利要求6所述的用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于：

所述顶架（2）底面以及底架（3）底面水平平行设置，且推板（21）外侧面竖直设置于顶架（2）和底架（3）之间。

Images