CN115736741A - 基站、机器人的返航方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能家居技术领域，公开一种基站、机器人的返航方法及机器人。基站包括基站本体及轮子清洁部，基站本体包括容置腔，容置腔用于容置机器人，轮子清洁部包括清洁部本体及清洁组件，清洁部本体设有轮槽，清洁组件设置于轮槽上，用于当机器人的行走轮进入轮槽时，清洁组件对行走轮进行清洁，因此，清洁组件在轮槽中便能够自动对机器人的行走轮进行清洁，无需人工清洁，有利于提高轮子的清洁效率和便利性。

Description

基站、机器人的返航方法及机器人

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种基站、机器人的返航方法及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人能够走进普通家庭，解放双手，帮助人们打扫室内卫生，减轻人们的清洁工作量。在清洁过程中，机器人的轮子也会变脏。若较脏的轮子未能够得以及时清洁，机器人的轮子容易弄脏原本已清洁干净的区域。现有作法是需要人们使用抹布或纸巾清洁轮子，如此会增加人们的清洁工作量。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种基站、机器人的返航方法及机器人，旨在改善现有技术需要人工对机器人的轮子进行清洁的问题。

在第一方面，本发明实施例提供一种基站，包括：

基站本体，包括容置腔，所述容置腔用于容置机器人；

轮子清洁部，包括清洁部本体及清洁组件，所述清洁部本体设有轮槽，所述清洁组件设置于所述轮槽上，用于当所述机器人的行走轮进入所述轮槽时，所述清洁组件对所述行走轮进行清洁。

可选地，所述基站本体包括用于提供净液的供液组件；

所述清洁组件还包括进液传输组件，所述进液传输组件设置于所述清洁部本体内，其中，所述进液传输组件的进液口连通所述供液组件的出液口，所述进液传输组件的出液口连通所述轮槽的进液口。

可选地，所述轮槽的中部低于所述轮槽的两端。

可选地，所述基站本体还包括用于回收轮子污液的污液回收组件；

所述清洁组件还包括污液传输组件，所述污液传输组件设置于所述清洁部本体内，其中，所述污液传输组件的出液口连通所述污液回收组件的进液口，所述污液传输组件的进液口连通所述轮槽的出液口。

可选地，所述轮子清洁部设置于所述容置腔的底部。

可选地，所述轮子清洁部与所述基站本体相邻设置。

可选地，所述容置腔包括第一通道口及第二通道口，所述第一通道口及所述第二通道口相对设置在所述基站本体的两侧并贯穿所述基站本体；或者，

所述容置腔包括第三通道口，以供所述机器人进出所述基站本体。

在第二方面，本发明实施例提供一种机器人的返航方法，所述机器人能够与上述的基站通信连接，所述方法包括：

获取返航命令；

根据所述返航命令，控制所述机器人沿着预设标定物的边沿行走以进入所述基站的容置腔，其中，所述基站的背面抵靠所述预设标定物的边沿，所述预设标定物抵靠所述基站的背面延伸有预设长度的边沿，且所述机器人进入所述容置腔的方向与所述机器人沿着所述预设标定物的边沿的行走方向一致。

可选地，所述机器人保存至少一个沿边位置，所述沿边位置位于所述预设标定物抵靠所述基站的背面的边沿上，所述根据所述返航命令，控制所述机器人沿着预设标定物的边沿行走以进入所述基站的容置腔包括：

根据所述返航命令，搜索所述沿边位置；

根据所述沿边位置，控制机器人沿着预设标定物的边沿行走以进入所述基站的容置腔。

在第三方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的机器人的返航方法。

在本发明实施例提供的基站中，基站本体包括容置腔，容置腔用于容置机器人，轮子清洁部包括清洁部本体及清洁组件，清洁部本体设有轮槽，清洁组件设置于轮槽上，用于当机器人的行走轮进入轮槽时，清洁组件对行走轮进行清洁，因此，清洁组件在轮槽中便能够自动对机器人的行走轮进行清洁，无需人工清洁，有利于提高轮子的清洁效率和便利性。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的一种基站的结构示意图，其中，机器人在容置腔内；

图2为本发明实施例提供的一种基站的分解示意图；

图3为本发明另一实施例提供的一种基站的结构示意图，其中，容置腔设有两个通道口；

图4为本发明实施例提供的一种基站的正视图；

图5为本发明实施例提供的进液传输组件和污液传输组件的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种基站沿着中心轴的剖视图；

图7为本发明再一实施例提供的一种基站的结构示意图，其中，功能通道口设置于基站本体偏离轮槽的走向的第一侧面；

图8为本发明再一实施例提供的一种基站的结构示意图，其中，容置腔设有单个通道口；

图9为本发明再一实施例提供的一种基站的结构示意图，其中，轮子清洁部与基站本体相邻设置；

图10为在图9所示的基站中，轮子清洁部转动至与地面平行的位置的状态示意图；

图11为在图9所示的基站中，轮子清洁部转动至与基站本体的背面贴附的位置的状态示意图；

图12为图11所示的基站在另一种角度下的状态示意图；

图13为本发明实施例提供的一种机器人的返航方法的流程示意图；

图14为本发明实施例提供的一种机器人的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例提供一种基站。请参阅图1，基站10包括基站本体20及轮子清洁部30。

基站本体20包括容置腔20a，容置腔20a用于容置机器人40。机器人40可为扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人、洗地机器人或送餐机器人等。

如图1所示，容置腔20a包括第一通道口201及第二通道口202，第一通道口201及第二通道口202相对设置在基站本体20的两侧并直线贯穿基站本体，其中，机器人40能够通过第一通道口201进入容置腔20a，再通过第二通道口202离开容置腔20a，如此，机器人40能够按照原有行走路径进入容置腔20a，并借助轮子清洁部30完成轮子清洁操作后，再离开容置腔20a，无需采用先进后退的方式离开容置腔20a，如此能够提高机器人40的行走效率。

请参阅图2，基站本体20包括外壳21、外罩22、第一上桩板23、第二上桩板24、供液组件25及污液回收组件26。

外壳21用于支撑和保护基站10内的各类部件，其中，外壳21的底部设有所述容置腔20a。外壳21能够被构造成任意合适形状，比如方形或圆形等。

外罩22罩设于外壳21的外表面，用于保护外壳21，其中，外罩22的形状与外壳21的形状相适配。

第一上桩板23设置在第一通道口201处，第二上桩板24设置在第二通道口202处。机器人40经由第一上桩板23进入容置腔20a，再从容置腔20a到达第二上桩板24，最后再从第二上桩板24离开基站10。由于第一上桩板23和第二上桩板24能够辅助机器人40快速可靠地进入基站本体20的容置腔20a内，如此有利于间接提高清洁轮子的效率。

在一些实施例中，第一上桩板23和/或第二上桩板24的行走表面设有减速部27，第一上桩板23的减速部27能够降低机器人40经由第一上桩板23进入容置腔20的速度，如此使得机器人40缓慢地携带轮子走过轮子清洁部30，轮子清洁部30便相对有较多时间将轮子清洁干净。或者，第二上桩板23的减速部27能够降低机器人40经由第二上桩板24离开容置腔20的速度，有利于增加机器人40的行走策略调整时间。

在一些实施例中，减速部27包括第一减速带271及第二减速带272，第一减速带271与第二减速带272相对设置在每个上桩板的行走表面上，如此，当机器人40进入第一上桩板23或第二上桩板24时，第一减速带271能够对机器人40的一边轮子进行减速，第二减速带272能够对机器人40的另一边轮子进行减速，从而能够有效地降低机器人40的行走速度。

在一些实施例中，每个减速带都包括并排设置的多个减速条273，减速条273不仅能够减缓机器人40的行走速度，而且由于减速条273具有一定高度，减速条273能够增加机器人40在上桩板的抖动幅度，通过抖动，能够抖出机器人40的轮子携带的部分垃圾，也可得到初步清洁轮子的目的。

在一些实施例中，上桩板沿对称轴的横截面呈楔形。

在一些实施例中，上桩板的行走表面相对水平面呈夹角设置，其中，上桩板的高度自上桩板靠近外壳到远离外壳的方向逐步降低，上桩板靠近外壳的一侧与容置腔的底部对齐，如此有利于机器人40快速地进入第一上桩板23或者第二上桩板24。

供液组件25用于提供净液以对机器人的轮子进行清洁。其中，净液包括净水或者混合化学试剂的水溶液。

在一些实施例中，供液组件25包括净液箱251、供液管252及净液泵253，净液箱251设置在外壳21内，用于存储净液。其中，净液箱251设有供液入口，供液管252一端连通供液入口，净液泵253设置于供液管上，供液管252另一端用于输出净液，可以理解的是，供液管252另一端能够作为供液组件25的出液口。

当净液泵253受控而工作时，净液箱251的净液经由供液管252的出液口进行输出。当净液泵253受控而停止工作时，净液箱251的净液不能经由供液管252的出液口进行输出。

污液回收组件26用于回收轮子污液，其中，轮子污液为清洁轮子的污液。在一些实施例中，污液回收组件26包括污液箱261、污液管262污液泵263，污液箱261设置在外壳21内，用于存储轮子污液。其中，污液箱261与净液箱251并排设置在外壳21内。

污液箱261设有污液入口，污液管262一端连通污液入口，污液泵263设置于污液管262上，污液管262另一端用于引入轮子污液，可以理解的是，污液管262另一端能够作为污液回收组件26的进液口。

当污液泵263受控而工作时，轮子污液经由污液管262的进液口而回收到污液箱261内。当污液泵263受控而停止工作时，轮子污液不能经由污液管262的进液口而回收到污液箱261内。

轮子清洁部30用于对机器人40的行走轮进行清洁，其中，轮子清洁部30设置于容置腔20a的底部，比如轮子清洁部30设置于容置腔20a的底部。

在一些实施例中，轮子清洁部30能够与基站本体20一体化成形，比如清洁部本体31与基站本体20一体化成形。

在一些实施例中，轮子清洁部30与基站本体20分离化设计，比如容置腔20a设有固定槽，固定槽的形状与轮子清洁部30的形状相适配，轮子清洁部30设置在固定槽内。

请继续参阅图2，轮子清洁部30包括清洁部本体31及清洁组件。

清洁部本体31设有轮槽32，清洁组件设置于轮槽32上。当机器人40进入容置腔20a后，机器人40的轮子能够在轮槽32内进行行走，由于清洁组件能够与轮槽32互相接触和摩擦，有利于轮子甩掉轮子的垃圾，能够达到清洁轮子的目的。因此，清洁组件在轮槽中便能够自动对机器人的行走轮进行清洁，无需人工清洁，有利于提高轮子的清洁效率和便利性。

轮槽32的走向与机器人40进入容置腔20a的方向一致，如此，机器人40为了清洁轮子，可以无需改变原有行走路径，直接走入容置腔20a内，机器人40的轮子也便能够进入轮槽32，轮槽32能够与轮子接触和摩擦，也能够达到清洁轮子的目的，有利于提高机器人的行走效率。

轮槽32沿着径向的横截面呈半椭圆形，其中，轮槽32的宽度大致与轮子的宽度一致。在一些实施例中，轮槽32的数量与机器人40的轮子数量一致。请参阅图3，清洁部本体31设有三条轮槽32，第一轮槽用于容置机器人的左轮，第二轮槽用于容置机器人的右轮，第三轮槽用于容置机器人的万向轮。

在一些实施例中，请参阅图4，清洁组件包括清洁件33，清洁件33设置于轮槽32内。在基站10进入干洗模式下，当机器人40的轮子进入轮槽32内进行行走时，清洁件32能够刮下或扫下轮子上的垃圾，从而能够将轮子清洁干净。

在一些实施例中，清洁件33的数量为多个，多个清洁件33均匀分布在轮槽32上，如此能够更加有效地将轮子清洁干净。

在一些实施例中，清洁件33的材质采用硅胶材质，由于硅胶材质较为柔软且吸附性较强，清洁件33不容易对机器人40的轮子造成破坏，并且也能够有效地清洁轮子上的垃圾。在一些实施例中，清洁件33为硅胶毛刷。

在一些实施例中，请参阅图5并结合图2，清洁组件还包括进液传输组件34，进液传输组件34设置于清洁部本体31内，其中，进液传输组件34的进液口连通供液组件25的出液口，进液传输组件34的出液口连通轮槽32的进液口，其中，轮槽32设有第一通孔，所述第一通孔作为进液口。

在基站10进入湿洗模式下，当机器人40的轮子进入轮槽32时，供液组件25的净液经由出液口传输至进液传输组件34的进液口，液传输组件34将净液经由轮槽32的进液口喷向轮槽32，于是便能够水洗机器人40的轮子，如此作法能够将轮子清洁得更为干净。

在一些实施例中，轮槽32的进液口设置在轮槽32的一端或两端，亦即第一通孔设置在轮槽32的一端或两端。当轮槽32的进液口设置在轮槽32的一端时，机器人40在进入容置腔20a或者使出容置腔20a时，净液能够对机器人40的轮子进行清洁。当轮槽32的进液口设置在轮槽32的两端时，机器人40在进入容置腔20a和使出容置腔20a时，净液便能够对机器人40的轮子进行清洁，清洁程度更高。

在一些实施例中，当轮槽32的数量为多个时，每个轮槽32都可设置第一通孔作为轮槽32的进液口，进液传输组件34的出液口都连通每个轮槽32的进液口。如此，在基站10进入湿洗模式时，进液传输组件34能够对每个轮槽32都喷射净液，以对机器人40的每个轮子进行水洗。

在一些实施例中，第一通孔在每条轮槽32的数量可以为一个或两个以上，如图3所示，第一轮槽、第二轮槽及第三轮槽的两端都设有一个第一通孔作为进液口，亦即每条轮槽32都设有两个第一通孔作为进液口，三条轮槽32一共设有六个第一通孔。由于两个第一通孔设置在轮槽32的两端，进液传输组件34能够在每条轮槽32的两端喷水，如此机器人40进入基站10的入口和出口时，净液都能够清洁轮子，从而能够保证清洁轮子的干净度。

在一些实施例中，进液传输组件34包括至少一条进液管341，其中，进液管341的数量与第一通孔的数量一致，如图3所示，由于第一通孔的数量为6个，则进液管341的数量为6个。

在一些实施例中，当进液管341的数量为多个时，进液传输组件34还包括进液连接头342，进液连接头342包括净液输入口及净液输出口，其中，净液输入口与供液管252的出口连通，净液输出口与进液管341连通，净液输出口的数量与进液管341的数量一致，如图3所示，进液管341的数量为6个，净液输出口的数量也为6个。供液管252输出的净液通过6个净液输出口分别分配给对应进液管341进行输出，如此可以达到单对多的效果，节约管路设计成本。

在一些实施例中，请参阅图6，轮槽32的中部低于轮槽32的两端。在基站10进入湿洗模式时，净液自轮槽32的一端或两端开始喷向机器人40的轮子，由于轮槽32的中部低于轮槽32的两端，如此，净液会自轮槽32的一端流向轮槽32的中部，因此，净液的流向会较为固定，避免流动的净液溅射或者随意流向周边，进而避免净液溢出而对地面或者周边造成污染。

在一些实施例中，轮槽32的中心位置是轮槽32的最低位置，如此，净液喷向机器人的轮子后能够回流到轮槽32的最低位置，避免净液扩散到其它位置。

在一些实施例中，轮槽32沿着中心轴的横截面呈弧线状，如此，净液能够平滑缓慢地回流到轮槽32的中部，同时，也有利于机器人的轮子稳定地经过轮槽32。

在一些实施例中，请继续参阅图5并结合图2，清洁组件还包括污液传输组件35，污液传输组件35设置于清洁部本体31内，其中，污液传输组件35的出液口连通污液回收组件26的进液口，污液传输组件35的进液口连通轮槽32的出液口。其中，轮槽32设有第二通孔，所述第二通孔作为轮槽32的出液口。

在基站10进入湿洗模式下，当机器人40的轮子进入轮槽32时，净液喷向轮子后，净液变成了轮子污液，轮子污液便回流至第二通孔，亦即回流至轮槽32的出液口。污液传输组件35在污液泵263的作用下，能够抽取位于第二通孔的轮子污液，从而完成污液回收操作，比如，污液泵263能够将位于第二通孔的轮子污液回收至污液箱261内。由于基站10能够水洗机器人40的轮子，并且还能够回收水洗轮子后的轮子污液，基站10能够避免轮子污液溢出外部，或者积累在轮槽32内对轮子造成二次污染或者积水引起的恶臭等问题出现。

在一些实施例中，轮槽32的出液口设置在轮槽32的中部，亦即第二通孔设置在轮槽32的中部。由于轮槽32的中部低于轮槽32的两端，轮子污液容易集中在轮槽32的中部，当轮槽32的出液口设置在轮槽32的中部，轮子污液容易进入污液传输组件35，有利于提高回收效率。

在一些实施例中，当轮槽32的数量为多个时，每个轮槽32都可设置第二通孔作为轮槽32的出液口，污液传输组件35的进液口都连通每个轮槽32的出液口。如此，在基站10进入湿洗模式时，污液传输组件35能够回收每个轮槽32的轮子污液，从而能够保证降低每个轮槽32的污液量。

在一些实施例中，第二通孔在每条轮槽32的数量可以为一个或两个以上，如图3所示，第一轮槽、第二轮槽及第三轮槽的中部都设有一个第二通孔作为出液口，亦即每条轮槽32的第二通孔作为进液口，三条轮槽32一共设有3个第二通孔。

在一些实施例中，第二通孔设置在轮槽的最低位置，如此，轮子污液能够最大程度地集中在第二通孔上，污液回收组件26通过污液传输组件35能够最大程度地回收轮子污液。

在一些实施例中，污液传输组件35包括至少一条出液管351，其中，出液管351的数量与第二通孔的数量一致，如图3所示，由于第二通孔的数量为3个，则出液管351的数量为3个。

在一些实施例中，当出液管351的数量为多个时，污液传输组件35还包括出液连接头352，出液连接头352包括污液输入口及污液输出口，其中，污液输入口与出液管351的出口连通，污液输出口与污液管26连通，污液输入口的数量与出液管351的数量一致，如图3所示，出液管351的数量为3个，污液输入口的数量也为3个。3个出液管351输出的轮子污液通过3个污液输入口进行汇聚，汇聚后的轮子污液再通过污液输出口输入到污液管26，如此可以达到单对多的效果，节约管路设计成本。

本实施例提供的基站对机器人的轮子进行清洁的工作原理如下：

当基站获取到轮子清洁命令，基站根据轮子清洁命令，控制净液泵253工作，净液泵253抽取净液箱251的净液，并通过供液管252喷向轮槽32，于是净液能够清洗机器人40的轮子。同时，基站接收清洁结束命令，控制净液泵253停止工作，并控制污液泵263进行工作，污液泵263能够将轮子污液回收到污液箱261中，从而完成轮子清洁操作。

当基站不获取到轮子清洁命令，机器人40进入轮槽32，轮子依靠与轮槽32的接触和清洁件33的接触，从而得到清洁轮子的垃圾的目的。

可以理解的是，轮子清洁命令和/或清洁结束命令可由移动终端发送给基站10的。或者，轮子清洁命令和/或清洁结束命令可由机器人40发送基站10的，比如机器人40已上桩进入容置腔20a后，机器人40将轮子清洁命令发送给基站。或者，轮子清洁命令和/或清洁结束命令可由基站的传感器检测到的，比如传感器为重量传感器，重量传感器设置在第一上桩板23和第二上桩板24上，当机器人进入第一上桩板23时，重量传感器检测到机器人的进入而产生轮子清洁命令，当机器人进入第二上桩板24时，重量传感器检测到机器人的进入而产生清洁结束命令。

在一些实施例中，基站10具有供电功能，其中，基站10的供电极片能够设置在容置腔20a的侧壁。由于机器人40的充电极片设置在其侧面，当机器人40自第一通道口201进入容置腔20a时，机器人40的充电极片能够与基站10的供电极片进行对接，完成充电操作。

与上述实施例不同点在于，为了实现供电功能，基站10包括第一伸缩机构及供电极片，第一伸缩机构与供电极片连接用于带动供电极片进行伸缩移动，容置腔20a的顶部设有供电口，第一伸缩式充电组件能够伸出或缩回所述供电口。由于机器人40的充电极片设置在顶面，当机器人40自第一通道口201进入容置腔20a时，机器人40的充电极片与供电口相对，第一伸缩机构带动供电极片伸出供电口，供电极片与充电极片进行对接，完成充电操作。当充电完毕后，第一伸缩机构带动供电极片缩回供电口。

在一些实施例中，基站10具有集尘功能，其中，基站10包括集尘盒、集尘管、第二伸缩机构及风机，容置腔20a的顶部设有集尘口，集尘管一端连通集尘盒，另一端与集尘口相对，第二伸缩机构与集尘管连接用于带动集尘管进行伸缩移动，风机设置在集尘管上。当机器人40自第一通道口201进入容置腔20a时，第二伸缩机构带动集尘管伸出集尘口，以使集尘管连通机器人40的垃圾出口，风机开始工作，以将机器人40收集的垃圾回收到集尘盒内。

在一些实施例中，请参阅图7，容置腔20a包括功能通道口20b，功能通道口20b设置于基站本体20偏离轮槽32的走向的第一侧面20c，机器人40通过功能通道口20b进入基站本体20内进行对应功能操作。

请继续参阅图7，为了方便机器人40进入功能通道口20b，基站本体20还包括第三上桩板28，第三上桩板28设置在功能通道口20b处，第三上桩板28的的行走表面也设有减速部。在一些实施例中，第三上桩板28沿对称轴的横截面呈楔形。在一些实施例中，第三上桩板28的行走表面相对水平面呈夹角设置，其中，第三上桩板28的高度自第三上桩板28靠近外壳到远离外壳的方向逐步降低，第三上桩板28靠近外壳的一侧与容置腔的底部对齐，如此有利于机器人40快速地进入第三上桩板28。

请继续参阅图7，与第一侧面20c正相对的第二侧面20d设有供电极片20e，机器人40通过功能通道口20b进入基站本体20后，机器人40的充电极片能够与供电极片20e，从而能够完成充电操作。

与上述实施例提供的基站本体20设有直线贯穿的第一通道口201及第二通道口202的方式不同，在一些实施例中，请参阅图8，容置腔20a包括第三通道口203，以供机器人40进出基站本体20。

当机器人40通过第三通道口203进入容置腔20a时，基站10能够控制净液泵253工作，净液泵253抽取净液箱251的净液，并通过供液管252喷向轮槽32，于是净液能够清洗机器人40的轮子。同时，基站接收清洁结束命令，控制净液泵253停止工作，并控制污液泵263进行工作，污液泵263能够将轮子污液回收到污液箱261中，从而完成轮子清洁操作。结束轮子清洁操作后，机器人40执行后退操作，以后退离开容置腔20a。

在一些实施例中，轮槽32靠近第三通道口203的一端高于远离第三通道口203的另一端。轮槽32的进液口设置在轮槽32靠近第三通道口203的一端，轮槽32的出液口设置在轮槽32的中部。

请继续参阅图8，基站本体20还包括第四上桩板29，第四上桩板29设置在第三通道口203处。机器人40通过第四上桩板29进入第三通道口203。由于第四上桩板29能够辅助机器人40快速可靠地进入基站本体20的容置腔20a内，如此有利于间接提高清洁轮子的效率。

与上述实施例提供的轮子清洁部30在容置腔20a底部的方式不同，在一些实施例中，请参阅图9，轮子清洁部30与基站本体20相邻设置。

可以理解的是，轮子清洁部30的进液传输组件34能够通过可拆卸或软管与基站20的供液组件25连通，以便供液组件25能够通过进液传输组件34向轮槽32喷水。同理可得，轮子清洁部30的污液传输组件35能够通过可拆卸或软管与基站20的污液回收组件26连通，以便污液回收组件26通过污液传输组件35回收积累在轮槽32的轮子污液。

在一些实施例中，机器人40可以先经过轮子清洁部30的轮子清洁流程后，再进入基站本体20内执行功能操作，比如充电功能操作或集尘功能操作。

在一些实施例中，机器人40可以先进入基站本体20内执行功能操作，再进入轮子清洁部30执行轮子清洁操作。

在一些实施例中，轮子清洁部30折叠设置在基站本体20的背面，如此，当用户无需对机器人40的轮子进行清洁时，用户可以将轮子清洁部30折叠贴附到基站本体20的背面，当用户需要对机器人40的轮子进行清洁时，用户可以将轮子清洁部30从基站本体30的背面进行解开，以将轮子清洁部30放到地面上，如此能够减小轮子清洁部30占据的空间。

轮子清洁部30靠近基站本体20的背面设有活动连接件，轮子清洁部30通过活动连接件连接在基站本体20的背面上，轮子清洁部30能够相对基站本体20的背面进行转动，其中，请参阅图10，轮子清洁部30能够转动到与地面平行的位置，或者，请参阅图11，轮子清洁部30能够转动到与基站本体20的背面贴附的位置。

在一些实施例中，活动连接件为棘轮机构。

在一些实施例中，请参阅图12，轮子清洁部30与基站本体20连接的一边30a的边长等于基站本体20与轮子清洁部30连接的一边的边长，如此能够使得在轮子清洁部30折叠贴附到基站本体20的背面，轮子清洁部30的宽度能够与基站本体20的宽度相适配，最大程度降低轮子清洁部30占据的空间。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供一种机器人的返航方法，机器人能够与基站通信连接，其中，所述基站为上述各个实施例所阐述的基站。请参阅图13，机器人的返航方法包括以下步骤：

S131：获取返航命令；

S132：根据返航命令，控制机器人沿着预设标定物的边沿行走以进入所述基站的容置腔，其中，基站的背面抵靠预设标定物的边沿，预设标定物抵靠基站的背面延伸有相应长度的边沿，且机器人进入容置腔的方向与机器人沿着预设标定物的边沿的行走方向一致。

在S131中，返航命令用于指示机器人返回基站的命令，在一些实施例中，机器人检测到电量低于阈值时，生成返航命令。在一些实施例中，机器人需要切换不同清洁区域时，生成返航命令

在S132中，预设标定物包括指定障碍物或由用户指定的其它物体，指定障碍物包括墙体或者具有一定长度边沿从而满足机器人可沿边沿行走的物体，边沿为预设标定物的边界，预设标定物的边沿的长度可由预设标定物的尺寸进行确定，比如，预设标定物的边沿的长度为50cm或80cm或1m或2米等。进一步地，当预设标定物为墙体时，边沿的长度由机器人所抵靠的墙体长度所决定。

由于机器人可以沿边进入容置腔，因此，机器人能够无需改变原有行走方向和调整当前轨迹，直接沿边进入基站的容置腔内，轮子清洁部能够对机器人的轮子进行清洁。轮子清洁完毕后，机器人便可以直接离开基站的容置腔，继续按照原有行走方向或当前轨迹进行行走，如此能够既可以清洁轮子，又无需改变原有行走方向或当前轨迹，有利于提高行走效率。

在一些实施例中，机器人保存至少一个沿边位置，沿边位置位于预设标定物抵靠基站的背面的边沿上，根据返航命令，控制机器人沿着预设标定物的边沿行走以进入基站的容置腔包括以下步骤：根据返航命令搜索沿边位置，根据沿边位置控制机器人沿着预设标定物的边沿行走以进入基站的容置腔。当机器人执行作业后需返回清洗或回充时，机器人可找到沿边位置并沿边行走，如此可以既节省搜索返航轨迹的时间，能够沿边行走而直接进入基站进行回充或清洗，从而避免了由于室内空间障碍物导致无法准确捕获到红外信号的缺陷。

在一些实施例中，根据返航命令搜索沿边位置包括：根据返航命令，将基站的基站位置作为沿边位置。

在一些实施例中，根据返航命令搜索沿边位置包括：确定基站对应的边沿线，将边沿线的两端位置都标记为沿边位置。

需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

请参阅图14，图14为本发明实施例提供的一种机器人的电路结构示意图。如图14所示，机器人140包括一个或多个处理器141以及存储器142。其中，图14中以一个处理器141为例。

处理器141和存储器142可以通过总线或者其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。

存储器142作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的返航方法对应的程序指令/模块。处理器141通过运行存储在存储器142中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行上述方法实施例提供的机器人的返航方法的功能。

存储器142可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器142可选包括相对于处理器141远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器141。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器142中，当被所述一个或者多个处理器141执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人的返航方法。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图9中的一个处理器141，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人的返航方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被机器人执行时，使所述机器人执行任一项所述的机器人的返航方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基站，其特征在于，包括：

基站本体，包括容置腔，所述容置腔用于容置机器人；

轮子清洁部，包括清洁部本体及清洁组件，所述清洁部本体设有轮槽，所述清洁组件设置于所述轮槽上，用于当所述机器人的行走轮进入所述轮槽时，所述清洁组件对所述行走轮进行清洁。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，

所述基站本体包括用于提供净液的供液组件；

所述清洁组件包括进液传输组件，所述进液传输组件设置于所述清洁部本体内，其中，所述进液传输组件的进液口连通所述供液组件的出液口，所述进液传输组件的出液口连通所述轮槽的进液口。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述轮槽的中部低于所述轮槽的两端。

4.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述基站本体还包括用于回收轮子污液的污液回收组件；

所述清洁组件还包括污液传输组件，所述污液传输组件设置于所述清洁部本体内，其中，所述污液传输组件的出液口连通所述污液回收组件的进液口，所述污液传输组件的进液口连通所述轮槽的出液口。

5.根据权利要求1至4任一项所述的基站，其特征在于，所述轮子清洁部设置于所述容置腔的底部。

6.根据权利要求1至4任一项所述的基站，其特征在于，所述轮子清洁部与所述基站本体相邻设置。

7.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，

所述容置腔包括第一通道口及第二通道口，所述第一通道口及所述第二通道口相对设置在所述基站本体的两侧并贯穿所述基站本体；或者，

所述容置腔包括第三通道口，以供所述机器人进出所述基站本体。

8.一种机器人的返航方法，其特征在于，所述机器人能够与如权利要求1至7任一项所述的基站通信连接，所述方法包括：

获取返航命令；

根据所述返航命令，控制所述机器人沿着预设标定物的边沿行走以进入所述基站的容置腔，其中，所述基站的背面抵靠所述预设标定物的边沿，所述预设标定物抵靠所述基站的背面延伸有相应长度的边沿，且所述机器人进入所述容置腔的方向与所述机器人沿着所述预设标定物的边沿的行走方向一致。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机器人保存至少一个沿边位置，所述沿边位置位于所述预设标定物抵靠所述基站的背面的边沿上，所述根据所述返航命令，控制所述机器人沿着预设标定物的边沿行走以进入所述基站的容置腔包括：

根据所述返航命令，搜索所述沿边位置；

根据所述沿边位置，控制机器人沿着所述预设标定物的边沿行走以进入所述基站的容置腔。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求8或9任一项所述的机器人的返航方法。

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